“AÑO DEL DIÁLOGO Y LA

RECONCILIACIÓN NACIONAL”

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROYECTO

CARRO CONTROLADO POR LOS

GESTOS DE LA MANO

CURSO: Arquitectura del computador

INTEGRANTES: CARRERAS:

ALIAGA CERRON, Pamela Ingeniería de Sistemas

BLAS MARCOS, Aysela Ingeniería de Sistemas
CERRÓN JULCA ,Lady Ingeniería de Sistemas
HIDALGO TAIPE, Ida Ingeniería de Sistemas
MONGE ,Leonardo Ingeniería de Sistemas

DOCENTE: Ing. SIFUENTES LÓPEZ, Jorge

HUANCAYO, 2017

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 TABLA DE CONTENIDO:

Contenido
DEDICATORIA ................................................................................................................................ 3
RESUMEN ...................................................................................................................................... 4
INTRODUCCIÓN ......................................................................................................................... 5
1. DEFINICIÓN DEL PROYECTO: ................................................................................................. 5
2 PROPÓSITO DEL PROYECTO: .................................................................................................. 6
2.1Software: .......................................................................................................................... 7
2.2 Hardware: ........................................................................................................................ 7
2.3 Claro: ............................................................................................................................... 7
2.4 Factibilidad ...................................................................................................................... 7
2.5 Identifica los productos esperados: ................................................................................ 7
3. MATERIALES: ........................................................................................................................ 8
3.1 NANO ARDUINO: ............................................................................................................. 8
3.2 MPUD6050: ..................................................................................................................... 8
3.3 DRIVER MOTOR ARDUINO DRV8833:.............................................................................. 9
3.4 CIRCUITOS INTEGRADOS HT 1 2E- HT1 2D: ..................................................................... 9
3.5 RECEPTOR RF ARDUINO Y EMISOR:............................................................................... 10
3.6 RESISTENCIA 1M ohm y 4.7K ohm: ............................................................................... 11
3.7. PROTOBOARD:.............................................................................................................. 12
3.8 CABLES DUPONT (Macho-Macho, Macho-Hembra): .................................................... 12
3.9 BATERIA 9V: ................................................................................................................... 13
3.10. CONECTOR DE BATERIA 9V: ....................................................................................... 13
3.11 REGULADOR DE VOLTAJE 7805 ................................................................................... 13
3.12. MOTOR DC: ................................................................................................................ 14
3.13. RUEDAS: ..................................................................................................................... 14
3.14. LUCES LED : ................................................................................................................. 15
3.15. PUENTE H : ................................................................................................................. 15
3.16. PLACA PBC: ................................................................................................................. 16
3.17. MADERA: .................................................................................................................... 16
4. INSTRUMENTOS UTILIZADOS: (app) .................................................................................. 16
5. DESARROLLO PASO A PASO : ............................................................................................. 18
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 20
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................................. 22
ANEXOS ....................................................................................................................................... 23

2
 DEDICATORIA

Dedicamos este proyecto primero a Dios que nos ha prestado vida y

salud, para poder llegar a esta etapa de nuestras vidas, luego a nuestros
padres que son los que nos impulsan a luchar por nuestros ideales, nos
dan las fuerzas y el deseo de seguir desarrollándonos como
profesionales.

También les dedicamos este proyecto a nuestros hermanos que nos

brindaron el apoyo y confiaron en que podríamos triunfar y conseguir esta
meta.

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 RESUMEN

En este informe se presenta un proyecto realizado para el curso de

Arquitectura del Computador, procedente a la creación de un carro
manejado con un emisor RF, realizado por los alumnos de Ingeniería de
Sistemas.

Escogimos este trabajo porque en el futuro se podría inventar un carro

manejado con un emisor RF, ayudándonos de la robótica considerándolo
como una herramienta para la educación, la cual brinda una cantidad de
alternativas aplicada a las máquinas las cuales interactúan con el hombre
y poder ofrecer mejores expectativas, la cual permite comandos
inalámbricos utilizando sus módulos, además de un control sencillo con
sus módulos tipo puente H y se emplea también un circuito para el control
manual con selección de sentido de rotación y velocidad de motores.
Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos geométricos para
el cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir las
coordenadas geométricas en ángulos de rotación.

Además se presentará un esquema de los bloques funcionales del robot,

y ver como se comunicará cada uno de los bloques entre si y se hará un
descripción de cada uno de los bloques que se presenten dentro del robot.

Por último se mostrará cada uno de los componentes electrónicos a

utilizar para la implementación del Robot.

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 INTRODUCCIÓN

La creación de carro manejado con un emisor RF sirve de estímulo mental

para introducirlo al estudio formal de la robótica. Además La robótica y la
inteligencia artificial se unen para que pueda pensarse en seres artificiales
por medio de máquinas y estas tienen mucho que ver en el proceso de la
vida diaria del ser humano.

Para entender cómo funciona un manejado con un emisor RF es

necesario conocer las partes que lo conforman, las partes que están
involucradas en su fabricación.

También se considera la forma en que pueda interactuar con el medio y

para ello se introducen conceptos de visión artificial para que se aprecie
el grado de aplicaciones que pueda tener un robot de esta naturaleza.

1. DEFINICIÓN DEL PROYECTO:

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 El carro manejado con un emisor RF puede ser parte de un robot más
complejo. Las partes de estos manipuladores son interconectadas a
través de conexiones mediante los cables dupont.

El efector final, se puede diseñar para realizar cualquier tarea que se

desee como puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la
aplicación.

Teniendo como antecedente este concepto se tomó en consideración el

desarrollo del carro manejado con un receptor y emisor RF, teniendo
como base la plataforma Arduino Nano que nos permite el manejo del
carrito, por medio de un emisor RF(radiofrecuencia). Cabe señalar que
este prototipo posee un motor DC y no un servo motor.

El proyecto es un carrito con función de control, nos permitirá tomar

dominio absoluto del carrito, permitiéndonos tomar decisión de a donde
desplazarlo, tendrá un alcance hasta de 10 m.

2 PROPÓSITO DEL PROYECTO:

Este robot esta diseñado para el reconocimiento de cuatro conjunto de

gestos : adelante, atrás ,derecha e izquierda.
Diseñar y construir un sistema robótico controlado por remotamente
mediante la tecnología de comunicación inalámbrica conocida como
emisor RF que sirva como una herramienta para el transporte de objetos
a distancias menores a 10 metros sirviendo como una alternativa para las
personas que lo llegaran a necesitar.
Lo que se pretende hacer con este proyecto es dar a conocer el desarrollo
del carro manejado con un emisor RF, mediante la tarjeta Arduino Nano y
la programación de software (App Inventor), para controlarlo y manipularlo
que esta conectado a un controlador ya puede ser también desde el
computador.

 La tecnología a desarrollarse es:

6
2.1Software:
Programación de control de mando para movimientos del carro manejado
con un emisor RF. La configuración del código para el funcionamiento del
carrito.

Se conectará a la tarjeta Arduino Uno, por medio de un emisor RF

2.2 Hardware:
El carro manejado con un emisor RF tendrá movilidad .Para el tiempo de
ejecución del proyecto que está limitado por la investigación e indagación
de información, para poder tener base de la construcción y ensamblaje
del carro manejado, que tendrá un tiempo estimado de 1 semana, lo que
implica que al mismo tiempo estará realizando de la estructura del carro
manejado con un emisor RF que tomará 2 semanas su implementación.
El ámbito en que se desarrolla este proyecto es la robótica, el cual es
orientado a incentivar futuros proyectos basados en robótica.

2.3 Claro:
Ensamblaje del carro y el desarrollo del software que se enfocan en la
programación y beneficios que ofrece Arduino, para desarrollar
aplicaciones basadas en Robótica.

2.4 Factibilidad
Este proyecto es factible debido a que los implementos necesarios, para
desarrollarlo es posible conseguirlos dentro del mercado ecuatoriano.

2.5 Identifica los productos esperados:

El carro manejado por los movimientos de la mano, podrá ser usado para
demostrar la manipulación de mover un objeto de un lado a otro sin riesgo
para un ser humano si este posee algún material corrosivo, se le podrá
hacer modificaciones de ser necesarias, siempre que no se altere su
funcionamiento esencial y que dicha modificación sea compatible con
tarjeta Arduino, tanto con el hardware como con el software.

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3. MATERIALES:

3.1 NANO ARDUINO:

Es una pequeña, pero poderosa tarjeta basada en el ATmega328. Posee
las mismas funcionalidades que un Arduino UNO, solo que en un tamaño
reducido. Para programarla solo se necesita de un cable Mini USB.

3.2 MPUD6050:
Es un sensor de movimiento que posee un acelerómetro y un giroscopio
en los 3 ejes (x, y, z) con una alta precisión. Posee ADC internos de 16Bit
y se maneja por I2C desde cualquier microcontrolador como Arduino.
Dentro de una de las ventajas que cabe mencionar, El MPU-6050 posee
conversores analógicos digitales por cada uno de los ejes de cada uno de

8
los sensores para obtener los valores en simultaneo con un rango de
hasta 2000°/s para el giroscopio y hasta +-16g para el acelerómetro.

3.3 DRIVER MOTOR ARDUINO DRV8833:

El controlador del motor DRV8833 puede controlar hasta dos motores de
corriente continua o un motor paso a paso con una corriente constante de
1,5 A (pico 4A).

3.4 CIRCUITOS INTEGRADOS HT 1 2E- HT1 2D:

Este circuito integrado es muy usado para aplicaciones en sistemas de
control remoto. Tiene 8 bits de direcciones (A0 a A7) y 4 de datos (A8 a

9
A11). Esos bits pueden colocarse externamente a uno o cero lógico es
decir a Positivo o negativo

3.5 RECEPTOR RF ARDUINO Y EMISOR:

Este módulo de radiofrecuencia de 433MHz es un transmisor de datos en
UHF para montaje en circuito impreso (PCB).- Consta tan solo de tres
pines, dos para alimentación y un pin de datos con el cual vamos a
controlar nuestro modulo receptor. Cuando trabaja con el receptor de
433MHz que lo complementa, conformando un sistema Tx/Rx, permite la
implementación de enlaces de datos de radiofrecuencia de forma muy
simple, alcanzando distancias de hasta 80 metros dentro de edificaciones
o 350 metros en campo abierto cuando opera con la fuente de 12V, pero
en nuestro caso lo alimentaremos con una pila de 9v, si quieren más
distancia pueden ponerla una batería de 12v.

10
3.6 RESISTENCIA 1M ohm y 4.7K ohm: Se le denomina resistencia
eléctrica a la oposición al flujo de electrones al moverse a través de un
conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el
ohmio, que se representa con la letra griega omega (Ω), en honor al físico
alemán Georg Simón Ohm, quien descubrió el principio que ahora lleva
su nombre.

Resistencia de 1M ohm con 5% de tolerancia, 1/4W

Resistencia de 4.7k con 1% de tolerancia ¼ W

Resistencia de 1Mohm Resistencia de 4.7 K ohm

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 3.7. PROTOBOARD:

Placa de pruebas con orificios que se encuentran conectados

eléctricamente entre si internamente siguiendo patrones de líneas, en el
cual se puede insertar componentes electrónicos y cables para el armado
y prototipo de circuitos electrónicos o sistemas similares. Uno de sus usos
principales es la creación y comprobación de prototipos de circuitos
electrónicos antes de llegar a la impresión mecánica del circuito.

3.8 CABLES DUPONT (Macho-Macho, Macho-Hembra):

Es un cable con un conector en cada punta o a veces en una sola punta,
que se usa normalmente para interconectar entre si los componentes en
una placa de pruebas (protoboard). Se utilizan de forma general para
transferir señales eléctricas de cualquier parte del protoboard a los pines
de entrada o su vida de un micro controlador.

Macho-Macho Macho-Hembra

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3.9 BATERIA 9V:
Son aparatos electroquímicos que convierten la energía química en
energía eléctrica. Como resultado tendremos el funcionamiento del motor.

3.10. CONECTOR DE BATERIA 9V:

Este dispositivo nos ayudara a unir los circuitos eléctricos. La conexión
puede ser temporal, como para equipos portátiles, puede exigir una
herramienta para montaje y desmontaje o puede ser una unión
permanente entre dos cables o aparatos. Hay cientos de tipos
de conectores eléctricos

3.11 REGULADOR DE VOLTAJE 7805

Es un dispositivo electrónico que tiene la capacidad de regular voltaje
positivo de 5V a 1A de corriente, en la mayoría de los desarrollos con
arduino o con programadores Pic estamos obligados a garantizar una
fuente de tensión constante, eso disminuye la posibilidad de dañar nuestro
circuito debido a oscilaciones en los niveles de tensión, la forma más

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práctica y simple de lograr esto es mediante el Regulador de voltaje
7805, básicamente es un dispositivo que cuenta con 3 pines.

 1 – Tensión de entrada

 2 – Masa

 3 – Tensión de salida

Diagrama de conexión regulador de voltaje 7805

3.12. MOTOR DC:

Es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.

3.13. RUEDAS:
Simplemente es un soporte para la maqueta, ya que permitirá direccionar
las ordenes que se emitirá.

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3.14. LUCES LED :
Los LED tienen una estructura en la que podemos destacar que son más
eficientes en convertir la energía en luz y a menor costo.

3.15. PUENTE H :
Se usa para permitir a un motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y
como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles
como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de
componentes discretos.

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 3.16. PLACA PBC:
Es una placa de circuito impreso constituida por caminos ,que nos servirá
para conectar eléctricamente a través de las pistas conductorasy sostener
mecánicamente por medio de la base. Es lo suficientemente rígido para
mantener los componentes

3.17. MADERA:
Por su facilidad para encontrar, moldear y su bajo costo fue la opción más
viable para ocuparlo como chasis del proyecto

4. INSTRUMENTOS UTILIZADOS: (app)

Código de Aplicación móvil:

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

long timer = 0;

void setup () {

pinMode (4, OUTPUT);

pinMode (5, OUTPUT);
pinMode (6, OUTPUT);
pinMode (7, OUTPUT);

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 Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu6050.begin();

void loop () {
mpu6050.update();

Serial.print("accX: "); Serial.print(mpu6050.getAccX());

Serial.print("\taccY: "); Serial.print(mpu6050.getAccY());
Serial.print("\taccZ: ");Serial.println(mpu6050.getAccZ());

if (mpu6050.getAccX() >= 0.70){ //ADELANTE

digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, HIGH);
}
else if(mpu6050.getAccX() <= -0.60){ //ATRAS
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}
else if(mpu6050.getAccY() >= 0.60){ //IZQUIERDA
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);

}
else if(mpu6050.getAccY() <= -0.60){ //DERECHA
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, HIGH);

else{
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
}
}

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5. DESARROLLO PASO A PASO :

PRIMERO : Teniendo los materiales completos,

SEGUNDO : vamos a empezar con el circuito de alimentación.Necesitamos dos

circuitos de alimentación uno para el transmisor y otro para el receptor .
El circuito receptor que funciona con fuente de 12V ( nosotros estamos
considerando en el de 9 V) y circuito del transmisor puede ser alimentado
mediante esta batería de 9V.
Se puede ver en el circuito para la fuente de alimentación del receptor a la
derecha. Usando este diagrama, el cable hast el circuito de alimentación.
Tambien se puede agregar un led medinte una resistencia de 1K ohm para
indicar el estado de la fuente de alimentación.
El IC 7805 regula la fuente de 12V a 5CV ( para evitar esto es mejor trabajar con
uno de 9 V)
.La resistencia 1k es para el estado.

TERCERO : El circuito receptor consta de 2 IC(decodificador HT12D ,

controlador del motor L293D) el modulo de recptor., ya conectado con la placa
PCB-

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Hay dos en la tarjeta receptora , uno se enciende cuando se da alimentación al
receptor y la otra cuando se alimenta el circuito transmisor del led creca de IC
HT12D debe estar iluminado .

CUARTO: Ensamblar el carrito con las ruedas y los motores DC.

QUINTO : Implementamos el protoboard al prototipo del carrito.

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 CONCLUSIONES

Como resultado de lo realizado en este proyecto, se concluye lo siguiente:

 Carro manejado con un emisor RF, fue construido y ensamblado con

materiales livianos, de no ser así, hubiera sido necesario adquirir de
servomotores de mayor potencia, para soportar la estructura y peso de
carga.

 La configuración de los controladores en la tarjeta Arduino se compila y

ejecuta cargándolo a la memoria Arduino.

 La respuesta que se obtiene respecto a la funcionalidad del carrito

manejado con un emisor RF(frecuencia), es considerablemente un tiempo
adecuado con los controladores para las direcciones .

 La libertad de movimiento del carro radica en los 6 grados de libertad

que posee, cada servomotor limita sus movimientos.

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 RECOMENDACIONES

 Dependiendo del uso o trabajo a realizar del carro robótico, se recomienda

usar el material adecuado para la construcción de la estructura esto
evitara posibles daños.

 Tener conocimiento sobre programación en arruino para de esta forma

facilitar el trabajo y tiempo del proyecto.

 Se recomienda realizar conexiones de un emisor RF ,teniendo en cuenta

cuando mantener en 0 ,para que así no lleguemos a tener problemas a
futuro.

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 BIBLIOGRAFIA

Parte mecánica:

http://r-luis.xbot.es/cnc/taller01.html

Parte electrónica:

http://r-luis.xbot.es/cnc/electro01.html

Teoría y programación:

http://r-luis.xbot.es/cnc/codes05.html

Teoría básica de control de un motor Paso a Paso:

http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-
tutorial

http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html

Otros tutoriales complementarios sobre control de motores

http://www.fer.nu/easybots/ARTICLES/PaP/Tutorial%20de%20motores%
20paso%20a%20

http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES%20PaP

http://robot3ejes.galeon.com/

http://carritorf.blogspot.com/

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ANEXOS

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