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SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL Ing. Mauricio Améstegui Moreno UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES LA PAZ – BOLIVIA

Ing. Mauricio Améstegui Moreno

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES LA PAZ – BOLIVIA

AGOSTO DE 2004

Contenido

CONTENIDO

1 Preliminares Matemáticos

1.1 Números Complejos

1.2 Vectores

1.3 Matrices

1.4 Funciones de variable compleja

1.5 La Transformada de Laplace

1.5.1 Definición

1.5.2 Propiedades de la Transformada de Laplace

1.5.3 Inversión por expansión en fracciones parciales y solución de ecuaciones

diferenciales ordinarias lineales

2 Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos

2.1 Descripción mediante ecuaciones diferenciales ordinarias

2.2 Descripción mediante funciones de transferencia

2.3 Diagramas de bloques

2.4 Modelos en el espacio de estado

2.5 Ejemplos de modelos no lineales en el dominio del tiempo

2.5.1 Péndulo simple

2.5.2 Sistema de tanques en cascada

2.6 Linealización de sistemas no lineales

3 Sitemas realimentados

3.1 Sistemas realimetnados

3.1.1 Aproximación de la salida del sistema en lazo cerrado a la señal de

referencia

3.1.2 Visión estática de las propiedades de la realimentación

3.1.3 Uso de la realimentación como mecanismo de linealización

3.1.4 Reducción de la variación en la dinámica del proceso

3.1.5 Sensibilidad del sistema en lazo cerrado

Contenido

3.1.6 Efecto de las perturbaciones sobre un sistema realimentado

3.2 Acciones básicas de control

3.2.1 Control On/Off

3.2.2 Control PID

3.3 Estabilidad de sistemas lineales invariantes

3.3.1 Definición

3.3.2 Prueba de estabilidad de Routh

3.3.3 Ejemplos de aplicación al análisis de un sistema de control

3.4 Ejemplo de un sistema de control de velocidad de un

motor de CD controlado por armadura

4 Análisis y Diseño de Sistemas en el Dominio del Tiempo

4.1 Introducción

4.1.1 Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias y funciones de transferencia

4.1.2 Respuesta de sistemas lineales a señales típicas

4.2 Respuesta transitoria de un sistema de primer orden

4.2.1 Respuesta al impulso

4.2.2 Respuesta al escalón

4.2.3 Respuesta a la rampa unitaria

4.3 Respuesta transitoria de un sistema de segundo orden

4.3.1 Descripción del sistema

4.3.2 Respuesta al escalón unitario del sistema de segundo orden

4.4 Control con especificaciones de la respuesta transitoria

4.4.1 Control de un sistema de primer orden

4.4.2 Control de un sistema de segundo orden

4.5 Sistemas

segundo orden

de

mayor

orden

con

polos

dominantes

de

4.6 Respuesta en estado estacionario

4.6.1 Respuesta a una entrada escalón unitario

4.6.2 Respuesta a una entrada rampa unitaria

4.6.3 Respuesta a una entrada parábola unitaria

Contenido

4.6.4 Respuesta a una entrada senoidal de magnitud unitaria

4.7 Análisis del error en estado estacionario

4.7.1 Error en estado estacionario a una entrada escalón unitario

4.7.2 Error en estado estacionario a una entrada rampa unitaria

4.7.3 Error en estado estacionario a una entrada parábola unitaria

4,7,4 Principio del modelo interno

5 Análisis y Diseño de Sistemas de Control usando la Técnica del Lugar de las Raíces

5.1 Introducción

5.2 Técnica del lugar de las raíces

5.2.1 El lugar de las raíces

5.2.2 Construcción de un bosquejo del lugar de las raíces para un sistema de

tercer orden

5.3 Análisis y diseño empírico de un sistema de control de

segundo orden

5.3.1 Descripción del sistema

5.3.2 Descripción del sistema en lazo abierto

5.3.3 Control proporcional

5.3.4 Control proporcional-derivativo (PD)

5.3.5 Control proporcional-integral (PI)

2.3.6 Control proporcional-integral-derivtivo (PID)

6 Análisis y Diseño de Sistemas de Control en el Dominio de la Frecuencia

6.1 Representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia

6.1.1 Diagramas de Bode

6.1.2 Diagrama de Nyquist

6.2 Identificación del tipo de sistema

6.2.1 Identificación del tipo de sistema a partir de un diagrama de Bode

6.2.2 Identificación del tipo de sistema a partir de un diagrama polar

6.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

6.3.1 Principio del argumento

6.3.2 Criterio de Nyquist

6.3.3 Análisis de estabilidad de sistemas utilizando el criterio de Nyquist

Contenido

6.4 Estabilidad relativa

6.4.1 Margen de ganancia

6.4.2 Margen de fase

6.4.3 Interpretación de los márgenes de ganancia y de fase

6.4.4 Ejemplos

6.5 Especificaciones

dominio de la frecuencia

7 Diseño de Compensadores

de

sistemas

7.1 Introducción

de

lazo

cerrado

en

el

7.2 Diseño de compensadores basados en la técnica del lugar

de las raíces

7.2.1 Compensación de atraso de fase

7.2.2 Controlador PI

7.2.3 Compensación de adelanto de fase

7.2.4 Controlador PD

7.2.5 Compensación de adelanto-atraso de fase

7.2.6 Controlador PID

7.3 Diseño de compensadores basados en la respuesta en frecuencia

7.3.1 Compensación de adelanto de fase

7.3.2 Compensación de atraso de fase

8 Diseño de Sistemas en el Espacio de Estado

8.1 Introducción

8.2 Controlabilidad y Observabilidad

8.2.1 Controlabilidad

8.2.2 Observabilidad

8.3 Diseño por localización de polos

8.3.1 Problema del regulador

8.3.2 Regulador con señal de referencia

8.3.3 Regulador con control integral

8.4 Estimación del estado

Contenido

8.4.1 Estimador de orden completo

8.4.2 Estimador de orden reducido

8.5 Realimentación de la salida

Bibliografía

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

1 Preliminares Matemáticos

1.1 Números Complejos

1.1.1 Fundamentos

Un número complejo x es una combinación de dos números reales

complejo x es una combinación de dos números reales y denotado por: j , donde j

y

complejo x es una combinación de dos números reales y denotado por: j , donde j

denotado por:

j , donde j 1 . El número se denomina parte real y el número se

denomina parte imaginaria. Los números reales y los números imaginarios son casos especiales de números complejos obtenidos haciendo la parte imaginaria igual a cero, en el caso de los reales, y la parte real igual a cero, en el caso de los imaginarios. Por su parte, el número

se denomina el complejo conjugado del número x .

número se denomina el complejo conjugado del número x . x complejo x j La aritmética

x

se denomina el complejo conjugado del número x . x complejo x j La aritmética de
se denomina el complejo conjugado del número x . x complejo x j La aritmética de
se denomina el complejo conjugado del número x . x complejo x j La aritmética de
complejo x j
complejo x
j

La aritmética de números complejos satisface las siguientes propiedades:

o Si j 0 , entonces 0 y 0 . o Si j j ,
o
Si
j
0 , entonces
0 y
0 .
o
Si
j
j
, entonces
2 y
1
1
2
2
1
1
o
Si
x
j
y
y
j
, entonces
1
1
2
2
x
y
(
)
j
(
)
1
2
1
2
xy
(
)
j
(
)
1
2
1
2
2
1
1
2
2
2
o Si
x
entonces
xx

2 .

Ejemplo.- Considere los números complejos:

x 2 j 3 y 1 j 2 entonces: x y 2 j3 j2 3
x
2
j
3
y
1
j
2
entonces:
x
y
2
j3
j2
3
j
xy
(2
3
1
(
2))
j(1
3
2
(
x
2
j3
y
1
j2
2
2
xx
2
3
4
9
13
2
yy
1 2
(
2)
1
4
5

2))

8
8

j0

8

La magnitud de un número complejo x

expresión: 2 2 x
expresión:
2
2
x

, denotada por8 La magnitud de un número complejo x expresión: 2 2 x x , está dada

x
x

, está dada por la siguiente

(1.1)

Por su parte, el ángulo de x , denotado por

(1.1) Por su parte, el ángulo de x , denotado por x , está dado por

x , está dado por la siguiente expresión:

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

x
x

tan

1
1

(1.2)

En función de la magnitud y del ángulo, un número complejo también puede ser representado de la siguiente manera:

x x x e j x cos( x) j sin( x) Ejemplo.- Considere el número
x
x
x
e j
x
cos(
x)
j sin(
x)
Ejemplo.- Considere el número complejo x
2
j3 . Entonces:
2
2
x 2
3
13
3
1
arg
x
tan
2
De aquí:
3
j tan
1 3
1 3
x
e
2
13
cos
tan
j sin
tan
2
2
1.2 Vectores

(1.3)

1.2.1 Fundamentos

Un escalar es una cantidad que define una cierta magnitud como masa, longitud, densidad o temperatura. Por su parte, un vector es una cantidad que tiene una magnitud, una dirección y un sentido como fuerza, posición, velocidad, etc. Un vector de dimensión menor o igual que 3 puede ser representado geométricamente por un segmento de línea orientado con una flecha; la Fig. 2.1 muestra un vector de dimensión 2 en la plano cartesiano.

x 2 x x x 1
x
2
x
x
x
1

Fig. 2.1 Representación de un vector en el plano cartesiano

Un vector x x 1 x 2 x x n
Un vector
x
x
1
x
2
x
x
n
en el plano cartesiano Un vector x x 1 x 2 x x n x R

x

R

1

n se denota por una

x

2

x

n

T

n -tupla de números reales de la siguiente manera:

(2.1)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

son las coordenadas o elementos componentes del vector y T denota

transposición. Los vectores, como elementos de un espacio lineal, satisfacen dos operaciones: la suma vectorial y la multiplicación por un escalar, las mismas que tienen las siguientes propiedades:

donde

x

1

, x

2

,

, x

n

x

Para todo x, y, z en el espacio lineal y todo escalar , en el campo K , se tiene que:

lineal y todo escalar , en el campo K , se tiene que: o x y
lineal y todo escalar , en el campo K , se tiene que: o x y
o x y o x y y x o (x y) z x (y z)
o
x
y
o
x
y
y
x
o
(x
y)
z
x
(y
z)
o
Existe un 0
tal que
0
x
x
o
Existe un y tal que x
y
0
o
x
o
(
x)
(
)x
o
(x
y)
x
y
o
(
)x
x
x
o
Existe un 1
K tal que 1x
x
Producto interno de vectores
El producto interno de dos vectores
x, y
R

n está definido como:

x

T

y

x

1

x

2

x

n

y 1 y n 2 i 1 y n
y
1
y
n
2
i
1
y
n

x y

i

i

Se puede fácilmente verificar que el producto interno de dos vectores satisface las siguientes propiedades:

x T

x

T

y

( y

y

T

x

, para todo

T

y

propiedades: x T x T y ( y y T x , para todo T y

x

T

z

x, y

T y ( y y T x , para todo T y x T z x

R

n

x( y y T x , para todo T y x T z x , y

, para todo

x, y, x

todo T y x T z x , y R n x , para todo x

R

n

Ejemplo.- Sean los vectores

1 4 x ; y 2 3 entonces: 4 x T y 1 2 1
1
4
x
; y
2
3
entonces:
4
x
T y
1
2
1
4
2
3
3

10

Magnitud de un vector

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

La magnitud de un vector está dada por su norma euclidiana

n 2 T x x x x i i 1
n
2
T
x x
x
x
i
i
1
x
x

, x

por su norma euclidiana n 2 T x x x x i i 1 x ,

R

n que se define como:

donde sólo se considera la parte positiva de la raíz cuadrada. Inmediatamente se puede comprobar que la norma euclidiana satisface las siguientes propiedades:

n x 0 sí y sólo si x 0 R n n x 0 ,
n
x
0
sí y sólo si
x
0
R
n
n
x
0
, para todo
x
R
con
x
0
R
n
ax
a
x
, para todo a
R y
x
R
n
x
y
x
y
x
y
, para todo
x, y
R
T
x
y
x y
, para todo
x, y
R
n (desigualdad de Schwarz)

Ejemplo.- La magnitud del vector

3 x 4 está dada por: T 2 2 x x x 3 4 25
3
x
4
está dada por:
T
2
2
x x
x
3
4
25

5

1.3 Matrices

1.3.1 Fundamentos

La matrices representan herramientas convenientes para la sistematización de cálculos laboriosos, ya que proveen una notación compacta para almacenar información y describir relaciones complicadas.

Una matriz de p q es un arreglo rectangular A de pq números encerrados en corchetes

cuadrados; los números en el arreglo se denominan elementos y están colocados en filas y

y es lo que se encuentra en el cruce de la i -

está

esima fila con la descrita por:

el cruce de la i - está esima fila con la descrita por: p q columnas.

p

q columnas. El elemento

i, j se denota por

a ij

j -esima columna. Así, una matriz de n filas y m columnas

A

columna. Así, una matriz de n filas y m columnas A R n m A a

R

n
n

m

A

a 21 a ij a n 1
a
21
a
ij
a n
1

11 a

a a

a

12

22

n

2

A R n m A a 21 a ij a n 1 11 a a a

a

a

a

1 m

2 m

nm

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Un vector x R n puede n 1 n R R Igualdad de matrices
Un
vector
x
R
n puede
n
1
n
R
R
Igualdad de matrices

ser

interpretado

como

una

matriz

particular

perteneciente

a

Dos matrices A y B son iguales sí y sólo si tienen el mismo número de filas, el mismo número

de columnas y todos los elementos correspondientes son iguales,

a

ij

b

ij

para todo i, j .

Suma de matrices

Dos matrices A y B se pueden sumar sí y sólo si tienen el mismo número de filas y el mismo

. La suma de matrices satisface la

ley de conmutativa y la ley asociativa.

número de columnas. Sea C

B entonces entonces

c

a b ij ij ij
a
b
ij
ij
ij

Ejemplo.- Sean las matrices:

 
5 1
5
1

2

 

1

A

4

;

B

B

2

Entonces:

 
 
5 B 1
5
B
1
 

2

  5 B 1   2 1

1

A

 
 

4

2

3 3 3 5 3 1
3
3
3
5
3
1

1

2

2

4

3 6 5 3 1 1
3
6
5
3
1
1

Producto de matrices

El producto de dos matrices A y B de p

de los productos de las filas de A por las columnas de B tal que C

de las filas de A por las columnas de B tal que C q y q

q

y

q

de las filas de A por las columnas de B tal que C q y q

r , respectivamente, se define en términos

AB es una matriz de

p r cuyos elementos están dados por: q a b c ij ik kj k
p
r cuyos elementos están dados por:
q
a
b
c ij
ik
kj
k
1

(3.1)

Ejemplo.- Sean las matrices:

2 1 3 2 4 2
2
1
3
2
4
2

A

A

1

2

3

 

4

1

2

;

Entonces:

 

AB

AB

1

2

3

 

4

1

2

B

2 4
2
4

3

1 1 2 2 3 3 4 2 4 2 1 ( 3) 2 4
1
1
2
2
3
3
4
2
4
2
1
(
3)
2
4
2

1

4

1 2 2 3 ( 2) 1 1 2 2 ( 2)
1
2
2
3
(
2)
1
1
2
2
(
2)

8

19

1 2
1
2

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Traza de una matriz

La suma de los elementos diagonales de una matriz cuadrada se llama traza de la matriz y está definida por:

(

Tr A

)

n

i 1
i
1

a

ii

Ejemplo.- Sea la matriz:

2 4 5 A 1 3 2 5 1 1 Entonces Tr ( A) 2
2
4
5
A
1
3
2
5
1
1
Entonces
Tr ( A)
2
3
1
6

(3.2)

Determinante de una matriz

El determinante de una matriz es un número denotado por , que puede ser calculado a

partir de

A formados con un elemento solamente de cada fila y de cada columna, con signo más o menos según sea par o impar la permutación de subíndices:

A usando ciertas reglas. Es la suma de todos los productos posibles de elementos de

det A

det A

todos los productos posibles de elementos de det A det A a 1 i 1 a

a

1

i

1

a

1

i

2

a

1

i

n

(3.3)

El determinante se puede evaluar mediante la expresión de Laplace dada por:

det A

n

evaluar mediante la expresión de Laplace dada por: det A n a ij c ij (3.4)

a

ij

c

ij

(3.4)

donde

la submatriz

c

ij

es el cofactor del elemento

C de

(n

la submatriz c ij es el cofactor del elemento C de ( n 1)( n a

1)(n

a

ij

, o sea el producto de

(

1)

i

j

por el determinante de

a ij , o sea el producto de ( 1) i j por el determinante de

1) obtenida al eliminar en A la fila i y la columna j :

c

ij

(

1)

i

j

det

C

El determinante satisface

det( AB)

det A det B

 

(3.5)

det(BA)

(3.6)

Casos especiales de determinantes

Sean las matrices:

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

a a 11 a a 11 12 A ; B a a 21 a a
a a
11
a
a
11
12
A
;
B
a a
21
a
a
21
21
a a
31
Entonces:
det(A)
a
a
a
a
11
22
12
21
det(B)
a
a
a
a
a
a
11
22
33
12
23
31
a 12 13 a 22 23 a 32 33 a a a 13 21
a
12
13
a
22
23
a
32
33
a
a
a
13
21

32

a

13

a

22

a

31

a

12

a

21

a

33

a

11

a

23

a

32

Inversa de una matriz

La inversa de una matriz está definida por C

de

singular) si el determinante de la matriz A es diferente de cero. En este caso:

adj A / det A donde adj A

A

es la matriz adjunta

1 . Note que la matriz es invertible (o no

A . La inversa de una matriz se denota por

AA

1 1 A A
1
1
A
A

I

(3.7)

El elemento ij de adj A es el cofactor ji de la matriz A ; es decir:

adj A

C

T

donde C es la matriz de cofactores de A .

Ejemplo.- Calcular la inversa de la matriz:

A

8 1 19 2
8
1
19
2
La inversa está entonces dada por: 2 1 T 2 19 T 1 1 3
La inversa está entonces dada por:
2
1
T
2
19
T 1
1
3
3
A
1 C
det(
A )
3
1
8
19
8
3
3

(3.8)

Algunas propiedades de inversa de matrices

Si A y B son matrices invertibles, entonces:

AB

1 1 1 B A
1
1
1 B
A

(3.9)

Un lema de mucha utilidad en la teoría de control es el denominado lema de inversión:

Lema de inversión.- Dadas las matrices R, S,U ,V de dimensiones compatibles, donde R y son cuadradas y no singulares, se tiene que:

S

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

1 1 1 1 1 1 (3.10) US 1 V R R U (S VR
1
1
1
1
1
1
(3.10)
US
1 V
R
R
U (S
VR
U )
VR
Transpuesta de una matriz
La transpuesta de una matriz
A
denotada por
B
A
T cuyos elementos están dados por
b
a
. Esta operación satisface las siguientes propiedades:
ij
ji

o

o

o

o

Tsatisface las siguientes propiedades: ij ji o o o o A T T A T B

A

T

T

A

T

las siguientes propiedades: ij ji o o o o T A T T A T B

B

T

Valores propios de una matriz

Un número complejo

no nulo v de dimensión n tal que:

Un número complejo no nulo v de dimensión n tal que: es un valor propio de

es un valor propio de la matriz cuadrada A de n

Av

que: es un valor propio de la matriz cuadrada A de n Av v n si

v

que: es un valor propio de la matriz cuadrada A de n Av v n si

n si existe un vector

(3.11)

Este vector v es un vector propio (por derecha) de A asociado al valor propio . Los valores propios de A se encuentran resolviendo la ecuación algebraica:

de A se encuentran resolviendo la ecuación algebraica: I A v 0 (3.12) Este sistema admite
I A v
I A v

0

(3.12)

resolviendo la ecuación algebraica: I A v 0 (3.12) Este sistema admite soluciones no nulas si

Este sistema admite soluciones no nulas si la matriz I A es singular (determinante cero). Defina ahora el polinomio característico de A como:

detDefina ahora el polinomio característico de A como: I A (3.13) El polinomio ( ) es

I A
I
A

(3.13)

El polinomio ( ) es mónico (el coeficiente del término de mayor orden es 1) de grado y

tiene coeficientes reales. Para cada raíz de

ecuación algebraica de la ecuación (3.12) tiene al menos una solución no nula. Como ( ) tiene grado n , la matriz A tiene n valores propios, aunque no necesariamente todos distintos.

valores propios, aunque no necesariamente todos distintos. n ( ) , la matriz I A es
valores propios, aunque no necesariamente todos distintos. n ( ) , la matriz I A es

n

(
(

) , la matriz

I A
I
A

es singular y, por tanto, la

n ( ) , la matriz I A es singular y, por tanto, la Los valores
n ( ) , la matriz I A es singular y, por tanto, la Los valores

Los valores propios de una matriz cuadrada A están dados por las raíces del denominado polinomio característico definido como:

P(s)

det(sI

A)

Ejemplo.- Calcular los valores propios de la matriz:

2 1 A 3 5 Entonces:
2
1
A
3
5
Entonces:

(3.11)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

I A 3
I
A
3

2

1 5
1
5

det(

ACapítulo 1: Preliminares Matemáticos I A 3 2 1 5 det( ) 2)( 5) 3 2

)

2)(1: Preliminares Matemáticos I A 3 2 1 5 det( A ) 5) 3 2 3

5) 3 2 3
5)
3
2 3

7

Los valores propios son las raíces de:

2 3 7 0 cuya solución está dada por: 3 9 28 3 37 12
2 3
7
0
cuya solución está dada por:
3
9
28
3
37
12
2 2

Para una matriz de orden mayor a 2, en general es necesario recurrir a métodos numéricos para el cálculo de los valores propios.

1.4 Funciones de Variable compleja

Si la parte real y/o imaginaria de un número complejo son variables, entonces se obtiene lo que se denomina una variable compleja. Sea s una variable compleja dada por:

s

j
j

(4.1)

donde es la parte real y es la parte imaginaria de la variable compleja. Sea una

función de la variable compleja , entonces:

Sea una función de la variable compleja , entonces: s F ( s ) F (
Sea una función de la variable compleja , entonces: s F ( s ) F (

s

F(s)

F ( s ) F ( , ) jF ( , ) x y donde
F
(
s
)
F
(
,
)
jF
(
,
)
x
y
donde
F
(
,
)
y
(
,
)
son cantidades reales. La magnitud y la fase de
F y
x
definidas por:
2
2
F
(
s
)
F
(
,
)
F
(
,
)
x
y
F
,
)
y (
F
(
s
)
tan 1
F (
,
)
x
 

(4.2)

F(s)

están

(4.3)

(4.4)

Los sistemas lineales invariantes en el tiempo pueden ser representados por funciones de la variable compleja de Laplace, en cuyo caso, estas funciones toman la forma de una función racional como la que se muestra en la siguiente expresión:

F

(

s

)

K

(

s

K ( s z 1 )( s z 2 ) ( s z m )

z

1

)(

s

s z 2

z

2

)

( s
(
s

z

m

)

(

s

( s p 1 )( s p 2 ) ( s p n )

p

1

)(

s

p 2

p

2

)

( s
(
s

p

n

)

(4.5)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Los números complejos para , se denominan ceros, debido a que son los puntos

se hace cero. Por su parte, los números

complejos , para , se denominan polos y son los puntos en los que

en los que son los puntos en los que la función

z

i

1,2,

,n

,m

F(s)

p

i

i

1,2,

F(s)

que la función z i 1,2, , n , m F ( s ) p i

.

1.5 La Transformada de Laplace

1.5.1 Definición

Sea

de Laplace de la función existe:

f (t) una función en el dominio del tiempo tal que

f (t)

0 . La transformada

está definida por la siguiente integral, suponiendo que la integral

f (t)

0

para t

integral, suponiendo que la integral f ( t ) 0 para t f ( t )
integral, suponiendo que la integral f ( t ) 0 para t f ( t )

f (t)

suponiendo que la integral f ( t ) 0 para t f ( t ) F

F (s)

f ( t ) e (t)e

0

st

dt

(5.1)

donde s es una variable compleja. La correspondiente transformada inversa está dada por:

f

t

( )

Fcorrespondiente transformada inversa está dada por: f t ( ) ( ) s e st ds

(

)

s e

st

ds

(5.2)

donde

j , y asegura la

convergencia de la integral. Para calcular dicha integral, es necesario utilizar la técnica de

integración de contorno en el plano complejo, lo que no sólo es difícil, sino que está fuera del alcance de estos apuntes. Sin embargo, en el caso de funciones racionales es posible invertir

utilizando un método de descomposición en fracciones parciales de la función , como se

verá más adelante.

perpendicular al eje real en el punto , desde j hasta

complejo

s

al eje real en el punto , desde j hasta complejo s . En este caso,

.

En

este caso,

la integral

, desde j hasta complejo s . En este caso, la integral se evalúa en la

se

evalúa en la recta del

s . En este caso, la integral se evalúa en la recta del plano F (
s . En este caso, la integral se evalúa en la recta del plano F (
s . En este caso, la integral se evalúa en la recta del plano F (

plano

F(s)

1.5.2 Propiedades de la Transformada de Laplace.

Algunas de las propiedades más útiles de la Transformada de Laplace se listan a continuación:

Propiedad 1 (Linealidad).- Si ( ) t F ( s ) f 1 1 af
Propiedad
1
(Linealidad).-
Si
( )
t
F
(
s
)
f 1
1
af
( )
t
bf
( )
t
aF
(
s
)
bF
(
s
)
1
2
2
2
Propiedad 2 (Corrimiento).- Si
f (t)
F (s) entonces
Propiedad
3
(Transformada
de
una
derivada).-
d
f (t)
sF (s)
f (0)
dt
y f ( ) t F ( s ) , 2 2 at e f
y
f
( )
t
F
(
s
)
,
2
2
at
e
f (t)
F (s
a)
Si
f (t)
F (s)

entonces

entonces

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Propiedad t f ( ) t dt 0
Propiedad
t
f
( )
t
dt
0

4

(Transformada

Matemáticos Propiedad t f ( ) t dt 0 4 (Transformada F ( s ) de

F

(

s

)

de

una

integral).-

Propiedad 5 (Teorema del valor inicial).- Si

lim

0.- Propiedad 5 (Teorema del valor inicial) .- Si lim f t ( ) lim s

f

t

( )

lim s
lim
s

sF

(

s

)

del valor inicial) .- Si lim 0 f t ( ) lim s sF ( s

f (t)

Si f (t) F (s) y f (0)
Si
f (t)
F (s)
y
f (0)

F (s)

entonces

existe, entonces

f (t) F (s) y f (0) F ( s ) entonces existe, entonces Propiedad 6
f (t) F (s) y f (0) F ( s ) entonces existe, entonces Propiedad 6

Propiedad 6 (Teorema del valor final).- Si f (t) F (s) y todos los polos de están

sF (s)

en el semiplano izquierdo del plano complejo , entonces

s

lim t
lim
t

f

t

( )

lim s 0
lim
s
0

sF

(

s

)

Tablas de transformadas

En la literatura sobre transformadas de Laplace se pueden encontrar tablas con un numeroso conjunto de pares de transformadas directas e inversas como la que se muestra a continuación:

f

(t)

 

F(s)

 
( t )

(t)

 

1

1; t

1; t 0 1

0

1

 

s

t

 

1

2

s

t

n

; n

1,2,

 

n !

 

s

n

1

e

at

 

1

s a
s
a
 

t

n

e

at

 

n !

 
 
n 1 ( s a )
n
1
(
s
a
)
 

sin

t
t
2 2 s
2
2
s
 

cos

t
t
   

s

 
2 2 s
2
2
s
 

sin(

t
t

)

s sin cos 2 2 s
s
sin
cos
2
2
s
 

sinh at

   

a

   

2

2

s

a

cosh at

   

s

   

2

2

s

a

1

 

1

(1 e
(1
e

a

at

)

s s ( a )
s s
(
a
)
 
1 at bt e e b a
1
at
bt
e
e
b
a
   

1

( s a )( s b )
(
s
a
)(
s
b
)

; a

b( s a )( s b ) ; a

b

1

a

(

be

at ae
at
ae

bt

)

s

(s a)(s b)
(s
a)(s
b)

; a

bb 1 a ( be at ae bt ) s (s a)(s b) ; a

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

1 1 1 at bt 1 be ae ; a b ; a 0 ;
1
1
1
at
bt
1
be
ae
;
a
b ; a
0 ; b
0
ab
a
b
s s
(
a
)(
s
b
)
1
b
(
a
)
a
(
b
)
s
at
bt
e
e
;
a
b ; a
0 ; b
0
ab
b
a
b
a
s(s
a)(s
b)
at
bt
ct
e
e
e
1
; a
b ;
b
c ;
(
b
a
)(
c
a
)
(
c
b
)(
a
b
)
(a
c)(b
c)
(
s
a
)(
s
b
)(
s
c
)
a
c
at
bt
ct
ae
be
ce
s
; a
b ;
b
c ;
(
a
b
)(
c
a
)
(
b
c
)(
a
b
)
(c
a)(b
c)
(s
a)(s
b)(s
c)
a
c
1
1
(1
cos
t
)
;
0
2
2
2
s
(
s
)
2
2
s
;
0
cos(
t
)
2
2
2
2
s
(
s
)
1
tan
2
n
t
2
e
n
n
sin
1
t
; 0
1
n
2
2
2
1
s
2
s
n
n
1
2
t
2
1
n
sin(
1
t
)
;
n
2 e
n
2
2
1
s s
(
2
s
)
n
n
2
1
1
tan
; 0
1

1.5.3 Inversión por expansión en fracciones parciales y solución de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales

La transformada de Laplace es de mucha utilidad cuando se trata de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. El procedimiento es transformar las ecuaciones diferenciales al dominio de la transformada de Laplace, encontrar la solución en el dominio transformado y aplicar la transformada inversa.

Una función racional F (s) se puede expandir en fracciones más simples como sigue:

N ( s ) (5.3) 1 2 j n F ( s ) D (
N
(
s
)
(5.3)
1
2 j
n
F
(
s
)
D
(
s
)
s
p
p
p
s
p
1 s
2 s
j
n
donde es el orden del polinomio
n
D(s)
y los
p
i son los valores negativos de las raíces de
D(s)
. Las constantes
i se denominan residuos. Note que de la ecuación anterior
F(s)
se
puede convertir al dominio del tiempo término por término como sigue:
(5.4)
1
1
1
1
2
1
n
f
( )
t
F
(
s
)
s
p
p
p
1 s
2 s
n

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Esto trabaja gracias a la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace. Esta técnica de inversión se conoce como inversión por expansión en fracciones parciales o bien como inversión por expansión de Heaviside. Para calcular los residuos se deben considerar tres casos diferentes como se muestra a continuación con algunos ejemplos.

Caso 1.- D(s) tiene raíces reales y distintas.

Considere la función:

2 6 s 12 6 s 2 12 1 2 3 F ( s )
2
6
s
12
6
s
2 12
1
2
3
F
(
s
)
3
2
s
s
4
s
4
( s
1)(
s
2)(
s
2)
s
1
s
2
s
2
Para encontrar los valores de los residuos se aplica la siguiente idea:
Si se multiplica ambos lados de la ecuación (5.5) por (s
1) se obtiene:
6
s
2 12
2
3
(
s
1)
(
s
1)
1
(
s
2)(
s
2)
s
2
s
2
Puesto que la expresión anterior es válida para todo s , si se elige s
1, se obtiene:
6
s
2 12
2
1
(
s 2)(
s
2)
s
1
Similarmente para
3 se tiene que:
2 y
2
6
s
12
3
2
(
s
1)(
s
2)
s
2
2
6
s
12
1
3
(
s
1)(
s
2)
s
2

Por tanto:

2 3 1 F ( s ) s 1 s 2 s 2 La expresión
2 3
1
F
( s
)
s
1 s
2 s
2
La expresión anterior es equivalente a 5.5 como se muestra a continuación:
2 3
1 2(
s
2)(
s
2)
3(
s
1)(
s
2)
(
s
1)(
s
2)
F
(
s
)
s
1 s
2 s
2 (
s
1)(
s
2)(
s
2)
2
2
2(
s 2
4)
3(
s
s
2)
(
s
3
s
2)
6
s 2
12
(
s
1)(
s
2)(
s
2)
(
s
1)(
s
2)(
s
2)

(5.5)

(5.6)

(5.7)

(5.8)

(5.9)

(5.10)

Convirtiendo al dominio del tiempo mediante tablas se tiene que:

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

f

( )

t

t 2 t 2 e 3 e
t
2
t
2
e
3
e

e

2

t

(5.11)

En el caso general, el cálculo de los coeficientes se puede generalizar mediante la siguiente expresión:

p i s i
p
i s
i

sgeneralizar mediante la siguiente expresión: p i s i p i (5.12) Caso 2.- D (

p

i

(5.12)

Caso 2.- D(s) tiene raíces complejas

Considere ahora la siguiente función racional: s 5 s 5 F ( s ) 2
Considere ahora la siguiente función racional:
s
5
s
5
F
(
s
)
2
s
4
s
13
s
2
3
j
s
2
3
j

(5.13)

*

s 2 3 j s 2 3 j * donde se tiene que: es el
s
2
3
j
s
2
3
j
*
donde
se tiene que:
es el complejo conjugado de

. Aplicando la misma idea que en el ejemplo anterior

s 5 ( 2 3 j ) 5 j 1 1 (1 s ( 2
s
5
(
2
3
j
)
5
j
1
1
(1
s
(
2
3
j
)
(
2
3
j
)
2
3
j
2 j
2
s
2
3
j

y su complejo conjugado es:

1 * (1 j 2
1
*
(1
j
2

)

Por lo tanto, la transformada inversa es:

1 1 ( 2 3 j ) t ( 2 3 j ) t f
1
1
(
2
3
j
)
t
(
2
3
j
)
t
f
(
t
)
(1
j e
)
(1
j e
)
2
2
1
2
t
j
3
t
j
3
t
e
(1
j e
)
(1
j e
)
2
Aplicando la identidad de Euler se obtiene:
f
( t
)
)(cos3
t
j
sin 3 )
t
(1
1
2 t
e
2(cos 3
t
sin 3 )
t
2
j )(cos3 t j
j
)(cos3
t
j

sin 3 )

t

j

)

(5.14)

 

(5.15)

(5.16)

(5.17)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

que, aplicando la identidad trigonométrica

puede escribir como: 2 t f ( ) t 2 e sin 3 t 4
puede escribir como:
2 t
f
( )
t
2
e
sin
3 t
4

Caso 3.- D(s) tiene raíces repetidas.

Considere ahora la siguiente función racional:

F

(

s

)

2 3 ( s 1) ( s 2)
2
3
( s
1)
(
s
2)

sin(

/ 4)función racional: F ( s ) 2 3 ( s 1) ( s 2) sin( 2

2
2

2

(sin

racional: F ( s ) 2 3 ( s 1) ( s 2) sin( / 4)

cos

)
)

, también se

(5.18)

(5.19)

Para mantener el numerador de cada fracción parcial con residuos compuestos por una constante simple se tiene que expandir como:

(5.20) 2 1 2 3 4 F ( s ) ( s 1) 3 (
(5.20)
2 1
2
3
4
F
(
s
)
( s
1)
3 (
s
2)
(
s 1)
(
s
1)
2 (
s
1)
3 (
s 2)
Encontrar
y
4 es fácil, ya que se puede utilizar el mismo procedimiento de los anteriores
3
ejemplos:
2
(5.21)
2
3
s
2
s
1
(5.22)
2
2
3
3
(
s
1)
s
2
Para encontrar
2 lo que se hace es multiplicar la expansión por
(s
1)
3 tal que:
3
2
s 1)
(5.23)
2
4 (
s
1)
(
s
1)
1 (
2
3
s 2
s 2

Luego se obtiene la derivada con respecto a s que resulta en:

2 2 2 1 ( s 2)
2
2 2
1
(
s 2)

(

s

con respecto a s que resulta en: 2 2 2 1 ( s 2) ( s

1)

con respecto a s que resulta en: 2 2 2 1 ( s 2) ( s

2

respecto a s que resulta en: 2 2 2 1 ( s 2) ( s 1)

0

respecto a s que resulta en: 2 2 2 1 ( s 2) ( s 1)

4

a s que resulta en: 2 2 2 1 ( s 2) ( s 1) 2

términos con (

s

Puesto que esta expresión también es válida para todo

encontrar 2 2
encontrar
2
2

2 como sigue:

es válida para todo encontrar 2 2 2 como sigue: 1) s , se puede sustituir

1)

s , se puede sustituir

s

(5.24)

1

para

(5.25)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Para encontrar 1 se obtiene la segunda derivada de la ecuación (5.23) con respecto a , lo que resulta en:

de la ecuación (5.23) con respecto a , lo que resulta en: s 4 0 0

s

4 0 0 3 2 1 4 ( s 2)
4
0
0
3 2 1
4
(
s 2)

términos con (

s

resulta en: s 4 0 0 3 2 1 4 ( s 2) términos con (

1)

(5.26)

lo que produce, si se selecciona s

1
1

2

De aquí se tiene que:

1, el siguiente valor para

1
1

:

(5.27)

2 2 2 2 2 (5.28) F ( s ) 2 3 ( s 1)
2 2
2 2
2
(5.28)
F
(
s
)
2
3
( s
1)
3 (
s
2)
(
s 1)
(
s
1)
(
s
1)
(
s 2)
Se puede comprobar que la expresión (5.28) es equivalente a (5.20) haciendo:
3
3
2
2 2
2 2(
s
1)
2(
s
1)(
s
2)
2(
s
2)
2(
s
1)
F
(
s
)
2
3
(
s
1)
(
s
1)
(
s
1)
(
s
2)
( s
1)
3 (
s
2)
3
2
2
3
2
2(
s
4
s
5
s
2)
2(
s
3
s
2)
2(
s
2)
2(
s
3
s
3
s
1)
2
3
3
( s
1)
(
s
2)
( s
1)
(
s
2)

Aplicando tablas de transformadas de Laplace a las fracciones parciales de (5.28) se obtiene:

f

t

( )

2 t t 2 t 2 1 t e e 2
2
t
t
2 t
2
1
t e
e
2

(5.29)

En general la transformada inversa de las raíces repetidas tiene la forma:

1 1 2 n 2 n ( s p ) ( s p ) (
1
1
2
n
2
n
( s
p )
(
s
p
)
(
s
p
)
3
2
n
n
1
t
t
t
e
1
2
2!
(
n
1)!

pt

(5.30)

Ejemplos de solución de ecuaciones diferenciales

Ejemplo.- Solución de una ecuación diferencial de primer orden. Considere la respuesta al escalón de un sistema de primer orden dado por la ecuación diferencial:

dy t ( )
dy t
( )

dt

( )

y t

( )

Ku t

; y(0)

0

Sea u(t) igual a una constante M obtiene:

para todo

t

u ( t ) igual a una constante M obtiene: para todo t 0 (5.31) .

0

(5.31)

. Transformando al dominio de Laplace se

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

K M KM 1 Y ( s ) s 1 s 1 s s Expandiendo
K
M KM
1
Y
( s
)
s 1
s 1
s s
Expandiendo en fracciones parciales
KM
1
2
Y
( s
)
1
s
s
donde los residuos
2 están dados por:
1 y
1
1
s
1
s
1 2 1 s s 0 De esta manera: KM 1 1 Y ( s
1
2
1
s
s
0
De esta manera:
KM
1
1
Y
( s
)
KM
s
1
s
1
s
s

(5.32)

(5.33)

(5.34)

(5.35)

(5.36)

Transformando al dominio del tiempo finalmente se obtiene:

y

( t

)

KM

1

e
e

t /

(5.37)

Note que determina la velocidad de decaimiento del término exponencial, por lo que se le denomina constante de tiempo. Si la constante de tiempo es grande el decaimiento es lento. Si la constante de tiempo es más pequeña el decaimiento es rápido. Esto implica que la respuesta del sistema, cuando la constante de tiempo es más pequeña, más rápido llega a su valor estacionario. La respuesta del sistema para diferentes constantes de tiempo se muestra en la Fig. 5.1 donde KM 1 y las constantes de tiempo utilizadas son 0.1,1,2 .

KM 1 y las constantes de tiempo utilizadas son 0.1,1,2 . Ing. Mauricio Améstegui M. Agosto
KM 1 y las constantes de tiempo utilizadas son 0.1,1,2 . Ing. Mauricio Améstegui M. Agosto

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Incremento de
Incremento de

Fig. 5.1 Respuesta al escalón de un sistema de primer orden para diferentes constantes de tiempo.

Note que el valor final de la respuesta puede obtenerse aplicando el teorema del valor final de la transformada de Laplace como sigue:

y

( ) lim s 0
(
)
lim
s
0

sY

(

s

)

MK lim s 0 s 1
MK
lim
s
0
s 1

MK

Ejemplo.- Ecuación diferencial de segundo orden. Considere ahora la siguiente ecuación diferencial de segundo orden dada por:

y(t)

ecuación diferencial de segundo orden dada por: y ( t ) 3 y ( t )

3y(t)

diferencial de segundo orden dada por: y ( t ) 3 y ( t ) 2

2 y(t)

u(t)

segundo orden dada por: y ( t ) 3 y ( t ) 2 y (

3u(t)

(5.38)

con condiciones iniciales y variable independiente dadas por:

y(0)

y(0)

u(0)

0

y u(t)

y u ( t ) ( t )

(t)

donde

(t ) es la función impulso unitario o delta de Dirac. t) es la función impulso unitario o delta de Dirac.

Transformando al dominio de Laplace se obtiene: 2 ( s 3 s 2) Y (
Transformando al dominio de Laplace se obtiene:
2
(
s
3
s
2)
Y
(
s
)
3)
U
(
s
)
Puesto que U (s)
1, se tiene:
s
3
Y
(
s
)
(
s
1)(
s
2)

(5.39)

(5.40)

(5.41)

(5.42)

La función anterior, se puede también expresar de la siguiente manera:

Y

(

s

)

1 2 s 1 s 2
1
2
s
1
s
2

(5.43)

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

que es la expansión en fracciones parciales de F (s) y los coeficientes i se son los

correspondientes residuos. En este caso, note que la función

que los residuos se pueden calcular fácilmente como se muestra a continuación:

pueden calcular fácilmente como se muestra a continuación: F ( s ) tiene dos polos distintos,

F(s)

tiene dos polos distintos, tal

s 3 2 1 s 2 s 1 s 3 1 2 s 1 s
s
3
2
1
s
2
s
1
s
3
1
2
s
1
s
2
Por tanto:
2 1
Y
( s
)
s
1 s
2

(5.44)

(5.45)

(5.46)

De esta manera, la transformada inversa de F (s) puede ser obtenida fácilmente como sigue:

( )

y t

2 1 1 t 1 2 e e s 1 s 2
2 1
1
t
1 2 e
e
s
1 s
2

2 t

(5.47)

La Fig. 5.2 muestra la curva de respuesta al impulso del sistema dado por la ecuación diferencial (5.38), obtenida utilizando Matlab.

la ecuación diferencial (5.38), obtenida utilizando Matlab. Fig. 5.2 Respuesta al impulso del sistema descrito por

Fig. 5.2 Respuesta al impulso del sistema descrito por la ecuación diferencial (5.38)

Algunas características sobre las raíces de un polinomio de grado n

Muchas veces es necesario encontrar las raíces de un polinomio. Esto ocurre cuando se debe hallar la respuesta temporal de un sistema por medio de la transformada inversa de Laplace, en cuyo caso es necesario obtener las raíces de la ecuación característica antes de proceder con la transformación inversa. Para sistematizar y simplificar el proceso de obtención de raíces se han recopilado las siguientes características.

Suponga que se tiene un polinomio de grado n dado por la siguiente expresión:

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

(

A s

)

a

n

s

n

n 1 a s n 1
n
1
a
s
n
1

a s

1

( A s ) a n s n n 1 a s n 1 a s

a

0

0

Las raíces del polinomio anterior satisfacen las siguientes características:

1. El número de raíces es igual al grado de la ecuación n .

2.

Las raíces complejas aparecen en pares conjugados. Por tanto, si es impar entonces

debe haber al menos una raíz real.

n

3. El número de raíces reales positivas es igual a un número par, menos el número de

variaciones de signo de los coeficientes de . En particular, hay exactamente una raíz

real positiva si los coeficientes presentan una variación de signo. Esta regla se aplica para investigar el posible número de raíces reales negativas.

4. El criterio de Routh que se describe en el próximo capítulo, permite la determinación del número exacto de raíces con su parte real positiva. Pueden determinarse también las raíces puramente imaginarias.

5. Si los coeficientes

A(s)

a

i

son enteros y existe alguna raíz racional, ésta está dada por

r / m

,

6.

donde r es un divisor de

El polinomio tendrá raíces complejas si hay tres coeficientes consecutivos , y

a

0

y

m

es un divisor de

a

n

.

A(s)

a

i

1

a

i

que satisfacen la siguiente desigualdad: a i 1 2 a a a i i 1
que satisfacen la siguiente desigualdad:
a i
1
2
a
a
a
i
i
1
i
1
7. Dadas las raíces
p , p
,
p
de un polinomio
1
2
n

A(s)

y a n satisfacen las siguientes relaciones: a n 1 ( p p p )
y
a
n satisfacen las siguientes relaciones:
a
n
1
(
p
p
p
)
1
2
n
a
n
a
0
(
1)
n (
p p
p
n )
1
2
a
n

de grado

n

, los coeficientes

a

0

,

a

n

1

Ejemplo.- Considere el polinomio dado por:

(

A s

)

s

5

( A s ) s 5 5 s 4 4 s 3 16 s 2 22

5

s

4

( A s ) s 5 5 s 4 4 s 3 16 s 2 22

4

s

3

16( A s ) s 5 5 s 4 4 s 3 s 2 22 s

s

2

( A s ) s 5 5 s 4 4 s 3 16 s 2 22

22

s

2

o

Este polinomio tiene las siguientes características:

o

Existen 5 raíces, ya que el polinomio es de grado 5

o

Existe al menos una raíz real, ya que el polinomio tiene grado impar

o

El número de raíces reales positivas puede ser 4-1=3 o 2-1=1, de acuerdo al punto 3.

o

El polinomio tiene raíces complejas ya que

 

2

 

a 3

  a 3 a 2 5  

a

2

5

 

16

16

80

 

Capítulo 1: Preliminares Matemáticos

Obtenido las raíces con Matlab se tiene:

s 4.6567 1 s 0.4646 j 2 s 0.4646 j 3 s 1.3586 4 s
s
4.6567
1
s
0.4646
j
2
s
0.4646
j
3
s
1.3586
4
s
0.0855
5

1.8666

1.8666

Note también que: a 5 4 a 1 5 a 2 0
Note también que:
a
5
4
a
1
5
a
2
0

a

n

1

( 4.6567

que: a 5 4 a 1 5 a 2 0 a n 1 ( 4.6567 0.4646

0.4646

j
j

1.8666

0.4646 j
0.4646
j

1.8666

1.3586

a n 1 ( 4.6567 0.4646 j 1.8666 0.4646 j 1.8666 1.3586 0.0855) 5 5 (

0.0855)

5

5

( 1) ( 4.6567)(0.4646

j 1.8666)(0.4646 j
j
1.8666)(0.4646
j

1.8666)( 1.3586)(0.0855)

2

Capítulo 2: Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos

2 Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos

2.1 Descripción mediante ecuaciones diferenciales ordinarias

La elección de un modelo para un proceso o planta física depende de la matemática a ser utilizada en el análisis. No es muy útil elegir un modelo muy preciso y que no pueda ser analizado usando los métodos existentes. También es poco útil elegir un modelo que pueda ser analizado fácilmente pero que no represente fielmente al sistema que se está modelando. Por tanto, la elección de los modelos no es una tarea simple y a menudo se logra mediante un compromiso entre la facilidad de análisis y la semejanza con respecto al sistema físico real.

Los sistemas que son usados en la teoría de control clásico están limitados a aquellos que pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales ordinarias con coeficientes reales constantes, como se muestra en la siguiente expresión:

n n 1 d y t ( ) d y t ( ) dy t
n
n
1
d
y t
( )
d
y t
( )
dy t
( )
a
a
a
a
y t
( )
n
n
n
n
1
0
dt
1 dt
1 dt
m
d
u t
( )
d m
1 u t
( )
du t
( )
b
b
b u t
( )
b 1
m
m
m 1
m 1
0
dt
dt
dt
donde los coeficientes
a
b
i son constantes reales y
i y

u

1

( ) t
( )
t

y la respuesta de u(t) es igual a

y i y u 1 ( ) t y la respuesta de u ( t )

u

2

t

( )

n

1 ( ) t y la respuesta de u ( t ) es igual a u

m

u 1

( )

t

respuesta de u ( t ) es igual a u 2 t ( ) n m

u

u(t)

2

(1.1)

. Para que un sistema pueda ser

descrito por este tipo de ecuaciones, el sistema debe ser lineal, invariante en el tiempo y de parámetros concentrados. A grandes rasgos, un sistema es lineal si satisface la propiedad de

aditividad (es decir, la respuesta a la señal de entrada

) y también satisface la propiedad de homogeneidad

veces la respuesta de ). Un sistema es invariante en

el tiempo si sus características, como la masa o el momento de inercia en sistemas mecánicos, no cambian con el tiempo. Un sistema es de parámetros concentrados si el efecto de cualquier

es igual a la suma de la

respuesta de

(la respuesta de

t

( )

entrada pasada

por un número finito de condiciones iniciales en t t .

u(t)

para

t

finito de condiciones iniciales en t t . u ( t ) para t t 0

t

0 sobre la salida futura

0

y(t)

, para

t

( t ) para t t 0 sobre la salida futura 0 y ( t )

t

0 puede ser resumido

Ejemplo de un sistema dinámico lineal invariante en el tiempo

Los diagramas esquemáticos con muy útiles para describir el comportamiento cualitativo del sistema, mostrando aspectos de su implementación y funcionamiento. Considere el ejemplo de una laminadora de acero que se muestra en el diagrama esquemático de la Fig. 1.1. En este caso, la laminadora está manejada por un motor de corriente continua controlado por armadura con excitación independiente y corriente de campo constante. En este tipo de motores el par generado por el motor es función de la corriente de armadura. Antes de ingresar el material de entrada a la laminadora, ésta se encuentra descargada; cuando el material se introduce en la laminadora, la carga aumenta bruscamente a un valor considerablemente grande produciendo una desaceleración en el motor y por consiguiente un efecto negativo en la velocidad de producción de la máquina.

Capítulo 2: Modelos Matemáticos de Sistemas Dinámicos