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Mecánica Clásica
Versión B-13
Mecánica Clásica
Versión B-13
a Claudia
Mi propósito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo.
Quizás nada hay en la naturaleza más antiguo que el movimiento, respecto al cual los
libros escritos por filósofos no son ni pocos ni pequeños; no obstante, he descubierto,
experimentando, algunas propiedades que merecen ser conocidas.
Identidades
A · (B ⇥ C) = (A ⇥ B) · C = C · (A ⇥ B) = (C ⇥ A) · B = B · (C ⇥ A) (1)
A ⇥ (B ⇥ C) = B(A · C) C(A · B) (2)
(A ⇥ B) · (C ⇥ D) = (A · C)(B · D) (A · D)(B · C) (3)
Derivadas de sumas
r(f + g) = rf + rg (4)
r · (A + B) = r · A + r · B (5)
r ⇥ (A + B) = r ⇥ A + r ⇥ B (6)
Derivadas de productos
r(f g) = f rg + grf (7)
r(A · B) = A ⇥ (r ⇥ B) + B ⇥ (r ⇥ A) + (A · r)B + (B · r)A (8)
r · (f A) = f (r · A) + A · rf (9)
r · (A ⇥ B) = B · (r ⇥ A) A · (r ⇥ B) (10)
r ⇥ (f A) = f (r ⇥ A) A ⇥ (rf ) (11)
r ⇥ (A ⇥ B) = A(r · B) B(r · A) + (B · r)A (A · r)B (12)
Derivadas segundas
r ⇥ (r ⇥ A) = r(r · A) r2 A (13)
r · (r ⇥ A) = 0 (14)
r ⇥ (rf ) = 0 (15)
Teoremas integrales
Z b
(rf ) · dl = f (b) f (a) (16)
a
Z I
(r · A) dV = A · n̂ dS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
V S
Z I
(r ⇥ A) · n̂ dS = A · dl Teorema de Stokes (18)
S C
Z I
(f r2 g gr2 f ) dV = (f rg grf ) · n̂ dS Teorema de Green (19)
V S
Índice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Mecánica de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mecánica de un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Principios variacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5. Principio de mı́nima acción y ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . 41
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas. . . . . . . . . . 47
1.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3. Fuerzas centrales 99
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3. Ecuación diferencial de la órbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.6. Estabilidad de órbitas circulares y ángulo de precesión. . . . . . . . . . . . 129
3.7. Dispersión en campo de fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7
8
D. Bibliografı́a 311
Capı́tulo 1
Ecuaciones de movimiento
9
10 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Durante el siglo XX, la Mecánica Clásica se encontró con varias limitaciones para
explicar nuevos fenómenos. Las subsecuentes soluciones de estas dificultades implicaron
extensiones del campo de estudio de la Mecánica, y condujeron a tres grandes revoluciones
intelectuales o cambios de paradigmas cientı́ficos:
i. Limitación para explicar fenómenos a altas velocidades o a altas energı́as, lo que
condujo a la Teorı́a de Relatividad (Especial y General).
ii. Limitación para explicar fenómenos a escala atómica o microscópica, lo cual dio
origen a la Mecánica Cuántica.
iii. Limitación del concepto de predicción en sistemas dinámicos deterministas no linea-
les, que condujo al desarrollo del Caos y al estudio actual de Sistemas Complejos.
Para describir el movimiento en Mecánica, se requieren algunos conceptos básicos.
Un sistema de referencia es una convención necesaria para asignar una posición o
ubicación espacial a una partı́cula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O.
Se asume que una partı́cula tiene asociada una cantidad de masa m.
La posición de una partı́cula en un sistema de referencia puede describirse mediante
un conjunto de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas cartesianas, el
vector de posición r = (x, y, z) da la ubicación de una partı́cula en el espacio con res-
pecto a un origen O. Las componentes del vector de posición en coordenadas cartesianas
también se denotan como x1 ⌘ x, x2 ⌘ y, x3 ⌘ z.
dx d2 x
ẋ ⌘ , ẍ ⌘ . (1.5)
dt dt2
El momento lineal o cantidad de movimiento es la cantidad vectorial
p = mv, (1.6)
Las Leyes de Newton describen el movimiento de una partı́cula sujeta a una fuerza.
Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza basadas en observaciones experimentales.
12 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
dp d(mv)
F= = . (1.7)
dt dt
La Segunda Ley de Newton establece una relación causa (fuerza) $ efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0,
entonces v = constante.
La Segunda Ley de Newton es una ecuación vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
dpi
Fi = , i = 1, 2, 3. (1.9)
dt
Si m es constante,
d2 r
F = ma = m . (1.10)
dt2
La Segunda Ley de Newton, Eq. (1.10), es una ecuación diferencial de segundo orden para
r(t). La solución r(t) está determinada por dos condiciones iniciales, r(to ), v(to ). Este
es el principio del determinismo en Mecánica Clásica, y que ha sido fundamental en el
desarrollo del método cientı́fico. A finales del siglo XX, se encontró que el determinismo
no necesariamente implica predicción, en el sentido de que existen sistemas dinámicos no
lineales en los cuales perturbaciones infinitesimales de sus condiciones iniciales pueden
conducir a trayectorias muy diferentes. Este es el origen de la moderna Teorı́a del Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partı́cula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
términos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explı́citas
en el sistema. Esos términos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleración del sistema de referencia.
1.1. MECÁNICA DE UNA PARTÍCULA 13
F = ma ) kx = mẍ (1.11)
) ẍ + ! x = 0,
2
(1.12)
donde ! 2 ⌘ k/m. La Eq. (1.12) es la ecuación del oscilador armónico, cuya solución
es
x(t) = A cos !t + B sin !t (1.13)
14 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
x(0) = A (1.15)
ẋ(t) = !A sin !t + B! cos !t (1.16)
v(0)
ẋ(0) = B! ) B = . (1.17)
!
Luego,
v(0)
x(t) = x(0) cos !t + sin !t. (1.18)
!
3. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.
Consideremos un cohete que se mueve verticalmente en el campo gravitacional de
la Tierra. La masa del cohete en un tiempo t es m. La velocidad del cohete en
t es v, y la velocidad de los gases expulsados es u. Sea dm la masa de los gases
expulsados (asumida negativa) en un instante t + dt.
Integrando obtenemos,
v = c1 e ( /m)t
, c1 = v(0),
dx
v(t) = v(0)e ( /m)t = , (1.29)
Z dt
x(t) = v(0) e ( /m)t dt,
v(0)m
= e ( /m)t
+ c2 . (1.30)
v(0)m
c2 = x(0) + ,; (1.31)
luego,
v(0)m ⇣ ⌘
x(t) = x(0) + 1 e ( /m)t
. (1.32)
l ⌘ r ⇥ p = mr ⇥ v. (1.33)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partı́cula ubicada en r se define como
⌧ ⌘ r ⇥ F. (1.34)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partı́cula desde la posición
r1 hasta la posición r2 depende solamente de la diferencia de la energı́a cinética que posee
la partı́cula en r2 y la energı́a cinética que posee en r1 .
Note que si se utiliza la misma fuerza y una misma trayectoria B para ir del punto 1
al punto 2 que para volver de 2 a 1, entonces
Z 2 Z 1
F · ds = F · ds ) W12 (B) = W21 (B), (1.40)
1 2
| {z } | {z }
camino B camino B
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
I
F · ds = 0, (1.43)
C
r ⇥ F = 0. (1.45)
1.1. MECÁNICA DE UNA PARTÍCULA 19
V1 V2 = T2 T1 ,
T1 + V1 = T2 + V2 . (1.48)
E ⌘ T + V. (1.49)
E = T + V = constante. (1.51)
dE d dT dV
= (T + V ) = + . (1.52)
dt dt dt dt
Tenemos
dT dv
= mv · = F · v. (1.53)
dt dt
20 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Luego,
dE @V @V
= F · v + rV · v + = rV · v + rV · v + (1.55)
dt @t @t
donde hemos empleado F = rV , para un sistema conservativo. Luego,
dE @V
= . (1.56)
dt @t
La Ec. (1.56) es la condición para la conservación de la energı́a mecánica: la energı́a
mecánica total es constante si la energı́a potencial V no depende explicitamente del
tiempo,
@V dE
=0) = 0 ) E = constante. (1.57)
@t dt
La energı́a potencial también puede ser definida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende explı́citamente tanto de la posición como del tiempo. La fuerza corres-
pondiente puede expresarse como el gradiente de esta energı́a potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una partı́cula entre los puntos 1 y 2 ya no es V1 V2 , puesto
que V cambia con el tiempo cuando la partı́cula se mueve. La energı́a total puede ser
definida también como E = T + V ; sin embargo, la cantidad E no se conserva durante
el movimiento.
PN
donde i6=j Fji es la suma de las fuerzas internas sobre la partı́cula i, debido a las
interacciones con las otras partı́culas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partı́culas en
la Ec. (1.63),
XX *0 X X X d2
Fji + Fext (i) = ṗi = (mi ri ) . (1.64)
i j i i i
dt2
El primer término es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley,
XX XX XX XX XX
Fji = Fij = Fij = Fji ) Fji = 0. (1.65)
i j j i j i i j i j
Usando la definición del centro de masa, la Ec. (1.58), se puede expresar como
X X d2 ri d2 R
Fext (i) = mi 2
= MT 2 . (1.67)
i i
dt dt
Luego,
X dPT
Fext (total) ⌘ Fext (i) = , (1.68)
i
dt
La Ec. (1.68) constituye una ecuación de movimiento para el centro de masa. Luego,
si Fext (total) = 0, entonces PT es constante. Es decir, si la fuerza externa total sobre
un sistema de partı́culas es cero, entonces el momento lineal total PT del sistema se
conserva.
El momento angular de la partı́cula i es
li = ri ⇥ pi . (1.69)
Si definimos la posición r0i de la partı́cula i con respecto al centro de masa del sistema,
tenemos
r0i = ri R, (1.71)
y su velocidad con respecto al centro de masa será
Figura 1.13: Posición relativa de una partı́cula con respecto al centro de masa.
X X *0
!
= (r0i ⇥ mi vi0 ) + mi r0i ⇥ vcm
i i
X *0
!
X
!
+R ⇥ mi vi + R ⇥
0
mi vcm . (1.74)
i i
XN
dlT d
= (ri ⇥ pi )
dt i=1
dt
X
⇠⇠ :0 X
⇠
= (v⇠
⇠ ⇠mv
i⇥ i) + ri ⇥ ṗi
i i
0 1
X X
= ri ⇥ @Fext (i) + Fji A
i j6=i
X XX
⇠F⇠ :0
⇠
= ri ⇥ Fext (i) + ⇠(r⇠
i⇥ ji ). (1.78)
⇠
i ⇠i⇠j6=i
Las sumas en el segundo término de la Ec. (1.78) se pueden expresar en pares de la forma,
puesto que Fji = Fij , de acuerdo a la Tercera Ley de Newton. Si además suponemos que
se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, Fij = k|Fji |rij . Luego, rij ⇥Fij = 0
y el segundo término de la Ec. (1.78) se anula.
Entonces,
dlT X
= ri ⇥ Fext (i)
dt i
X
= ⌧i (externo) = ⌧T (externo). (1.80)
i
La Ec. (1.80) expresa la conservación del momento angular total de un sistema de partı́cu-
las: si el torque externo total ⌧ (externo total) = 0, entonces lT = constante.
También se puede calcular la energı́a cinética de un sistema de partı́culas en la forma
1X
Ttotal = mi vi2 . (1.81)
2 i
P d P
Pero mi vi0 = ( mi r0i ) = 0; luego
dt
1 1X
Ttotal = 2
MT vcm + mi vi02 , (1.83)
2 2
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 25
XZ conf2
W(conf1 ) conf2) = Fi · dsi (1.84)
i conf1
XZ conf 2
dvi
= mi · (vi dt)
i conf 1 dt
Z
1X conf 2
= mi d(vi2 )
2 i conf 1
! !
1X 1X
= mi vi2 mi vi2
2 i 2 i
conf2 conf1
= Tconf2 Tconf1 .
Si Fext (i) es conservativa, se puede escribir como Fext (i) = rVext (i). Luego,
!
X
FT = r Vext (i) . (1.86)
i
f1 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
f2 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
.. (1.88)
.
fk (r1 , r2 , . . . , t) = 0.
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , t),
r2 = r2 (q1 , q2 , . . . , t),
.. (1.89)
.
rN = rN (q1 , q2 , . . . , t).
1. Péndulo plano.
Consiste en una partı́cula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una
varilla rı́gida de longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo está fijo, tal que
la varilla cual puede girar en un plano vertical.
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 27
x = l sin ✓ (1.92)
y = l cos ✓ (1.93)
✓ ◆
x
) ✓ = tan 1
. (1.94)
y
2. Péndulo doble.
Consiste en un péndulo plano que cuelga de otro péndulo plano. Hay dos partı́culas
(N = 2) y seis coordenadas cartesianas correspondientes a r1 y r2 .
Hay k = 4 restricciones:
f1 = z1 = 0
f2 = z2 = 0
(1.95)
f3 = x21 + y22 l12 = 0
f4 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )
2
l22 = 0.
Luego, hay s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas. La figura sugiere las
coordenadas generalizadas q1 = ✓1 y q2 = ✓2 . Las transformaciones ri (q) son
x1 = l1 sin ✓1
y1 = l1 cos ✓1
(1.96)
x2 = l1 sin ✓1 + l2 sin ✓2
y2 = l1 cos ✓1 l2 cos ✓2 .
Las transformaciones inversas son
✓ ◆
x1
✓1 = tan 1
(1.97)
y1
✓ ◆
x1 x2
✓2 = tan 1
. (1.98)
y2 y1
Entonces, q1 = ✓1 y q2 = ✓2 son coordenadas generalizadas.
3. Polea simple (máquina de Atwood).
4. Partı́cula dentro de un cono invertido con ángulo de vértice ↵, cuyo eje es vertical.
x = r cos '
y = r sin ' (1.101)
z = r cot ↵,
Figura 1.18: Partı́cula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diámetro vertical
con velocidad angular !.
30 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
La velocidad angular de rotación del aro sobre eje z es !, asumida constante. Luego,
' = !t.
Restricciones:
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 = 0,
y
= tan ' = tan !t (1.103)
x
) f2 (x, y, z, t) = y x tan !t = 0.
La función f2 es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como
del tiempo. Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) 2 = 1. La coordenada generalizada
apropiada es q = ✓.
Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos ✓
x = a sin ✓ cos !t (1.104)
y = a sin ✓ sin !t.
Figura 1.19: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condición de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instantáneo.
Existe la restricción z = cte. Sea ✓ el ángulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la dirección ŷ. La condición de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rd' ) v = R'.
˙ (1.105)
Figura 1.20: Proyección del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Figura 1.22: Función y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Definimos una funcional como una función de varias variables f (y, y 0 , x) cuyos argu-
mentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una función de funciones dadas.
Una funcional asigna un número a una función, mientras que una función asigna un
número a otro número.
Por ejemplo, consideremos la funcional f (y, y 0 , x) = y(x) + y 0 (x). Para la función
y(x) = 3x + 2, tenemos f (y, y 0 , x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x2 , f (y, y 0 , x) =
x2 + 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la función y.
32 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Note que I es una integral definida y, por tanto, da como resultado un número cu-
yo valor depende de la función y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f (y, y 0 , x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y 0 (x)), entonces cualquier
otra trayectoria cercana a y(x) definida entre x1 y x2 debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notación I para indicar la variación de I. Luego, I = 0 implica que I
es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que I = 0 para una f dada, lo cual implica
una condición sobre y(x). Para encontrar esta condición, supongamos que y(x) es la
función que pasa por x1 y x2 , y que hace I = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) definida como
y(x, ↵) = y(x) + ↵ ⌘(x), (1.109)
donde ↵ es un parámetro que mide la desviación con respecto a la función y(x) y ⌘(x) es
una función arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe ⌘ 0 (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : ⌘(x1 ) = ⌘(x2 ) = 0. Entonces y(x, ↵) también pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , ↵) = y(x1 ) = y1 (1.110)
y(x2 , ↵) = y(x2 ) = y2
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, ↵),
Z x2
I= f (y(x, ↵), y 0 (x, ↵), x)dx = I(↵), (1.111)
x1
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 33
donde ✓ ◆
@f d @f
M (x) = . (1.120)
@y dx @y 0 ↵=0
Cuando ↵ = 0, el integrando es una función de x solamente: M (x)⌘(x). Luego, la con-
dición d↵
dI
↵=0
= 0 ) M (x)⌘(x) = 0. Pero como ⌘(x) es una función arbitraria no nula,
entonces debemos tener M (x) = 0. Se acostumbra escribir esta condición en la forma
✓ ◆
d @f @f
0
= 0. (1.121)
dx @y @y
34 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia más corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.25: Trayectoria más corta entre dos puntos del plano (x, y).
Tenemos
@f @f y0
= 0, = p . (1.125)
@y @y 0 1 + (y 0 )2
Luego, la ecuación de Euler conduce a
y0
p = c = constante, (1.126)
1 + (y 0 )2
c
y0 = p ⌘a (1.127)
1 c2
) y = ax + b, (1.128)
La ecuación de Euler, ✓ ◆
d @f @f
= 0, (1.132)
dx @y 0 @y
requiere las derivadas,
@f @f xy 0
= 0, = p . (1.133)
@y @y 0 1 + y 02
xy 0
p = a = constante (1.134)
1 + y 02
dy a
y0 = =p (1.135)
dx x2 a2
Z
dx
)y = a p (1.136)
x2 a2
p
= a ln(x + x2 a2 ) + k. (1.137)
@f
Puesto que = 0, la ecuación de Euler queda
@x
@f x0
= p p = c = constante. (1.148)
@x0 2gy 1 + (x0 )2
Note que la ecuación de Euler para la funcional f (x, x0 , y) resulta más sencilla que
la ecuación correspondiente a una funcional f (y, y 0 , x) en este caso. Luego,
s
dx 2gyc2
x0 = = (1.149)
dy 1 2gyc2
Z s Z r
y y
)x= dy = dy, (1.150)
1
2gc2 y 2R y
tenemos
Z s Z s
(1 cos ✓) (1 cos ✓)2
x = R sin ✓ d✓ = R sin ✓ d✓
(1 + cos ✓) (1 cos2 ✓)
Z
= R (1 cos ✓) d✓ = R(✓ sin ✓) + k. (1.152)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x1 , y1 ) = (0, 0), con k = 0..
donde
yi (x, ↵) = yi (x) + ↵⌘i (x), (1.158)
y las ⌘i (x) son funciones arbitrarias que satisfacen
dI
= 0. (1.161)
d↵ ↵=0
Calculamos Z x2 Xs
dI @f @yi @f @y 0
= + 0 i dx, (1.162)
d↵ x1 i=1
@yi @↵ @yi @↵
donde
@yi (x, ↵) @yi0 (x, ↵)
= ⌘i (x); = ⌘i0 (x). (1.163)
@↵ @↵
El segundo término en la suma de la Ec. (1.162) se integra por partes:
Z x*
0 Z ✓ ◆
x2 2 x2
@f 0 @f d @f
0 ⌘i (x)dx = ⌘i (x) ⌘i (x)dx , (1.164)
x1 @yi @yi0 x1 x1 dx @yi0
La condición
dI
= 0, (1.166)
d↵ ↵=0
implica las s condiciones
✓ ◆
d @f @f
= 0, i = 1, 2, . . . , s (1.167)
dx @yi0 @yi
donde T y V son la energı́a cinética y la energı́a potencial del sitema, expresadas en térmi-
nos de las coordenadas y velocidades generalizadas. La funcional L(qj , q̇j , t) se denomina
Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, la energı́a cinética y la energı́a potencial de un oscilador armónico simple
son, respectivamente,
1 1
T = mẋ2 ; V = kx2 , (1.169)
2 2
y el Lagrangiano correspondiente es
1 1 2
L= mẋ2 kx . (1.170)
2 2
En principio, todo sistema mecánico, se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t1 y t = t2
está descrito por
t1 : {qj (t1 )}, {q̇j (t1 )} ; t2 : {qj (t2 )}, {q̇j (t2 )}. (1.171)
donde
t2
@L
qj = 0. (1.176)
@ q̇j t1
Luego, la condición S = 0 implica s ecuaciones:
✓ ◆
d @L @L
= 0, i = 1, . . . , s. (1.177)
dt @ q̇j @qj
Las Ecs. (1.177) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones diferen-
ciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas qj (t) que describen la evolución
del sistema en el tiempo.
Se pueden establecer las siguientes analogı́as entre el Principio de mı́nima acción y
un principio variacional:
Z t2 Z x2
S= L(qj , q̇j , t)dt $ I = f (yi , yi0 , x)dx (1.178)
t1 x1
1.5. PRINCIPIO DE MÍNIMA ACCIÓN Y ECUACIONES DE LAGRANGE. 43
La energı́a potencial es
N
X
V = V↵ (r(1), r(2), . . . , r(N )). (1.180)
↵=1
Calculamos
@L @T
= = m(↵)ẋj (↵) = pj (↵),
@ ẋj (↵) @ ẋj (↵)
@L @V↵
= = Fj (↵).
@xj (↵) @xj (↵)
dpj (↵)
= Fj (↵), (1.183)
dt
lo que corresponde a la componente j de la 2da ley de Newton para la partı́cula ↵.
Sumando sobre todas las partı́culas,
XN N
dpj (↵) X
= Fj (↵) = componente j de la fuerza total (1.184)
↵=1
dt ↵=1
pero
N
X
Pj = pj (↵) = componente j del momento lineal total. (1.185)
↵=1
Luego,
dPj
= Fj (total) (1.186)
dt
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema. Luego,
si qj = xj (↵), es decir, si las coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas
cartesianas, las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda ley de Newton para
el sistema.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teorı́a del movimiento; los
resultados de la formulación Lagrangiana o de la formulación Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan sólo la descripción y el método usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fı́sico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuer-
po, mientras que la formulación Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energı́as
cinética y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newto-
niano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mı́nima acción describe
éste como el resultado de un propósito de la Naturaleza.
Las ecuaciones de Lagrange son más generales que la segunda Ley de Newton; además
de sistemas mecánicos clásicos, se pueden aplicar para todo sistema donde se puede
definir un Lagrangiano, incluyendo medios contı́nuos, campos, Mecánica Cuántica. El
Principio de Mı́nima acción sugiere una conexión profunda entre la Fı́sica y la Geometrı́a,
una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias teorı́as fı́sicas. Como
veremos, una ventaja de la formulación Lagrangiana es que permite descubrir simetrı́as
fundamentales presentes en sistemas fı́sicos.
1.5. PRINCIPIO DE MÍNIMA ACCIÓN Y ECUACIONES DE LAGRANGE. 45
Sea L(qj , q̇j , t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano será
df (qj , t)
L0 (qj , q̇j , t) = L(qj , q̇j , t) + . (1.187)
dt
La nueva acción es
Z t2
S0 = L0 (qj , q̇j , t)dt
t1
Z t2
= L(qj , q̇j , t)dt + f (q(t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ). (1.188)
t1
Luego,
S 0 = S + f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ), (1.189)
pero f (qj (t2 ), t2 ) y f (qj (t1 ), t1 ) son cantidades fijas cuya variación es cero. Luego S =
S, y la condición S = 0 ) S 0 = 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se
derivan de L y de L0 son equivalentes.
X @qi s
dqi @qi
q̇i = = Q̇k + . (1.193)
dt @Qk @t
k=1
Luego,
q̇i = q̇i (Q1 , . . . , Qs , Q̇1 , . . . , Q̇s , t). (1.194)
Entonces, el Lagrangiano se puede expresar como función de las nuevas coordenadas y
velocidades generalizadas,
L(q1 , . . . , qs , t) = L[qi (Q1 , . . . , Qs , t), q̇i (Q1 , . . . , Qs , Q̇1 , . . . , Q̇s , t), t]. (1.195)
Tenemos,
X s ✓ ◆
@L @L @qj @L @ q̇j
= + , (1.196)
@Qi j=1
@qj @Qi @ q̇j @Qi
y
0 0 1
@L Xs
B @L @qj 7
◆ s
@L @ q̇j C X @L @ q̇j
= + = (1.197)
@qj @ ◆
@ A .
@ Q̇i @ q̇j @ Q̇i @ q̇j @ Q̇i
j=1 ◆Q̇i j=1
Notemos que
s
X @qj @ Q̇k X @qj s
@ q̇j @qj
= = ik = . (1.198)
@ Q̇i @Qk @ Q̇i @Qk @Qi
k=1 k=1
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.47
Luego,
0 1
✓ ◆ s
X Xs ✓ ◆
d @L @L d @ @L @qj A @L @qj @L @ q̇j
= +
dt @ Q̇i @Qi dt j=1 @ q̇j @Qi j=1
@qj @Qi @ q̇j @Qi
Xs ✓ ◆ ✓ ◆
@qj d @L @L @L d @qj @ q̇j
= + . (1.199)
j=1
@Q i dt @ q̇j @qj @ q̇j dt @Qi @Qi
El primer término en la Ec. (1.199) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.190). Por otro lado,
✓ ◆ ✓ ◆
@ q̇j @ dqj d @qj
= = , (1.200)
@Qi @Qi dt dt @Qi
x = r cos '
y = r sin '.
Calculamos
@L @L
= mẋ ; = kx. (1.212)
@ ẋ @x
Luego, obtenemos
mẍ + kx = 0,
ẍ + ! 2 x = 0, (1.213)
donde ! 2 ⌘ k/m.
3. Partı́cula libre.
La condición de estar libre significa que no hay fuerza neta sobre la partı́cula,
F = rV = 0. Luego, V = constante para una partı́cula libre.
a) El Lagrangiano en coordenadas cartesianas es
1
L=T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ). (1.214)
2
Las ecuaciones de Lagrange
✓ ◆
d @L @L
= 0, i = 1, 2, 3, (1.215)
dt @ ẋi @xi
conducen a
@L
= mẋi = constante, (1.216)
@ ẋi
que expresan la conservación de la componente i del momento lineal de la partı́cula.
b) Lagrangiano en coordenadas esféricas.
ẋ = ṙ sin ✓ cos ' + r✓˙ cos ✓ cos ' r'˙ sin ✓ sin '
ẏ = ṙ sin ✓ sin ' + r✓˙ cos ✓ sin ' + r'˙ sin ✓ cos ' (1.218)
ż = ṙ cos ✓ r✓˙ sin ✓.
Substitución en L da
1
L= m(ṙ2 + r2 ✓˙2 + r2 '˙ 2 sin2 ✓). (1.219)
2
1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ), V = mgy (1.220)
2
1
L = T V = m(ẋ2 + ẏ 2 ) mgy. (1.221)
2
La ecuación de Lagrange para x es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.222)
dt @ ẋ @x
la cual resulta en
mẍ = 0 ) ẍ = 0 (1.223)
) x = b1 t + b2 , (1.224)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.51
Energı́a cinética,
1 1
T = mv 2 = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2 2
1
= m[ṙ2 (1 + cot2 ↵) + r2 '˙ 2 ]
2
1
= m(ṙ2 csc2 ↵ + r'˙ 2 ). (1.233)
2
Energı́a potencial,
V = mgz = mgr cot ↵. (1.234)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T V es
1
L= m(ṙ2 csc2 ↵ + r2 '˙ 2 ) mgr cot ↵. (1.235)
2
La ecuación de Lagrange para ' es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.236)
dt @ '˙ @'
donde
@L
= 0, (1.237)
@'
Luego,
@L
= mr2 '˙ = cte ⌘ lz . (1.238)
@ '˙
La cantidad constante es la componente lz del momento angular en términos de
las coordenadas generalizadas, lo que se puede verificar calculando la componente
cartesiana lz = m(xẏ y ẋ), y usando las Ecs. (1.231) y (1.232). La componente
lz se conserva porque la componente ⌧z del vector de torque total producido por
las fuerzas actuantes sobre la partı́cula (su peso y la fuerza normal ejercida por la
superficie del cono) es cero.
La ecuación de Lagrange para r es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.239)
dt @ ṙ @r
donde
@L @L
= mr'˙ 2 mg cot ↵, = mṙ csc2 ↵. (1.240)
@r @ ṙ
Luego,
r̈ csc2 ↵ r'˙ 2 + g cot ↵ = 0, (1.241)
r̈ r'˙ sin ↵ + g sin ↵ cos ↵ = 0.
2 2
(1.242)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.53
6. Péndulo doble.
Consiste en un péndulo de longitud l1 y masa m1 , del cual cuelga un segundo
péndulo de longitud l2 y masa m2 .
(m1 +m2 )l12 ✓¨1 +m2 l1 l2 ✓¨2 cos(✓1 ✓2 )+m2 l1 l2 ✓˙22 sin(✓1 ✓2 )+(m1 +m2 )gl1 sin ✓1 = 0.
(1.251)
Ecuación de Lagrange para ✓2 es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.252)
dt @ ✓˙2 @✓2
donde
@L
= m2 l1 l2 ✓˙1 ✓˙2 sin(✓1 ✓2 ) m2 gl2 sin ✓2
@✓2
@L
= m2 l22 ✓˙2 + m2 l1 l2 ✓˙1 cos(✓1 ✓2 )
@ ✓˙2
✓ ◆
d @L
= m2 l22 ✓¨2 + m2 l1 l2 [✓¨1 cos(✓1 ✓2 ) ✓˙1 (✓˙1 ✓˙2 ) sin(✓1 ✓2 ].
dt @ ✓˙2
Energı́a cinética,
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 (ẋ21 + l2 ✓˙2 + 2ẋ1 ✓l
˙ cos ✓). (1.256)
2 2
Energı́a potencial,
V = m2 gy2 = m2 gl cos ✓. (1.257)
Lagrangiano,
1 1
L=T V = (m1 + m2 )ẋ21 + m2 (l2 ✓˙2 + 2ẋ1 ✓l
˙ cos ✓) + m2 gl cos ✓. (1.258)
2 2
Ecuación de Lagrange para x1 ,
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.259)
dt @ ẋ1 @x1
donde
@L @L ˙ cos ✓.
= 0, = (m1 + m2 )ẋ1 + m2 ✓l (1.260)
@x1 @ ẋ1
Luego, la ecuación para x1 queda
donde
@L @L
= m2 lẋ1 ✓˙ sin ✓ m2 gl sin ✓; ˙
= m2 ẋ1 l cos ✓ + m2 l2 ✓. (1.263)
@✓ @ ✓˙
Por lo tanto, la ecuación de Lagrange para ✓ es
T = Tcm + Trelativa
0
al CM (1.266)
1
Tcm = mẋ2 , (1.267)
2
y Trel.
0
al CM es la energı́a cinética de rotación,
1 ˙2 1 1
0
Trel. al CM = I ✓ = (mR2 )✓˙2 = mR2 ✓˙2 . (1.268)
2 2 2
La energı́a potencial es
Entonces, el Lagrangiano es
1 1
L=T V = mẋ2 + mR2 ✓˙2 mg(l x) sin ↵. (1.270)
2 2
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.57
df
donde hemos omitido términos constantes (a2 ! 2 ) y la derivada total = mga sin !t,
dt
mga
con f = cos !t.
!
La ecuación de Lagrange para ✓ es
✓ ◆
d @L @L
= 0. (1.280)
dt @ ✓˙ @✓
donde
@L
= ma!l✓˙ cos(✓ !t) mgl sin ✓,
@✓
@L
= ml2 ✓˙ + ma!l sin(✓ !t),
✓ @◆ ✓˙
d @L
= ml2 ✓¨ + ma!l(✓˙ !) cos(✓ !t).
dt @ ✓˙
l2 ✓¨ + a!l✓˙ cos(✓ !t) a! 2 l cos(✓ !t) a!l✓˙ cos(✓ !t) + gl sin ✓ = 0, (1.281)
x = r sin ✓
y= r cos ✓,
(1.283)
ẋ = r✓˙ cos ✓ + ṙ sin ✓
ẏ = r✓˙ sin ✓ ṙ cos ✓.
La energı́a cinética es
1 1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + r2 ✓˙2 ). (1.284)
2 2
La energı́a potencial es
1
V = k(r l)2 mgr cos ✓. (1.285)
2
Entonces, el Lagrangiano es
1 1
L=T V = m(ṙ2 + r2 ✓˙2 ) k(r l)2 + mgr cos ✓. (1.286)
2 2
La ecuación de Lagrange para ✓ es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.287)
dt @ ✓˙ @✓
11. El soporte de un péndulo plano de masa m y longitud l rota sin fricción con velo-
cidad angular uniforme ! alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuación de movimiento del péndulo.
b) Encontrar el ángulo de equilibrio del péndulo.
La coordenada generalizada es q = ✓.
a) Para encontrar la ecuación de movimiento, expresamos
y las velocidades
ẋ = l✓˙ cos ✓ cos !t l! sin ✓ sin !t
ẏ = l✓˙ cos ✓ sin !t + l! sin ✓ cos !t (1.292)
ż = l✓˙ sin ✓.
La energı́a cinética es
1 1 ⇣ ⌘
T = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 = ml2 ✓˙2 + ! 2 sin2 ✓ . (1.293)
2 2
La energı́a potencial correspondiente es
El Lagrangiano es
1 2 ⇣ ˙2 ⌘
L=T V = ml ✓ + ! 2 sin2 ✓ + mgl cos ✓ . (1.295)
2
La ecuación de Lagrange para ✓ es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.296)
dt @ ✓˙ @✓
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.61
la cual resulta en
g
✓¨ ! 2 sin ✓ cos ✓ + sin ✓ = 0 . (1.297)
l
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas gene-
ralizadas qj satisfacen la condición q̈j = 0 (aceleración se hace cero).
El ángulo de equilibrio ✓o del péndulo está dado por la condición ✓¨ = 0 en la
ecuación de movimiento,
g
✓¨ = 0 ) ! 2 sin ✓o cos ✓o = sin ✓o (1.298)
l
Hay dos posibles soluciones,
sin ✓o = 0 ) ✓o = 0, (1.299)
g ⇣ g ⌘
! 2 cos ✓0 = ) ✓o = cos 1 . (1.300)
l !2 l
x2 = 0
y2 = 2a cos ✓ (1.301)
z2 = 0
y1 = a cos ✓,
x1 = a sin ✓ sin !t, (1.302)
z1 = a sin ✓ cos !t.
62 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
y10 = y1 ,
x01 = x1 , (1.303)
z10 = z1 .
V =
2m1 gy1 + m2 gy2 = 2m1 ga cos ✓ 2m2 ga cos ✓.
L = T V = m1 (a2 ✓˙2 + ! 2 a2 sin2 ✓) + 2m2 a2 ✓˙2 sin2 ✓ + 2(m1 + m2 )ga cos ✓.
donde
@L
= 2m1 a2 ✓˙ + 4m2 a2 ✓˙ sin2 ✓,
✓ @◆ ✓˙
d @l
= 2m1 a2 ✓¨ + 4m2 a2 (✓¨ sin2 ✓ + 2✓˙2 sin ✓ cos ✓),
dt @ ✓˙
@L
= 2m1 ! 2 a2 sin ✓ cos ✓ + 4m2 a2 ✓˙2 sin ✓ cos ✓ 2(m1 + m2 )ga sin ✓,
@✓
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, obtenemos
¨ 2 (m1 + 2m2 sin2 ✓) + 4m2 a2 ✓˙2 sin ✓ cos ✓
2✓a (1.305)
2m1 ! a sin ✓ cos ✓ + 2(m1 + m2 )ga sin ✓ = 0,
2 2
La ecuación de Lagrange es
✓ ◆
d @L @L
= 0, (1.308)
dt @ ẋ @x
donde
@L @L
= me t ẋ, = m! 2 xe t , (1.309)
@ ẋ @x
lo que conduce a
ẍ + ! 2 x + ẋ = 0, (1.310)
que es la ecuación de un oscilador armónico amortiguado. La fuerza restauradora
es m! 2 x y la fuerza de fricción proporcional a la velocidad es mẋ. Note que
1 1
T = mẋ2 e t , V = m! 2 x2 e t . (1.311)
2 2
@V
La energı́a mecánica total no se conserva en este sistema, puesto que 6= 0.
@t
64 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1.7. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagación de la luz entre dos puntos
dados sigue la trayectoria de mı́nimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ı́ndice de refracción n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r2 .
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayec-
toria circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia más corta entre dos puntos sobre la
superficie de un cono invertido, con ángulo de vértice ↵. Use coordenadas cilı́ndricas.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad ⇢ que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mı́nimo de su energı́a
potencial. Determine esa forma.
1.7. PROBLEMAS 65
1 2 1 3
y=h g1 t, y=h g2 t , y=h g3 t ;
2 4
donde g1 , g2 , g3 son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es
aquella que produce el mı́nimo valor de la acción.
m2 ẋ4
L= + mẋ2 f (x) f 2 (x),
12
donde f (x) es una función diferenciable de x. Encuentre la ecuación de movimiento.
11. Una varilla de peso despreciable está suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción a lo
largo de la varilla.
a) Encuentre la energı́a de la partı́cula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
12. Una partı́cula de masa m se mueve sin fricción sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme ! alrededor de su diámetro vertical.
a) Derive la ecuación de movimiento de la partı́cula.
b) Encuentre la posición de equilibrio de la partı́cula.
13. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante ! alrededor de su diámetro horizontal. ¿Cuál es la
ecuación de movimiento de la partı́cula?.
66 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un péndulo esférico, es decir, una partı́cu-
la de masa m suspendida de una varilla rı́gida, sin peso y sin fricción, cuya longitud
es l
15. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
16. Un péndulo compuesto está formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m1 y m2 . Las varillas
pueden rotar sin fricción en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
17. Un sistema consiste en una partı́cula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un péndulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del péndulo y considere que éste se mueve
en un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
18. Encuentre la ecuación de movimiento para el parámetro angular ✓ en el problema
de la braquistocrona.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotación. Con-
sidere un péndulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira
en un cı́rculo de radio R con velocidad angular constante ! en el mismo plano del
péndulo. Calcule ! tal que el ángulo ✓ con respecto a la dirección radial describa
el mismo movimiento que tendrı́a este péndulo colgado verticalmente de un punto
fijo en el campo gravitacional terrestre.
1.7. PROBLEMAS 67
20. Una partı́cula de masa m y carga q1 se mueve sin fricción sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q2 se encuentra
fija en el punto más bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posición de equilibrio de la primera carga.
21. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin fricción sobre una mesa tal que el
otro extremo de la cuerda pasa a través de un agujero en la mesa y está halado por
alguien. Inicialmente, la masa se mueve en un cı́rculo, con energı́a E. La cuerda es
halada a continuación, hasta que el radio del cı́rculo se reduce a la mitad. ¿Cuánto
trabajo se hizo sobre la masa?.
22. Una partı́cula de masa m y carga q se desliza sin fricción sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En
el extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija q, la cual está conectada a
la partı́cula móvil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
b) Calcule la energı́a del sistema.
23. Una cuerda de masa despreciable pasa a través una polea fija y soporta una masa
2m en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y,
colgando de ésta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posición de la masa que cuelga del resorte en función del tiempo.
68 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
24. Dos masas, m1 y m2 , están conectadas por una cuerda de longitud l a través de
un agujero en el vértice de un cono vertical con ángulo de vértice ↵, de manera
que m1 se mueve sobre la superficie interior del cono y m2 cuelga verticalmente.
Desprecie la fricción.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m1 .
25. Una partı́cula de masa m está atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La partı́cula se puede mover sobre un plano horizontal sin
fricción. Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del
cilindro, de modo que la partı́cula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a
la partı́cula, tal que ésta adquiere una velocidad inicial v0 y la cuerda comienza a
desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuación de movimiento en términos de una coordenada generali-
zada apropiada.
b) Encuentre la solución que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partı́cula con respecto al eje del cilindro,
usando el resultado de (b).
26. Una partı́cula de masa m1 cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partı́cula de masa m2 que se mueve horizon-
talmente sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones
de movimiento.
27. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo
de radio R, (R > a). Encuentre el perı́odo para pequeñas oscilaciones del aro.
1.7. PROBLEMAS 69
28. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción por un cable recto muy largo, el
cual está conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud
l, formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira
con respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular
constante !. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) ¿Se conserva la energı́a mecánica de la partı́cula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuación de movimiento de la partı́cula.
70 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Capı́tulo 2
Leyes de conservación y
simetrı́as
@L
pj ⌘ (2.1)
@ q˙j
) pj = cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado pj asociado a una coordenada ciclica qj es constante.
Luego, la cantidad pj = cte constituye una cantidad conservada, llamada también una
primera integral del movimiento.
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explı́citamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una dirección espacial dada, la componente
del momento lineal correspondiente a esa dirección se conserva.
71
72 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
Ejemplos.
1. El Lagrangiano de una partı́cula libre es
1
L= m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ). (2.5)
2
Las tres coordenadas cartesianas xj = {x, y, z} son cı́clicas, puesto que
@L
= 0. (2.6)
@xj
@L
Los momentos conjugados correspondientes son pj = , i = 1, 2, 3. Luego,
@ x˙j
@L
pj = = mx˙j = cte. (2.7)
@ x˙j
Las tres componentes px , py , pz del momento lineal son constantes y, por lo tanto,
el momento lineal total de la partı́cula se conserva. Esto es consecuencia de la
ausencia de fuerza neta (o potencial constante o cero) en el sistema.
2. Partı́cula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
1
˙ t) =
L(r, ', ṙ, ', m(ṙ2 csc2 ↵ + r2 '˙ 2 ) mgr cot ↵. (2.8)
2
La coordenada ', que representa el ángulo de rotación alrededor del eje z, es cı́clica,
@L @L
= 0 ) p' = = mr2 '˙ = cte. (2.9)
@' @ '˙
El momento conjugado p' asociado con la coordenada angular ' es constante.
Para identificar la cantidad constante p' , consideremos el momento angular de la
partı́cula,
i j k
l = r ⇥ mv = m x y z , (2.10)
ẋ ẏ ż
donde
x = r cos '
(2.11)
y = r sin ' ,
2.2. TEOREMA DE NOETHER 73
derivadas de este principio usando L o L0 , tienen la misma forma; es decir, son invariantes
ante la transformación (2.15).
Una transformación infinitesimal L ! L0 = L + L que no modifica las ecuaciones de
movimiento representa una simetrı́a del sistema (también llamada simetrı́a de la acción).
Se dice que la acción es invariante bajo tal transformación.
Teorema de Noether en Mecánica Clásica.
Si la acción de un sistema con Lagrangiano L(qj , q̇j , t) is invariante bajo
la transformación infinitesimal de coordenadas qj0 = qj + qj que cambia el
df (q ,t)
Lagrangiano a L0 = L+ L, tal que L = dtj , para alguna función f (qj , t),
entonces la cantidad
Xs
@L
J= qj f (2.18)
j=1
@ q˙j
74 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
Demostración:
La transformación qj0 = qj + qj (donde t es fijo, t = 0) produce la siguiente
variación L en el Lagrangiano L(qj , q̇j , t),
Xs Xs
@L @L
L(qj , q̇j , t) = qj + q̇j . (2.19)
j=1
@q j j=1
@ q˙j
Xs ✓ ◆ Xs
d @L @L d
L = qj + ( qj )
j=1
dt @ q̇ j j=1
@ q˙j dt
0 1
X s
d @ @L
= qj A . (2.20)
dt j=1 @ q̇j
df (qj , t)
Según el teorema, la variación L se puede escribir L = ; luego
dt
0 1
s
d @X @L df (qj , t)
qj A =
dt j=1 @ q̇j dt
0 1
s
d @X @L
) qj f A = 0
dt j=1 @ q̇j
0 1
Xs
@L
)J ⌘@ qj f A = cte. ⌥ (2.21)
j=1
@ q̇ j
El Teorema de Noether establece que a cada simetrı́a que posee un sistema, le corres-
ponde una cantidad conservada. Las simetrı́as y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las qj ,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
qj , en principio posibles de resolver si existen suficientes simetrı́as en el sistema.
El Teorema de Noether se extiende también a Mecánica Cuántica, Electromagnetismo,
Teorı́as de Campos, etc., y tiene una importancia fundamental en la Fı́sica.
Ejemplos.
1. Consideremos una partı́cula en movimiento vertical en el campo gravitacional te-
rrestre, con condiciones inciales y(0) = yo y ẏ(0) = vo . El Lagrangiano es
1
L= mẏ 2 mgy. (2.22)
2
La transformación de coordenadas y 0 = y + y con y = cte, equivale a sumar una
constante a la energı́a potencial y deja invariante la ecuación de movimiento. El
cambio en L es
@L @L 0
L= y+ ✓
ẏ = mgy y. (2.23)
@y @ ẏ
Escribimos
df
L = (2.24)
dt
)f = mgt y. (2.25)
Luego, la cantidad conservada J es
@L
J = y f = cte (2.26)
@ ẏ
) mẏ y + mgy y = cte, (2.27)
lo que conduce a una ecuación de primer orden
ẏ = c gt, (2.28)
de donde obtenemos
ẏ(t) = vo gt (2.29)
1
y(t) = yo + vo tgt, (2.30)
2
y donde hemos usado las condiciones inciales dadas.
76 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
df (qj ,t)
Esta variación puede ponerse en la forma L = dt si escogemos f igual a una
constante c. La cantidad conservada J es
X3 3
X
@L
J= xj f= mẋj xj c = cte (2.34)
j=1
@ ẋj j=1
2.4. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROPÍA DEL ESPACIO77
3
X
) mẋj xj = cte (2.35)
j=1
Puesto que los xj son constantes arbitrarias, esta expresión es constante sólo si ca-
da término en la suma; es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
mẋj ⌘ pj = cte , (2.36)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservación del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetrı́a translacional en una dirección espacial especı́fica,
la componente del momento lineal del sistema en esa dirección se conserva. Si qj = xj
(coordenada generalizada es una coordenada cartesiana) es cı́clica, entonces
@L @L
= 0 ) pj = = cte. (2.37)
@xj @ x˙j
r0 = r + r, (2.38)
r = ' ⇥ r, (2.39)
r0 = r + ' ⇥ r. (2.40)
i j k
r= '⇥r= 0 0 ' (2.41)
x y z
de donde obtenemos,
x= y '
(2.42)
y= x ',
y
ẋ = ẏ '
(2.43)
ẏ = ẋ ',
con z = ż = 0. Estas transformaciones representan una rotación infinitesimal del plano
(x, y) alrededor del eje z en un ángulo '.
Como ejemplo, apliquemos esta transformación infinitesimal a una partı́cula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
1
L= m ẋ2 + ẏ 2 . (2.44)
2
La variación de L bajo la transformación infinitesimal de rotación resulta en
0
@L◆7
X3 X3
@L
L= ◆ xi + ẋi = mẋẏ ' + mẏ ẋ ' = 0 (2.45)
@x
i=1 ◆ i i=1
@ ẋi
df (qj , t)
Luego, L = implica que f = c=constante. La cantidad conservada J es
dt
X3
@L
J= xj f = m( y ẋ + xẏ) ' c = cte; (2.46)
j=1
@ ẋj
es decir,
m(xẏ y ẋ) ⌘ lz = cte. (2.47)
2.5. CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA Y HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO 79
Luego, " #
d X @L
q˙j L =0 (2.51)
dt i @ q˙j
X @L
) q˙j L = cte. (2.52)
j
@ q˙j
La función de energı́a se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante sólo
si @L
@t = 0. Sistemas para los cuales E(qj , q˙j ) es constante, se llaman sistemas conserva-
tivos. Veremos bajo qué condiciones la función de energı́a es igual a T + V .
En el Cap. 6 veremos que la función de energı́a, expresada en términos de las coorde-
nadas qj y de sus momentos conjugados
Ps pj , recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema
y se designa como H(qj , pj ) ⌘ j=1 pj q˙j L.
f ( y1 , . . . , ys ) = n
f (y1 , . . . , ys ). (2.55)
Ejemplos.
Ps
1. f (x1 , ..., xs ) = i=1 i ,
xm
P P
f ( x1 , ..., xs ) = i
m m
xi = m
i i =
xm ms
f ( f es homogénea).
Qs
2. f (x1 , ..., xs ) = i=1 i ,
xm
Q Q
f ( x1 , ..., xs ) = i
m m
xi = m
i i =
xm m
f (f es homogénea).
Ps
3. f (x1 , ..., xs ) = i=1 sin xi ,
P P
f ( x1 , ..., xs ) = i sin( xi ) 6= n
i sin xi = n
f (f no es homogénea).
rf · y = nf. (2.57)
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERGÍA CINÉTICA 81
Demostración:
Si f es homogénea, satisface la Ec. (2.55). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.55) con respecto a :
En el lado izquierdo de la Ec. (2.55), sustituimos zi ⌘ yi ,
f ( y1 , y2 , ..., ys ) = f (z1 , z2 , ..., zs ) (2.58)
y derivamos,
d df
f ( y1 , ..., ys ) = (z1 , ..., zs )
d d
X @f @zi X @f
= = yi
i
@zi @ i
@zi
X @f @yi 1 X @f
= yi = yi . (2.59)
i
@yi @zi i
@yi
donde los coeficientes Tjl pueden contener parámetros (masa, longitud, etc.) y coorde-
nadas del sistema. Por ejemplo, la energı́a cinética del péndulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coeficientes T12 no nulos. Luego, T es una función homogénea de segundo orden
en las q̇j : T ( q̇1 , . . . , q̇s ) = 2 T (q̇1 , . . . , q̇s ). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
X @T
q˙i = 2T. (2.64)
@ q˙i
k
82 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
donde
3
X @A
(v · r)A = ẋi . (2.84)
i=1
@xi
Usando
3
dA X @A @A @A
= ẋi + = (v · r)A + , (2.86)
dt i=1
@xi @t @t
obtenemos, ✓ ◆
1 1 dA
F=q r A·v (2.87)
c c dt
cuya componente Fi es
✓ ◆
@ 1 1 dAi
Fi = q A·v . (2.88)
@xi c c dt
lo que lleva a ✓ ◆
1
V =q A·v . (2.92)
c
El Lagrangiano de una partı́cula en un campo electromagnético es entonces
1 q
L=T V = mv 2 q + A · v, (2.93)
2 c
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAÓTICOS. 85
da como resultado,
1
E= mv 2 + q . (2.95)
2
Luego, para una partı́cula en un campo electromagnético, E 6= T + V , puesto que V
depende de la velocidad de la partı́cula. Sin embargo, E se conserva puesto que @L
@t = 0.
Note que E no depende del potencial vector A y, por tanto, tampoco depende del cam-
po magnético B. El campo magnético no realiza trabajo, puesto que la fuerza magnética
siempre es perpendicular a la velocidad.
Ejemplos.
Consideremos algunos sistemas estudiados en el Cap. 1:
Figura 2.4: Izquierda: Coordenadas y parámetros del péndulo doble. Derecha: Movimiento
caótico de la partı́cula m2 en el espacio.
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAÓTICOS. 87
Figura 2.5: Caos en una realización experimental del péndulo doble. Arriba: ✓1 vs. t. Abajo: ✓2
vs. t. En cada gráfica, se muestra la evolución del ángulo a partir de dos condiciones iniciales
muy cercanas, ✓1 (0) = ✓2 (0) = 10 3 .
Figura 2.6: Movimiento en el plano (x, y) de la partı́cula en el péndulo de resorte, para diferentes
valores de su energı́a E. Izquierda: comportamiento regular. Derecha: caos.
Note que no se requieren muchas variables (hay solamente dos grados de libertad en
el péndulo doble o en el péndulo de resorte) para la ocurrencia de caos en un sistema.
Se ha descubierto que el caos es un fenómeno universal en la Naturaleza. Sistemas
no lineales fı́sicos, quı́micos, biólogicos, fisiológicos, económicos, sociales, etc. presentan
comportamiento caótico; el cual se manifiesta con propiedades universales independien-
temente del contexto.
@L
Puesto que = 0, la energı́a es una cantidad conservada,
@t
@L
E = q̇ L = cte,
@ q̇
1 2
= aq̇ + Vef (q) = cte. (2.103)
2
Hay un grado de libertad y una cantidad conservada; el sistema es integrable. De la
cantidad conservada E, se puede determinar t(q) en términos de una integral,
r
dq 2
q̇ = = (E Vef (q)) (2.104)
dt a
r Z
a dq
t(q) = p + cte. (2.105)
2 E Vef (q)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solución q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E Vef (q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energı́a de la forma Ec. (2.103).
Figura 2.7: Energı́a potencial de un sistema unidimensional con energı́a constante E. Movimien-
to puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. xo es un punto de equilibrio
estable; mientras que x0o es un punto de equilibrio inestable.
Si el rango del movimiento posible está entre dos puntos de retorno, x 2 [x1 , x2 ], el
movimiento es finito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = xo en el intervalo [x1 , x2 ]; es decir, existe un mı́nimo de V (x) en ese intervalo.
El perı́odo de oscilación entre los puntos de retorno es
r Z x2
m dx
T (E) = 2 p . (2.111)
2 x1 E V (x)
Ejemplos.
1. Consideremos una partı́cula de masa m moviéndose sobre un cono vertical con
ángulo de vértice ↵.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
1
L=T V = m(ṙ2 csc2 ↵ + r2 '˙ 2 ) mgr cot ↵ . (2.112)
2
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y ', y dos canti-
dades conservadas, C1 = lz y C2 = E, asociadas con la simetrı́a axial alrededor del
@L @L
eje z, = 0, y con la homogeneidad del tiempo, = 0, respectivamente.
@' @t
2.9. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL. 91
lz = mr2 ',
˙ (2.113)
1 lz2
Vef (r) = + mgr cot ↵ . (2.116)
2 mr2
Luego, de la Ec. (2.115) podemos obtener
r Z
m dr
t(r) = csc ↵ p . (2.117)
2 E Vef (r)
1 2
E = V (x) ) E= kx (2.120)
2
r
2E
) x1,2 = ± (2.121)
k
p Z p 2E r Z p 2E
k dx 2m k dx
T (E) = 2m p q = 2 q . (2.122)
2E
E 1 2 E 1 k 2
2 kx
0
k
2E x
Sustituyendo,
r r Z ⇡2
2m 2E cos ✓ d✓
T (E) = 2 p (2.125)
E k 0 1 sin2 ✓
r r
m ⇡ m 2⇡
=4 · = 2⇡ = , (2.126)
k 2 k !
La energı́a es
1 2 ˙2
E =T +V = ml ✓ mgl cos ✓. (2.127)
2
˙
Despejamos ✓, r
˙✓ = d✓ = 2 p
E + mgl cos ✓. (2.128)
dt ml2
Luego, la integral para el tiempo da
r Z
m d✓
t=l p . (2.129)
2 E + mgl cos ✓
Los puntos de retorno están dados por
E = V (✓0 ) = mgl cos ✓0 ) ✓1,2 = ±✓0 . (2.130)
Calculamos el perı́odo,
r Z ✓0
m d✓
T (E) = 4l p (2.131)
2 0 E + mgl cos ✓
s Z
p l ✓0
d✓
T (✓0 ) = 2 2 p . (2.132)
g 0 cos ✓ cos ✓0
Usando
cos ✓ = cos(2✓/2) = cos2 (✓/2) sin2 (✓/2) = 1 2 sin2 (✓/2) , (2.133)
se puede expresar
s Z
l ✓0 d✓
T (✓0 ) = 2 q
g 0 sin2 (✓0 /2) sin2 (✓/2)
s Z ✓0
l 1 d✓
=2 q . (2.134)
g sin(✓0 /2) 0 1 sinsin2 (✓/2)
2 (✓ /2)
0
⇡
Hacemos el cambio de lı́mites: ✓ = 0 ! y = 0; ✓ = ✓0 ! y = .
2
Luego, la integral en la Ec. (2.134) queda
s Z
l ⇡/2 dy
T (✓0 ) = 4 q . (2.138)
g 0 1 sin2 (✓0 /2) sin2 y
(1 ± x)n ⇡ 1 ± nx + . . . (2.140)
1
) (1 x) 1/2
⇡ 1 + x + ... (2.141)
2
y obtenemos r Z ⇡/2 ✓ ◆
l ✓02
T (✓0 ) ⇡ 4 1+ sin y dy .
2
(2.142)
2 0 8
La integral del segundo término en la Ec. (2.142) es
Z ✓ ◆ ⇡/2
⇡/2
y sin(2y) ⇡
sin2 y dy = = . (2.143)
0 2 4 0 4
2.10. Problemas
1. Dos partı́culas con masas m1 y m2 están unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin fricción sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identifique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perı́odo de una oscilación a lo largo del resorte.
V (r, v) = U (r) + n · l ,
9. Una partı́cula de masa m puede moverse sin fricción sobre la superficie z = k(x2 +
y 2 ), donde z es la dirección vertical y k = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
b) ¿Es integrable este sistema?.
10. Una partı́cula de masa m se mueve en la dirección x con energı́a potencial V (x) =
k|x| (k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es vo .
a) Obtenga la ecuación de movimiento de la partı́cula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partı́cula fija de masa
m. Ignore la fricción.
a) Encuentre la ecuación dinámica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un ángulo ↵ con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando ésta choca contra el suelo.
V0
V (x) = .
cosh2 ↵x
a) Muestre que el movimiento de la partı́cula es finito si su energı́a E < 0, y es
infinito si E 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el mı́nimo posible valor de E.
c) Para el movimiento finito, encuentre el perı́odo en función de E.
15. Una partı́cula que se mueve sobre una superficie esférica suave de radio R gira
horizontalmente en la dirección ecuatorial con frecuencia !. Encuentre la distancia
z que puede descender la partı́cula, si ! 2 R g, i.e., z ⌧ R.
17. Considere una máquina de Atwood tal que una de las masas se mueve verticalmen-
te mientras la otra puede oscilar libremente sobre un plano vertical en el campo
gravitacional terrestre. La longitud de la cuerda que une las dos masas a través de
la polea es fija.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Encuentre la energı́a total del sistema.
c) ¿Es integrable este sistema?.
Capı́tulo 3
Fuerzas centrales
99
100 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
r01 = r1 R, (3.3)
r02 = r2 R, (3.4)
La energı́a cinética total del sistema es la suma de la energı́a cinética del centro de
masa más la energı́a cinética relativa al centro de masa,
donde
1 1
Tcm = MT Ṙ2 = (m1 + m2 )Ṙ2 , (3.8)
2 2
y
1 1
Trel = m1 ṙ02 + m2 ṙ02
2 2
1 m1 m22 1 m21 m2
= ṙ2
+ ṙ2
2 (m1 + m2 )2 2 (m1 + m2 )2
1 (m1 m22 + m21 m2 ) 2
= ṙ
2 (m1 + m2 )2
1 m1 m2
= ṙ2
2 (m1 + m2 )
1 2
= µṙ , (3.9)
2
donde hemos definimos la masa reducida,
m1 m2
µ⌘ . (3.10)
(m1 + m2 )
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 101
MT Ṙ = cte, (3.12)
La conservación del momento lineal total está asociada a la simetrı́a traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El término Tcm correspondiente a la energı́a cinética del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, Ec. (3.11), quedando
1 2
L= µṙ V (r) , (3.14)
2
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partı́cula de masa µ moviéndose con ve-
locidad ṙ en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partı́cula de masa µ en la posición relativa r(t) con
respecto a un origen O0 ubicado en una de las dos partı́culas (Fig. 3.3). Note que este
sistema de referencia centrado en una de las partı́culas es un sistema no inercial, pues su
origen O0 está acelerado.
@V
F= rV (r) = r̂ = f (r)r̂. (3.15)
@r
102 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Una fuerza con esta forma se denomina fuerza central. Luego, si la fuerza de interacción
entre las dos partı́culas es una fuerza central, el torque resultante es cero,
⌧ = r ⇥ f (r)r̂ = 0 (3.16)
) l = r ⇥ p = cte. (3.17)
El vector momento angular total l se conserva. Luego, tanto la dirección como la magnitud
de l son constantes, lo que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada,
respectivamente. Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la dirección de
l implica que el movimiento siempre ocurre sobre ese mismo plano. Luego, el movimiento
de la partı́cula de masa equivalente µ está confinado al plano (r, p) y, por lo tanto, se
puede describir mediante dos coordenadas.
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es inde-
pendiente de las velocidades, por lo que la energı́a mecánica total se conserva,
@L
= 0 ) E = T + V = cte. (3.24)
@t
La energı́a E provee una sexta cantidad conservada,
1 ⇣ 2 ⌘
E = µ ṙ + r2 ✓˙2 + V (r)
2
1 2 1 l2
= µṙ + + V (r) = cte. (3.25)
2 2 µr2
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; luego, se trata de un sistema integrable.
d✓ l
✓˙ = = 2 (3.28)
dt µr
l
) d✓ = 2 dt (3.29)
µr
d✓ l dt
) = 2 . (3.30)
dr µr dr
lo cual da ✓(r). Sustitución de r(t), da ✓(r(t)) = ✓(t), por lo que las coordenadas r y ✓
pueden determinarse en función del tiempo. En total hay cuatro constantes de integra-
ción, E, l, r0 , ✓0 , ✓0 , para las coordenadas r y ✓. Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuación de Lagrange para r y otra para ✓, ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integración cada una.
Cabe observar que las constantes E y l aparecen también el problema de un potencial
central en Mecánica Cuántica.
En resumen, las seis cantidades conservadas que permiten integrar las seis coordena-
das en el problema de dos cuerpos sujetos a un potencial central V (r) son
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa Ṙ. Se expresan como
I1 = ẋcm = cte, I2 = ẏcm = cte, I3 = ẏcm = cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posición relativa r (tres coordenadas).
El cambio de variable
1 1
u= ) du = dr , (3.33)
r r2
generalmente resulta útil al considerar integrales en el problema de dos cuerpos. Mediante
este cambio, la Ec. (3.32) se convierte en
Z 1
u du
✓ = ✓0 r . (3.34)
1 2µE 2µV (u)
u0
u2
l2 l2
Las formas funcionales fı́sicamente más relevantes de potenciales centrales son V (r) =
krn+1 , donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
@V
f (r) = / rn . (3.35)
@r
Por ejemplo, el exponente n = 1 corresponde a V = cte y f (r) = 0, es decir a una
partı́cula libre. El valor n = 2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armónico esférico.
Sustitución de V (u) = ku (n+1) en la Ec. (3.34) da la integral
Z 1
u du
✓ = ✓0 r , (3.36)
1 2µE 2µk (n+1)
u0
u u2
l2 l2
la cual es integrable en términos de funciones elementales
p para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.36) tiene la forma R(u, au2 + bu + c),
Z
du
p , (3.37)
R(u, au2 + bu + c)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.37) y, por tanto, es integrable en términos
de funciones circulares.
1 ⇣ 2 ⌘
L= µ ṙ + r2 ✓˙2 V (r) (3.42)
2
Vimos que la ecuación de Lagrange para ✓ da
donde calculamos,
@L
= µṙ
@ ṙ
(3.45)
@L @V
= µr✓˙2
@r @r
Sustitución en la ecuación de Lagrange para r resulta en
@V
µr̈ = + µr✓˙2 . (3.46)
@r
l
Sustituyendo ✓˙ = , la ecuación Ec. (3.46) para r queda
µr2
@V l2
µr̈ = + 3 (3.47)
@r µr
@V
f (r) = . (3.48)
@r
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 107
Luego, tenemos
l2
µr̈ = f (r) + , (3.49)
µr3
lo cual se puede expresar como
µr̈ = fef (r) , (3.50)
donde
l2
fef (r) ⌘ f (r) + (3.51)
µr3
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
@V
fuerza central f (r) = y de la fuerza centrı́fuga
@r
l2
Fc ⌘ = µr✓˙2 . (3.52)
µr3
Esta fuerza centrı́fuga es una fuerza ficticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las partı́culas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centrı́fugas son tı́picas de movimientos en campos centrales con l 6= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partı́cula que gira con velocidad
angular constante ✓˙ = !, velocidad tangencial v = !r y posee momento angular l =
rmv = mr2 !, aparece una fuerza centrı́fuga cuando se describe el movimiento desde la
perspectiva de la partı́cula,
mv 2 l2
Fc = = mr! 2 = . (3.53)
r mr3
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.51), se puede definir una energı́a potencial efectiva,
@Vef
fef (r) ⌘ (3.54)
@r
donde
l2
Vef (r) = V (r) + . (3.55)
2µr2
108 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Si
rmax < 1 ) movimiento es finito, oscilatorio en r, (3.59)
rmax ! 1 ) movimiento sin retorno, (3.60)
rmin = rmax ) movimiento circular. (3.61)
Por otro lado, notamos que
l
✓˙ = 0, (3.62)
µr2
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 109
lo cual significa que la velocidad angular ✓˙ nunca cambia de signo; el ángulo ✓ siempre
se incrementa en el tiempo y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una
misma dirección sobre el plano del movimiento (r, ✓). En cambio, la distancia radial r(t)
puede aumentar o disminuir en el tiempo.
Ejemplos.
1. Dibujar esquemáticamente el potencial efectivo resultante del potencial V = kr y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energı́a.
La fuerza gravitacional es
@V k
f (r) = = . (3.63)
@r r2
El potencial efectivo es
l2 k l2
Vef = V (r) + = + . (3.64)
2µr2 r 2µr2
El valor mı́nimo del potencial efectivo ocurre para un radio r = r0 dado por
@Vef
= 0. (3.65)
@r r=r0
fx = kx , fy = ky . (3.68)
l2 @V
µr̈ = f (r) = (3.75)
µr3 @r
La Ec. (3.75) se puede transformar en una ecuación diferencial para r(✓). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
dr dr d✓ l dr
ṙ = = = 2 (3.76)
dt d✓ dt µr d✓
l
donde hemos usado ✓˙ = .
µr2
En general, para una función g(✓),
dg dg d✓ l dg
= = 2 (3.77)
dt d✓ dt µr d✓
d l d
) = . (3.78)
dt µr2 d✓
Luego,
✓ ◆ ✓ ◆
d dr d l dr
r̈ = = (3.79)
dt dt dt µr2 d✓
✓ ◆
l d l dr
= . (3.80)
µr2 d✓ µr2 d✓
@V @V @u 1 @V @V
= = = u2 , (3.84)
@r @u @r r2 @u @u
la Ec. (3.81) se puede expresar como
✓ ◆
l2 2 d du l2 3 @V
u + u = u2 , (3.85)
µ d✓ d✓ µ @u
es decir,
l 2 d2 u @V
+u = (3.86)
µ d✓2 @u
La Ec. (3.86) constituye la ecuación diferencial de la órbita para r(✓) = 1/u(✓) en
términos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuación de la órbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza)
central que da lugar a una órbita dada, o para determinar la órbita resultante de un
potencial (o fuerza) dado.
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la órbita
r(✓) = ro e a✓
, ro , a constantes. (3.87)
Tenemos
1 1 a✓
u= = e . (3.88)
r ro
Luego,
d2 u a2 a✓
= e = a2 u. (3.89)
d✓2 ro
La Ec. (3.86) para la órbita queda
l2 2 @V
(a + 1)u = . (3.90)
µ @u
Entonces,
1 l2 2 k
V (u) = (a + 1)u2 ) V (r) = , k = cte. (3.91)
2µ r2
114 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.11: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en Praga.
u(✓) = uh + up , (3.95)
u00h + uh = 0. (3.96)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 115
kµ
u(✓) = + A cos(✓ ✓0 ) (3.99)
l2
1 kµ
) = 2 [1 + e cos(✓ ✓0 )] , (3.100)
r l
que corresponde la ecuación de una sección cónica en coordenas polares, cuya forma
general está dada por
q
= 1 + e cos ✓, (3.101)
r
con q y e constantes. La constante e se denomina excentricidad y la constante q es el
latus de la cónica.
La órbita también puede obtenerse por integración explı́cita mediante la Ec. (3.34)
Z
du
✓ = ✓0 r , (3.102)
2µE 2µV (u) 2
u
l2 l2
la cual, con V (u) = ku queda
Z
du
✓ = ✓0 r . (3.103)
2µE 2µk
2
+ 2 u u2
l l
La integral es del tipo
Z
du 1 (b + 2au)
p =p cos 1
p , (3.104)
au2 + bu + c a b2 4ac
donde
2µk 2µE
a= 1, b= , c= . (3.105)
l2 l2
✓ ◆2 ✓ ◆
4µ2 k 2 2µE 2µk 2E 2
b2 4ac = + 4 = 1 + (3.106)
l4 l2 l2 µk 2
✓ ◆✓ ◆
2µk 2µk l2
b + 2au = 2 2u = 1 u . (3.107)
l l2 µk
116 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Luego,
0 1
2
l
B µk u 1 C
B C
✓ = ✓0 cos 1 B
B s C
C (3.108)
@ 2El2 A
1+
µk 2
s
2El2 l2
1+ cos(✓0 ✓) = u 1. (3.109)
µk 2 µk
obtenemos que la órbita r(✓) tiene la forma general de la ecuación de una sección cónica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.101).
Identificamos la excentricidad de la órbita,
s
2El2
e= 1+ (3.111)
µk 2
y el latus de la cónica,
l2
q= . (3.112)
µk
El latus corresponde al valor de r para ✓ = 2,
⇡
r(⇡/2) = q.
Sustituyendo q y e, obtenemos
✓ ◆
l2
µk
rmin = s . (3.114)
2El2
1+ 1+
µk 2
1. Órbita circular.
La ecuación de la cónica Ec. (3.101) con e = 0 describe una partı́cula con energı́a
µk 2
E= , (3.115)
2l2
118 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
@Vef
= 0. (3.117)
@r ro
k l2
E = Vef (ro ) = + . (3.118)
ro 2µro2
2. Órbita elı́ptica.
La ecuación de la cónica Ec. (3.101)
q
= 1 + e cos ✓ , (3.120)
r
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 están dados por
q
✓ = 0 ) r = rmin = , (3.121)
1+e
q
✓ = ⇡ ) r = rmax = . (3.122)
1 e
Sustitución de q y e da
s !
k 2El2
rmin = 1 1+ , (3.123)
2E µk 2
s !
k 2El2
rmax = 1+ 1+ . (3.124)
2E µk 2
Estos valores de rmin y rmax también corresponden a las raı́ces de la ecuación E = Vef ,
k l2 l2
E = Vef = + ) Er2 + kr = 0. (3.125)
r 2µr2 2µ
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 119
La distancia rmin se llama perihelio y la cantidad rmax se denomina afelio, para órbitas
elı́pticas alrededor del Sol (para órbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
k
rmin = (1 e) , (3.126)
2 |E|
k
rmax = (1 + e) . (3.127)
2 |E|
luego,
k q
a= , o a= . (3.129)
2 |E| 1 e2
Se puede expresar también
rmin = a (1 e) , (3.130)
rmax = a (1 + e) . (3.131)
x02 y 02
2
+ 2 = 1, (3.133)
a b
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
120 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geométrico de la elipse.
Mediante la transformación
x0 = x + ae, y0 = y , (3.134)
la ecuación de la elipse Ec. (3.101) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atracción,
(x + ae)2 y2
+ 2 = 1. (3.135)
a2 b
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.135),
q p
b= p = a 1 e2 . (3.136)
1 e2
3. Órbita parabólica.
La ecuación de la cónica Ec. (3.101) con e = 1 describe una parábola
q
= 1 + cos ✓ . (3.137)
r
La energı́a correspondiente de la partı́cula es E = 0. La distancia rmin corresponde a
q l2
✓=0 ) rmin = = , (3.138)
2 2µk
mientras que
✓=⇡ ) rmax ! 1 . (3.139)
La condición E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial ṙ de la partı́cula
en rmax = 1 es cero.
Geométricamente, una parábola es el conjunto de puntos P tales que d1 = d2 , donde
d1 es la distancia al foco de atracción f y d2 es la distancia perpendicular a la recta
denominada directriz, Fig.(3.16). El punto correspondiente a (✓ = ⇡/2, r = q) indica que
la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es igual a q.
4. Órbita hiperbólica.
Corresponde a la Ec. (3.101) de una cónica con e > 1, (E > 0). La órbita es abierta,
rmax = 1, y el perihelio corresponde a
q
✓ = 0 ) rmin = . (3.140)
1+e
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 121
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conser-
vación del momento angular
l = µr2 ✓˙ = cte. (3.141)
122 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.18: Área barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
1 1
dA = (rd✓)r = r2 d✓ .
2 2
dA 1 d✓ 1
= r2 = r2 ✓˙ (3.142)
dt 2 dt 2
En órbitas elı́pticas, la velocidad angular aumenta cerca del centro (foco) de atracción
y disminuye lejos de éste.
Si la órbita es finita, r 2 [rmin , rmax ], el área A encerrada por la órbita es finita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al perı́odo del movimiento Tp ,
Z Tp
l l
A= dt = Tp . (3.144)
2µ 0 2µ
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 123
Mm Mm ⇣ m⌘ 1
µ= = 1+ ⇡m (3.148)
M +m M M
Recordemos que k = GM m; luego
µ 1
⇡ (3.149)
k GM
y la Ec.(3.147), puede escribirse en forma approximada como
4⇡ 2 a3
Tp2 ⇡ , (3.150)
GM
124 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
es decir,
Tp2 / a3 , (3.151)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler :
1. Primera Ley: los planetas describen órbitas elı́pticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse. (Consecuencia de la forma V (r) = kr ).
2. Segunda Ley: el área barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante: Ȧ = cte. (Consecuencia de potencial central V (r) y,
por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perı́odo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la órbita, para todos los planetas: Tp2 / a3 . (Consecuencia de
l = cte y de la forma V (r) = kr ).
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema solar,
identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 125
Ecuación de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una órbita elı́ptica puede
obtenerse por integración de la Ec. (3.27) para el potencial V = k/r,
r Z
µ dr
t= s , (3.152)
2 l2 k
E +
2µr2 r
donde
k
E= < 0. (3.153)
2a
Expresemos l en términos de los parámetros de la elipse a y e,
2El2 l2
e2 = 1 + 2
=1 (3.154)
µk aµk
) l = (1 e )aµk.
2 2
(3.155)
Sustituyendo en la integral Ec. (3.152), tenemos
r Z
µ dr
t = r
2 k (1 e2 )ak k
+
2a 2r2 r
r Z
µ r dr
= r
2 kp 2
r (1 e2 )a2 + 2ra
2a
r Z
µa rdr
= p . (3.156)
k 2
e a 2 (r a)2
Haciendo el cambio de variables
r = a(1 e cos ) , (3.157)
dr = ae sin d , (3.158)
la integral Ec. (3.156) queda
r Z
µa a(1 e cos ) ae sin d
t = p
k ea 1 cos2
r Z
µa3
= (1 e cos ) d
k
r
µa3
= ( e sin ) + cte. (3.159)
k
Escogemos la condición inicial r(0) = rmin = a(1 e) en t = 0; lo que implica =0
para t = 0; luego la cte = 0 en la Ec. (3.159).
126 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Luego, la dependencia temporal del radio en una órbita elı́ptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones paramétricas
!t = e sin , (3.162)
r = a(1 e cos ), (3.163)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en función del tiempo, a través del parámetro , dados los parámetros
geométricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el ángulo ✓(t) me-
diante la ecuación
q
= 1 + e cos ✓(t) . (3.164)
r(t)
El parámetro en la ecuación de Kepler se denomina anomalı́a excéntrica de la elipse
y puede interpretarse geométricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
es el ángulo denominado anomalı́a excéntrica.
✓ se denomina anomalı́a verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 127
(x + ae)2 y2
+ = 1. (3.165)
a2 b2
De la Fig. (3.21) tenemos,
x + ae
cos = , (3.166)
a
y sustituyendo en la ecuación de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
= sin . (3.167)
b
En términos de a y e,
x = a(cos e) (3.168)
p
y = b sin = a 1 e2 sin (3.169)
p
(usando b = a 1 e2 ). La coordenada radial r del punto P puede expresarse
luego,
r = a(1 e cos ) , (3.171)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.157) para la integración de t. La Ec. (3.171)
corresponde a la ecuación de la órbita elı́ptica en términos de la anomalı́a excéntrica.
La relación entre los ángulos ✓ y puede determinarse comparando la Ec. (3.171)
con la ecuación de la elipse en coordenadas polares,
q
= 1 + e cos ✓ . (3.172)
r
Empleando la relación q = a(1 e2 ), obtenemos
(1 e2 )
1 e cos = (3.173)
1 + e cos ✓
e + cos ✓
) cos = . (3.174)
1 + e cos ✓
128 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Ejemplo.
1. Similitud mecánica y perı́odo orbital para potenciales centrales V (r) = kr n
.
Una similitud mecánica es una transformación de las escalas de longitud y de tiempo
que deja invariante la forma de la ecuación de movimiento de una partı́cula.
La ecuación de movimiento de una partı́cula de masa m en este potencial es
kn
mr̈ = rV (r) = r̂. (3.175)
rn+1
Sea a = (rmin + rmax ) la longitud que caracteriza el tamaño de una órbita finita;
por ejemplo el semieje mayor en una órbita elı́ptica, y sea T el tiempo requerido
para recorrer esa distancia; por ejemplo, el perı́odo de una órbita elı́ptica serı́a 2T .
Consideremos la transformación
r0 = r, t0 = ⌧ t, (3.176)
donde y ⌧ son constantes. Entonces
dr ⌧ dr0
= 0
, (3.177)
dt dt
✓ ◆ ✓ ◆
d2 r d dr ⌧ d dr0 ⌧ 2 d2 r0
= = = . (3.178)
dt2 dt dt dt dt0 dt02
La ecuación de movimiento en las nuevas variables r0 y t0 se transforma como
✓ 2◆
⌧ kn
mr̈0 = (n+1)
r̂0 . (3.179)
r0(n+1)
La ecuación de movimiento preserva su forma si
⌧= (n+2)/2
. (3.180)
Por otro lado, la longitud caracterı́stica a y el tiempo caracterı́stico T se transfor-
man según las relaciones
a0 = a, T 0 = ⌧ T. (3.181)
Luego,
✓ ◆(n+2)/2
T0 a0
= . (3.182)
T a
Entonces, podemos escribir
T / a(n+2)/2 , (3.183)
donde la constante de proporcionalidad T /a 0
toma su valor en algun sistema
0(n+2)/2
@Vef
= 0, o fef (ro ) = 0. (3.185)
@r ro
@V l2
= 0. (3.186)
@r ro µro3
@2V 3l2
) + > 0. (3.188)
@r2 ro µro4
La fuerza central sobre una partı́cula en la órbita circular de radio ro es
@V l2
f (ro ) = = , (3.189)
@r ro µro3
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en términos de f (ro ), la
condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro , Ec. (3.188), se puede expresar
como
@f 3f (ro )
>0
@r ro ro
3f (ro ) @f
) + < 0. (3.190)
ro @r ro
r = ro + ⌘, (3.191)
130 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
0
@Vef⇢⇢
> 1 @ 2 Vef
Vef (r) = Vef (ro ) + ⇢ (r ro ) + (r ro )2 + . . . (3.192)
⇢@r ro 2 @r2 ro
El primer término en la Ec. (3.192) es una constante, Vef (ro ) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo término se anula en virtud de la Ec. (3.185).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parámetro pequeño ⌘,
1 @ 2 Vef 1
Vef (r) = (r ro )2 + . . . ⇡ K⌘ 2 , (3.193)
2 @r2 ro 2
@Vef @ 2 Vef
fef (r) = ⇡ (r ro ) = K⌘ . (3.195)
@r @r2 ro
3.6. ESTABILIDAD DE ÓRBITAS CIRCULARES Y ÁNGULO DE PRECESIÓN.131
Ejemplos.
1. Si f (r) = krn , (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen
órbitas circulares estables.
Tenemos
@f
= knrn 1
(3.203)
@r
La condición de estabilidad Ec. (3.190) da
3kron 1
nkron 1 < 0,
n > 3. (3.204)
En particular, la fuerza gravitacional (n = 2) y la fuerza de un resorte (Ley de
Hooke) (n = 1) producen órbitas circulares estables.
2. Calcular ✓ para oscilaciones radiales alrededor de una órbita circular de radio ro
para una partı́cula en el potencial V (r) = g(r) kr , con k cte.
El potencial efectivo es
l2
Vef = V (r) +
2µr2
k l2
= g(r) + , (3.205)
r 2µr2
y su derivada es
@Vef k l2
= g 0 (r) + 2 . (3.206)
@r r µr3
El radio ro satisface
@Vef k l2
= g 0 (ro ) + = 0, (3.207)
@r ro ro2 µro3
luego
⇥ ⇤1/2
l = µ g 0 (ro )ro3 + kro . (3.208)
La frecuencia radial es
✓ ◆
1 @ 2 Vef 1 2k 3l2
!r2 = = g 00 (ro ) + 4 . (3.209)
µ @r2 ro µ 3
ro µr0
Sustituyendo l2 ,
1 00 2k 3
!r2 = g (ro ) 3
+ 4 (g 0 (ro )ro3 + kro )
µ ro ro
✓ ◆
1 3 k
= g 00 (ro ) + g 0 (ro ) + 3 . (3.210)
µ ro ro
3.6. ESTABILIDAD DE ÓRBITAS CIRCULARES Y ÁNGULO DE PRECESIÓN.133
La velocidad angular es
✓ 0 ◆ 1/2
l 1 g (ro ) k
✓˙ = = + . (3.211)
µro2 µ ro ro3
Luego,
0 11/2
! g 0 (ro ) k
+ 3
✓˙ B ro r0 C
✓ = 2⇡ = 2⇡ B
@
C
A
!r g 0
(r o ) k
g 00 (ro ) + 3 + 3
ro r0
✓ ◆1/2
g (ro )ro + k
0 2
= 2⇡ . (3.212)
g 00 (ro )ro3 + 3g 0 (ro )ro2 + k
Teorema de Bertrand:
Las únicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen órbitas ce-
rradas son V (r) / 1r (Kepler) y V (r) / r2 (oscilador armónico).
u00h + uh = 0 , (3.221)
uh = A cos(✓ ✓0 ) . (3.223)
2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
k
mismo signo): V (r) = .
r
@V k
f (r) = r̂ = 2 r̂ (3.229)
@r r
La ecuación de la órbita en este caso es
kµ
u00 + u = (3.230)
l2
y su solución es u = uh + up , donde uh es la solucion de la ecuación homogénea,
Ec. (3.221), y
kµ
up = (3.231)
l2
luego, se puede expresar
1 µk
u = = 2 (e cos ✓ 1) (3.232)
r l
con la condición ✓ = 0 ! r = rmin . Esto es
q
= e cos ✓ 1 (3.233)
r
lo que corresponde a un hipérbola que no encierra al foco.
De la Ec. (3.233) obtenemos
q
rmin = , para ✓ = 0 , (3.234)
e 1
1 ⇡
rmax ! 1 , para cos ✓max = ) ✓max < . (3.235)
e 2
La órbita no tiene intersección con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviación
de la trayectoria hacia fuera del foco. El ángulo de dispersión es = ⇡ 2✓max .
Luego,
l2 = m2 v02 b2 = 2Emb2 (3.237)
donde hemos sustituido v02 = 2E/m. Note que
r s ✓ ◆2
2El2 2Eb
e= 1+ = 1+ . (3.238)
mk 2 k
3.7. DISPERSIÓN EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 139
Z rmax
l dr
✓max = p r , (3.239)
2m rmin l2
r2 E V (r)
2mr2
sustituyendo l,
Z 1
dr
✓max = b r . (3.240)
rmin V (r) b2
r2 1
E r2
1 dr
u= , du = , (3.241)
r r2
se convierte en
Z um
du
✓max = b r , (3.242)
0 k
1 u b2 u 2
E
q
rmin = (3.243)
e 1
q um =e 1 (3.244)
2
l
um = e 1 (3.245)
mk
2Eb2
1+ um = e (3.246)
k
2✓ ◆ 3um
2b2 E
6 1+ u 7
6 k 7
✓max = cos 1 6
6 s ✓
7
◆2 7
4 2bE 5
1+
k 0
2 3
6 7
1 ⇠:0
⇠ 6 1 7
cos⇠⇠
= ⇠ (1) cos 1 6s
6 ✓
7
◆2 7 . (3.247)
4 2bE 5
1+
k
Luego,
1 1
cos ✓max = s ✓ ◆2 ⌘ e , (3.248)
2bE
1+
k
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la órbita hiperbólica corres-
pondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.235). Podemos obtener
" ✓ ◆2 #
2bE
cos ✓max 1 +
2
=1
k
✓ ◆2
2bE 1
= 1
k cos ✓max
2
✓ ◆2
2bE
= tan2 ✓max
k
2bE
tan ✓max = . (3.249)
k
El ángulo de dispersión para un potencial de Coulomb repulsivo es
⇡
=⇡ 2✓max ) ✓max = . (3.250)
2 2
Luego,
sin(⇡/2 /2) cos( /2) ⇣ ⌘
tan ✓max = = = cot . (3.251)
cos(⇡/2 /2) sin( /2) 2
Sustituyendo en Ec. (3.249), obtenemos
⇣ ⌘ 2bE
cot = (3.252)
2 k
lo que permite expresar el ángulo de dispersión en función de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos lı́mites:
3.7. DISPERSIÓN EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 141
⇣ ⌘
1. b = 0 ) cot = 0 ) = ⇡. Choque frontal; la partı́cula retrocede completa-
2
mente.
⇣ ⌘
2. b ! 1 ) cot ! 1 ) = 0. No hay dispersión; la partı́cula pasa muy lejos
2
del centro repulsivo.
Las partı́culas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vértice en el foco f y ángulo de vértice , puesto que el problema posee
simetrı́a axial. Este cono encierra un ángulo sólido ⌦ (Fig. (3.33)).
Sea n(⌦) el número partı́culas que son desviadas dentro del ángulo sólido ⌦ por
unidad de tiempo. Se define la sección eficaz de dispersión (⌦) como la fracción de
partı́culas incidentes que son desviadas dentro del ángulo sólido ⌦ por unidad de tiempo,
n(⌦)
(⌦) = . (3.255)
I
Note que la sección eficaz posee unidades de área. Luego, la expresión
b db
( )= , (3.259)
sin d
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que ( ) sea positivo, puesto
que representa una probabilidad.
Como una aplicación de la Ec. (3.259), consideremos el experimento de Rutherford
que condujo al descubrimiento del núcleo atómico. En este caso k = ZZ 0 e2 , donde el
núcleo, que actúa como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partı́culas incidentes
son partı́culas ↵ (núcleos de helio), con carga Z 0 = 2e.
luego 1 ,
db k ⇣ ⌘
= csc2 . (3.261)
d 4E 2
Sustituyendo en la Ec. (3.259),2
✓ ◆2 ⇣ ⌘
k 2 cot( /2) csc2 ( /2) 1 k
( )= = csc4 , (3.262)
8E 2 2 sin( /2) cos( /2) 4 2E 2
1 Usamos d cot x
= csc2 x.
dx
2 Usamos sin = 2 sin cos .
2 2
3 Una expresión similar para ( ) se obtiene en Mecánica Cuántica con el potencial V (r) = k/r.
144 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
tenemos ✓ ◆
d f (r) dr dr
(p ⇥ l) = m r r· r2 . (3.267)
dt r dt dt
Esta expresión puede ser simplificada notando que
d dr d dr
(r · r) = 2r · = (r2 ) = 2r , (3.268)
dt dt dt dt
luego,
d dr dr
(p ⇥ l) = mf (r) r r . (3.269)
dt dt dt
Esta expresión puede simplicarse aún más si notamos que
d ⇣ r ⌘ dr 1 r dr
= , (3.270)
dt r dt r r2 dt
esto es
d ⇣r⌘ dr dr
r2 =r r , (3.271)
dt r dt dt
luego,
d d ⇣r⌘
(p ⇥ l) = mf (r)r2 . (3.272)
dt dt r
k
Consideremos la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f (r) = . Entonces,
r2
d d ⇣r⌘
(p ⇥ l) = mk , (3.273)
dt dt r
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 145
es decir,
d
(p ⇥ l mkr̂) = 0 (3.274)
dt
lo cual implica que el vector
A⌘p⇥l mkr̂ = cte. (3.275)
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad con-
servada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una órbita Kepleriana.
El producto triple es
r · (p ⇥ l) = l · (r ⇥ p) = l2 , (3.278)
luego,
Ar cos ✓ = l2 mkr (3.279)
o sea,
✓ ◆
l2 A
= mk 1 + cos ✓ , (3.280)
r mk
la cual se puede escribir como
q A
=1+ cos ✓ , (3.281)
r mk
donde q = l2 /mk. Esto es, la ecuación de la órbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuación de la órbita para el problema de Kepler, Ec. (3.101), vemos que la magnitud de
A es
A = mke . (3.282)
Luego, la dirección del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-1927).
Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que varı́a como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada partı́cula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa vcm , la dirección del momento angular
l, su magnitud l, la energı́a E y la dirección del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
3.9. PROBLEMAS 147
3.9. Problemas
1. La velocidad angular máxima de cierto satélite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mı́nima.
a) Encuentre la excentricidad de la órbita del satélite.
b) Determine en cuánto debe disminuir su energı́a para caer en una órbita circular
con el mismo momento angular que su órbita original.
2. Dos partı́culas se mueven una alrededor de la otra en órbitas circulares con perı́odo
T , bajo la influencia de su mutua atracción gravitacional. Suponga que el movi-
miento de ambas partı́culas es detenido repentinamente en un instante dado, y que
las partı́culas se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en
chocar.
4. La sonda espacial Mariner IV fue diseñada para viajar de la Tierra a Marte en una
órbita elı́ptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la órbita terrestre,
RT = 1UA, y afelio igual al radio de la órbita de Marte, RM = 1,5UA. Ambas
órbitas pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gra-
vitacionales de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) ¿Cuántos meses tardó el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con qué velocidad relativa a la Tierra debió ser lanzado el Mariner IV
y con cuál dirección.
a b
6. Una partı́cula se mueve en el potencial V (r) = + 2.
r r
a) Determine la órbita de la partı́cula.
b) Dibuje esquemáticamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partı́cula con momento angular l describe la órbita r = a(1 + cos ✓).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta órbita.
b) Calcule el perı́odo de esta órbita.
c) Determine la energı́a mı́nima que debe tener la partı́cula para escapar de esta
órbita.
148 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
11. Una partı́cula describe la órbita r = a✓2 , con a = constante. Encuentre la fuerza
que causa esta órbita.
12. Se observa que un cometa está a 108 km del Sol y se mueve con una velocidad de
50,9 km/s que forma un ángulo de 45o con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los parámetros e y q de la órbita del cometa.
b) Calcule el ángulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perı́odo del cometa.
13. Una partı́cula se mueve en el potencial V (r) = a/rp + b/rq , donde a y b son
constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la órbita r = k✓2 , con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta órbita.
15. Una partı́cula de masa m gira en un cı́rculo de radio a, sometida a la fuerza central
f (r) = kr (oscilador armónico esférico).
a) Encuentre la frecuencia de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de la óbita
circular, si ésta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el ángulo de precesión durante una oscilación radial.
3.9. PROBLEMAS 149
16. Dos partı́culas con masas m1 y m2 se sueltan en reposo cuando están separadas
por una distancia R. Calcule las velocidades de las partı́culas cuando la separación
entre ellas es r.
k
17. Una partı́cula de masa m se mueve en el potencial V (r) = e r/a , donde k > 0
r
y a > 0 son constantes.
a) Encuentre la condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro .
b) Determine el perı́odo de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de esta órbita
circular.
18. Imagine una “escalera espacial“ que consiste en satélite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la dirección radial desde el centro de la
Tierra y colocada en órbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
23. Una partı́cula describe una órbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f (r) = k/rn , dirigida hacia un punto fijo en el cı́rculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energı́a total de la partı́cula es cero.
c) Encuentre el perı́odo del movimiento.
24. Calcule el ángulo de precesión del perihelio de una partı́cula con momento angular l
y masa m moviéndose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
GM m ✏
V (r) = + 2 , donde ✏ es una constante muy pequeña.
r r
25. Calcule la sección eficaz diferencial ( ) para dispersión de partı́culas con velocidad
k
vo en el potencial V (r) = 2 .
r
26. La sección eficaz total de dispersión T se define como
Z Z ⇡
T = (⌦)d⌦ = 2⇡ ( )d ,
0
Oscilaciones pequeñas
@Vef
fef (q) = . (4.4)
@q
La posición de equilibrio q0 de la coordenada q está dada por la condición
@Vef
fef (q0 ) = 0 ) = 0. (4.5)
@q q0
El equilibrio es estable si Vef (q0 ) corresponde a un mı́mino del potencial efectivo Vef (q);
es decir,
@Vef2
> 0. (4.6)
@q 2 q0
151
152 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
donde Vef (q0 ) es un valor constante y el segundo término se anula debido a la condición
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando términos muy pequeños en potencias de ⌘ de
orden superior al cuadrático, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
1
Vef (q) = Vef (q0 + ⌘) = K⌘ 2 , (4.9)
2
donde ⌘ = q q0 es el desplazamiento desde el equilibrio y
@ 2 Vef
K⌘ = constante > 0 . (4.10)
@q 2 q0
@Vef @Vef @⌘
⌘ =
a¨ (q0 + ⌘) =
@q @⌘ @q
⌘ =
a¨ K⌘. (4.11)
⌘¨ + ! 2 ⌘ = 0, (4.12)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSIÓN. 153
donde
K 1 @ 2 Vef
!2 ⌘ = (4.13)
a a @q 2 q0
sobreentendiéndose que se toma la parte real de esta expresión para ⌘. Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresión eix no cambia su forma bajo integración o diferenciación.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de pequeñas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r0 para una partı́cula de masa m moviéndose sobre un cono vertical con ángulo de
vértice ↵.
Figura 4.2: Pequeñas oscilaciones alrededor de radio r0 para una partı́cula sobre un cono.
La energı́a potencial es
V = mgz = mgr cot ↵ . (4.19)
El Lagrangiano es
1
L=T V = m(ṙ2 csc2 ↵ + r2 ✓˙2 ) mgr cot ↵ . (4.20)
2
La ecuación de movimiento para ✓ es
✓ ◆
d @L @L
= 0. (4.21)
dt @ ✓˙ @✓
@Vef l2
fef (r) = = z 3 sin2 ↵ mg sin ↵ cos ↵ . (4.26)
@r mr
La posición de equilibrio ro está dada por
@Vef
fef (r0 ) = =0 (4.27)
@r r0
lz2 cos ↵
) =g (4.28)
2
m r0 3 sin ↵
l tan ↵
2
) r03 = z 2 . (4.29)
m g
El potencial efectivo es
lz2 sin2 ↵
Vef (r) = + mgr sin ↵ cos ↵ , (4.30)
2mr2
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 155
luego,
@ 2 Vef 3lz2 sin2 ↵ 3mg
= = sin ↵ cos ↵ ⌘ K . (4.31)
@r2 r0 mr04 r0
La frecuencia angular para pequeñas oscilaciones alrededor de r0 es
K 1 @ 2 Vef 3g
!2 = = = sin ↵ cos ↵, (4.32)
m m @r2 r0 r0
@V
= 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.33)
@qi q0i
Figura 4.3: Potencial V (q1 , q2 ), mostrando las posiciones de equilibrio (q01 , q02 ).
156 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
0
X ✓ @V ◆⇢⇢
>
1 XX
✓ 2 ◆
@ V
V (q1 , . . . , qs ) = V (q01 , . . . , q0s ) + ⇢ ⌘i + ⌘i ⌘j + · · · ,
⇢
@q
i ⇢ i q0i
2 i j
@q i @qj qi0 ,qj0
(4.36)
donde V (q01 , . . . , q0s ) es un valor constante. Luego, cerca de la configuración de equilibrio
qi = q0i + ⌘i , el potencial se puede expresar como
1X
V (q1 , . . . , qs ) = V (⌘1 , . . . , ⌘s ) = Vij ⌘i ⌘j , (4.37)
2 i,j
Estos coeficientes son simétricos, i.e., Vij = Vji , y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuración de equilibrio y, por tanto, son caracterı́sticos de cada
sistema.
La energı́a cinética del sistema cerca de la configuración de equilibrio también puede
expresarse en función de los pequeños desplazamientos ⌘i ,
1X 1X 0 0
T = Tij q̇i q̇j = Tij (⇢ > + ⌘˙ i )(q̇0j
⇢
q̇0i > + ⌘˙ j ) ,
⇢ (4.39)
2 i,j 2 i,j ⇢
1X
T = Tij ⌘˙ i ⌘˙ j , (4.40)
2 i,j
donde los coeficientes Tij = Tji representan parámetros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuración de equilibrio es
1X
L=T V = (Tij ⌘˙ i ⌘˙ j Vij ⌘i ⌘j ) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.41)
2 i,j
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 157
@L 1X X
= (Vij ik ⌘j + Vij jk ⌘i ) = Vkj ⌘j .
@⌘k 2 i,j j
donde cada término de la suma tiene la forma de una ecuación para un oscilador armónico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
solución de la Ec. (4.43) tiene la forma
resultado s valores para las frecuencias ! 2 , llamadas frecuencias caracterı́sticas del sis-
tema, que corresponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de
su configuración de equilibrio.
Las frecuencias ! deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fı́sico. Si
alguna ! es compleja, entonces se puede escribir como ! = a + bi y, por lo tanto,
ei!t = eiat e bt . Como consecuencia, la solución ⌘(t) / e bt crece o decrece en el tiempo
y la energı́a no se conservarı́a, E / e bt .
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partı́culas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos pequeños desplaza-
mientos del equilibrio ⌘1 y ⌘2 , con xi = x0i + ⌘i , como se muestra en la Fig. (4.4).
Luego,
1 1X
V = [2k⌘12 + 2k⌘22 2k⌘1 ⌘2 ] = Vij ⌘i ⌘j , (4.52)
2 2 i,j
2k !2 m k
= 0. (4.55)
k 2k !2 m
@V @V
= 0, =0 ) ✓01 = 0, ✓02 = 0. (4.62)
@✓1 ✓01 @✓2 ✓02
⌘12 ⌘22
cos ✓1 = cos ⌘1 ' 1 , cos ✓2 = cos ⌘2 ' 1 , (4.64)
2 2
1 2
cos(✓1 ✓2 ) = cos(⌘1 ⌘2 ) ' 1 (⌘1 ⌘2 ) . (4.65)
2
Manteniendo términos hasta segundo orden, obtenemos
1 1
T = (m1 + m2 )l12 ⌘˙ 12 + m2 l22 ⌘˙ 22 + m2 l1 l2 ⌘˙ 1 ⌘˙ 2 , (4.66)
2 2
1 1
V =
(m1 + m2 )gl1 ⌘12 + m2 gl2 ⌘22 , (4.67)
2 2
donde se han suprimido términos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio, tenemos
1X 1X
T = Tij ⌘˙ i ⌘˙ j , V = Vij ⌘1 ⌘j , (4.68)
2 i,j 2 i,j
La ecuación caracterı́stica es
Luego,
p
(T11 V22 + T22 V11 ) ± (T11 V22 + T22 V11 )2 4(T11 T22 T12 )V11 V22
x=! = 2
,
2(T11 T22 T12 )2
(4.76)
donde sustituimos los términos
T11 V22 T22 V11 = (m1 + m2 )m2 gl12 l2 + (m1 + m2 )m2 l1 l22 = (m1 + m2 )m2 gl1 l2 (l1 + l2 )
T11 T22 T12 2
= (m1 + m2 )m2 l12 l22 + m22 l12 l22 = m1 m2 l12 l22
V11 V22 = (m1 + m2 )m2 l1 l2 g 2 .
Luego,
g h p i
2
!1,2 = (m1 + m2 )(l1 + l2 ) ± (m1 + m2 )[(m1 + m2 )(l1 + l2 )2 4m1 l1 l2 ] .
2m1 l1 l2
(4.77)
En el caso m1 m2 , las frecuencias tienden a los valores correspondientes a osci-
laciones independientes de dos péndulos simples,
g
2
!1,2 = [m1 (l1 + l2 ) ± m1 (l1 l2 )] (4.78)
2m1 l1 l2
g g
) !12 = , !22 = . (4.79)
l1 l2
donde ck son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fı́sicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
⇠k ⌘ ck ei!k t , k = 1, 2, . . . , s. (4.85)
que corresponde a un oscilador armónico simple. Luego, cada ⇠k describe una oscilación
global del sistema con una sola frecuencia !k : todas las partı́culas oscilan con la misma
4.3. MODOS NORMALES. 163
frecuencia !k , pero con amplitudes aj (!k ) que pueden ser distintas entre sı́. Por ejemplo,
para el modo normal ⇠2 , con s = 2, tenemos
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia !2 alrededor de su
posición de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a1 (!2 ) y a2 (!2 ).
En general, la configuración de un modo normal ⇠k está dada por las amplitudes
ai (!k )
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes .
aj (!k )
En sistemas que presentan oscilaciones pequeñas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la configuración de los modos normales de vibración en
un modelo de la molécula lineal CO2 .
⌘i = xi x0i , i = 1, 2, 3. (4.90)
La energı́a cinética es
1 1 1
T = mẋ21 + M ẋ22 + mẋ23
2 2 2
1 1 1
= m⌘˙ 2 + M ⌘˙ 22 + m⌘˙ 32 . (4.91)
2 1 2 2
164 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
La energı́a potencial es
1 1
V = k(l1 l)2 + k(l2 l)2 , (4.92)
2 2
donde
Luego,
1 1
V = k(⌘2 ⌘1 )2 + k(⌘3 ⌘2 )2
2 2
1
= k(⌘12 + 2⌘22 + ⌘32 2⌘1 ⌘2 2⌘2 ⌘3 ). (4.95)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X 1X
T = Tij ⌘˙ i ⌘˙ j , V = Vij ⌘i ⌘j , (4.96)
2 i,j 2 i,j
Las frecuencias están dadas por la condición det |Vij ! 2 Tij | = 0; es decir,
k !2 m k 0
k 2k !2 M k = 0, (4.99)
0 k k !2 m
con soluciones
r s ✓ ◆
k k 2m
!1 = 0 , !2 = , !3 = 1+ . (4.102)
m m M
4.3. MODOS NORMALES. 165
Para !1 ,
a1 (!1 ) = a2 (!1 ) = a3 (!1 ). (4.106)
Para !2 ,
k !22 m = 0, (4.107)
luego,
a2 (!2 ) = 0, a1 (!2 ) = a3 (!2 ). (4.108)
Para !3 , tenemos
✓ ◆
2m 2mk
k !32 m = k k 1+ = (4.109)
M M
166 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
luego,
a1 (!3 ) = a3 (!3 ) (4.110)
k !32 m 2m
a2 (!3 ) = a1 (!3 ) = a1 (!3 ) (4.111)
k M
La configuración de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la molécula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molécula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de pequeñas oscilaciones y los modos normales de un
péndulo con soporte deslizante horizontalmente.
1
V =
m2 gl⌘22 . (4.116)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X
V = Vij ⌘i ⌘j , (4.117)
2 i,j
1X
T = Tij ⌘˙ i ⌘˙ j , (4.118)
2 i,j
V11 = 0, V12 = 0
(4.119)
V21 = 0, V22 = m2 gl
y los coeficientes Tij ,
! 2 T11 ! 2 T12
=0 (4.121)
! 2 T21 V22 ! 2 T22 ,
(! 2 )2 T12
2
+ ! 2 T11 (V22 ! 2 T22 ) = 0, (4.122)
Para !2 ,
a1 (!2 ) m2 l
= < 0, (4.128)
a2 (!2 ) (m1 + m2 )
es decir, en este modo las partı́culas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
@V @V
= 0, = 0; (4.130)
@y1 (y01 ,y02 ) @y2 (y01 ,y02 )
esto es,
@V
= k(y01 l) k(y02 y01 l) m1 g = 0 (4.131)
@y1 (y01 ,y02 )
@V
= k(y02 y01 l) m2 g = 0, (4.132)
@y2 (y01 ,y02 )
lo que conduce a
(m1 + m2 )g m2 g
y01 = l + , y02 = y01 + l + . (4.133)
k k
1X @2V
V = Vij ⌘i ⌘j , donde Vij = . (4.134)
2 i,j @yi @yj (y01 ,y02 )
Luego,
@2V
V11 = = 2k (4.135)
@y12 (y01 ,y02 )
@2V
V22 = =k (4.136)
@y22 (y01 ,y02 )
@2V
V12 = = k = V21 . (4.137)
@y1 @y2 (y01 ,y02 )
La energı́a cinética es
1 1 1 1
T = m1 ẏ12 + m2 ẏ22 = m1 ⌘˙ 12 + m2 ⌘˙ 22 . (4.138)
2 2 2 2
Comparando con la forma
1X
T = Tij ⌘˙ i ⌘˙ j , (4.139)
2 i,j
170 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
tenemos
T11 = m1 , T12 = 0 = T21 , T22 = m2 . (4.140)
Las frecuencias de oscilación están dadas por la condición det |Vij ! 2 Tij | = 0,
Llamando x = ! 2 , tenemos
m1 m2 x2 k(m1 + m2 )x + k 2 = 0 , (4.143)
q
k
x= =2
!± (m1 + 2m2 ) ± m21 + 4m22 . (4.144)
2m1 m2
P
Las ecuaciones para las amplitudes j (Vij ! 2 Tij )aj = 0, resultan
a1 (!k ) m2 !k2
) =1 . (4.146)
a2 (!k ) k
Para !1 = !+ ,
2 3
✓ ◆ s ✓ ◆2
a1 (!1 ) 14 m2 m2 5
=1 1+2 + 1+4 < 0. (4.147)
a2 (!1 ) 2 m1 m1
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.153), tenemos
f
b(! 2 ⌫2) = cos , (4.154)
m
f
2 ⌫b = sin , (4.155)
m
de donde obtenemos
2 ⌫
tan = , (4.156)
⌫ 2 !2
f 1
b = . (4.157)
m [(! 2 ⌫ 2 )2 + 4⌫ 2 2 ]1/2
xp = b cos(⌫t + ). (4.158)
r2 i2 r ! 2 = 0. (4.160)
donde A = (a/2) ei es una amplitud compleja, con a, 2 <. Tomando la parte real de
xh , obtenemos
xh = a e t cos( t + ). (4.164)
Luego, la solución de la ecuación de movimiento, Ec. (4.151), es
x(t) = a e t
cos( t + ) + b cos(⌫t + ). (4.165)
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS. 173
db f 2⌫[(! 2 ⌫ 2 ) 2 2 ]
= . (4.168)
d⌫ m [(! 2 ⌫ 2 )2 + 4⌫ 2 2 ]3/2
⌫R = ! 2 2 2
. (4.169)
4.5. Problemas
1. Una partı́cula de masa m se mueve sin fricción sobre la superficie z = kr2 (coorde-
nadas cilı́ndricas), donde z es la dirección vertical y k es constante.
a) Encuentre la condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro sobre
esta superficie.
b) Encuentre la frecuencia de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de esta órbita
circular.
4. Considere dos péndulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de pequeñas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquemáticamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
6. Considere un sistema formado por tres partı́culas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin fricción sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre sı́ por
resortes idénticos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para pequeñas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquemáticamente la configuración de los modos normales
correspondientes a estas frequencias.
8. Dos partı́culas con masa m y carga +q cada una están conectadas entre sı́ y a pare-
des fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre
la ecuación caracterı́stica para las frecuencias del sistema.
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin fricción alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros fijos. Los aros
están conectados entre ellos por un resorte de constante k1 , y a su vez cada uno
está conectado a una pared fija mediante un resorte de constante k2 .
a) Calcule las frecuencias para pequeñas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las configuraciones de los modos normales correspondientes
a cada frecuencia del sistema.
178 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
Capı́tulo 5
179
180 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.2: Rotación infinitesimal alrededor de un eje instantáneo con dirección d que pasa
por el centro de masa.
Luego,
dR = dRcm + d ⇥r (5.6)
y la variación en el tiempo es
dR dRcm d
= + ⇥r (5.7)
dt dt dt
lo cual puede escribirse como
v = Vcm + ⌦ ⇥ r (5.8)
donde
dR
v= : velocidad de P en el laboratorio (x, y, z). (5.9)
dt
dRcm
Vcm = : velocidad de traslación del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
dt
d
⌦= : velocidad angular instantánea de rotación. (5.11)
dt
La dirección de la velocidad angular ⌦ es la misma que la del vector d . En general,
la dirección y la magnitud de ⌦ pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rı́gido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo están girando con la misma velocidad
angular ⌦.
Figura 5.3: Velocidad angular ⌦ alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
Se escogen como ángulos convenientes los ángulos de Euler, por cuanto éstos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rı́gido, tal como un trompo.
Para determinar la orientación de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los ángulos de Euler, hacemos coincidir los orı́genes de ambos sistemas, O y
CM . Los ángulos de Euler se definen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x1 , x2 , x3 )
con respecto a los ejes fijos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.4), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesión, 2 [0, 2⇡]: ángulo de rotación con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x1 = N , donde N es la lı́nea de intersección
del plano (x1 , x2 ) con el plano (x, y), y se denomina lı́nea nodal.
(b) Angulo de nutación, ✓ 2 [0, ⇡]: ángulo de rotación con respecto a la lı́nea nodal N ,
medido desde z hasta x3 .
(c) Angulo de rotación, 2 [0, 2⇡]: ángulo de rotación con respecto al eje x3 , sobre el
plano (x1 , x2 ), medido desde N a x1 .
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO Y ÁNGULOS DE EULER.183
Figura 5.7: Izquierda: componente ˙ 3 y proyección de ˙ sobre el plano (x1 , x2 ). Derecha: Com-
ponentes ˙ 2 y ˙ 2 de la proyección de ˙ sobre el plano (x1 , x2 ).
Componentes ( ˙ 1 , ˙ 2 , ˙ 3 ) de ˙ :
˙3 = ˙ cos ✓. (5.18)
La proyección de ˙ sobre el plano (x1 , x2 ) es igual a ˙ sin ✓. Para visualizar las compo-
nentes ˙ 2 y ˙ 2 sobre el plano (x1 , x2 ), consideremos la Fig. (5.7). Las componentes ˙ 2 y
˙ 2 son
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partı́culas del cuerpo, mj es la masa
de la partı́cula j del cuerpo y vj es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
vj = Vcm + ⌦ ⇥ rj , (5.26)
donde rj = (x1 (j), x2 (j), x3 (j)). La velocidad angular ⌦ es la misma para todas las
partı́culas del cuerpo. Luego,
1X 2
T = mj (Vcm + ⌦ ⇥ rj )
2 j
1X X 1X
= 2
mj Vcm + mj Vcm · (⌦ ⇥ rj ) + mj (⌦ ⇥ rj )2 . (5.27)
2 j j
2 j
(⌦ ⇥ rj )2 = (⌦ ⇥ rj ) · (⌦ ⇥ rj ) = ⌦2 rj2 (⌦ · rj )2 (5.31)
186 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
1 1X ⇥ ⇤
T = 2
M Vcm + mj ⌦2 rj2 (⌦ · rj )2 (5.32)
2 2 j
= Tcm + Trot , (5.33)
donde i, k = 1, 2, 3 y el ı́ndice j cuenta las partı́culas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
1X
Trot = Iik ⌦i ⌦k , (5.38)
2
i,k
El tensor de inercia es simétrico, Iik = Iki , por lo que posee solamente seis compo-
nentes independientes. El tensor Iik es una propiedad del cuerpo rı́gido que caracteriza
la distribución de masa del cuerpo en torno a los ejes (x1 , x2 , x3 ). Fı́sicamente, cada com-
ponente del tensor de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en
torno a un eje dado. Por ejemplo, I33 mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor
del eje x3 .
Con una escogencia adecuada de los ejes (x1 , x2 , x3 ) para cuerpos simétricos, es posible
hacer que I sea diagonal: Iik = 0, si i 6= k. En ese caso,
1
Trot = (I11 ⌦21 + I22 ⌦22 + I33 ⌦23 ). (5.41)
2
P R
Para una distribución continua de masa, pasamos al lı́mite continuo j mj ! ⇢dV ,
donde ⇢ es la densidad y dV = dx1 dx2 dx3 es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
Z
Iik = ⇢(r)[r2 ik xi xk ] dV . (5.42)
donde M es la masa total del cuerpo y a? = a21 + a22 es la distancia perpendicular entre
ejes x3 y x03 . En general,
Iii0 = Iii + M a2? , (5.45)
donde a? es la distancia perpendicular entre ejes xi y x0i .
Demostración:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de
masa del cuerpo, es X
Iik = mj rj2 ik xi xk . (5.46)
j
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posición a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posición de
un punto P del cuerpo en el sistema (x1 , x2 , x3 ) es
rj = a + r0 j , (5.47)
) xi = ai + x0i . (5.48)
donde X
rj02 = (rj a)2 = rj2 + a2 2 xl al . (5.50)
l
Sustituyendo,
" ! #
X X
0
Iik = mj rj2 + a2 2 xl al ik (xi ai )(xk ak ) (5.51)
j l
X X
= mj rj2 ik xi xk + mj (a2 ik ai ak ) (5.52)
j j
X X X X
2 mj xl al ik + mj xi ak + mj xk ai (5.53)
j l j j
0 *0
1
X X
mj xi ak = ak @ mj xi (j)A = 0, (5.54)
j j
0 *0
1
X X
mj xk ai = ai @ mj xk (j)A = 0. (5.55)
j j
5.2. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA. 189
Además,
0 *0
1
X X X X
mj xl al = al @ mj xl (j)A = 0. (5.56)
j l l j
Luego tenemos, X
0
Iik = Iik + mj (a2 ik ai ak ). ⌥ (5.57)
j
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
Puesto que el cuerpo posee simetrı́a axial con respecto al eje x3 , tenemos I11 = I22 .
Luego,
I33 1
I11 = I22 = = M R2 . (5.59)
2 2
2. Momentos de inercia de un cuerpo plano.
Primer término:
Z Z R Z 2⇡
⇢ x22 dV = ⇢h (r sin ✓)2 r dr d✓
0 0
Z Z
R 2⇡
R4 1
= ⇢h r3 dr sin2 ✓ d✓ = ⇢h⇡ = M R2 . (5.66)
0 0 4 4
5.2. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA. 191
Segundo término:
Z Z h/2 Z R Z 2⇡
⇢ x23 dV = ⇢ x23 dx3 r dr d✓
h/2 0 0
1
= M h2 . (5.67)
12
Luego,
1 1
I11 = M h2 + M R 2
12 ✓ 4 ◆
M h2
= R2 + = I22 . (5.68)
4 3
En ese caso,
I33 = 0, (5.69)
1
I11 = I22 = M L2 (5.70)
12
donde hemos llamado h = L.
1
I33 = M R2 . (5.71)
2
I33
I11 = I22 = . (5.72)
2
192 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
La simetrı́a esférica implica que I11 = I22 = I33 . Por otro lado, la suma
X X
I11 + I22 + I33 = 2 mj (x21 + x22 + x23 ) = 2 mj rj2 . (5.73)
j j
5. Energı́a cinética de un elipsoide (I11 6= I22 6= I33 ) que rota sobre eje AB con
velocidad angular !, y sobre eje CD con velocidad angular ⌫, como se muestra en
la Fig. (5.14).
⌦3 = ! (5.79)
⌦1 = ⌫ cos !t (5.80)
⌦2 = ⌫ sin !t (5.81)
Luego,
1 1 1
T = Trot = I11 ⌦21 + I2 ⌦222 + I33 ⌦23
2 2 2
1 1
= (I11 cos !t + I22 sin2 !t)⌫ 2 + I33 ! 2 .
2
(5.82)
2 2
194 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
1 1 (R a)2 ˙2
T = M (R a)2 ✓˙2 + I33 ✓ . (5.89)
2 2 a2
1 1 3
T = M (R a)2 ✓˙2 + M (R a)2 ✓˙2 = M (R a)2 ✓˙2 . (5.91)
2 4 4
Luego,
0
I22 = I22 + M a2? (5.92)
L2
= I22 + M (5.93)
4
1 1
= M L + M L2
2
(5.94)
12 4
1
= ML .2
(5.95)
3
196 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.19: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo rı́gido.
l1 = I11 ⌦1 (5.104)
l2 = I22 ⌦2 (5.105)
l3 = I33 ⌦3 (5.106)
En el caso en que ⌦ tenga solamente una componente sobre un eje xk , i.e. ⌦ = ⌦x̂k ,
entonces l es paralelo a ⌦, es decir, l = Ikk ⌦x̂k . Igualmente, para cuerpos con simetrı́a
esférica, I11 = I22 = I33 , y l = I11 ⌦.
Ejemplo.
1. Rotación libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rı́gido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I11 = I22 6= I33 . Se escoge x3 como el eje de simetrı́a axial.
Los ejes x1 y x2 pueden apuntar en cualquier dirección, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
198 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
l1 = 0 (5.107)
l2 = l sin ✓, (5.108)
l3 = l cos ✓. (5.109)
Luego,
0 = I11 ✓˙ ) ✓ = cte , (5.113)
es decir, no hay movimiento de nutación en un trompo libre. Por otro lado,
Ejemplos.
1. Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rı́gido, consideremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior está fijo (también
llamado trompo de Lagrange).
Sean I11 = I22 6= I33 los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo,
y llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior fijo O.
Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas fijo
en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el
punto O.
La energı́a potencial del trompo, con respecto a O, es
La energı́a cinética de traslación del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto fijo O). La energı́a cinética de rotación
es
1 0 2
Trot = (I11 ⌦1 + I22
0
⌦22 + I33
0
⌦23 ), (5.130)
2
donde las componentes de la velocidad angular ⌦ están dadas en función de los
ángulos de Euler, Ec. (5.121). Sustitución da
1 0 ˙2 1
Trot = I11 (✓ + ˙ 2 sin2 ✓) + I33 ( ˙ + ˙ cos ✓)2 . (5.131)
2 2
También se hubiera podido tomar = 0 (eje x1 igual a la linea nodal) en las com-
ponentes de la velocidad angular, debido a la simetrı́a axial del trompo alrededor
del eje x3 .
El Lagrangiano del sistema es
1 0 ˙2 1
L=T V = I (✓ + ˙ 2 sin2 ✓) + I33 ( ˙ + ˙ cos ✓)2 mgh cos ✓. (5.132)
2 11 2
La ecuación de Lagrange para es
✓ ◆
d @L @L
= 0. (5.133)
dt @˙ @
La coordenada es cı́clica,
@L
= 0 (5.134)
@
@L
) = I33 ( ˙ + ˙ cos ✓) = I33 ⌦3 = l3 = cte. (5.135)
@˙
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cı́clicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
⌧ = hmg(ẑ ⇥ x̂3 ), el cual tiene dirección perpendicular al plano (x3 , z), al igual que
el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes
del torque en las direcciones x̂3 ni ẑ, como tampoco hay cambios del vector momento
angular en esas direcciones, por lo que l3 = cte y lz = cte.
202 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.23: Dirección del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para obtener la ecuación para ✓, notamos que existe una tercera cantidad conser-
vada,
@L
= 0 ) E = T + V = cte. (5.139)
@t
Luego,
1 0 ˙2 1
E= I11 (✓ + ˙ 2 sin2 ✓) + I33 ( ˙ + ˙ cos ✓)2 + mgh cos ✓ = cte. (5.140)
2 2
Despejando ˙ y ˙ de la Ecs. (5.135) y (5.138), tenemos
˙ (lz l3 cos ✓)
= 0 sin2 ✓
(5.141)
I11
El potencial efectivo Vef (✓) posee un valor mı́nimo para un ángulo ✓0 tal que
@Vef
= 0. (5.148)
@✓ ✓0
Puesto que el trompo tiene simetrı́a axial, se puede tomar = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego ⌦1 = ✓. ˙ La velocidad angular de nutación ✓˙ es una
función periódica (con un perı́odo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutación ✓˙ = ⌦1 en función del tiempo para un trompo
simétrico, I11 = I22 6= I33 con su punto inferior fijo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Además del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simétrico, I11 = I22 6= I33 , en un campo gravitacional con un punto fijo. Suponga-
mos que el vector de posición d del centro de masa con respecto al punto fijo O
se encuentra sobre el plano (x1 , x2 ) del sistema de coordenadas fijo en el cuerpo;
esto es, d = (d1 , d2 , 0), y supongamos que los momentos principales de inercia con
respecto al sistema fijo en el espacio satisfacen la condición
0
I11 = I22
0
= 2I33
0
. (5.153)
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RÍGIDOS. 205
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posición d del centro de masa con respecto
al punto fijo O. Derecha: Proyección del vector d en la dirección z corresponde a la altura h del
centro de masa.
Note que si d = (0, 0, h), tenemos un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.153).
Definamos el vector unitario
ẑ ⌘ u = (u1 , u2 , u3 ), (5.154)
1 0 2
Trot = (I ⌦ + I22
0
⌦22 + I33
0
⌦23 ). (5.158)
2 11 1
Figura 5.28: Izquierda: Sofia Kovalevskaya (1850 -1891). Derecha: Movimiento del eje del trom-
po de Kovalevskaya en el espacio. A pesar de su apariencia, el movimiento no es caótico.
Figura 5.29: Movimiento caótico de un trompo asimétrico con su punto inferior fijo. (a) ⌦1 en
función del tiempo. (b) Diferencia ⌦1 en función de t para dos trayectorias correspondientes a
dos condiciones iniciales separadas en ⌦1 (0) = 10 6 . (c) Movimiento del trompo en el espacio.
208 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Ejemplos.
1. Movimiento de un cuerpo rı́gido asimétrico libre, (⌧ = 0), con I33 > I22 > I11 .
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la dirección y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energı́a E = Trot se conserva. Existen tres grados
de libertad (los tres ángulos de Euler) y tres cantidades conservadas (dirección de
l, magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza más fácilmente en términos de las componentes ⌦i de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), usando las ecuaciones
de Euler para cuerpos rı́gidos, Ecs. (5.172). La dirección del vector l, vista en
el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, no es constante; pero la
magnitud l y la energı́a, que son cantidades escalares, sı́ lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) es
l2 = l12 + l22 + l32 = I11
2
⌦21 + I22
2
⌦22 + I33
2
⌦23 = cte, (5.173)
donde hemos utilizado li = Iii ⌦i .
La energı́a es
1
E= I11 ⌦21 + I22 ⌦22 + I33 ⌦23 = cte. (5.174)
2
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
l12 l22 l32
+ + =1 (5.175)
2EI11 2EI22 2EI33
l12 + l22 + l32 = l2 . (5.176)
La
p primera pecuación describe
p un elipsoide
p en las componentes (l1 , l2 , l3 )pcon semiejes
2EI11 , 2EI22 y 2EI33 , donde 2EI33 es el semieje mayor y 2EI11 es el
semieje menor. La segunda ecuación corresponde a una esfera de radio igual a l
en el sistema (x1 , x2 , x3 ). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultáneamente.
Luego, el movimiento relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas
(x1 , x2 , x3 ) debe ocurrir sobre una trayectoria de intersección de las dos superficies,
el elipsoide y la esfera, vistas en ese sistema. La condición para que exista tal
intersección es que el radio de la esfera se encuentre entre el semieje menor y el
semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI11 < l2 < 2EI33 . (5.177)
210 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.173)) y
E (Ec. (5.174)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la
Ec. (5.174) por 2I33 y restando la Ec. (5.173), obtenemos
2EI33 l2 = I11 (I33 I11 )⌦21 + I22 (I33 I22 )⌦22 . (5.179)
Despejamos ⌦1 en función de ⌦2 ,
(2EI33 l2 ) I22 (I33 I22 )⌦22
⌦21 = . (5.180)
I11 (I33 I11 )
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.174) por 2I11 y restando ésta de la Ec. (5.173),
tenemos
l2 2EI11 = I22 (I22 I11 )⌦22 + I33 (I33 I11 )⌦23 . (5.181)
Despejando ⌦3 en función de ⌦2 ,
(l2 2EI11 ) I22 (I22 I11 )⌦22
⌦23 = . (5.182)
I33 (I33 I11 )
Sustituyendo las expresiones de ⌦1 y de ⌦2 en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.178),
(I33 I11 )
⌦˙ 2 = ⌦1 ⌦2 , (5.183)
I22
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS. 211
⌦˙ 1 ⇡ 0 ) ⌦1 ⇡ cte. (5.186)
(I33 I22 )
⌦˙ 1 = ⌦3 ⌦2 (5.193)
I11
(I33 I11 )
⌦˙ 2 = ⌦3 ⌦1 , (5.194)
I22
las cuales conducen a
iii) Pequeñas oscilaciones de l alrededor del eje x2 . Entonces, tomamos las com-
ponentes l1 y l3 pequeñas y también ⌦1 y ⌦3 . Entonces el producto ⌦1 ⌦3 puede
despreciarse en la ecuación de Euler para ⌦˙ 3 en las Ecs. (5.178), lo cual da
(I33 I22 )
⌦˙ 1 = ⌦3 ⌦2 (5.199)
I11
(I22 I11 )
⌦˙ 3 = ⌦2 ⌦1 . (5.200)
I33
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS. 213
En este caso, la solución ⌦1,3 = Ke!(x2 ) t crece con el tiempo y, por lo tanto, las
componentes l1 y l3 aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x2 y el movimiento
de pequeñas oscilaciones de l alrededor de x2 es inestable.
2. El girocompás.
Es un instrumento usado en la navegación que permite indicar el Norte geográfico
sin referencia al campo magnético terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I11 = I22 6= I33 , el cual gira con velocidad angular constante
! alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x3 . Simultáneamente,
el disco puede rotar libremente un ángulo ✓ alrededor de un eje perpendicular a x3 ,
como se muestra en la Fig. (5.31).
Figura 5.32: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x1 , x2 , x3 ) para el girocompás. Izquierda: veloci-
dad angular de la Tierra y latitud ↵ del instrumento. Derecha: vista instantánea del girocompás
˙ NS: dirección Norte-Sur local corresponde
desde el eje x2 , paralelo al eje y y a la dirección de ✓.
al eje z.
⌫x = 0 (5.204)
⌫y = ⌫ sin ↵ (5.205)
⌫z = ⌫ cos ↵ (5.206)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en dirección de y, que corresponde en este instante al eje x2 . Entonces,
consideremos la ecuación de Euler Ec. (5.172) correspondiente a ⌧2 = 0,
(I33 I11 )
✓¨ + ⌫! cos ↵ ✓ ⇡ 0 (5.213)
I11
✓¨ + !c2 ✓ ⇡ 0 (5.214)
donde
(I33 I11 )
!c2 = ⌫! cos ↵ (5.215)
I11
es la frecuencia para pequeñas oscilaciones del eje x3 del disco alrededor del eje z,
que apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio ✓ = 0 de la oscilación del
eje x3 señala la dirección del Norte geográfico.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilación !c en la Ec. (5.214)
permite a su vez calcular la latitud ↵ sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
3. Efecto Coriolis.
Una aplicación importante de la Ec. (5.168) es la descripción del movimiento de
una partı́cula en un sistema en rotación, y por tanto, no inercial.
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas fijas)
y (x1 , x2 , x3 ) un sistema de coordenadas en rotación (por ejemplo, la Tierra) con
velocidad angular constante ⌦ relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.168)
aplicada al vector de posición r de la partı́cula desde el origen común de ambos
sistemas da
v = vrot + ⌦ ⇥ r, (5.218)
216 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
donde
Fef = F + Fc + Fcf , (5.225)
e identificamos
Fcf = m⌦ ⇥ (⌦ ⇥ r) (5.226)
como la fuerza centrı́fuga, cuya magnitud es la expresión familiar Fcf = m⌦ r sin ✓,
2
⌦˙ 1 = !⌦2 (5.230)
⌦˙ 2 = !⌦1 , (5.231)
donde definimos
(I33 I11 ) (I33 I11 )
!= ⌦3 = l cos ✓ = cte. (5.232)
I11 I11 I33
Luego,
¨1 =
⌦ ! ⌦˙ 2 ) ¨1 =
⌦ ! 2 ⌦1 . (5.233)
Las soluciones para ⌦1 y ⌦2 son
⌦1 = A cos !t
(5.234)
⌦2 = A sin !t
donde A = (⌦21 + ⌦22 )1/2 es constante. Luego, ⌦ rota con respecto a la dirección
fija de l, manteniendo su proyección ⌦3 sobre el eje x3 constante mientras que su
proyección sobre el plano (x1 , x2 ) rota con velocidad angular constante !.
La velocidad angular de precesión ˙ , tanto del eje x3 como del vector ⌦, alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l
I22 ˙ sin ✓ = l sin ✓ ) ˙ = . (5.236)
I11
⌦3 = ˙ + ˙ cos ✓ (5.237)
) ˙ = ⌦3 ˙ cos ✓ (5.238)
l cos ✓ l
= cos ✓ (5.239)
I33 I11
(I33 I11 )
= l cos ✓ = !. (5.240)
I11 I33
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS. 219
Figura 5.36: Rotación del vector ⌦ en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ).
El vector ⌦ ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotación en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la dirección
z = l, con velocidad angular de precesión ˙ ; y una rotación en el sistema (x1 , x2 , x3 )
describiendo otro cono alrededor del eje x3 del trompo, con velocidad angular ! =
˙ . El vector l también rota con velocidad angular ˙ alrededor de x3 , visto desde el
sistema (x1 , x2 , x3 ).
220 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
5.6. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a está rodando sin deslizar por el suelo con ve-
locidad v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un ángulo
constante ↵ con respecto al suelo. Determine ↵.
2. Un placa uniforme, formada por un triángulo con dos lados iguales de longitud a,
rota con velocidad angular ! alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energı́a cinética de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo está girando
sobre su eje de simetrı́a con velocidad angular ⌦, inicialmente en posición vertical
(✓ = 0, ✓˙ = 0). Los momentos principales de inercia son I3 , I1 = I2 . El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en función de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el ángulo máximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa m y radio a está girando con velocidad angular constante
⌦ alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un ángulo ✓ con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de ✓ para que el ángulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15o .
b) Encuentre la energı́a cinética del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M , altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una
superficie plana. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones de la placa alrededor
de su posición de equilibrio.
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin fricción con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones
de la varilla.
10. Un hemisferio sólido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una super-
ficie plana. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones del hemisferio alrededor
de su posición de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la fricción.
a) Encuentre la ecuación de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un ángulo ↵ con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
222 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, está rotando con
velocidad angular constante ! alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energı́a cinética de rotación de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el ángulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para pequeñas oscilaciones de un péndulo plano formado
por varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una
esfera de radio R y masa M .
14. Tres estrellas, con masas m1 , m2 y m3 , se encuentran ubicadas en el espacio for-
mando los vértices de un triángulo equilátero. Determine la velocidad angular del
movimiento de rotación tal que esta configuración permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, ángulo de vértice ↵ y masa m rueda sobre
su lado sin deslizar sobre un plano horizontal.
a) Encuentre la energı́a cinética.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posición original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un
plano horizontal con velocidad angular ⌦. La bola se mueve en un cı́rculo de radio
r centrado en el eje del disco, con velocidad angular !. Encuentre !.
Capı́tulo 6
Dinámica Hamiltoniana
223
224 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
es decir, !
X X X @L
d pi q̇i L = q̇i dpi ṗi dqi dt . (6.8)
i i i
@t
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una función de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dpi , dqi y dt,
indica que los argumentos de esta función son (pi , qi , t). Si expresamos las velocidades
generalizadas q̇i = q̇i (pi , qi , t), podemos definir esta función como
X X
H(pi , qi , t) ⌘ pi q̇i L = pi q̇i (pi , qi , t) L(qi , q̇i (pi , qi , t), t) . (6.9)
i i
Por otro lado, como función de sus argumentos (qi , pi , t), el diferencial total del Ha-
miltoniano es
X @H X @H @H
dH(qi , pi , t) = dqi + dpi + dt. (6.11)
i
@q i @p i @t
@H
q̇i = , (6.12)
@pi
@H
ṗi = , (6.13)
@qi
además de
@H @L
= . (6.14)
@t @t
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para qi
y pi , i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones qi (t) y pi (t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 225
2s constantes de integración relacionadas con las s condiciones iniciales qi (0) para las
coordenadas y las pi (0) s condiciones iniciales para los momentos. El estado dinámico
del sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (qi (t), pi (t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (qi , pi ), donde cada coordenada qi y cada momento
pi corresponde a un eje cartesiano de ese espacio. Las soluciones de las ecuaciones de
Hamilton corresponden a una trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio de fase 2s-dimensional
(qi , pi ) que pasan por el punto (qi (0), pi (0)).
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armónico en la formulación
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
1 2 1 2
L=T mq̇V = kq . (6.16)
2 2
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
@L p
p= = mq̇ ) q̇ = . (6.17)
@ q̇ m
El Hamiltoniano es
1 2 1 2
H(q, p) = pq̇ L = pq̇ mq̇ + kq . (6.18)
2 2
p
Sustituyendo q̇ = ,
m
p2 1
H(q, p) = + kq 2 . (6.19)
2m 2
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 227
p2 1
H(q, p) = + kq 2 = cte. (6.25)
2m 2
La función H(q, p) = cte corresponde a una elipse (curva unidimensional) en el
espacio de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t)
para todo tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse
H = cte.
Figura 6.3: La función H(q, p) = cte para un oscilador armónico en su espacio de fase.
@L
pr = = mṙ csc2 ↵ (6.27)
@ ṙ
@L
p' = = mr2 '.
˙ (6.28)
@ '˙
Luego,
pr
ṙ = (6.29)
m csc2 ↵
p'
'˙ = . (6.30)
mr2
El Hamiltoniano es
X 1 2 1 2 2
H= pi q̇i L = pr ṙ + p' '˙ mṙ csc2 ↵ mr '˙ + mgr cot ↵. (6.31)
i
2 2
Sustituyendo ṙ y ',
˙ obtenemos
p2r p2'
H(r, ', pr , p' ) = + + mgr cot ↵. (6.32)
2m csc2 ↵ 2mr2
Las ecuaciones de Hamilton son
@H p'
'˙ = = (6.33)
@p' mr2
@H pr
ṙ = = (6.34)
@pr m csc2 ↵
@H
ṗ' = = 0 ) p' = mr2 '˙ = cte (6.35)
@'
@H p2'
ṗr = = mg cot ↵. (6.36)
@r mr3
Adicionalmente,
@H
=0 ) H(r, ', pr , p' ) = cte. (6.37)
@t
La función H(r, ', pr , p' ) = cte describe una hipersuperficie 3-dimensional en el
espacio de fase 4-dimensional correspondiente a r, ', pr , p' .
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecánico con s grados de libertad cons-
tituyen un sistema dinámico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
@H
q̇i = = fi (qj , pj ), i = 1, . . . , s (6.52)
@pi
@H
ṗi = = fi (qj , pj ), i = s + 1, . . . , 2s (6.53)
@qi
6.2. SISTEMAS DINÁMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.231
ċ = ↵c cz = f1 (c, z)
ż = z + cz = f2 (c, z), (6.54)
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para valores
dados de los parámetros ↵, , y .
ẋ = ax + ay = f1 (x, y, z),
ẏ = xz + rx y = f2 (x, y, z), (6.55)
ż = xy bz = f3 (x, y, z).
El fenómeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parámetros a, b, y r, este sistema es caótico; es decir,
presenta sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso,
la trayectoria x(t) = (x, y, z) es aperiódica (no se cierra) y describe una intrincada
estructura geométrica en el espacio de fase, denominada atractor de Lorenz.
232 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fı́sicos.
6.2. SISTEMAS DINÁMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.233
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos trayec-
torias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden intersectarse
(centro); una trayectoria no puede cruzarse a sı́ misma (derecha).
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuación dinámica del sis-
tema, Ec. (6.48), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por (t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evolución del sistema, cambia en el tiempo. El teorema de unicidad esta-
blece que no puede surgir más de una trayectoria a partir de cualquiera condición inicial.
Como consecuencia, no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
implica que en un sistema dinámico siempre debe ocurrir
d
0. (6.56)
dt
234 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una superficie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo está dado por el número total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El número de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un flujo
dx
de “partı́culas” a través de da, y es igual a · da, donde da es el vector normal al
dt
diferencial de area.
Figura 6.9: Flujo de trayectorias a través de una superficie S que encierra un volumen en el
espacio de fase.
y
✓ ◆ n
X
dx @ ẋi
r·f =r· = . (6.59)
dt i=1
@xi
Luego, la condición Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinámico, equivale a
d
= 0, si r · f = 0, (6.60)
dt
d
< 0, si r · f < 0. (6.61)
dt
Un sistema de ecuaciones tal que r·f > 0 viola el teorema de unicidad y no representa
a un sistema dinámico.
6.2. SISTEMAS DINÁMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.235
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecánico (que obe-
dece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, = cte,
i.e.,
d
= 0.
dt
Demostración:
La dinámica del sistema está descrita por las ecuaciones de Hamilton,
@H @H
q̇i = , ṗi = ,
@pi @qi
donde
✓ ◆ ✓ ◆
@H @H @H @H @H @H
f= , = ,..., , ,..., . (6.62)
@pi @qi @p1 @ps @q1 @qs
Luego,
X ✓ @ q̇i @ ṗi
◆
r·f = + (6.63)
i
@qi @pi
X ✓ @2H @2H
◆
= =0 (6.64)
i
@qi @pi @pi @qi
d
) = 0. ⌥ (6.65)
dt
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armónico
p
q̇ = = f1 (q, p), (6.66)
m
ṗ = kq = f2 (q, p), (6.67)
conducen a
@f1 @f2
r·f = + = 0. (6.68)
@q @p
Este sistema es conservativo, como corresponde a todo sistema Hamiltoniano.
df X ✓ @f @f
◆
@f
= q̇i + ṗi + . (6.70)
dt i
@qi @pi @t
df X ✓ @f @H @f @H
◆
@f
= + . (6.73)
dt i
@qi @pi @pi @qi @t
@f
+ [f, H] = 0. (6.76)
@t
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explı́citamente del tiempo,
[f, H] = 0.
En general, dadas dos funciones f (qi , pi , t) y g(qi , pi , t) en el espacio de fase, podemos
definir el Paréntesis de Poisson de f y g como la operación
X ✓ @f @g @f @g
◆
[f, g] ⌘ . (6.77)
i
@qi @pi @pi @qi
El paréntesis de Poisson puede ser considerado como una operación entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra función en ese espacio.
El paréntesis de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (carac-
terı́sticas de lo que se denomina álgebra de Lie):
6.3. PARÉNTESIS DE POISSON. 239
0 0 1
X B @pi◆
7 @f @pi @f C X @f @f
[pi , f ] = @ ◆ A= ik = . (6.79)
◆@qk @pk @pk @qk @qk @qi
k k
Note que si f = pj , ó f = qj ,
[qi , qj ] = 0, [pi , pj ] = 0, [qi , pj ] = ij . (6.80)
Utilizando paréntesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse
@H
q̇i = = [qi , H] (6.81)
@pi
@H
ṗi = = [pi , H]. (6.82)
@qi
Ejemplos.
1. Las componentes del momento angular l = r ⇥ p son
lx = ypz zpy , ly = zpx xpz , lz = xpy ypx . (6.83)
Calcular los siguientes paréntesis de Poisson para las componentes de p y l:
@lx
a) [py , lx ] = = pz (6.84)
@y
@lx
b) [px , lx ] = =0 (6.85)
@x
@lx
c) [pz , ly ] = = py (6.86)
@z
@ly
d) [px , ly ] = = pz (6.87)
@x
✓ ◆
X @lx @ly @lx @ly
e) [lx , ly ] =
i
@qi @pi @pi @qi
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
@lx @ly @lx @ly @lx @ly @lx @ly @lx @ly @lx @ly
= + +
@x @px @px @x @y @py @py @y @z @pz @pz @z
= ( py )( x) ypx
= xpy ypx = lz . (6.88)
f) [ly , lz ] = lx . (6.89)
g) [lz , lx ] = ly .
En general, [li , lj ] = ✏ijk lk . En Mecánica Cuántica, estas relaciones corresponden a
[li , lj ] = ✏ijk i~lk .
2. Calcular [r, p], donde r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 .
[r, p] = [r, px ] î + [r, py ] ĵ + [r, pz ] k̂. (6.90)
Calculamos la componente
X ✓ @r @px @r @px
◆
[r, px ] =
i
@qi @pi @pi @qi
@r @px x
= = . (6.91)
@x @px r
Similarmente,
y z
[r, py ] = , [r, pz ] = . (6.92)
r r
Luego,
x y z r
[r, p] = î + ĵ + k̂ = = r̂ . (6.93)
r r r r
6.3. PARÉNTESIS DE POISSON. 241
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostración:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df dg
= 0, = 0. (6.94)
dt dt
Calculemos
d @
[f, g] = [f, g] + [[f, g], H]. (6.95)
dt @t
Calculemos la derivada parcial
@ X ✓ @ 2 f @g @f @ 2 g @ 2 f @g @f @ 2 g
◆
[f, g] = +
@t i
@t@qi @pi @qi @t@pi @t@pi @qi @pi @t@qi
X @ ✓ ✓ ◆ ✓ ◆ ◆
@f @g @ @f @g
=
i
@qi @t @pi @pi @t @qi
X ✓ @f @ ✓ @g ◆ @f @ ✓ @g ◆◆
+
i
@qi @pi @t @pi @qi @t
@f @g
= , g + f, . (6.96)
@t @t
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
El Teorema de Poisson puede ser útil para encontrar una nueva constante de movimiento
en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condición de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
paréntesis de Poisson, de la siguiente manera:
242 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
En la Sec. 1.6, vimos que la derivación de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especı́ficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes {Qi = Qi (qj , t)}, y las ecuaciones de
Lagrange también se cumplen en esas coordenadas,
✓ ◆
d @L @L
= 0. (6.102)
dt @ Q̇i @Qi
Qi = pi , Pi = qi (6.105)
@H @H 0 X ✓ @H 0 @Qk @H 0 @Pk
◆
q̇i = =) Ṗi = = +
@pi @pi @Qk @pi @Pk @pi
k
X @H 0
@H 0
= ik = . (6.106)
@Qk @Qi
k
@H @H 0 X ✓ @H 0 @Qk @H 0 @Pk
◆
ṗi = =) Q̇i = = +
@qi @qi @Qk @qi @Pk @qi
k
X @H 0 @H 0
= ik = . (6.107)
@Pk @Pi
k
Luego, en las variables {Qi , Pi } también se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es fácil notar que la transformación puntual
Qi = pi , Pi = qi , (6.108)
@H @H 0
q̇i = Qi = Qi (qj , pj , t) Q̇i = (6.109)
@pi @Pi
@H @H 0
ṗi = Pi = Pi (qj , pj , t) Ṗi =
@qi @Qi
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables {qi , pi }. En términos del Hamiltoniano
X
H(qi , pi , t) = pi q̇i L, (6.111)
i
tenemos !
Z t2 X
S= pi q̇i H dt = 0. (6.112)
t1 i
Luego, la condición para que una transformación {qi , pi } ! {Qi , Pi } sea canónica
puede escribirse como
dF X X
= pi q̇i Pi Q̇i + (H 0 H). (6.116)
dt i i
1. F1 = F1 (qi , Qi , t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,
dF1 X ✓ @F1 @F1
◆
@F1
= q̇i + Q̇i + . (6.117)
dt i
@q i @Q i @t
sustituimos
d d
(Pi Qi ) = Pi Q̇i + Qi Ṗi ! Pi Q̇i = (Pi Qi ) Qi Ṗi , (6.122)
dt dt
246 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
@F2
pi = = pi (q, P, t) (6.124)
@qi
@F2
Qi = = Qi (q, P, t) (6.125)
@Pi
X
F2 = F+ Pi Qi (6.126)
i
@F2
H0 = H+ . (6.127)
@t
3. F3 = F3 (pi , Qi , t) ✓ ◆
dF3 X @F3 @F3 @F3
= ṗi + Q̇i + (6.128)
dt i
@pi @Qi @t
@F3
qi = = qi (p, Q, t) (6.131)
@pi
@F3
Pi = = Pi (p, Q, t) (6.132)
@Qi
X
F3 = F pi q i (6.133)
i
@F3
H0 = H+ . (6.134)
@t
4. F4 = F4 (p, P, t). ✓ ◆
dF4 X @F4 @F4 @F4
= p˙i + Ṗi + (6.135)
dt i
@pi @Pi @t
6.4. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS. 247
Ejemplos.
P
1. Encontrar la transformación canónica generada por la función F2 (qi , Pi ) = i q i Pi .
Las transformaciones entre las coordenadas (qi , pi ) y (Qi , Pi ) producidas por una
función generadora de tipo F2 (qi , Pi , t) conducen a
@F2
pi = = Pi (6.147)
@qi
@F2
Qi = = qi . (6.148)
@Pi
Luego, la transformación canónica {qi , pi } ! {Qi , Pi } generada por esta F2 corres-
ponde a la transformación identidad.
2. Encontrar la transformación canónica {qi , pi } ! {Qi , Pi }, i = 1, 2, generada por la
función G = q1 (P1 + 2p2 ) + p2 P2 .
La función es de la forma G(q1 , P1 , p2 , P2 ). Calculamos la derivada
dG @G @G @G @G
= q̇1 + Ṗ1 + ṗ2 + Ṗ2
dt @q1 @P1 @p2 @P2
= (P1 + 2p2 )q̇1 + q1 Ṗ1 + (2q1 + P2 )ṗ2 + p2 Ṗ2 . (6.149)
Debemos comparar con la condición general Ec. (6.116) que debe cumplir una
transformación canónica,
2
X 2
X
dF
= pi q̇i Pi Q̇i + (H 0 H)
dt i=1 i=1
El lado izquierdo es la derivada total de una función que depende de las varia-
bles (qi , pi , Qi , Pi ), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.152) sigue correspondiendo a
la condición general para una transformación canónica, Ec. (6.116). Comparando
Ec. (6.149) y Ec. (6.152), tenemos
G = F + P1 Q1 + P2 Q2 p2 q 2
p1 = P1 + 2p2 , Q1 = q 1
q2 = 2q1 + P2 , Q2 = p 2
P1 = p1 2p2 ,
Q1 = q1
P2 = 2q1 q2
Q2 = p2 .
Qi = qi + ✏ fi (qj , pj ), (6.153)
Pi = pi + ✏ gi (qj , pj ), (6.154)
Entonces, hasta primer orden en dt, podemos escribir las Ecs. (6.156)-(6.157) como
@H
Pi = pi dt, (6.162)
@qi
@H @H
Qi = qi + dt ' qi + dt. (6.163)
@Pi @pi
Usando las ecuaciones de Hamilton
@H @H
q̇i = , ṗi = , (6.164)
@pi @qi
podemos expresar
Pi = pi + ṗi dt ' pi (t + dt), (6.165)
Qi = qi + q̇i dt ' qi (t + dt). (6.166)
6.6. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANÓNICAS. 251
K = K(Qi , Pi ) K(qi , pi )
= K(qi + ✏fi , pi + ✏gi ) K(qi , pi )
X ✓ @K @K
◆
= ✏ fi + gi
i
@qi @pi
X @K @G @K @G ◆
✓
= ✏
i
@qi @pi @pi @qi
= ✏ [K, G]. (6.167)
dG
[H, G] = 0 ) = 0, (6.169)
dt
Igualmente,
donde
X ✓ @f @g @f @g
◆
[f, g](p,q) = , (6.176)
@qk @pk @pk @qk
k
✓
X @f @g ◆
@f @g
[f, g](P,Q) = . (6.177)
@Qk @Pk @Pk @Qk
k
Demostración de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
@H @H
q̇k = (q, p) , ṗk = (q, p) (6.178)
@pk @qk
@H 0 @H 0
Q̇i = (Q, P ) , Ṗi = (Q, P ) , (6.179)
@Pj @Qj
@F
H = H0 . (6.180)
@t
@H 0
Para que se satisfaga Q̇i = en la Ec. (6.184), debemos tener necesariamente,
@Pi
i) [Qi , Pj ](p,q) = ij .
El primer término en la Ec. (6.184) entonces da
X @H 0 @H 0
ij = . (6.185)
j
@Pj @Pi
Demostración de la propiedad 2:
X ✓ @f @g @f @g
◆
[f, q](p.q) = (6.187)
@qk @pk @pk @qk
k
2 3
X X ✓ @f @Qj @f @P j
◆ X✓
@g @Q j @g @P j
◆
= 4 + + 5
j
@Q j @q k @P j @q k j
@Q j @p k @P j @p k
k
2 3
✓
X X @f @Qj ◆ X ✓ @g @Qj ◆
4 @f @P j @g @P j 5.
+ +
j
@Q j @p k @P j @p k j
@Q j @q k @P j @q k
k
El tercer término (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
términos
X ✓ @f @g @f @g
◆ X✓
@Qj @Pj @Qj @Pj
◆
[f, g](p,q) =
j
@Qj @Pj @Pj @Qj @qk @pk @pk @qk
k
= [f, g](P,Q) [Qj , Pj ](p,q) , (6.189)
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolución temporal de una condición inicial en el espacio de fase
es una transformación canónica.
@F1
= m!q cot Q, (6.205)
@q
@F1
Por otro lado, puesto que F1 (q, Q) es independiente del tiempo, = 0, tenemos
@t
H(q, p) = H 0 (Q, P ). (6.211)
Luego,
1 ⇥ ⇤
H 0 (Q, P ) = (p(Q, P ))2 + m2 ! 2 (q(Q, P ))2 = !P, (6.212)
2m
donde vemos que la coordenada Q es cı́clica en el Hamiltoniano transformado H 0 (Q, P ).
Puesto que
@H
= 0 ) H = E = cte, (6.213)
@t
donde E es la energı́a total del sistema. Luego,
E
H 0 = !P = E ) P = = cte. (6.214)
!
Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan
@H 0 E
Ṗ = = 0 ) P = cte ) P = .
@Q !
@H 0
Q̇ = = ! ) Q(t) = !t + ' .
@P
6.8. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI. 259
Figura 6.15: Trayectoria qi (t) que pasa por los puntos qi (t1 ) y qi (t2 ).
dF2 X
= pi q̇i H, (6.227)
dt i
que es análoga a la Ec. (6.222) satisfecha por S. Luego, la acción debe poseer la forma
S(qi , Pi , t), donde Pi = ↵i = cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una función
F2 (qi , Pi , t) y por S(qi , Pi , t), tenemos
@F2 @S
pi = (qi , Pi , t) pi = (qi , Pi , t) = pi (qi , Pi , t)
@qi @qi
@F2 @S
Qi = (qi , Pi , t) Qi = (qi , Pi , t) = Qi (qi , Pi , t) (6.228)
@Pi @Pi
@F2 @S
H0 = H + 0=H+
@t @t
donde Pi = cte = ↵i y Qi = cte = i . Entonces H 0 (Pi , Qi ) = cte. Luego, para que
exista una transformación canónica (pi , qi ) ! (Pi , Qi ) = (↵i , i ), Ec. (6.228), generada
por F2 = S, tal que H 0 (Pi , Qi ) = 0, debe cumplirse la ecuación de Hamilton-Jacobi,
@S
H+ = 0. (6.229)
@t
Note que la solución S(qi , Pi , t) de la ecuación de Hamilton-Jacobi, o más bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformación (pi , qi , t) ! (Pi , Qi , t). Por
otro lado, las constantes Pi y Qi se pueden expresar, en principio, en términos de las
2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)). Luego, el proceso de solución de la ecuación de
262 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
En efecto, con esta condición sobre H 0 , los nuevos momentos Pi son constantes, pues
@H 0 (Pi )
Ṗi = = 0 ) Pi = ↵i = cte. (6.235)
@Qi
Entonces, H 0 (Pi ) = H 0 (↵i ) = cte. La función generadora F2 (qi , Pi ) = W (qi , Pi ) =
W (qi , ↵i ) satisface la relación
@F2
H0 = H + ) H 0 = H. (6.236)
@t
Puesto que H(qi , pi ) = E, tenemos
H(qi , pi ) = E = H 0 (Pi ). (6.237)
Las relaciones de la transformacion canónica generada por W (qi , Pi ) corresponden a
@W
pi = , (6.238)
@qi
@W
Qi = . (6.239)
@Pi
Luego, la relación H(qi , pi ) = E se puede expresar como
✓ ◆
@W
H (qi , Pi ), qi = E , (6.240)
@qi
que es la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo satisfecha por la función
caracterı́stica W (qi , Pi ).
El método de separación de variables para buscar una solución de la ecuación de
Hamilton-Jacobi también puede emplearse cuando una coordenada es cı́clica. Una coor-
denada qk cı́clica no aparece explı́citamente en el Hamiltoniano y, por lo tanto, tampoco
aparece en la correspondiente ecuación de Hamilton-Jacobi. Si el Hamiltoniano es cons-
tante, entonces se puede buscar una solución de esta ecuación en la forma
S(qi , Pi , t) = W (qj , Pi ) + Pk qk Et, j 6= k. (6.241)
Entonces,
@S
pk = = Pk = ↵k = cte. (6.242)
@qk
La constante Pk = ↵k es justamente el valor constante del momento conjugado pk aso-
ciado a la variable cı́clica qk . La presencia del término Et en la expresión Ec. (6.241)
para un sistema conservativo corresponde a la separación de la variable t, que no aparece
explı́citamente en el Hamiltoniano.
En ciertos sistemas, es posible encontrar una solución por separación de variables en
forma aditiva; esto es, suponemos la acción de la forma
s
X
S(qi , Pi , t) = W (qi , Pi ) Et = Wk (qk , Pi ) Et, (6.243)
k=1
264 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Ejemplos.
1. Ecuación de Hamilton-Jacobi para un oscilador armónico simple y obtención de la
trayectoria (q(t), p(t)) y de la acción asociada a este sistema.
El Hamiltoniano es
1
H(q, p) = p 2 + m2 ! 2 q 2 . (6.246)
2m
La acción para este sistema con s = 1 tiene la forma S(q, t). La ecuación de
Hamilton-Jacobi es
@S
(q, t) + H(p, q) = 0. (6.247)
@t
Hay una sóla relación para el momento,
@S
p= (q, t) (6.248)
@q
y, sustituyendo en la Ec. (6.247), obtenemos la ecuación de Hamilton-Jacobi para
el oscilador armónico,
"✓ ◆ #
2
@S 1 @S
+ + m2 ! 2 q 2 = 0. (6.249)
@t 2m @q
y despejando q,
r
2E
q(Q, E, t) = sin(!t + 0
), 0
= Q! = cte. (6.259)
m! 2
@W p
p= = 2mE m2 ! 2 q 2 ; (6.260)
@q
R dx
`p ´
1 p = p1 sin 1 ax
1 ax2 a
266 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
b(✓)
V (r, ✓) = a(r) + . (6.268)
r2
donde a(r) y b(✓) son funciones dadas. En particular, el problema de Kepler corres-
ponde a a(r) = k/r y b(✓) = 0. El Lagrangiano correspondiente a este sistema,
en coordenadas esféricas (Cap. 1), es
✓ ◆
1 b(✓)
L = m(ṙ2 + r2 ✓˙2 + r2 '˙ 2 sin2 ✓) a(r) + 2 . (6.269)
2 r
La acción para este sistema es una función S(r, ✓, , t). Los momentos satisfacen
@S
pr = , (6.271)
@r
@S
p✓ = , (6.272)
@✓
@S
p = . (6.273)
@
La ecuación de Hamilton-Jacobi es
@S
+ H = 0. (6.274)
@t
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.274), obtenemos la ecuación de Hamilton-
Jacobi para este sistema,
"✓ ◆ ✓ ◆2 ✓ ◆2 #
2
@S 1 @S 1 @S 1 @S b(✓)
+ + 2 + 2 2 + a(r) + 2 = 0.
@t 2m @r r @✓ r sin ✓ @ r
(6.275)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada es
cı́clica, podemos buscar una solución en la forma separable
@Wi
pi = (qi , ↵1 , . . . , ↵s ) , (6.304)
@qi
@Wi
Qi = (qi , ↵1 , . . . , ↵s ) . (6.305)
@↵i
pi = pi (qi , ↵1 , . . . , ↵s ), (6.306)
la cual define una curva o trayectoria sobre el plano (qi , pi ) que depende de los parámetros
↵1 , . . . , ↵s . Esta curva es una proyección sobre el plano (qi , pi ) de la trayectoria del sistema
en su espacio de fase 2s-dimensional. Adicionalmente, la condición (3) implica que esta
curva debe ser una órbita cerrada o periódica en el plano (qi , pi ), que denotamos por Ci .
Existe una tal órbita Ci en cada uno de los planos (qi , pi ) del espacio de fase.
La órbita Ci en un plano (qi , pi ) refleja la periodicidad de las variables conjugadas pi
y qi , y puede ser de dos tipos:
2. Rotación: corresponde a una órbita tal que pi es una función periódica de qi , con
perı́odo qi0 . Los valores de pi están acotados, pero los de qi pueden incrementarse
indefinidamente. Ejemplos son los movimientos de un cuerpo rı́gido libre y de un
trompo simétrico con un punto fijo, donde la coordenada qi es un ángulo que puede
incrementarse en 2⇡ sin cambio en la configuración del sistema. En general, la
coordenada qi asociada a este tipo de órbita corresponde a un ángulo de rotación.
Figura 6.18: (a) Libración. (b) Rotación. (c) Libración y rotación en el espacio de fase de un
péndulo simple.
p2
E= mgl cos q , (6.307)
2ml2
de donde obtenemos la órbita en el plano (q, p),
p
p(q, E) = ± 2ml2 (E + mgl cos q) . (6.308)
⇣ ⌘
Si E < mgl, entonces q oscila entre los puntos de retorno q1,2 = ± cos 1 mgl , para
E
los cuales p = 0. Bajo estas condiciones, la trayectoria en el plano (q, p) es una órbita
cerrada y corresponde a un movimiento periódico de libración. Por otro lado, si E > mgl,
todos los valores del ángulo q son fı́sicamente posibles, y q se incrementa indefinidamente
para producir un movimiento periódico del tipo de rotación. En este caso, el péndulo
posee suficiente energı́a para dar la vuelta en una dirección por encima de la posición
vertical invertida q = ⇡ y, por lo tanto, continúa rotando en esa dirección.
6.9. VARIABLES DE ACCIÓN-ÁNGULO. 273
'i = ! i t + ✓ i , (6.316)
donde ✓i equivale a una fase inicial para cada variable 'i . Cada nueva coordenada 'i
se comporta efectivamente como un ángulo que se incrementa con una correspondiente
velocidad angular constante !i ; de alli su nombre variables de ángulo. El perı́odo corres-
pondiente de 'i es
2⇡
Ti = , (6.317)
!i (Jj )
el cual es igual al perı́odo de la órbita Ci . Entonces, las Ecs. (6.315) permiten obtener di-
rectamente las frecuencias de las órbitas periódicas del sistema, sin hacer aproximaciones
de pequeños desplazamientos y sin necesidad de resolver explı́citamente las ecuaciones
de movimiento.
En resumen, el empleo de las variables de acción-ángulo permite encontrar las múlti-
ples frecuencias del movimiento de un sistema que satisface las condiciones (1)-(3), me-
diante el siguiente procedimiento:
1. Escribir la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
✓ ◆
@Wi
H (qi , ↵1 , . . . , ↵s ), qi = E . (6.318)
@qi
Figura 6.19: Variables de acción-ángulo y una trayectoria sobre un toroide para un sistema con
s = 2.
Ejemplos.
1. Encontrar la frecuencia de un oscilador armónico usando variables de acción-ángulo.
El Hamiltoniano es
✓ ◆
p2 1
H(q, p) = + kq 2 = E = cte. (6.321)
2m 2
Figura 6.20: Órbitas en espacio de fase (q, p) para el oscilador armónico y variables de acción-
ángulo (J, ') correspondientes.
El momento es
@W
p= . (6.322)
@q
Sustituyendo en la Ec. (6.321), tenemos
✓ ◆2
1 @W 1
+ kq 2 = E, (6.323)
2m @q 2
de donde s ✓ ◆
@W 1 2
= 2m E kq . (6.324)
@q 2
La variable de acción es
I I
1 1 @W
J = p dq = dq
2⇡ C 2⇡ C @q
I r
1 p k 2
= 2mE 1 q dq
2⇡ C 2E
Z qmax r
1 p k 2
= 2mE 4 1 q dq, (6.325)
2⇡ 0 2E
puesto que un ciclo C equivale
q a cuatro veces la variación de la coordenada q desde
0 hasta el valor qmax = k , para el cual p = 0.
2E
6.9. VARIABLES DE ACCIÓN-ÁNGULO. 277
q
Con el cambio variables sin x = k
2E q, obtenemos
r Z ⇡/2
1 p 2E
J = 2mE 4 cos2 x dx
2⇡ k 0
r r
4 m ⇡ m
= E = E. (6.326)
⇡ k 4 k
Figura 6.21: Partı́cula chocando elásticamente entre dos paredes paralelas. Izquierda: espacio
fı́sico. Derecha: espacio de fase (q, p).
p2
H= = E. (6.330)
2m
Usando
@W
p= , (6.331)
@q
obtenemos la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
✓ ◆2
1 @W
= E. (6.332)
2m @q
278 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Luego,
@W p
p= = 2mE . (6.333)
@q
La variable de acción da
I
1
J = p dq
2⇡ C
I
1 p
= 2mE dq
2⇡ C
Z L
1 p Lp
= 2mE 2 dq = 2mE . (6.334)
2⇡ 0 ⇡
⇡2
H 0 (J) = J 2, (6.335)
2mL2
y la frecuencia del movimiento está dada por
@H 0 ⇡2
'˙ = ! = = J. (6.336)
@J mL2
En términos de los datos L y v,
⇡2 L p ⇡
!= 2
2mE = v (6.337)
mL ⇡ L
Luego, el perı́odo resulta en
2⇡ 2L
T = = . (6.338)
! v
3. Una partı́cula se mueve sin fricción sobre un cilindro vertical de radio R en el campo
gravitacional terrestre, conservando su energı́a E y alcanzando una altura máxima
h despues de cada choque contra el suelo. Encontrar las frecuencias del movimiento
usando variables de acción-ángulo.
1
L= m(R2 ✓˙2 + ż 2 ) mgz. (6.339)
2
El Hamiltoniano es
p2✓ p2z
H= + + mgzE = cte. (6.340)
2mR2 2m
La ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo tiene la forma
✓ ◆
@W
H , q i , ↵i = E. (6.341)
@qi
@W✓
p✓ = , (6.342)
@✓
@Wz
pz = . (6.343)
@z
Luego,
@W✓ p p
= R 2m E ↵2 = cte , (6.348)
@✓
280 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
que es igual al tiempo de vuelo entre dos choques consecutivos contra el suelo.
282 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Z rmax s ✓ ◆
1 k J✓2
Jr = 2 2µ E + dr
2⇡ rmin r r2
Z rmax q
1 1
= 2µEr2 + 2µkr J✓2 dr. (6.378)
⇡ rmin r
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que rmin y rmax son las raı́ces de
Para realizar la integración en la Ec. (6.378) de una manera más simple, usamos el
siguiente artilugio. Obtenemos primero la derivada parcial
Z rmax
@Jr µ r
= p dr . (6.382)
@E ⇡ rmin 2µEr2 + 2µkr J✓2
Z p ✓ ◆
r ar2 + br + c b b + 2ar
p dr = + sin 1
, (6.383)
ar + br + c
2 a 2( a)3/2 b2 4ac
284 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
mk 2
E= . (6.403)
2(Jr + J✓ )2
donde
me4
R1 ⌘ , (6.407)
4⇡c~3
es la constante de Rdyberg. Esta teorı́a temprana permitió explicar las longitudes
de onda de las lı́neas principales observadas en el espectro del hidrógeno.
6.10. PROBLEMAS 287
6.10. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partı́cula de masa m se mueve sin
fricción a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulación Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
q˙2 2
L = q˙1 2 + + k1 q12 + k2 q˙1 q˙2 ,
a + bq1
donde a, b, k1 , k2 son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la
formulación Hamiltoniana.
3. El Hamiltoniano de una partı́cula es
p2
H= a · p b · r,
2m
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partı́cula se encuentra en reposo en la posición ro , encuentre
su posición en función del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
4. El Lagrangiano de un sistema es
ẏ p
L = aẋ2 + b + cẋẏ + f y 2 ẋż + g ẏ k x2 + y 2 ,
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
5. El modelo de Lotka-Volterra para la dinámica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
ċ = ↵c cz
ż = z + cz,
donde ↵, , , son parámetros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecua-
ciones en la forma adimensional
ẋ = x(1 y)
ẏ = µy(x 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en términos de las variables adimensionales.
288 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
ẍ + 2 ẋ + ! 2 x = A cos ⌫t,
ẋ = y z
ẏ = x + ay
ż = b + xz cz
H = q 1 p1 q2 p2 aq12 + bq22 ,
H = |p|n a|r| n
, a = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.
b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) ¿Cuál de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este siste-
ma?
r·p
f= Ht , g = |p|.
n
290 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
q 2m = Q2 + P 2 , P = Q tan np ;
Q = q↵ e p , P = q↵ e p
;
Q2 2p
F = e .
2
6.10. PROBLEMAS 291
1 p
x = p ( 2P1 sin Q1 + P2 ),
m!
1 p
y = p ( 2P1 cos Q1 + Q2 ),
m!
1p p
px = m!( 2P1 cos Q1 Q2 ),
2
1p p
py = m!( 2P1 sin Q1 + P2 ).
2
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulación hamiltoniana en
términos de las variables (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) para una partı́cula de masa m y carga q
que se mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = ( yB/2, xB/2, 0),
usando ! = qB/mc.
R = r + ✏ a, P = p,
23. Una partı́cula de masa m se mueve en una dimensión q con una energı́a potencial
V (q) y sometida a una fuerza de fricción 2m q̇.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es
1
L = e2 t mq̇ 2 V (q) .
2
F2 (q, P, t) = e t qP
R = r + ✏( ⇥ r)
P = p + ✏( ⇥ p) ,
26. Una partı́cula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin fricción, el cual forma un ángulo ↵ con el suelo.
a) Encuentre la posición de la partı́cula sobre el plano en función del tiempo, a
partir de la correspondiente ecuación de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la partı́cula en función del tiempo.
p2
H= A mtx,
2m
donde A = cte. Si inicialmente la partı́cula se encuentra en x = 0 con velocidad vo ,
calcule su trayectoria.
6.10. PROBLEMAS 293
40. Considere un oscilador armónico con masa m y constante de resorte k que puede
moverse en un plano.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en coordenadas polares.
b) Calcule las frecuencias del movimiento usando variables de acción-ángulo.
42. Considere una partı́cula de masa m sujeta a moverse sin fricción sobre un cono
invertido, con ángulo de vertice , en el campo gravitacional terrestre. Calcule las
frecuencias del movimiento mediante el uso de variables de acción-ángulo para este
sistema.
Apéndice A
Hacia finales del siglo XIX, la Fı́sica consistı́a en dos grandes teorı́as para explicar la
mayorı́a de los fenómenos conocidos hasta entonces:
Mecánica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripción uni-
ficada de los fenómenos del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unificación de la descripción de los fenómenos eléctricos, magnéticos y ópticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagnéticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo estableció el principio de relatividad:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mecánica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S’ con origen O0 , tal que O0 se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r0 = r vt
(A.1)
t0 = t
x0 = x vt
y0 = y
(A.2)
z0 = z
t0 = t
295
296 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
dr dr0
= 0 +v
dt dt
) u = u0 + v, (A.3)
d2 r0
m = r0 V (r0 ) = F(r0 ). (A.5)
dt02
Tenemos,
dr0 dr
= v, (A.6)
dt0 dt
✓ ◆
d2 r0 d dr d2 r
= v = . (A.7)
dt02 dt dt dt2
Por otro lado, notamos que para cualquier f ,
@f @f @x @f
= = (A.8)
@x0 @x @x0 @x
y similarmente
@f @f @f @f
0
= , 0
= (A.9)
@y @y @z @z
Luego, ✓ ◆ ✓ ◆
@ @ @ @ @ @
r0 = 0
, 0, 0 = , , =r (A.10)
@x @y @z @x @y @z
297
d2 r
m = rV (r) = F(r). (A.12)
dt2
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es válido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecánica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
r · E = 4⇡⇢ (A.13)
1 @B
r⇥E+ =0 (A.14)
c @t
r·B=0 (A.15)
1 @E 4⇡
r⇥B = J (A.16)
c @t c
@E
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen términos de la forma @tj (r, t), donde
Ej es la componente j del campo eléctrico (también contienen términos similares para el
campo magnético).
Consideremos la componente Ej (r0 , t0 ) en S’. Entonces,
x0i = xi vi t, t0 = t (A.18)
@x0i @x0i
) 0
= = vi . (A.19)
@t @t
Luego,
@Ej @Ej
= + v · r 0 Ej . (A.20)
@t @t0
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo sólo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referen-
cia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El “medio”
correspondiente al vacı́o se denominaba éter ).
Ante esta situación, se presentan los siguientes escenarios posibles:
298 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecánica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
3. Tanto las leyes de la Mecánica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformación de
coordenadas.
Luego,
En S: |r| = ct
(A.21)
En S’: |r0 | = ct0
299
En S: x2 + y 2 + z 2 = c2 t2
(A.22)
En S’: x02 + y 02 + z 02 = c2 t02 .
Las relaciones (A.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relación (A.22) para
S’, lo que da
x2 2vxt + v 2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2 , (A.23)
f c2 v = 0 (A.26)
✓ ◆
v2
2
1 =1 (A.27)
c2
2
(1 f 2 c2 ) = 1 (A.28)
lo cual conduce a
✓ ◆ 1/2
v v2
f= , = 1 . (A.29)
c2 c2
300 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
x vt
x0 = r
v2
1 2
v c
t x
t0 = r c
2
(A.30)
v2
1
c2
y0 = y
z0 = z
Las Ecs. (A.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuación de una onda electromagnética) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notación ⌘ v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x0 = ✓
(x ct)◆
t0 = t x
c (A.31)
y0 = y
z 0 = z.
Note que 1 y 1.
En el lı́mite de pequeñas velocidades v ⌧ c, tenemos ⌧ 1 y ⇡ 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x0 ⇡ x vt
(A.32)
t0 ⇡ t.
x= ✓ (x0 + ct0 )◆
t= t0 + x0
c (A.33)
y = y0
z = z0.
luego,
✓ ◆ 1
dt dt0
u0x = (ux c) 0 = (ux c) , (A.35)
dt dt
✓ ◆
dt0
= 1 ux , (A.36)
dt c
lo cual conduce a
ux v
u0x = . (A.37)
1 ux
c
La relación inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v ! v, ux ! u0x , en
la Ec. (A.37),
u0 + v
ux = x . (A.38)
1 + u0x
c
Contracción de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud Lo en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
Lo = x2 x1 , (A.39)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S’. Un observador en S’
debe realizar una medida de los extremos x02 y x01 simultáneamente en S’, es decir, para
un mismo tiempo t0 ,
L0 = x02 (t0 ) x01 (t0 ). (A.40)
Luego, r
Lo v2
L =
0
= Lo 1 . (A.42)
c2
Como > 1, la longitud L0 del objeto medida en S’ es menor que la longitud Lo en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.33), dan para ese intervalo de
tiempo en S’,
✓ ◆ ✓ ◆
t0 = t02 t01 = t2 x t1 x = (t2 t1 ). (A.44)
c c
Luego,
⌧
t0 = ⌧ = r . (A.45)
v2
1
c2
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S’ es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo más corto posible
entre dos eventos.
303
Dinámica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redefinir el momento lineal de una partı́cula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
dxi
pi = m , (A.46)
d⌧
donde ⌧ es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partı́cula está en
reposo), el cual está definido unı́vocamente (tiene el mismo valor) para todos los obser-
vadores inerciales. Tenemos,
dxi dxi dt dxi 1
= = r = ui . (A.47)
d⌧ dt d⌧ dt u2
1
c2
Luego, el momento relativista es
mu
p= r = m u, (A.48)
u2
1
c2
donde u es la velocidad de la partı́cula en el sistema de referencia S.
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
dp
F= . (A.49)
dt
donde p está definido en la Ec. (A.48). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp dp0
= 0. (A.50)
dt dt
v
Note que en el lı́mite de bajas velocidades, = ⌧ 1, obtenemos p ⇡ mu.
c
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales.
Por ejemplo,
2
(1 2
)=1 (A.51)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m2 c4 , obtene-
mos otra cantidad invariante,
m2 c4 = m2 c4 2
p2 c2 = cte. (A.52)
Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina inva-
riante de Lorentz.
304 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
Energı́a relativista.
Si definimos la cantidad
E ⌘ mc2 , (A.53)
entonces podemos expresar
E2 p2 c2 = m2 c4 = cte. (A.54)
Los términos en la Ec. (A.54) poseen unidades de energı́a al cuadrado. Luego, la cantidad
E es un tipo de energı́a que se puede interpretar fı́sicamente si hacemos una expansión
v
en términos de = ⌧ 1,
c
1 2
E = mc2 (1 2
) 1/2 = mc2 1 + O( 4 ) (A.55)
2
Luego,
1
E = mc2 + mv 2 + · · · (A.56)
2
El primer término en la Ec. (A.56) es constante y no depende de la velocidad de la
partı́cula,
Eo = mc2 , (A.57)
por lo que representa la energı́a en reposo de la masa m. El segundo término en la
Ec. (A.56) corresponde a la energı́a cinética de la partı́cula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad E se interpreta como la energı́a total relativista de una partı́cula libre,
mc2
E=r = mc2 + Trel . (A.58)
v2
1
c2
@L @L @V
= pi = mẋi , = = Fi . (A.60)
@ ẋi @xi @xi
Supongamos la velocidad a lo largo del eje xi , i.e., ẋi = v. Entonces,
@L @L
= = mv , (A.61)
@ ẋi @v
305
lo cual se reduce a
mc2
E=p + V = E + V = cte. (A.68)
1 2
Ejemplo.
1. Partı́cula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = max y el Lagrangiano relativista es
p
L = mc2 1 2 + max, (A.71)
Integrando, tenemos
at + ↵ at + ↵
p = ) =p (A.73)
1 2 c c + (at + ↵)2
2
lo cual corresponde a una hipérbola en el plano (x, t). Note que en el lı́mite no
relativista, ⌧ 1, la Ec. (A.73) da la trayectoria parábolica usual en el plano
(x, t),
1
x ⇡ at2 + ↵t + x0 . (A.77)
2
Apéndice B
Transformaciones de Legendre
Dada una función f (x), con x como variable, una transformación de Legendre permite
encontrar otra función g(y) que contiene la misma información que f (x), usando como
argumento la pendiente y = f 0 (x).
Cada punto (f, x) en la curva f (x) define una lı́nea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f 0 (x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f (x) y
contiene la misma información que f (x). Ambas descripciones, en términos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (B.1), tenemos
f b
y= ) ( b) = yx f (B.1)
x
Por otro lado,
df
y(x) = ) x = x(y) (inversión). (B.2)
dx
307
308 APÉNDICE B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
Definimos la función
g(y) ⌘ yx(y) f (x(y)). (B.3)
La función g(y) se denomina la transformada de Legendre de f (x). Matemáticamente,
los puntos (g, y) corresponden a ( b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f (x).
Si tenemos una función de s variables f (x1 , x2 , . . . , xs ), existen s derivadas
@f
yi = = yi (x1 , x2 , . . . , xs ), (i = 1, 2, . . . , s). (B.4)
@xi
Mediante inversión, es posible obtener las s variables
xi = xi (y1 , y2 , . . . , ys ). (B.5)
donde
@f (zi , xi )
yi = = yi (xi , zi ) ) xi = xi (zi , yi ). (B.8)
@xi
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinámica y en otras áreas de la
Fı́sica para introducir descripciones alternativas que resultan útiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(qi , q˙i , t), los
momentos conjugados son
@L
pi = = pi (q1 , . . . , qs ). (B.9)
@ q˙i
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
s
X
H(qi , pi ) = qi pi L(qi , q˙i , t). (B.10)
i=1
Apéndice C
Fi = ṗi , (C.1)
Luego,
X
2T = pi · vi
i
d X X
= (pi · ri ) (ri · ṗi ). (C.3)
dt i i
309
310 APÉNDICE C. TEOREMA DEL VIRIAL.
Si g(t) es una función que toma valores continuos en el tiempo, su promedio temporal
se define como Z
1 ⌧
hgi ⌘ lı́m g(t)dt. (C.5)
⌧ !1 ⌧ 0
df
Si g(t) = , para una función f acotada, |f (t)| < 1, entonces
dt
Z
1 ⌧ df f (⌧ ) f (0)
hgi = lı́m dt = lı́m = 0. (C.6)
⌧ !1 ⌧ 0 dt ⌧ !1 ⌧
Si tomamos el promedio temporal en todos los términos de la Ec. (C.3), y suponiendo
que los movimientos de las partı́culas son finitos, obtenemos el teorema del virial,
X
2hT i = h ri · Fi i. (C.7)
i
Como una aplicación, consideremos una partı́cula en campo central V (r) = krn .
Entonces, el teorema del virial para esta fuerza conservativa establece que
⌧
1 @V n
hT i = r = hV i. (C.9)
2 @r 2
E= hT i < 0, (C.12)
puesto que hT i siempre es una cantidad positiva. El hecho de que la energı́a total sea
negativa es compatible con un movimiento finito de la partı́cula en el potencial de Kepler
(Capı́tulo 3).
El potencial de un oscilador armónico corresponde a n = 2. En este caso, la Ec. (C.9)
resulta en
hT i = hV i, (C.13)
y la energı́a total es positiva, como se espera,
Bibliografı́a
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311
312 APÉNDICE D. BIBLIOGRAFÍA