Práctica de Laboratorio 1,5

Daniel Francisco Bernal Galeano

dafbernalga@unal.edu.co

13 de agosto de 2018

1. Objetivo
La segunda parte de esta práctica se encargará de la puesta a punto de la plataforma que se utilizará,
ası́ como la comprensión de todos los mecanismos involucrados en el control del motor DC de imanes
permanentes con escobillas.

2. Práctica 1,5
Recuerde que debe conservarse registro experimental y fotográfico de la práctica para la realización
del informe de laboratorio.

2.1. Arquitecturas
1. Consulte qué es la plataforma “Arduino”, cuáles son sus ventajas y desventajas y de qué se com-
pone. Se debe revisar en qué microcontrolador está basado, los periféricos con los que cuenta y las
caracterı́sticas del procesador. (Tenga en cuenta que para esta práctica cada grupo debe contar al
menos con una tarjeta Arduino y que dependiendo del tipo de tarjeta se contará con diferentes
especificaciones).
2. Consulte:
¿Qué es un puente H?
¿De qué se compone?
¿Qué precauciones deben tenerse a la hora de implementarlo?, ¿requiere esto una lógica adi-
cional?
¿Qué implicaciones tiene el fallo de alguna rama de interruptores?, ¿existen precauciones para
tomar en caso de fallo?
¿Qué implicaciones tiene manejar cargas inductivas, qué debe añadirse al puente para evitar
su destrucción?
3. Consulte qué es la modulación PWM, formas de implementarlas en un puente H, ¿Cuál de todas
las opciones encontradas es la más conveniente para aplicar en nuestro caso?, ¿qué ventajas y
desventajas tienen las diferentes formas de aplicarlo?, ¿de qué frecuencia debe ser la señal portadora?
4. Suponiendo el uso de una señal PWM de 3 niveles, señal de entrada de 3V y de salida 9V para
energizar el motor, implemente un puente H. Utilice la función de transferencia obtenida en el primer
laboratorio para hallar la corriente de carga máxima del motor a 9V, use esta corriente para diseñar
el puente H o para comprarlo (si decide comprar una de las opciones comerciales).
5. Consulte los tipos de encoders que se utilizan, ¿cuál se usa para qué y por qué?, ¿Cuál usarı́a si
desea hacer control de velocidad y de posición?

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 2.2. Parte Experimental

Durante el laboratorio, solicite una fuente DC en el almacén ası́ como un multı́metro y un osciloscopio
digital.

6. Proceda energizando el motor con 7V en los terminales blanco y negro, tenga en cuenta que el
voltaje máximo soportado por el motor es 9V. NO APLIQUE SEÑALES DE MAYOR VALOR.

Figura 1: Diagrama de conexión motor lego [1]

Por otro lado energice con 3,3v (desde su Arduino) la terminal verde y tomando como tierra la ter-
minal roja. Conecte el osciloscopio y analice las señales que salen en los conectores azul y amarillo.
¿Qué tipo de señales se observan con el motor en movimiento?, ¿a qué tipo de encoder corresponden?
¿De qué frecuencia son?, ¿Cuál es el desfase entre ellas? Recuerde cambiar la polaridad de entrada
al motor (-7V) en su análisis. TENGA ESPECIAL CUIDADO DE ALIMENTAR EXCLUSIVA-
MENTE CON 3,3V LA TERMINAL VERDE.

7. Determine la relación entre las señales de salida del encoder y las vueltas enteras que dé el motor.
(Aumentar el intervalo de tiempo en el osciloscopio y mover el rotor a mano puede ser útil).

8. Generación de señales PWM:

Instale el entorno de desarrollo de Arduino: https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Seleccione la placa que está utilizando en Herramientas ¿Placa:¿(Busque en la lista)

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 Figura 2: Entorno de desarrollo Arduino, selección de placa base

Posteriormente abra un ejemplo en Archivo¿Ejemplos¿01. Basics¿Fade

Figura 3: Entorno de desarrollo Arduino, selección de ejemplos

9. Analice el código y determine qué parte del código configura el puerto de salida PWM y ciclo útil,
determine en su placa qué pines soportan PWM y modifique el código de forma que se asigne a
ese puerto la salida. Conecte el osciloscopio al pin seleccionado y analice la salida para diferentes
valores de ciclo útil. Si es necesario borre la parte del código que considere necesaria para facilitar
el estudio. ¿Cuál es el valor máximo aplicables de ciclo útil?, ¿Es 100 el máximo valor? ¿Cómo se

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 explica esto? ¿Cuál es la resolución del PWM? ¿Qué implicaciones tendrı́a esto en nuestros sistemas
de control?

10. Conecte el motor a la salida del driver que se construyó u obtuvo, alimente el bus DC con 5V y
conecte la salida PWM de su Arduino con la entrada del driver, si la consulta que realizó sobre el
puente H fue lo suficientemente profunda, entenderá que en este punto debe tomar una decisión sobre
como conectar el motor. Antes que nada determine si su puente cuenta con alguna implementación
de tiempo muerto. De no ser ası́ deberá idear alguna forma de implementarlo (Preguntar al instructor
antes de conectar las señales PWM). Analice la conexión de las tierras de las fuentes, su computador
y el osciloscopio, asegúrese de que sean el mismo punto antes de conectarlos.

11. Asigne un ciclo útil de 50 % en el código de Arduino y analice la señal de PWM antes y después
del driver, explique lo que ve. ¡CUIDADO CON LAS TIERRAS! Asigne un lı́mite de corriente en
la fuente DC para evitar daños. Asigne diferentes ciclos útiles y analice las señales provenientes del
encoder.

12. Basándose en las señales obtenidas en el punto 6 proponga una operación de lógica secuencial para
determinar la dirección de rotación, ¿cómo se puede saber la posición y velocidad del motor solo
con estas dos señales?

13. Elabore un informe detallado con todos los datos obtenidos en los laboratorios 1 y 1.5 son especial-
mente importantes sus conclusiones personales y desde luego las referencias.

Referencias
[1] “Motor Lego NXT.” http://www.aimagin.com/learn/. Accessed: 2017-08-80.

[2] “Arduino Web Oficial.” https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Accessed: 2017-08-08.

[3] C.-T. Chen, Analog and digital control system design : transfer-function, state-space, and algebraic
methods. Oxford University Press, 1993.

[4] M. F. Golnaraghi, B. C. Kuo, and M. F. Golnaraghi, Automatic control systems. Wiley, 2010.

[5] K. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.

[6] C. L. Phillips and J. Parr, Feedback Control Systems. Prentice Hall, 2010.