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raíces (LGR)
INTRODUCCIÓN
Lugar de las raíces
1.4 Respuesta
1.4
7 1.2
s5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
No cambia el
5.6
6
7 5
tiempo de
4 s5
4
respuesta, solo la
Amplitude
To: Y(1)
3
1
amplitud.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
1.4
El tiempo de
1 7 1.2
respuesta cambia,
0.7
s5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
otra dinámica.
Time (sec.)
Lugar de las raíces
Entonces:
• Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
• Sistemas inestables (estables) pueden llegar a
ser estables (inestables) utilizando realimentación
y, en el caso más sencillo, modificando una simple
ganancia. veamos un ejemplo…
Lugar de las raíces
La ecuación característica es
s 2 7s K 0
En lazo abierto
Las raíces de la ecuación característica
B( s) K
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
E ( s ) s ( s 7)
s12 3.5 12.25 K
Polos de lazo abierto:
s 0, s 7 y dependen del valor de K
Lugar de las raíces
Para diferentes valores de K:
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
Lugar de las raíces
K 112.25
K 0.1
Saltar
gráficas
Lugar de las raíces
C ( s) 0.1
2 p.l.c s1 6.98568 s2 0.014314
R( s) s 7 s 0.1
Lugar de las raíces
C ( s) 1
2 p.l.c s1 6.8541 s2 0.01459
R( s) s 7 s 1
Lugar de las raíces
C ( s) 10
2 p.l.c s1 5 s2 2
R( s) s 7 s 10
Lugar de las raíces
C ( s) 12.25
2 p.l.c s1 3.5 s2 3.5
R( s) s 7 s 12.25
Lugar de las raíces
C ( s) 25
2 p.l.c s1 3.5 j3.5707 s2 3.5 j3.5707
R( s) s 7 s 25
Lugar de las raíces
C ( s) 112.25
2 p.l.c s1 3.5 j10 s2 3.5 j10
R( s) s 7 s 112.25
Lugar de las raíces
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (región verde-
azul).
Definición:
El lugar de las raíces se define como el lugar geométrico de las raíces de la
ecuación de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algún otro
parámetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuación de lazo abierto
GH(s):
Todas las raíces del lugar de las raíces cumplen con la condición de ángulo y
magnitud.
Lugar de las raíces
Condición de magnitud
j
p.l.c. K
j10 G( s) 1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
7 p.l.a 1
s ( s 7) s 3.5 j10
Condición de ángulo
p.l.c.
j G(s) 180 360
j10
G( s) 1 2
1
p.l.a 2
1 90 tg 1
3.5 1 10
2 tg
7 p.l.a 10 3.5
G(s) 180
p.l.c. j10
lugar de las raíces
Cumple con la condición de ángulo
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las raíces cumple con
la condición de magnitud ni de ángulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las raíces no cumple
con la condición de magnitud ni de ángulo.
Primeros pasos
• 1. Conocer los polos en lazo abierto y cerrado.
• 2. Dibujarlos en el plano s (plano complejo)
• 3. Se debe verificar la condición de magnitud
sustituyendo los polos de lazo cerrado en la
función de transferencia en lazo abierto.
• (para ello necesitamos conocer el valor de K)
• 4. La condición de ángulo se verifica
encontrando los ángulos de los POLOS EN
LAZO ABIERTO.
CONSTRUCCIÓN DEL LGR
REGLAS
• 1. Los Polos en LA (Lazo Abierto) es
donde NACEN las ramas. Se incluyen
polos en el infinito
• 2. Los ceros en LA es donde TERMINAN
las ramas. Se incluyen ceros en el infinito.
• 3. Calculamos el número de ramas que
hay en nuestro LGR
• 4. Calcular las ASÍNTOTAS
• 5. Calcular las intersecciones de las
asíntotas con el EJE REAL
• 6. Hallar el lugar de las raíces sobre el eje
real
• 7. Hallar ángulos de salida y llegada
• 8. Encontrar las intersecciones de las
asíntotas con el EJE IMAGINARIO
• 9. Hallar el valor donde los polos dejan de
ser reales y se vuelven imaginarios
(PUNTOS DE SEPARACIÓN O RUPTURA)
• 10. Hallar el valor de K
Lugar de las raíces
180o (2 j 1)
j j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N 3, j 0,1, 2.
180o 180o (3) 180o (5)
1 60 2 180 2 300
3 3 3
Lugar de las raíces
Gráfica
Lugar de las raíces
7.- Ángulos de salida y llegada
El ángulo de salida del lugar de las raíces de un polo o el ángulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:
En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el
ángulo de salida por simple inspección. Si se usa la fórmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o llegada.
0
Lugar de las raíces
1 G( s) H ( s) s 3 9s 2 20s K 0
( j )3 9( j ) 2 20( j ) K 0 j 1
j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria
j 3 j 20 0 9 2 K 0
j 3 j 20 0 K 180
20
Lugar de las raíces
K s 3 9s 2 20s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275 s 1.4724
Lugar de las raíces
Paso 7
20
0 180 4 0 j
5 180
Paso 8
K 180 20
3
Paso 9
s 1.4724
K
G( s) H ( s)
s ( s a)( s b)
K
G( s) H ( s) 2
( s 2s 5)( s 2 4s 5)
Lugar de las raíces
K ( s 1)
G( s) H ( s)
( s 2 4s 13)
K
G( s) H ( s)
( s 1)( s 2 4s 13)
EJERCICIO SALON
• USANDO LAS 10 REGLAS ENCUENTRE
EL LGR DE
K ( s 1)
G( s) H ( s) 2
( s 4s 13)
Tarea 1, unidad 4
• Utilizando las reglas anteriores, dibuje el
LGR a mano y comprobarlo con MATLAB.