FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA

ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CURSO:

MICROCONTROLADORES Y MICROPROCESADORES

AUTORES:

GAMERO CHÁVEZ FABIÁN A.

MANGO RODRÍGUEZ ALEJANDRO O.
VIZCARRA APARICIO SERGIO A.

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 Diseño y programación de una
máquina de selección y distribución
de elementos, guiada por
parámetros cromáticos

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Índice

Capítulo 1
Descripción del problema…………………………………..……………..5
Estado del arte…………………………………………….……………….6-7
Objetivos…………………………………………………………...…………..8
General…………………………………………………………………8
Específico………………………………………………….………….8
Funcionamiento……………………………………………………..……9-10
Proyección……………………………………………………….…………..11

Capítulo 2
Materiales…………………………………………………………..….…13-16
Sensores………………………………………………………………..…17-21

Capítulo 3
Planos……………………………………………………………………..22-24
Circuitos………………………………………………………..…………25-27
Circuitos………………………………………………………..…………28-29

Capítulo 4
Resultados……………………………………………………………………31
Observaciones……….……………………………………………………..32
Conclusiones………………………………………………………………...33
Anexos……………………….……………………………………………34-35
Bibliografía…………………………………………………...………………36

3
4
 Capítulo 1
Marco metodológico

5
Descripción del problema

La clasificación y/o selección de productos es un proceso industrial muy

difícil. La clasificación manual continua, crea problemas de consistencia.

Este documento describe un prototipo funcional diseñado para la

clasificación automática de objetos en función del color. Se usó el sensor
TCS230, para detectar el color del producto y se utilizó una placa Arduino
MEGA, para controlar el proceso en general. La identificación del color
se basa en el análisis de frecuencia de la salida del sensor TCS230. Se
usaron dos servomotores, el primero sirvió para colocar el producto a ser
analizado por el sensor de color, y el segundo, para mover el contenedor,
que tiene compartimentos separados, para separar los productos.

Los resultados experimentales prometen que el prototipo satisfará las

necesidades de mayor producción y calidad precisa en el campo de la
automatización

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Estado del arte

Desde la revolución industrial, hasta los continuos avances que ha tenido

el hombre hoy en día, las máquinas han podido, y pueden realizar tareas
altamente repetitivas, de mucho mejor manera que los humanos. La
fatiga que experimenta el trabajador en las líneas de ensamblaje, puede
evidenciarse en un rendimiento reducido y en los constantes desafíos
para mantener la calidad del producto; pudiendo suceder que un
empleado, que ha estado realizando la tarea de inspección una y otra
vez, llegue a no reconocer el color de un determinado producto.

Para reducir los esfuerzos humanos en maniobras mecánicas, se están

desarrollando diferentes tipos de máquinas clasificadoras. Estas máquinas
son demasiado costosas debido a la complejidad en el proceso de
fabricación, sin embargo, automatizando muchas de las tareas en las
industrias, se ayuda a mejorar la eficiencia del sistema de fabricación.

El propósito de este modelo es diseñar e implementar un sistema que

separa automáticamente los productos en función de su color.

Detección de color e identificación

Los sistemas de sensores de color se utilizan cada vez más en aplicaciones
automatizadas para detectar errores de automatización y controlar la
calidad a la velocidad de la línea de producción. Se usan en líneas de
ensamblaje para identificar y clasificar productos por color. Los objetivos
de su uso incluyen verificar la calidad de los productos, facilitar la
clasificación y el envasado, evaluar la igualdad de los productos
almacenados y controlar los productos de desecho. En consecuencia,
hay una gran cantidad de sensores de color y la elección a menudo es
impulsada por la aplicación. Se prefieren los sensores de color simple y de
bajo costo en lugar de las soluciones sofisticadas para aplicaciones
menos exigentes donde la principal prioridad es el costo y el consumo de
energía

Los nombres de colores se pueden usar e invocar percepciones

razonablemente consistentes. Tiene once nombres de color básicos que
se han identificado, como blanco, gris, negro, rojo, amarillo, verde, azul,
naranja, morado, rosa y marrón. La mayoría o todos los colores se pueden
describir en términos de variaciones y combinaciones de estos colores.

Debido al hecho de que la visión del color humano se logra en parte por
tres tipos diferentes de células cónicas en la retina, se deduce que tres

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valores son necesarios y suficientes para definir cualquier color. La teoría
del color describe que hay tres valores que se pueden considerar como
coordenadas de un punto en el espacio tridimensional, dando lugar al
concepto de espacio de color. Matiz, saturación, luminancia son uno de
esos sistemas de coordenadas de color o espacio de color.

Proceso
Esta máquina ordena caramelos por color. Separa piezas Lentejas, Skittles
M&Ms de diferentes colores y las coloca en tazas individuales. La
máquina está completamente automatizada y puede llegar a clasificar
una bolsa entera de estos dulces.

Se basa en un microcontrolador ATmega2560 (Arduino MEGA), sensor de

color RGB, dos servomotores, y la estructura debidamente construida.

El procesamiento está estructurado en torno a la programación pseudo-

en tiempo real, que hace que el sistema sea receptivo y lo mantenga
funcionando sin problemas. Cada proceso en el sistema está diseñado
alrededor de la noción de ejecución de máquina de estados finitos (FSM)
impulsada por eventos.

Características de la máquina

 Admite Skittles, M & M's, Lentejas de Nestlé y caramelos de tamaño

similar
 Ordena basado en el color de la pieza usando un sensor RGB
 Se admiten hasta cuatro posiciones / colores de tazas individuales
 Libera preventivamente artículos para un rendimiento óptimo

 Código C de fácil mantenimiento - Basado en la plataforma IDE de

Arduino

 Modelo de procesamiento pseudo-en tiempo real con biblioteca

de retardo sin bloqueo
 Terminal externo posible para estadísticas y diagnósticos
 Alimentado con fuente de alimentación de 5V

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Objetivos

Generales
 Diseñar y programar, un sistema de clasificación y distribución,
guiado por patrones cromáticos, usando la plataforma Arduino.

 Exponer una alternativa de solución para los distintos procesos de

selección de elementos en la industria de la automatización.

Específicos
 Implementar una máquina de selección de elementos, según los
planos investigados.
 Emplear y conocer el sensor de color TCS230.

 Crear una codificación capaz de resolver la propuesta de trabajo

de manera eficiente, empleando la plataforma Arduino.

 Ser capaz de seleccionar la cantidad de elementos que deseemos

y/o clasificarlos de acuerdo a las características del mismo

 Modelar el diseño de la máquina, para actividades relacionadas

con el campo de la ingeniería, promoviendo un desarrollo
sostenible y mejoramiento de la calidad de los productos.

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Funcionamiento

La central en el sistema, es un microcontrolador Atmel ATmega2560 AVR,

integrado muy bien en una plataforma Arduino Mega. Todos los sensores
y servoactuadores se conectan a esta placa. Una fuente de
alimentación externa, mantiene el sistema en funcionamiento. La
alimentación de 5V y 3V3 para los servos y la placa es suministrada por la
fuente de alimentación de 5 V. La programación imita un sistema de
tiempo real donde cada uno de los cuatro procesos está impulsado por
el estado, lo que significa que solo se realiza una breve instrucción antes
de que el sistema salte al siguiente proceso.

Las principales funciones que realiza la maquina se distribuyen en:

 Inicialmente, las piezas (Lentejas), de colores que se mantienen en

el cargador, caen en la plataforma conectada al servomotor
superior.

 Luego, el servomotor gira y lleva la pieza, al sensor de color que

detecta su color.

 Después de eso, el servo motor inferior gira a la posición particular

e inmediatamente después, el servo motor superior , gira de nuevo
hasta que la Lenteja, cae en el carril de guía.

A continuación, se explica parte por parte, el funcionamiento de la

maquina de selección y distribución de elementos, guiada por
parámetros cromáticos

1. Carga de piezas
La máquina utiliza dos servos GWS para cargar y clasificar las piezas.

Un servo de rotación continua con una velocidad de rotación variable

carga piezas en ranuras predefinidas en la rueda de alimentación. Cada
ranura es lo suficientemente ancha y profunda para sostener una sola
pieza y si hay una pieza atascada entre el tubo de carga y la ranura, el
sistema detectará esto (el retraso en la detección de la ranura esperada)
e invertirá la rotación del rueda de alimentación para liberar la pieza.

10
Además, para evitar que las piezas obstruyan el embudo superior y el
tubo de carga, se diseñó un sistema que almacene las piezas de forma
unitaria y con un posicionamiento vertical.

2. Análisis del color

Después de colocar las piezas correctamente posicionadas en el
embudo, el sensor de color TCS230, comienza a trabajar, identificando el
color de cada pieza que se encuentre exactamente posicionada, bajo
el sensor. Para que la pieza se identifique correctamente y pase el control,
al menos 2 de los perfiles tienen una desviación estándar de 3 (regla de
tres sigma) del conjunto de datos precalibrados para Lentejas, Skittles o
M & M.

Esta transición se usa para cambiar el estado del proceso y comenzar el

análisis del color en el momento correcto.

3. Clasificación
Cuando se identifica el color, la pieza se suelta de la base de
alimentación y se coloca en un servo de 180 grados, con un accesorio
de tubo de alimentación que guía la pieza hacia la posición adecuada.

La pieza se suelta de la base de alimentación(servomotor superior), justo

antes de que el tubo de alimentación se encuentre dentro del alcance
de la taza. Esto significa que la pieza está bajando por el tubo y, tal como
existe al final, el servo ha tenido tiempo mientras tanto para ponerse en
posición. Esto conduce a un mayor rendimiento ya que el sistema no
necesita quedarse y puede pasar a la siguiente taza inmediatamente.
Esto se realiza puramente al sincronizar la velocidad de rotación
esperada y el servo no proporciona retroalimentación.

Los servos son los cuellos de botella del sistema y predominantemente

dictaminan el rendimiento. Después de que todas las piezas se hayan
ordenado y el sensor no registre datos consistentes, la máquina se
apagará y esperará la siguiente ronda.

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Proyección del proyecto

La motivación inicial del proyecto, fue la de crear, mejorar y programar,

una máquina que permita mejorar la calidad de distribución y selección
de elementos en la industria. Basándonos en lo investigado, queremos
llegar al desarrollo de una tecnología sostenible, que nos permita agilizar
el proceso de selección, donde únicamente, con el cambio de un sensor,
se pueda llegar a clasificar cualquier material, sin importar la cantidad o
las características que estos tengan. Por ejemplo, podemos emplear la
maquina con fines ambientales de reciclaje, donde se pueda seleccionar
los diferentes tipos de desechos y puedan ser colocados en las
respectivas áreas, para su reutilización.

Además, como mejores del proyecto, apuntamos a:

 Cambiar a un servo de rotación de 360 grados más rápido

mejoraría en gran medida el rendimiento del sistema.

 Una base, que sea capaz de contener más piezas, podría usarse
para implementar un sistema de colas y mejorar la velocidad de
descarga.

 Se podría usar un servo de rotación de 720 o 1080 grados para

calcular la distancia más corta a la cual está ubicada la siguiente
taza.
 Agregar un motor de vibración podría instalarse para evitar posibles
obstrucciones en el embudo y tolva.
 Montar una pantalla LCD que podría información vital del sistema.

12
Capítulo 2
Marco teórico

13
Materiales

 Sensor de color TCS230 TCS3200

 Servo Motor

14
 Arduino MEGA

 Shield LCD 16X2

15
 Teclado matricial 4X3

 Cartón corrugado

16
 Lentejas de colores

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Sensores

Sensor de color TCS230 TCS3200

El TCS230 es un módulo de detección de color programable equipado

con un convertidor de luz a frecuencia GY-31 que combina un conjunto
de fotodiodos de silicio configurable de 8x8 como un circuito integrado
CMOS monolítico único. La salida es una onda cuadrada (ciclo de
trabajo de 50%), con frecuencia directamente proporcional a la
intensidad de la luz (irradiancia).

La escala de frecuencia de salida se puede manejar mediante los dos

pines S0 y S1 (Selectable Options 2%, 20%, 100% frequency). Los pines S2,
S3 controlan el filtro RGB. Todos los pines digitales I/O se pueden conectar
directamente al micro ya que trabajan en el mismo voltaje.

Output Enable (OE) coloca la salida en estado de alta impedancia para

el intercambio de unidades múltiples de una línea de entrada del
microcontrolador. Por último, el usuario puede calcular el color de la luz
por los valores RGB.
El convertidor de luz a frecuencia lee un conjunto de 8 x 8 de fotodiodos.
 16 fotodiodos tienen filtros azules,
 16 fotodiodos tienen filtros verdes,
 16 fotodiodos tienen filtros rojos

18
  16 fotodiodos son claros y no tienen filtros.

Los cuatro tipos (colores) de fotodiodos están interdigitados para

minimizar el efecto de la no uniformidad de la irradiancia incidente. Los
16 fotodiodos del mismo color están conectados en paralelo y qué tipo
de fotodiodo utiliza el dispositivo durante la operación es seleccionable
por pin.

Los fotodiodos tienen un tamaño de 120 mm x 120 mm y están en el

centro de 144 mm

Características técnicas

 Conversión de alta resolución de la intensidad de la luz a la

frecuencia
 Frecuencia de salida de color programable y escala completa
 Se comunica directamente con un microcontrolador
 Operación de suministro único (2.7 V a 5.5 V)
 Función de apagado
 Error de no linealidad típicamente 0.2% a 50 kHz
 Coeficiente de temperatura estable de 200 ppm /° C
 Paquete de montaje en superficie de bajo perfil

Cómo funciona el sensor de color TCS230

El TCS230, detecta la luz de color con la ayuda de una serie de fotodiodos
de 8 x 8. Luego, utilizando un convertidor de corriente a frecuencia, las
lecturas de los fotodiodos se convierten en una onda cuadrada con una
frecuencia directamente proporcional a la intensidad de la luz.
Finalmente, usando la placa Arduino, podemos leer la salida de onda
cuadrada y obtener los resultados del color.

19
20
Si observamos de cerca el sensor, podemos ver cómo detecta varios
colores. Los fotodiodos tienen tres filtros de color diferentes. Dieciséis de
ellos tienen filtros rojos, otros 16 tienen filtros verdes, otros 16 tienen filtros
azules y los otros 16 fotodiodos son claros y no tienen filtros.

Cada 16 fotodiodos se conectan en paralelo, por lo que con los dos pines
de control S2 y S3 podemos seleccionar cuál de ellos será leído. Entonces,
por ejemplo, si queremos detectar el color rojo, podemos usar los 16
fotodiodos filtrados en rojo ajustando los dos pines al nivel lógico bajo
según la tabla.

El sensor tiene dos pines de control más, S0 y S1 que se utilizan para escalar
la frecuencia de salida. La frecuencia se puede escalar a tres valores
predeterminados diferentes de 100%, 20% o 2%. Esta función de escalado
de frecuencia permite que la salida del sensor se optimice para varios
contadores de frecuencia o microcontroladores.

21
Cómo conectar el sensor TCS230 a la placa Arduino

Cómo codificar el sensor TCS230 en la plataforma Arduino

Primero, debemos definir los pines a los que está conectado el sensor y
definir una variable para leer la frecuencia. En la sección de
configuración, necesitamos definir los cuatro pines de control como
salidas y la salida del sensor como una entrada Arduino. Aquí también
tenemos que establecer la escala de frecuencia.

En la sección de loop, comenzaremos leyendo los fotodiodos filtrados

rojos. Para ese fin, estableceremos los dos pines de control S2 y S3 a nivel
lógico bajo. Luego, usando la función "pulseIn ()" leeremos la frecuencia
de salida y la pondremos en la variable "frecuencia". Usando la función
Serial.print () , imprimiremos el resultado en el monitor serial. El mismo
procedimiento aplica para los otros dos colores, solo tenemos que ajustar
los pines de control para el color apropiado.

22
Capítulo 3
Diseño e ingeniería

23
Planos

 Plano general

24
 Vistas de la estructura

25
 Detalles adicionales

26
Diseño

 Elaborar las piezas de cartón corrugado según los planos antes

expuestos.

 Construir la estructura

27
 Hacer encajar los servomotores, con sus partes diseñadas de
cartón adecuadas

 Colocar firmemente la rampa encargada de direccionar a las

productos a clasificar

28
 Colocar el sensor de color, y realizar las conexiones
correspondientes

29
Circuitos

El circuito de la maquina selectora y clasificadora de productos, es el siguiente:

30
Asimismo, incluimos una pantalla LCD 2x16 y un teclado matricial, que eran la
encargada de mostrar la cantidad de productos o la especificación de los
mismos, que el usuario quería obtener.

31
 Capítulo 4
Evaluación y resultados

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Resultados

El resultado final del proyecto fue bastante satisfactorio.

 El sensor de detección de color funcionó bien y fue capaz de

detectar el los cuatro colores, en base a lo cual fue codificado, de
manera muy eficiente.

 Los servomotores, funcionaron bien en ambos casos; como la base

giratoria, que una vez detectado el color, entregaba la pieza; y
como la guía que era la encargada de transportar la pieza, hasta
su posición correcta .

 La pantalla LCD también mostró el color correcto con su número

de conteo y descripción. Así también, el teclado matricial, era
capaz de permitir la correcta elección de la cantidad de piezas
que el usuario escribia.

El sistema general funcionó bien según lo programado y detecta objetos

de acuerdo con su color

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Observaciones

 En primera instancia, al momento de construir el circuito, usamos un

sensor de color NCY70, que si bien reconocía el color de las
lentejas, era muy poco eficiente, por este motivo, optamos por
adquirir el sensor TCS320.

 Antes de colocar el sensor de color en su posición final, debemos

hacer una evaluación de las lecturas que se registran, para cada
color, es decir, tenemos que realizar una previa calibración.

 En el proceso de codificación, es muy importante saber las

distancias a las cuales estarán los recipientes de cada color, ya que
con este valor, podremos configurar el grado de giro que tendrá
que tener nuestro servomotor.

 Es importante también, saber qué; las piezas de Lentejas, Skittles y

M & M's, en la mayoría de casos, poseen un brillo, siendo este un
factor determinante, ya que el reconocimiento del color, puede no
darse de la forma adecuada.

 La productividad del sistema se puede mejorar mediante el uso de

diferentes sensores.

 Se puede usar un actuador neumático para clasificar y colocar los

objetos.

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Conclusiones

 Hoy en día, en la fabricación industrial altamente competitiva, la

gestión de la integridad del suministro de un el producto desde la
materia prima hasta el producto terminado a través de una
fabricación de calidad es de mucha importancia, ya que la
realización de un producto, con alta calidad y precisión
dimensional, es obligatorio.

 Entonces este proyecto de la clasificación por color automático es

excelente, por su principio de funcionamiento y su amplia
implementación.

 Al aplicar la idea de este proyecto una industria puede clasificar

fácilmente el producto requerido de acuerdo con su color.
Pudiendo tener algunas limitaciones, pero que al hacer algunas
modificaciones, el concepto se puede implementar en una amplia
gama de solicitud.

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Anexos

1. Hoja de datos del Sensor de color TCS230

36
2. Diagrama de conexiones del Sensor TCS230

3. Diagrama de sensibilidad espectral del fotodiodo, tomado de la

hoja de datos del sensor.

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Bibliografía

[1] O. Torrente Artero, “El mundo genuino arduino”, Alfaomega,

2013.

[2] C. Gustavo A. Galeano,“Programación de sistema embebidos

en C”, Alfaomega, 2012.

[3] M. Frank, Nobert Kaiser, Wolfgang Buss, “High-speed industrial

color and position sensors”, Electronic Imaging, 1999.

[4] Norfazlinda Binti Daud, “Application of colors sensor in an

automated system”, TechnicalUniversity Malaysia, 2007.

[5] C.Kunhinmohammed, et al, “Automatic Color Sorting Machine

Using TCS230 Color Sensor And PIC Microcontroller”, Vol. 2, Cap
2, pág. 33-38. 2015

[6] M. Dhanoj, K.V. Reshma, V. Sheeba, P. Marymol, “Colour Sensor

Bases Object Sorting Robort Using Embedded System”, Vol. 4,
Cap 4, pág. 619-622, 2015.

[7] Dharmannagari Vinay Kumar Reddy, “Sorting Of Objects Based

On Colour By Pick And Place Robotic Arm And With Conveyor
Belt Arrangement”, Vol. 3, pág. 67-74, 2014 .

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