Controle Automático II (CTR 03)

Unidade 06:

“Introdução ao
Controle Digital”

Fonte da Ilustração: Introdução a Arquitetura

de Computadores – Alisson Brito

Professor: Accacio F. dos Santos

1º Semestre/ 2017
E-mail: accacio@leopoldina.cefetmg.br
 Sumário da Unidade 05

5.1 Introdução

5.2 Modelando o Computador Digital

5.3 Sistemas Discretos Equivalentes

5.4 Estabilidade de Sistemas Discretos

5.5 Projeto de um Controlador Discreto

5.6 Implementando o Controlador Digital

Fonte da Ilustração: Introdução a Arquitetura
Leitura Complementar de Computadores – Alisson Brito

Aula 29
2
 Introdução
Unidade 05

• O sistema de feedback abaixo é o sistema que temos considerado até agora

nesta disciplina.

Fonte: Control Tutorials for Matlab & Simulink

3
 Introdução
Unidade 05

• No entanto, dada a evolução dos Computadores Digitais o controlador

contínuo pode ser substituído por um controlador digital.

Fonte: Control Tutorials for Matlab & Simulink

4
 Introdução
Unidade 05

• O Controlador Digital ou Computador Digital, como o próprio nome indica,

trabalha com sinais digitais (sequencia de números digitais). No entanto
observe a ilustração abaixo!

Fonte: Control Tutorials for Matlab & Simulink

5
 Introdução
Unidade 05

• Para trabalhar com ambos os tipos de sinais utiliza-se os denominados

Conversores:

1. Conversor analógico-digital (A/D): converte um sinal analógico em digital

2. Conversor digital-analógico (D/A)*: converte um sinal digital em analógico

Fonte: Control Tutorials for Matlab & Simulink

6
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Para modelar sistemas de controles digitais deve-se obter uma representação

matemática do efeito do computador sobre o sinal, ou seja, os efeito da:

• Amostragem;
• Manutenção do Sinal;

Fonte: Engenharia de Sistemas (Norman S. Nise)

7
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Matematicamente é possível demonstrar que:


• Amostragem (“Chave ideal”): f (t) 
*
 f (kT) (t  kT)
k 

Fonte: Engenharia de Sistemas (Norman S. Nise)

8
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Matematicamente é possível demonstrar que:

1  esT
• Manutenção do Sinal (“Segurador z.o.h"): Zoh 
s

Fonte: Engenharia de Sistemas (Norman S. Nise)

9
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Exemplo de Modelagem simplificada (Ex. 13.6 - Nise):

27
G(s) 
s(s  27)

10
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Exemplo de Modelagem simplificada (Ex. 13.6 - Nise):

11
 Modelando o Computador Digital
Unidade 05

• Exemplo de Modelagem simplificada (Ex. 13.6 - Nise):

12
 Sistemas Equivalentes Discretos
Unidade 05

• Desta forma, será apresentado neste capítulo, formas para realizar a equivalência
entre os equacionamentos de sistemas dinâmicos nos domínios contínuo e discreto.

1. Métodos de Integração Numérica

1. Backward Aproximation
2. Forward Aproximation Dica: Ver comando do Matlab
3. Tustin Aproximation chamado “c2d”!

2. Transformada Z (Não será abordado neste curso)

3. Equivalência por Retensão de Ordem Zero (z.o.h)
4. Mapeamento de pólos e Zeros

13
 Sistemas Equivalentes Discretos – Backward Approximation
Unidade 05

• Através de alguns cálculos, utilizando a relação entre áreas, é possível

determinar a relação entre as variáveis s e z...

z 1
s
Tz

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

14
 Sistemas Equivalentes Discretos – Backward Approximation
Unidade 05

• Enfim, o emprego desta expressão em uma função de transferência descrita no

domínio “s” resulta em uma outra função de transferência descrita no domínio “z”,
passível de implementação direta em um dispositivo baseado em
microprocessador.

100 z 1
G(s)  s
s²  10s  100 Tz

100Tz²
G(s) 
z²(1  10T  100T²)  z(2  10T)  1

15
 Sistemas Equivalentes Discretos – Backward Approximation
Unidade 05

• Simulando o sistema obtido para três diferentes tempos de amostragem:

T1 = 2π/1000, T2 = 2π/200 e T3 = 2π/100...

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf
16
 Sistemas Equivalentes Discretos – Forward Approximation
Unidade 05

• Através de alguns cálculos, utilizando a relação entre áreas, é possível

determinar a relação entre as variáveis s e z...

z 1
s
T

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

17
 Sistemas Equivalentes Discretos – Forward Approximation
Unidade 05

• Enfim, o emprego desta expressão em uma função de transferência descrita no

domínio “s” resulta em uma outra função de transferência descrita no domínio
“z”, passível de implementação direta em um dispositivo baseado em
microprocessador.

100 z 1
G(s)  s
s²  10s  100 T

100T
G(s) 
z²  z(10T  2)  100T²

18
 Sistemas Equivalentes Discretos – Forward Approximation
Unidade 05

• Simulando o sistema obtido para três diferentes tempos de amostragem:

T1 = 2π/1000, T2 = 2π/200 e T3 = 2π/100...

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf
19
 Sistemas Equivalentes Discretos – Tustin Approximation
Unidade 05

• A terceira aproximação apresentada é denominada de trapezoidal approximation,

pois a composição da área definida abaixo da função f (t) será realizada através da
soma de sucessivos trapézios, conforme ilustrado na figura abaixo.

2 z 1
s
T z 1

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

20
 Sistemas Equivalentes Discretos – Tustin Approximation
Unidade 05

• Enfim, o emprego desta expressão em uma função de transferência descrita no

domínio “s” resulta em uma outra função de transferência descrita no domínio
“z”, passível de implementação direta em um dispositivo baseado em
microprocessador.

100 T z 1
G(s)  s
s²  10s  100 2 z 1

100T²(z²  2z  1)
G(s) 
z²(4  20T  100T²)  z(200T²  8)  (4  20T  100T²)

21
 Sistemas Equivalentes Discretos – Tustin Approximation
Unidade 05

• Simulando o sistema obtido para três diferentes tempos de amostragem:

T1 = 2π/1000, T2 = 2π/200 e T3 = 2π/100...

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf
22
 Estabilidade de Sistemas Discretos
Unidade 05

• Sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentação e contínuo

é estável se todos os pólos da função de transferência da malha fechada
estiverem no semiplano ‘s’ da esquerda.

No entanto, como é possível analisar os Sistemas Discretos?

23
 Estabilidade de Sistemas Discretos
Unidade 05

• Sabemos da teoria de controle que um sistema com realimentação e contínuo

é estável se todos os pólos da função de transferência da malha fechada
estiverem no semiplano ‘s’ da esquerda.

No entanto, como é possível analisar os Sistemas Discretos?

ze sT

z  e(  j )T

24
 Estabilidade de Sistemas Discretos
Unidade 05

• Para localizar pontos no semiplano esquerdo, σ ≤0 , basta variar z entre 0 e 1,

com ângulo variável...

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

25
 Estabilidade de Sistemas Discretos
Unidade 05

• Conclusão: Quando um sistema Discreto é estável?

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

26
 Estabilidade de Sistemas Discretos
Unidade 05

• Conclusão: Quando um sistema Discreto é estável?

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

“Quando os pólos de malha fechada estiverem no

interior do círculo unitário do plano z” 27
 Projeto de Controladores Discretos
Unidade 05

• A fim de projetar um Controlador no domínio discreto é possível fazer de várias

maneiras:

– Convertendo todo o sistema (Controlador e Planta) através da

Transformada Z ou método equivalente;
– Convertendo apenas o Controlador considerando os elementos amostrador
e segurador.

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

28
• Para apresentar o procedimento de obtenção do compensador discreto
utilizando a Aproximação de Tustin. Será considerado o projeto de sistema de
controle abaixo com os seguintes requisitos: Mp ≤ 9.5% e Kv ≥ 160 .

Fonte: Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

29
Etapa 1:

• Calcular o Compensador necessário ao projeto (Compensador de Atraso Fase

Sistema Contínuo):

s  0.718
G(s)  267.5
s  0.0314

30
Etapa 1:

• Calcular o Compensador necessário ao projeto (Compensador de Atraso Fase

Sistema Contínuo):

s  0.718
G(s)  267.5
s  0.0314
Etapa 2:

• Utilizar um método de transformação de um sistema contínuo para discreto, por

exemplo a transformação de Tustin (Taxa de Amostragem de 0.05s):

z  0.9647
G(z)  267.5
z  0.9984

31
• Etapa 3 (Simulação – Alternativa 01):

32
• Etapa 3 (Simulação – Alternativa 02): Discretizar a Função de
Transferência do Processo!

33
• Etapa 3 (Simulação – Alternativa 02):

Tempo de Amostragem de 0.05s

1.4
Sist. Contínuo
Sist. Discreto
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

34
• Etapa 3 (Simulação – Alternativa 02):
O que aconteceria
para T =0,5s?
Tempo de Amostragem de 0.05s
1.4
Sist. Contínuo
Sist. Discreto
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

35
• Etapa 3 (Simulação – Alternativa 02: T = 0,5s):

Tempo de Amostragem de 0.05s

1.4
Sist. Contínuo
Sist. Discreto
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

36
 Guia para estudo do Capítulo

Questões para refletir...

1. Cite as características e as diferenças entre o sistema analógico e um sistema

digital
2. Como modelar o computador digital ?
3. Como converter uma Função de Transferência em Laplace para o domínio
discreto?
4. Como é possível analisar a estabilidade de um sistema discreto?
5. Como o tempo de amostragem de um sistema discreto pode afetar a dinâmica
de um sistema?
6. Como se Projeta Controladores discretos a partir de controladores no domínio
de Laplace?

37
 Sumário da Unidade 05

5.1 Introdução

5.2 Modelando o Computador Digital

5.3 Sistemas Discretos Equivalentes

5.4 Estabilidade de Sistemas Discretos

5.5 Projeto de um Controlador Discreto

5.6 Implementando o Controlador Digital

Fonte da Ilustração: Introdução a Arquitetura
Leitura Complementar de Computadores – Alisson Brito

Aula 30
38
 Implementando o Controlador Digital
Unidade 05

• A fim de projetar um Controlador Digital na prática é apenas necessário

implementar a ação de controle no computador.

39
 Implementando o Controlador Digital
Unidade 05

• Para implementar um Controlador PID em um computador digital é necessário

transformar as ações de controle para o modo discreto.

 1 de(t) 
u(t)  K P  e(t)   e(t)dt  TD 
 TI dt 

• Para tanto existem diferentes caminhos para a discretização destes termos, como:

• Integração Numérica;
• Transformada Z inversa.

40
Exercícios: Determine a lei de Controle “u(t)” para ser embarcada em um computador
relacionado aos seguintes sistemas:

(a) Gc(s) = 5 (s+10)

(b) Gc(s) = (s+5)/s
(c) Gc(s) = 5(s+1)(s+2)/s

Obs.:
- Utilize o Tempo de Amostragem de 1s;
- Solucione os exercícios utilizando a Transformada Z e Integração Numérica.

41
 Referência e Leituras Complementares

1. Capítulo 13 - Sistema de Engenharia de Controle (Norman S. Nise)

2. Control Tutorials for Matlab & Simulink

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlDigital

3. Teoria de Sistemas Amostrados e Controle Digital– Prof. Daniel Juan

Pagano (UFSC)
http://user.das.ufsc.br/~eugenio/DAS5121/apostila_digital.pdf

4. Apostila de Controle Digital – Prof. Pablo Alberto Spiller (PUCRS)

http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apostilas/digital_V1_2.pdf

42