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Oscilaciones amortiguadas
Fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad

En esta página, estudiamos las oscilaciones amortiguadas tomando como modelo una
partícula de masa m unida a un muelle elástico de constante k que experimenta una fuerza
de rozamiento proporcional a la velocidad.

Al resolver la ecuación diferencial del movimiento se distinguirán tres casos:

armortiguadas, críticas y sobreamortiguadas.

La experiencia nos muestra que la amplitud de un cuerpo vibrante tal como un resorte o un
péndulo, decrece gradualmente hasta que se detiene.

Para explicar el amortiguamiento,

supondremos que además de la fuerza
elástica F=-kx, actúa otra fuerza
opuesta a la velocidad Fr=-λv, donde λ
es una constante que depende del
sistema físico particular. Todo cuerpo
que se mueve en el seno de un fluido
viscoso en régimen laminar
experimenta una fuerza de rozamiento
proporcional a la velocidad y de sentido
contrario a ésta.

La ecuación del movimiento se escribe

ma=-kx-λv

Expresamos la ecuación del movimiento en forma de ecuación diferencial, teniendo en cuenta

que la aceleración es la derivada segunda de la posición x, y la velocidad es la derivada
primera de x.
2
d x dx k λ
2 2
+ 2γ + ω x = 0 ω = 2γ =
2 0 0
dt dt m m

ω0 es la frecuencia natural o propia del oscilador

γ es la constante de amortiguamiento, γ<ω0

La solución de la ecuación diferencial para (γ<ω0) tiene la siguiente expresión

s1 = −γ + ωi
2 2
s + 2γs + ω = 0 {
0
s2 = −γ − ωi

2 2
ω = √ω − γ
0

x = exp(−γt) (A sin(ωt) + B cos(ωt))

dx
v = = −γ exp(−γt) (A sin(ωt) + B cos(ωt)) + ω exp(−γt) (A cos(ωt) − B sin(ωt))
dt

donde A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales: posición inicial x0 y velocidad

inicial v0 en el instante t=0

x0 = B
t = 0 {
v0 = −γB + ωA

v0 +γx0
x = exp(−γt) ( sin(ωt) + x0 cos(ωt))
ω

x = A0 exp(−γt) sin (ωt + φ)

2 2 2
v +2v0 γx0 +x ω
0 0 0
2 2
A 0 = √A + B = √
2 2
ω0 −γ

2 2
x0 √ω0 −γ
B
tan φ = =
A v0 +γx0

Sea una oscilación amortiguada de frecuencia

angular propia ω0=100 rad/s y cuya constante de La característica esencial de las
amortiguamiento γ=7.0 s-1. Sabiendo que la oscilaciones amortiguadas es
partícula parte de la posición x0=5 con velocidad que la amplitud de la oscilación
inicial nula, v0=0, escribir la ecuación de la disminuye exponencialmente
oscilación amortiguada.
con el tiempo
La frecuencia angular de la oscilación amortiguada ω es

2 2
ω = √100 − 7 = 99.75 rad/s

A0=5.01
tanφ=14.25

La ecuación de la oscilación amortiguada es

x=5.01·exp(-7t)·sin(99.75t+1.5)

Creamos un script para representar la oscilación y la amplitud en función del tiempo.

Denominamos

Coeficiente de rozamiento, γ (g),

Frecuencia angular propia, ω0 (w0),

syms g w0 t x0 v0;
x=dsolve('D2x+2*g*Dx+w0^2*x=0','x(0)=x0','Dx(0)=v0');
xx=subs(x,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
hold on
ezplot(xx,[0 0.7])
A0=sqrt((v0^2+2*v0*g*x0+x0^2*w0^2)/(w0^2-g^2));
AA=subs(A0,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
xp=AA*exp(-7*t);
ezplot(xp,[0 0.7])
h=ezplot(xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
h=ezplot(-xp,[0 0.7]);
set(h,'color','r')
ylim([-5 5])
grid on
title('oscilaciones amortiguadas')
hold off

La energía del oscilador amortiguado

La energía de la partícula que describe una oscilación amortiguada es la suma de la energía
cinética de la partícula y de la energía potencial del muelle elástico deformado.

1 1 1 1
2 2 2 2 2
E = mv + kx = mv + mω x
0
2 2 2 2

Introducimos las expresiones de la posición x y de la velocidad v de la partícula en función del

tiempo t.

1 1
2 2 −2γ t 2 −2γ t
E = mω A e − mγ ωA e sin (2(ωt + φ))
0
2 2

Si la constante de amortiguamiento γ es pequeña, como hemos visto en el ejemplo del

apartado anterior ω0≈ω

1 γ
2 2 −2γ t
E = mω A e (1 − sin(2(ω0 t + φ)))
0
2 ω0

La energía decrece exponencialmente con el tiempo, pero con una pequeña ondulación debida
al segundo término entre paréntesis.

Añadimos al script anterior las siguientes líneas para representar la energía del oscilador
amortiguado en función del tiempo. La energía del oscilador decrece rápidamente con el
tiempo.

%energía
v=diff(x,t);
e=0.5*v^2+0.5*100^2*x^2; %la masa m es un factor de escala m=1
ee=subs(e,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0})
figure
ezplot(ee,[0 0.7])
 grid on
title('Energía')

La energía perdida hasta el instante t a causa de la fuerza de rozamiento se calcula mediante

la integral
t t

2
∫ −(λv)v⋅dt = −2mγ ∫ v dt

0 0

que será igual a la diferencia entre la energía del oscilador en el instante t y la energía inicial
del oscilador en el instante t=0

Comprobamos con MATLAB

clear
syms t g w0 x0 v0;
w=sqrt(w0^2-g^2);
x=exp(-g*t)*((v0+g*x0)*sin(w*t)/w+x0*cos(w*t)); %posición
v=diff(x,t); %velocidad
Ei=v0^2/2+w0^2*x0^2/2; %energía inicial del oscilador
Ef=v^2/2+w0^2*x^2/2; %energía final
DE=Ef-Ei; %diferencia de energías
%características del oscilador, masa m=1
E1=subs(DE,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
Ep=-int(2*g*v^2,t,0,t); %trabajo de la fuerza de rozamiento
E2=subs(Ep,{g w0 x0 v0},{7 100 5 0});
subs(E1,t,0.7) %valor para el instante t=0.7 s
subs(E2,t,0.7)

Corremos el script en la ventana de comandos

ans = -1.2499e+005
ans = -1.2499e+005

Valores medios
La posición y velocidad de un oscilador libre, una partícula de masa m unida a un muelle de
constante elástica k son

2 k
x = A sin (ω0 t + φ) ω =
0 m

dx
v = = Aω0 cos (ω0 t + φ)
dt

Las energías cinética y potencial son, respectivamente

1 2 1 2 2
Ep = kx = kA sin (ω0 t + φ)
2 2

1 2 1 2 2 2
Ek = mv = mA ω cos (ω0 t + φ)
2 2 0

La suma de las energías cinética y potencial es constante e independiente del tiempo t

1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
E = kx + mv = mω A sin (ω0 t + φ) + mω A cos (ω0 t + φ) = mω A
0 0 0
2 2 2 2 2

Se denomina valor medio de una función periódica de periodo P a la integral

P

1
⟨f (t)⟩ = ∫ f (t) ⋅ dt
P

fplot(@(t) [sin(t), sin(t).^2],[0,2*pi])

grid on
set(gca,'XTick',0:pi/2:2*pi)
set(gca,'XTickLabel',{'0','\pi/2','\pi','3\pi/2','2\pi'})
legend('sin(t)', 'sin(t)^2', 'location','southwest')
xlabel('t')
 ylabel('x')
title('Funciones periódicas')

La función sin2(ω0t+φ) es una función periódica de periodo P=π/ω0

π/ω0 π/ω0

2 ω0 2 ω0
⟨sin (ω0 t + φ)⟩ =
π
∫ sin (ω0 t + φ) ⋅ dt = ∫ {1 − cos (2ω0 t + 2φ)} dt =
2π

0 0

π/ω0
ω0 1 ω0 π 1 1 1
{t − sin (2ω0 t + 2φ)} = { − sin (2π + 2φ) + sin (2φ)} =
2π 2ω0 2π ω0 2ω0 2ω0 2
0

Del mismo modo

π/ω0 π/ω0

2 ω0 2 ω0
⟨cos (ω0 t + φ)⟩ =
π
∫ cos (ω0 t + φ) ⋅ dt = ∫ {1 + cos (2ω0 t + 2φ)} dt =
2π

0 0

π/ω0
ω0 1 ω0 π 1 1 1
{t + sin (2ω0 t + 2φ)} = { + sin (2π + 2φ) − sin (2φ)} =
2π 2ω0 2π ω0 2ω0 2ω0 2
0

El valor medio de la energía cinética y potencial son, respectivamente

1 2 E
⟨ mv ⟩ =
2 2

1 2 E
⟨ kx ⟩ =
2 2

La ecuación diferencial del oscilador amortiguado es

2
d x dx
m + λ + kx = 0
2
dt dt

Multiplicando por v=dx/dt

dv dx 2
mv + kx = −λv
dt dt

d 1 2 1 2 2
( mv + kx ) = −λv
dt 2 2

dE 2
= −λv
dt

Tomando valores medios

d⟨E⟩ 2λ 1 2
= − ⟨ mv ⟩
dt m 2

d⟨E⟩ 2λ 1
= − ⟨E⟩
dt m 2

d⟨E⟩ λ
= − dt
⟨E⟩ m

Integrando entre 0 y t

⟨E⟩ = ⟨E⟩ exp (−2γt)

0

El valor medio de la energía en cada periodo, decrece exponencialmente con el tiempo.

Oscilaciones críticas (γ=ω0)

Tomamos g=w0=100;
 >> x=dsolve('D2x+2*100*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =5/exp(100*t) + (500*t)/exp(100*t)
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('Oscilación crítica')
>> xlabel('t')
>> ylabel('x');
>> grid on

Oscilaciones sobreamortiguadas (γ>ω0)

Tomamos g=120 y w0=100;

>> x=dsolve('D2x+2*120*Dx+100^2*x=0','x(0)=5','Dx(0)=0')
x =exp(t*(20*11^(1/2) - 120))*((15*11^(1/2))/11 + 5/2) +
(5*11^(1/2)*(11^(1/2) - 6))/(22*exp(t*(20*11^(1/2) + 120)))
>> ezplot(x,[0 0.02*pi])
>> title('oscilación sobreamortiguada')
>> xlabel('t')
>> ylabel('x');
>> grid on

Solución numérica
Expresamos la ecuación diferencial de segundo orden que describe las oscilaciones
amortiguadas en forma de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, para resolverlas
utilizando la función ode45 de MATLAB
2
d x dx 2
+ 2γ + ω x = 0
dt2 dt 0

dx
= v
dt
{
dv 2
= −2γv − ω x
dt 0

w0=100; %frecuencia angular propia

g=7; %rozamiento, gamma,
x0=[5,0];%posición inicial, x0, velocidad inicial, v0
tf=[0,0.3*pi]; %intervalo de tiempo

f=@(t,x) [x(2);-2*g*x(2)-w0*w0*x(1)];
tspan=[0 tf];
[t,x]=ode45(f,tf,x0);
 %plot(t,x(:,1)) %tiempo, posición
plot(x(:,1),x(:,2)) %posición, velocidad (espacio de las fases)
xlabel('x')
ylabel('v');
title('oscilador amortiguado')
grid on

Con la sentencia anulada plot(t,x(:,1)), obtenemos una gráfica similar a la primera figura de
esta página

El espacio de las fases nos muestra otra perspectiva del comportamiento del oscilador. Se
representa el momento lineal (o la velocidad) v en el eje vertical, y la posición del móvil x en
el eje horizontal. La trayectoria es una espiral que converge hacia el origen.

Actividades
Se introduce

La posición inicial x0, en el control titulado Posición

La velocidad inicial del móvil v0, en el control titulado Velocidad.
La constante de amortiguamiento γ, en el control de edición titulado Amortiguamiento
Se ha fijado la frecuencia angular natural del oscilador en ω0 =100 rad/s

Se pulsa el botón titulado Nuevo.

Probar con los siguientes valores de la constante de amortiguamiento γ : 5 (amortiguadas),

100 (críticas), 110 (sobreamortiguadas).

Posición: 5 Velocidad: 0

Amortiguamiento: 7 Nuevo ► ||

Medida de la constante de amortiguamiento

 En el instante t, la amplitud (máximo desplamiento) es A1=Aexp(-γt)
En el instante t+P, la amplitud es A2=Aexp(-γ(t+P))

El decrecimiento logarítmico δ nos permite calcular fácilmente la constante de

amortiguamiento γ, cuando su valor es pequeño comparado con la frecuencia natural del
oscilador ω0.

A1 exp(−γt)
= = exp(γP )
A2 exp(−γ(t+P ))

A1 2πγ (γ/ω0 )
δ = ln = γP = = 2π
A2 2
√ω2 −γ 2 √1−(γ/ω )
0 0

γ
γ ≪ ω0 δ ≈ 2π
ω0

En una experiencia hemos medido los máximos desplazamientos

en el instante t=0, A1=5.0

en el instante t=0.0630, A2=3.2173

δ=ln(A1/A2)=2πγ/ω0, como ω0=100 rad/s, entonces γ=7.02.

En una experiencia de laboratorio con el péndulo de Pohl se han tomado los siguientes datos
de la amplitud de una oscilación amortiguada

t (s) A
0 20
0.905 15.8
1.810 13.3
2.715 10.5
3.620 8.7
4.525 6.8
5.430 5.7
6.335 4.4
7.240 3.4
8.145 2.8

Si la amplitud disminuye exponencialmente con el tiempo, A=A0exp(-γt), o bien, lnA=lnA0-γt

que es la ecuación de una línea recta

Representamos ln(A) en función del tiempo t y realizamos un ajuste lineal de los datos. La
pendiente de la recta será la constante γ de amortiguamiento.

t=0.905*(0:9); %tiempo
A=[20,15.8,13.3,10.5,8.7,6.8,5.7,4.4,3.4,2.8]; %amplitud
plot(t,log(A),'ro','markersize',4,'markerfacecolor','r')
grid on
xlabel('t')
ylabel('log(A')
title('Oscilaciones amortiguadas')

En la ventana gráfica de MATLAB elegimos Tools/Basic fitting, activamos la casilla linear y

obtenemos para la pendiente de la recta que mejor ajusta a los datos experimentales
p1=-0.24148. Por tanto, la constante γ=0.24 s-1
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