ESCUELA SUPERIOR

POLITÉCNICA DEL
LITORAL (ESPOL)

Guayaquil, 29 de mayo de 2018 Dinámica de Maquinaria

Proyecto de Curso:
Análisis cinemático y dinámico de una
máquina troqueladora

Integrantes:
Jessica Bayas Sánchez
Luis Heredia Aguilar
David Solorzano

Profesor:
PhD. Jorge Hurel Ezeta

I Término 2018
Contenido
Capítulo 1: Introducción................................................................................................................ 2
1.1. Descripción del mecanismo .......................................................................................... 2
1.2. Objetivos ....................................................................................................................... 2
1.2.1. Objetivo General ................................................................................................... 2
1.2.2. Objetivo Específico ............................................................................................... 2
Capítulo 2: Descripción y modelización del mecanismo .............................................................. 3
2.1. Metodología de análisis ...................................................................................................... 3
2.2. Comportamiento del mecanismo ........................................................................................ 3
2.2.1. Grados de libertad ....................................................................................................... 3
2.2.2. Especificaciones de entrada......................................................................................... 5
Capítulo 3: Análisis ....................................................................................................................... 5
3.1. Análisis cinemático del mecanismo ................................................................................... 5
3.1.1. Resolución por método analítico (Usando MATLAB) ............................................... 5
Capítulo 4: Referencias ................................................................................................................. 6
Capítulo 5: Anexos ........................................................................................................................ 6
Apéndice A: Código de Matlab ................................................................................................. 6
Apéndice B: Representación de Posición, Velocidad y Aceleración mediante el software
MATLAB. ................................................................................................................................. 7
Apéndice C: Diagrama cinemático del mecanismo .................................................................. 9
Análisis cinemático y dinámico de un mecanismo para comprimir resorte

Capítulo 1: Introducción
1.1. Descripción del mecanismo

Para el presente estudio se planteó el análisis cinemático y dinámico de un mecanismo que se

utiliza para comprimir resortes manualmente.
Para este avance se presenta el análisis cinemático del mecanismo, es decir, el análisis de los
parámetros cinemáticos tales como posición, velocidad y aceleración.
El diagrama del mecanismo se muestra en la siguiente imagen:

Imagen 1 'Mecanismo para comprimir resortes manualmente'

Se puede notar que el mecanismo mostrado en la imagen es simétrico, por lo que solo se plantea
analizar un lado. Este mecanismo va tener una parte móvil y una fija, la parte fija (izquierda)
trabajaría como bancada mientras que la parte móvil (derecha) es la parte donde se comprimiría
el resorte dándole una variable de entrada.

1.2. Objetivos

1.2.1. Objetivo General

 Realizar un análisis cinemático y dinámico de un mecanismo para comprimir resorte

1.2.2. Objetivo Específico

 Realizar el análisis cinemático de los elementos de un mecanismo para comprimir

resorte determinando las posiciones, velocidades y aceleraciones.
 Determinar los grados de libertad con la ecuación de Grübler.
 Utilizar software ADAMS y MATLAB para simulación del mecanismo con su
respectivo ciclo completo de movimiento.
 Utilizar los conocimientos adquiridos en dinámica de maquinarias para validar los
resultados obtenidos.
Capítulo 2: Descripción y modelo del mecanismo

2.1. Metodología de análisis

El mecanismo se puede asemejar a la unión de dos mecanismos de cuatro barras, donde la entrada
del segundo mecanismo de cuatro barras es la salida del primero, pero en forma general el análisis
corresponde a un mecanismo clásico de cuatro barras. Esto se puede notar claramente en el
diagrama cinemático del mecanismo mostrado en la imagen 3.

Imagen 2 'Mecanismo motriz' Imagen 3 'Diagrama cinemático'

Se debe notar que el mecanismo compuesto por los elementos 1, 2, 3 & 4 es el mecanismo motriz
o primer mecanismo, mientras que el mecanismo con los elementos 1n, 2n, 3n & 4n es el
mecanismo impulsado o segundo mecanismo. La salida del sistema es el segundo mecanismo y
por ende, de dicho mecanismo es del que se analizará su respuesta cinemática.

El esquema general de un mecanismo de cuatro barras se muestra a continuación:

Imagen 4 'Esquema general de un mecanismo de cuatro barras'

2.2. Comportamiento del mecanismo

2.2.1. Grados de libertad
Se procede a calcular los grados de libertad del mecanismo para determinar la movilidad. Los
GDL del sistema es igual al número de parámetros independientes que se requieren para definir
de manera única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo, con respecto a la
bancada (Norton, 2009).
Para determinar los grados de libertad se procede primeramente a hacer el diagrama cinemático
del mecanismo, y en este caso la troqueladora se puede simular como un mecanismo de 4 barras
que consta de biela, manivela y una corredera. Como se muestra en la siguiente ilustración.

Ilustración 2. Diagrama cinemático

Características de los eslabones y juntas del mecanismo:

Eslabón Nombre Tipo Número Tipo de junta

1 Bancada
2 Manivela
3 Biela
4 Corredera
Tabla 2. Tipo de eslabones.
Binario 1 Junta Revoluta
Binario 2 Junta Revoluta
Binario 3 Junta Revoluta
Binario 4 Junta traslación
Tabla 1. tipo de juntas del mecanismo.

Se utilizó la ecuación del Grübler:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 (Grados de libertad)

Donde:
𝐿: número total de eslabones incluyendo la bancada
𝐽1 :número de juntas de 1 GDL
𝐽2 : número de juntas de 2 GDL

Para este mecanismo se tienes los siguientes valores:

𝐿=4
𝐽1 = 4
𝐽2 = 0
Reemplazando en la ecuación tenemos:

𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0
𝑀 = 3(3) − (8) − 0

𝑴 = 𝟏 𝑮𝑫𝑳

Por lo tanto, se dice que el mecanismo tiene un grado de libertad.

2.2.2. Especificaciones de entrada
Para las especificaciones de entrada, tomamos en cuenta las características de la máquina
troqueladora de tipo LEOPOLD, entre ellos los valores medidos de los eslabones, para lo cual
tenemos:

Medida
Eslabón Nombre
(mm)
1 Bancada ---
2 Manivela 120
3 Biela 410
4 Corredera ---
Tabla 3. Longitud de los eslabones.

⃗⃗⃗⃗1 = 0°
Ángulo inicial vector 𝑅
𝑔𝑜𝑙𝑝𝑒𝑠 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
Velocidad angular del eslabón 2: 𝜔2 (𝑐𝑡𝑒) = 𝜃2̇ = 120 ∗ = 12.57
𝑚𝑖𝑛 60 𝑠

Aceleración angular del eslabón 2: 𝛼2 = 𝜃2̈ = 0

Capítulo 3: Análisis
3.1. Análisis cinemático del mecanismo
3.1.1. Resolución por método analítico (Usando MATLAB)

⃗⃗⃗⃗2
𝑅

⃗⃗⃗⃗1
𝑅

⃗⃗⃗⃗3
𝑅

Ecuación de lazo cerrado:

⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗3 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗1 = 0

Posición:
(i): 𝑅2 sin 𝜃2 + 𝑅3 sin 𝜃3 = 0
(j): 𝑅2 cos 𝜃2 + 𝑅3 cos 𝜃3 − 𝑅1 = 0
−𝑅2 sin 𝜃2
𝜃3 = sin−1 ( )
𝑅3
𝑅1 = 𝑅2 cos 𝜃2 + 𝑅3 cos 𝜃3
Velocidad:

(i): 𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ cos 𝜃2 + 𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ cos 𝜃3 = 0

(j):− 𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ sin 𝜃2 − 𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ sin 𝜃3 − 𝑅1̇ = 0

𝑅3 cos 𝜃3 0 𝜃3̇ −𝑅 ∙ 𝜃̇ ∙ cos 𝜃2

[ ]∙[ ]=[ 2 2 ]
−𝑅3 sin 𝜃3 −1 𝑅1̇ 𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ sin 𝜃2
Aceleración:
2 2
(i): −𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ sin 𝜃2 −𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ sin 𝜃3 +𝑅3 ∙ cos 𝜃3 ∙ 𝜃3̈ = 0
2 2
(j): −𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ cos 𝜃2 −𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ cos 𝜃3 −𝑅3 ∙ sin 𝜃3 ∙ 𝜃3̈ − 𝑅1 = 0

2 2
𝑅3 cos 𝜃3 0 𝜃3̈ 𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ sin 𝜃2 +𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ sin 𝜃3
[ ]∙[ ]=[ 2 2 ]
−𝑅3 sin 𝜃3 −1 𝑅1̈ 𝑅2 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ cos 𝜃2 +𝑅3 ∙ 𝜃3̇ ∙ cos 𝜃3
En la sección de anexos se encuentran las gráficas de posición, velocidad y aceleración con
respecto al tiempo, de cada uno de los eslabones presentes en el mecanismo.

Capítulo 4: Referencias
[1] NORTON, R. L. (2007). DISEÑO DE MAQUINARIA Síntesis y Análisis de Máquinas y
Mecanismos. Mexico D. F.: Mc Graw Hill.

Capítulo 5: Anexos
Apéndice A: Código de Matlab
%Biela-Manivela-Corredera%
%proyecto maquinarias grupo2%

N=1000;
r2=0.12;
r3=0.41;
Omega2=16.57;
tetha2=(0:2*pi/N:2*pi);
tetha3=(2*pi)+asin(-((r2/r3)*(sin(tetha2))));
r1=(r2*cos(tetha2))+(r3*cos(tetha3));
for i=1:1:N+1
J=[r3*cos(tetha3(i)) 0;
-r3*sin(tetha3(i)) -1];
BV=[-(r2*(cos(tetha2(i)))*Omega2);(r2*(sin(tetha2(i)))*Omega2)];
Vvector=inv(J)*BV;
Omega3(i)=Vvector(1,1);
r1dot(i)=Vvector(2,1);
BA=[(r2*(sin(tetha2(i)))*(Omega2^2))+(r3*(sin(tetha3(i)))*(Omega3(i)^2
));

(r2*(cos(tetha2(i)))*(Omega2^2))+(r3*(cos(tetha3(i)))*(Omega3(i)^2))];
Avector=inv(J)*BA;
alpha3(i)=Avector(1,1);
r1ddot(i)=Avector(2,1);
end
T=(0:21.44/N:21.44);
figure(1);
plot(T,((tetha2*180/pi)')),grid on,hold on,
title('Ángulo(tetha2) vs Tiempo','Fontsize',16);
xlabel('t[s]','Fontsize',16);
ylabel('Theta 2 [°]','Fontsize',16);

figure (2);
plot(T,((tetha3*180/pi)')),grid on,hold on,
title('Ángulo(tetha3) vs Tiempo','Fontsize',16);
xlabel('t[s]','Fontsize',16);
ylabel('Theta 3 [°]','Fontsize',16);

figure (3);
plot(T,r1),grid on,hold on,
title('Posición del punzón vs Tiempo','Fontsize',16);
xlabel('t[s]','Fontsize',16);
ylabel( 'POSICIÓN(r1)[m]','Fontsize',16);

figure(4);
plot(T,r1dot);grid on;
title('Velocidad lineal Punzón vs Tiempo','Fontsize',16)
xlabel('Tiempo [s]','Fontsize',16)
ylabel('Velocidad [m/s]','Fontsize',16)

figure(5);
plot(T,Omega3);grid on;
title('Velocidad Angular (tetha3) vs Tiempo','Fontsize',16)
xlabel('Tiempo [s]','Fontsize',16)
ylabel('Velocidad Angular [rad/s]','Fontsize',16)

figure(6);
plot(T,alpha3);grid on;
title('Aceleración angular (tetha3) vs Tiempo','Fontsize',16)
xlabel('Tiempo [s]','Fontsize',16)
ylabel('Aceleración angular [rad/s2]','Fontsize',16)

figure(7);
plot(T,r1ddot);grid on;
title('Aceleración lineal Punzón vs Tiempo','Fontsize',16)
xlabel('Tiempo [s]','Fontsize',16)
ylabel('Aceleración [m/s2]','Fontsize',16)

Apéndice B: Representación de Posición, Velocidad y Aceleración mediante el

software MATLAB.

 Posiciones
 Velocidades angulares y lineales

 Aceleraciones angulares y lineales.

Apéndice C: Diagrama cinemático del mecanismo

Ilustración 1. Diagrama cinemático del mecanismo CAD