Análisis estático de brazo mecánico de 4 GD

1) DCL del eslabón 4: Herramienta

∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝑅4𝑥 − 𝑝4𝑥 − 𝑓𝑝𝑥 − 𝑔𝑡𝑥 = 0 → 𝑅4𝑥 = 𝑝4𝑥 + 𝑓𝑝𝑥 + 𝑔𝑡𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 0 → − 𝑅4𝑦 − 𝑝4𝑦 + 𝑓𝑝𝑦 − 𝑔𝑡𝑦 = 0 → 𝑅4𝑦 = −𝑝4𝑦 + 𝑓𝑝 − 𝑔𝑡𝑦 (Cambiar dirección de

𝑓𝑝𝑦 en DCL)

∑ 𝐹𝑧 = 0 → − 𝑅4𝑧 + 𝑔𝑡𝑧 = 0 → 𝑅4𝑧 = 𝑔𝑡𝑧 (Asumiendo que 𝑞ℎ es positivo)

∑ 𝑀𝑥 = 0 → 𝑀4𝑥 − 𝑙𝑓𝑝𝑦(𝑗) 𝑥 𝑔𝑡𝑧(𝑘) = 0 → 𝑀4𝑥 − 𝑙𝑓𝑝𝑦 ∙ 𝑔𝑡𝑧 = 0 𝑀4𝑥 = 𝑙𝑓𝑝𝑦 ∙ 𝑔𝑡𝑧

∑ 𝑀𝑦 = 0 → 𝑀4𝑦 + 𝑙𝑓𝑝𝑥(𝑖) 𝑥 𝑔𝑡𝑧(𝑘) = 0 → 𝑀4𝑥 − 𝑙𝑓𝑝𝑥 ∙ 𝑔𝑡𝑧 = 0 → 𝑀4𝑥 = 𝑙𝑓𝑝𝑥 ∙ 𝑔𝑡𝑧

∑ 𝑀𝑧 = 0 → − 𝑀4𝑧 + 𝑙𝑝4𝑥(𝑖) 𝑥 𝑝4𝑦(−𝑗) − 𝑙𝑝4𝑦(𝑗) 𝑥 𝑝4𝑥(−𝑖) + 𝑙𝑓𝑝𝑥(𝑖) 𝑥(𝑓𝑝𝑦 − 𝑔𝑡𝑦)(𝑗)

− 𝑙𝑓𝑝𝑦(𝑗) 𝑥(𝑓𝑝𝑥 + 𝑔𝑡𝑥)(−𝑖) = 0

→ −𝑀4𝑥 − 𝑙𝑝4𝑥 ∙ 𝑝4𝑦 − 𝑙𝑝4𝑦 ∙ 𝑝4𝑥 + 𝑙𝑓𝑝𝑥 ∙ (𝑓𝑝𝑦 − 𝑔𝑡𝑥) − 𝑙𝑓𝑝𝑦 ∙ (𝑓𝑝𝑥 + 𝑔𝑡𝑥)
=0

→ 𝑀4𝑥=−𝑙𝑝4𝑥 ∙ 𝑝4𝑦 − 𝑙𝑝4𝑦 ∙ 𝑝4𝑥 + 𝑙𝑓𝑝𝑥 ∙ (𝑓𝑝𝑦 − 𝑔𝑡𝑥) − 𝑙𝑓𝑝𝑦 ∙ (𝑓𝑝𝑥 + 𝑔𝑡𝑥)
2) DCL del eslabón 3: Pluma

∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝑅3𝑥 − 𝑝3𝑥 − 𝑅4𝑥𝑥 + 𝑅4𝑦𝑥 = 0 → 𝑅3𝑥 = 𝑝3𝑥 + 𝑅4𝑥𝑥 − 𝑅4𝑦𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 0 → − 𝑅3𝑦 − 𝑝3𝑦 + 𝑅4𝑥𝑦 + 𝑅4𝑦𝑦 = 0 → 𝑅3𝑦 = −𝑝3𝑦 + 𝑅4𝑥𝑦 + 𝑅4𝑦𝑦

∑ 𝐹𝑧 = 0 → − 𝑅3𝑧 + 𝑅4𝑧 = 0 → 𝑅3𝑧 = 𝑅4𝑧

Ojo: 𝑀4𝑥 y 𝑀4𝑦 están en un eje solidario al eslabón 4, que NO corresponde al eje de 𝑀3𝑥 y 𝑀3𝑦,
por lo tanto hay que rotar estos vectores.

∑ 𝑀𝑥 = 0 → 𝑀3𝑥 − 𝑀4𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) − 𝑀4𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) − 𝑙𝑟4𝑦(𝑗) 𝑥 𝑅4𝑧(𝑘) = 0

→ 𝑀3𝑥 − 𝑀4𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) − 𝑀4𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) − 𝑙𝑟4𝑦 ∙ 𝑅4𝑧 = 0

→ 𝑀3𝑥 = 𝑀4𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) + 𝑀4𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) + 𝑙𝑟4𝑦 ∙ 𝑅4𝑧

∑ 𝑀𝑦 = 0 → 𝑀3𝑦 − 𝑀4𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) − 𝑀4𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) − 𝑙𝑟4𝑥(𝑖) 𝑥 𝑅4𝑧(𝑘) = 0

→ 𝑀3𝑦 − 𝑀4𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) − 𝑀4𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) + 𝑙𝑟4𝑥 ∙ 𝑅4𝑧 = 0

→ 𝑀3𝑦 = 𝑀4𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3) + 𝑀4𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞3) − 𝑙𝑟4𝑥 ∙ 𝑅4𝑧 = 0

 ∑ 𝑀𝑧 = 0 → − 𝑀3𝑧 + 𝑀4𝑧 + 𝑙𝑝3𝑥(𝑖) 𝑥 𝑝3𝑦(−𝑗) − 𝑙𝑝3𝑦(𝑗) 𝑥 𝑝3𝑥(−𝑖)

+ 𝑙𝑟4𝑥(𝑖) 𝑥(𝑅4𝑥𝑦 + 𝑅4𝑦𝑦)(𝑗) − 𝑙𝑟4𝑦(𝑗) 𝑥(𝑅4𝑦𝑥 − 𝑅4𝑥𝑥)(−𝑖) = 0

→ −𝑀3𝑧 + 𝑀4𝑧 − 𝑙𝑝3𝑥 ∙ 𝑝3𝑦 − 𝑙𝑝3𝑦 ∙ 𝑝3𝑥 + 𝑙𝑟4𝑥 ∙ (𝑅4𝑥𝑦 + 𝑅4𝑦𝑦) − 𝑙𝑟4𝑦
∙ (𝑅4𝑦𝑥 − 𝑅4𝑥𝑥) = 0

→ 𝑀3𝑧=𝑀4𝑧 − 𝑙𝑝3𝑥 ∙ 𝑝3𝑦 − 𝑙𝑝3𝑦 ∙ 𝑝3𝑥 + 𝑙𝑟4𝑥 ∙ (𝑅4𝑥𝑦 + 𝑅4𝑦𝑦) − 𝑙𝑟4𝑦 ∙ (𝑅4𝑦𝑥 − 𝑅4𝑥𝑥)

3) DCL del eslabón 2: Alzada

∑ 𝐹𝑥 = 0 → 𝑅2𝑥 − 𝑝2 − 𝑅3𝑥𝑥 + 𝑅3𝑦𝑥 = 0 → 𝑅2𝑥 = 𝑝2 + 𝑅3𝑥𝑥 − 𝑅3𝑦𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 0 → − 𝑅2𝑦 + 𝑅3𝑥𝑦 + 𝑅3𝑦𝑦 = 0 → 𝑅2𝑦 = 𝑅3𝑥𝑦 + 𝑅3𝑦𝑦

∑ 𝐹𝑧 = 0 → − 𝑅2𝑧 + 𝑅3𝑧 = 0 → 𝑅2𝑧 = 𝑅3𝑧

Ojo: 𝑀3𝑥 y 𝑀3𝑦 están en un eje solidario al eslabón 3, que NO corresponde al eje de 𝑀2𝑥 y 𝑀2𝑦,
por lo tanto hay que rotar estos vectores.
 ∑ 𝑀𝑥 = 0 → 𝑀2𝑥 − 𝑀3𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑀3𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) − 𝑙𝑟3𝑦(𝑗) 𝑥 𝑅3𝑧(𝑘) = 0

→ 𝑀2𝑥 − 𝑀3𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑀3𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) − 𝑙𝑟3𝑦 ∙ 𝑅3𝑧 = 0

→ 𝑀2𝑥 = 𝑀3𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑀3𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) + 𝑙𝑟3𝑦 ∙ 𝑅3𝑧

∑ 𝑀𝑦 = 0 → 𝑀2𝑦 − 𝑀3𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) − 𝑀3𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑙𝑟3𝑥(𝑖) 𝑥 𝑅3𝑧(𝑘) = 0

→ 𝑀2𝑦 − 𝑀3𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) − 𝑀3𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑙𝑟3𝑥 ∙ 𝑅3𝑧 = 0

→ 𝑀2𝑦 = 𝑀3𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞2) + 𝑀3𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) − 𝑙𝑟3𝑥 ∙ 𝑅3𝑧 = 0

∑ 𝑀𝑧 = 0 → − 𝑀2𝑧 + 𝑀3𝑧 − 𝑙𝑝2𝑦(𝑗) 𝑥 𝑝2(−𝑖) + 𝑙𝑟3𝑥(𝑖) 𝑥(𝑅3𝑥𝑦 + 𝑅3𝑦𝑦)(𝑗)

− 𝑙𝑟3𝑦(𝑗) 𝑥(𝑅3𝑦𝑥 − 𝑅3𝑥𝑥)(−𝑖) = 0

→ −𝑀2𝑧 + 𝑀3𝑧 − 𝑙𝑝2𝑥 ∙ 𝑝2 + 𝑙𝑟3𝑥 ∙ (𝑅3𝑥𝑦 + 𝑅3𝑦𝑦) − 𝑙𝑟3𝑦 ∙ (𝑅3𝑦𝑥 − 𝑅3𝑥𝑥)
=0

→ 𝑀2𝑧=𝑀3𝑧 − 𝑙𝑝2𝑥 ∙ 𝑝2 + 𝑙𝑟3𝑥 ∙ (𝑅3𝑥𝑦 + 𝑅3𝑦𝑦) − 𝑙𝑟3𝑦 ∙ (𝑅3𝑦𝑥 − 𝑅3𝑥𝑥)

4) DCL del eslabón 1: Torreta

∑ 𝐹𝑥 = 0 → − 𝑅1𝑥 − 𝑅2𝑦𝑥 + 𝑅2𝑧𝑥 = 0 → 𝑅1𝑥 = −𝑅2𝑦𝑥 + 𝑅2𝑧𝑥 (Cambiar sentido de 𝑅2𝑦 ya
que deber ser positivo)

∑ 𝐹𝑦 = 0 → − 𝑅1𝑦 + 𝑅2𝑧𝑦 + 𝑅2𝑦𝑦 = 0 → 𝑅1𝑥 = 𝑅2𝑧𝑦 + 𝑅2𝑦𝑦 (Cambiar sentido de 𝑅2𝑧 ya

que deber ser positivo)

∑ 𝐹𝑧 = 0 → 𝑅1𝑧 − 𝑝1 − 𝑅2𝑥 = 0 → 𝑅1𝑧 = 𝑝1 + 𝑅2𝑥

Ojo: 𝑀2𝑦 y 𝑀2𝑧 están en un eje solidario al eslabón 2, que NO corresponde a los ejes de la
torreta, por lo tanto hay que rotar estos vectores en función de q1. Sólo 𝑀2𝑥 es co-lineal a M1z.

∑ 𝑀𝑥 = 0 → 𝑀1𝑥 − 𝑀2𝑧 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) − 𝑀2𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1) = 0

→ 𝑀1𝑥 = 𝑀2𝑧 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) + 𝑀2𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1)

∑ 𝑀𝑦 = 0 → 𝑀1𝑦 − 𝑀2𝑧 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1) − 𝑀2𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1) = 0

→ 𝑀1𝑦 = 𝑀2𝑧 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞1) + 𝑀2𝑦 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞1)

∑ 𝑀𝑧 = 0 → 𝑀1𝑧 − 𝑀2𝑥 = 0 → 𝑀1𝑧 = 𝑀2𝑥