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Niveau : L1/S2
EXERCICE 1 (Corrigé):
EXERCICE 2 (Corrigé):
EXERCICE 3 (Corrigé):
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TD De Mécanique Générale ISET Nabeul
EXERCICE 4 (Corrigé):
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TD De Mécanique Générale ISET Nabeul
Soit un solide (S) constitué d'un disque (D) de masse M et de rayon R et d'une tige (T) de
même masse M et de longueur 2L. La tige est soudée au centre 0 du disque comme l'indique
la figure 1.
0 0
( ) = 0 0
0 0 ( , , )
Avec :
= ; = ; = ( + );
( ) ( ) ( )
= (voir figure 2)
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TD De Mécanique Générale ISET Nabeul
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TD De Mécanique Générale ISET Nabeul
En mécanique, une bielle est une pièce reliant deux articulations d'axes mobiles dans le but
de transmettre une force. Par exemple, en mécanique engin, la bielle relie le vilebrequin au
piston.
La figure 1 représente une bielle mécano-soudée constituée de trois pièces. Une bague (S1) de
rayon extérieur Re et de longueur H représentant la tête de bielle. Une bague (S2) de rayon
extérieur re et de longueur h représentant le pied de bielle et un corps (S3) représenté par un
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5) Ecrire la matrice d'inertie I(G3, , , ) (S3) du corps (S3) dans le repère (G3, , , ).
(2 points).
6) Appliquer le théorème de Huygens pour écrire les matrices I (G1, , , ) (S2) et
I (G1, , , ) (S3) . (4 points).
7) Ecrire la matrice d'inertie I (G1, , , ) (S1 + S2 + S3) de la bielle dans le repère
(G1, , , ). (2point).
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CORRECTION
Exercice n°1
Matrice d’inertie :
a) Cylindre creux de rayons R1, R2
et hauteur H et de masse M
Avec
= =
( − ).
1
= 2 . . .( − ) .
( − ). 4
( )
= . = .( + )
1
= ( + )
2
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A+B= +2 ⟹ A= B = +
On a : = .
= .2 .
/
=2
/
1 1
=2 ( − ). ( + )
2 3 8 8
= .( − )
12
= ( − )
( − ). 8
1
= = = ( + )+
12 4 12
( + )+ 0 0
4 12
( )] = 0 ( + )+ 0
4 12
0 0 ( + )
2 ( , , , )
2ème méthode :
= − = −
2 2
= − = ( − ) , = . , = H
= . −
2 2
= ( . − )
2 2
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: =
( − )
1 −
= . − = = ( + )
( − ) 2 2 2 − 2
H H
= = − = +M − −M
4 12 4 12
M M H H
= = − = R − R +M −
4 4 12 12
1 1
= ρπR . HR − ρπR . HR ] + ρπR . H. H − ρπR H. H ]
4 12
1 ρπ
= ρπ R . H − R . H] + R .H − R H ]
4 12
1 M 1 M
= R H − R H] + H R −R ]
4 H(R − R ) 12 H(R − R )
= M + MH
M M
= = (R + R ) + H
4 12
b) Cylindre mince d’épaisseur faible
0 0
( ) ]( , , , ) = 0 0
0 0
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/
=2 . . =2 /
= 2 . . .
= = ⟹ =2 . . = =
. . .
= = +
ème 2 12
2 méthode:
Pour un cylindre creux de rayon (R1 et R2)
1 −
= = +
2 −
1 ( + ) −
=
2 ( + ) −
1 1+ ] − 1 (1 + ) −1
= =
2 1+ − 2 (1 + ) −1
Développement limité
⟹
1 + 4. −1
=
2 1 + 2. −1
4.
= .
2 2.
= , R=R1 ⟹ C=M
Et
= = +
2 12
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= ( + ) = . tan = = ⟹ = .
= . = .2 .
= . . = . .2 .
= 2 . .
=2 . . . .
= . . =2 . .
=2 . .
4
= . . . ; = =
2
= =
=
2
1
= =
2
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= . . = . .2
=2 . . =2 . .
4
=2 . . =
2 2
1 1
= = +
4 2
On a z = 0
M
y
= . , = , = ( + )
R
− 0
( ) = − 0 =
0 0 x
Ona
= . = . =
/
= . = =
2
2
= =
2
=2 . =
2
+ = ( + ) = =
⟹
= = =
2 2
= = cos . sin
= cos sin .
/
= . cos sin
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/
= . cos sin
/
sin 2
=
2
/
1 1
= − 2
2 2
/
= − cos 2 ]
4
= − cos + cos 0]
4
= ; =2
2 .
=2 =
.
Exercice n°2
a) Demi cercle de masse M et de rayon R
o
( , ) est un axe de symétrie
. ∈( , )
=2 . .
2
4 =2 . . ; = =
( , , ) est un plan de symétrie ⟹ ( , ) est un axe principal d’inertie
⟹ = =0 = =0
z=0 ⟹ = =0
0 0
⟹ ( ) = 0 0
0 0
Avec =
= +
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= +
On a =
= ( + ) =
= + = ⟹ = =1 2
= . = . .
/
= = ; = =
/ .
= ; =
= =
2
⟹ = ; = − 4( ) ; = −4 ( )
=2 . o
= .
4
=
3
0 0
( ) = 0 0 = ; = + ; = +
0 0
= ; =0
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= ( + ) = .
= . = .
= . =
2
= ; = = =
4
2
2
= . . =
4 2
=
2
= + = ⟹ = =
2
⟹ = =
4
⟹ =
4
4
= − .( )
4 3
4
= − .( )
2 3
Exercice n°3
1)
=−
−
2) ( , , ) est un axe de symétrie ⟹ ( , ) est un axe principal de
symétrie
⟹ F=D=0
• z=0 ⟹ E=0
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0 0
( ) = 0 0
0 0
On a ( ) = ] − ]
0 0 = ( )
] = 0 0 = ( ) +
0 0 = ( )+
=
4
+
4
+
⟹ = = −4 −
4
= −( + )
4 4
= ( + )
2 2
On a
( é ) = − = . , = .
= ( − ) =
= . − =
4 4 −
= ( − )
4 4
−
= .( )
4 −
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= .( + )
4
= − −
4 4
−
= −
− 4
1 −
= . −
4 − −
1
= .( + )−
4 −
1
= ( + )−
2 −
=
= −
= − ; =−
−
= ( + )
4
= ( + )− − ( )
4 − −
= ( + )− − ( )
2 − −
4) moment d’inertie par rapport à la 1er bissectrice (∆)
1
soit = 1
0
( /∆) = . ( ) .
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0 0 1
= (1.1.0) 0 0 1
0 0 0
1
= 1 = +
0 0
( /∆) = ( + )+ ( + )−
4 4 −
( /∆) = ( + )−
2 −
Exercice n°4
1) ( , , ) et ( , , ) sont deux plans de symétrie matérielle
Systéme directe :
1
= ( +
= + = ( + )
=
= ( + 2
+ =
3
+ =
= . , =
2
2
= , ℎ ℎ ∶
3
( , , ) et ( , , ) sont deux plans de symétrie matérielle ⟹ ∈( , )
⟹ =
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=
oo
=
tan ⟹ r = z. tan
= tan . .
cos = ; tan = = o
R z
tan = = r
dz
= ( − )
1
= ( − )
2
3
3
= (R z − z )dz
2R
3 z z
= R . −
2R 2 4
3 2R R
= −
2R 4 4
3 R 3 3
= . = R z =
2R 4 8 8
3
OG = − z
8
1 2 3
= . . − .
2 2 3 8
. +
3
1 1
= . −
2 2 4
+
3
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3 2 −
= . ( )
3 +2 4
3(2 − ) 3(2 − )
= =
4(3 +2 ) 4(3 +2 )
3) Matrice d’inertie de (S) en o
0 0
( ) = ] + ] = 0 0
0 0 ( , , , )
1
= + = +
2 4 3
= + = +
4 3
= + =
2
Calculons ] : matrice d’inertie de la sphère
= ( + ) ; = ( + ) ; ( + )
+ + = 2. ( + + )
⟹ + + =2
2
⟹ = = =
3
∶ = ( + + ) =
=
= . sin .
= sin
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R
I =ρ 2π
5
2 m m 3m
= πρR or ρ= = =
5 v 2 2πR
πR
3
2 3
=
5 2
3 2
= ⟹ = = =
5 5
2
⟹ = + +
4 3 5
2
= + +
4 3 5
2
= +
2 5
2
= + = = ( + )
3
2
= ( + )
3
2 2
= + . + .
4 3 5 3
4
= + +
4 3 15
4
= + +
2 4 3 15
+
3
3 4
= . ( + + )
3 . +2 4 3 15
3 4
= ( + + )
3 +2 4 3 15
A=B
2 2
= + .
2 5 3
4
= ( + )
2 15
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4
= ( + )
2 2 15
+
3
3 4
= ( + )
3 +2 2 15
0 0
4) Calculons ( ) = 0 0
0 0 ( , , , )
3 2 −
= ( )
4 3 +2
= −
= −
=
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Exercice 5 :
A) Détermination de la matrice d’inertie du disque (D)
= ( + ) + = =
( )
= = ∶ =2
( ) ( )
=2 =2 =2 =
4 4 2
é ⟹
=
2
= =
1
= =
2 2
1
=
2
+ = ( )
( + ) = et puisaue le disque présente une symétrie par
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= =0
Par contre pour A et B
= + +
3
= + +
3
4
= =
3
D’où
4
0 0
3
( , ) = 4
0 0
3
0 0 0
C) Détermination de la matreice d’inertie du solide (S=D +T)
C1) ( , ) = ( , ) + ( , )
1
0 0 4
4 0 0
1 3
( , ) = ( , ) + ( , ) = 0 0 + 4
4 0 0
1 3
0 0 0 0 0
2
1 4
+ 0 0
4 3
1 4
= 0 + 0
4 3
1
0 0
2
C2) dans la nouvelle disposition la martice d’inertie du disque reste la même
et celle de la tige devient :
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0 0
0 0 4
3
( , ) = 0 0 0 ; ( , ) = 0 0
2
0 0
3 0 0
4
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Exercice 6 :
1) (4points)
Vue que le plan ( , ) est le plan médian de la bielle et que ( , ) est un plan de
système on a donc :
=0 et = 0 ; Il ne reste qu’a déterminer
m = + +
avec m= + + ; =0
D’où = (1)
m = ρV ; m1 = ρV1 ; m2 = ρV2 ; m3 = ρV3
V1=H ( ); =ℎ − ; =
D’où = + ; = + +
ℎ − ( + + )+( )( + )
= 2
( − )+ℎ − +
2) (2points)
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(3 + ) 0 0
( )= 0 (3 + ) 0
, , ,
0 0
(3 + ) 0 0
( )= 0 (3 + ) 0
, , ,
0 0
D’après (2)
( , , , )( )=
(3 + )− (3 + ) 0 0
0 (3 + )− (3 + ) 0
0 0 −
(3)
4) (4points)
Par déduction on a :
( , , , )( )=
(3 +ℎ )− (3 + ℎ )] 0 0
0 (3 +ℎ )− (3 + ℎ )] 0
2 2
0 0 2 − 2
5) (2points)
( + ) 0 0
( , , , ) ( )= 0 ( + ) 0
0 0 ( + )
6) (4 points)
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1
( )= ( )+
+ ) = ( ( + )+ ( + )
2 12 2
1
( )= ( )= ( + )
12
1
( )= ( )+ ( + ) = ( + )+ ( + )
2 12 2
( ) 0 0
( ( )= 0 ( ) 0 (5)
, , , )
0 0 ( )
7) (2points)
D’où
( , , , ) ( + + )= ( , , , ) ( ) ( , , , ) ( ) ( , , , ) (
)
= (3) + (4) + (5)
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