Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de ciencias de la electrónica

Materia:
Control Moderno y sus Aplicaciones

Tarea número 2

Representación en variables de estado de un

circuito RLC.

Alumno:
José Juan Mendoza Fabián

Otoño 2018

Profesor:
Dr. José Antonio Dávila Pintle.
18 de agosto de 2018
1. Variables de estado de un circuito RLC
Obtener la ecuación de estado del siguiente sistema

Figura 1: Circuito RLC

Aplicando la ley de voltaje de kirchhoff se obtiene la ecuación 1.

vi = vR + vl + vc (1)
tomando en cuenta que
di
vL = L
dt
dQ
i=
dt
Q
vc =
C
Entonces la ecuación 1 queda como
dQ d2 Q Q
vi = R +L + (2)
dt dt C
Se hace una analogia con el sistema masa resorte
m −→ L
b −→ R
1
k −→
C
x −→ Q
dx dQ
−→ =i
dt dt
u −→ vi

1
 Entonces la ecuación de estado queda como:

Ẋ = AX + Bvi (3)

Donde { }
Q
X=
i
{ }
0 1
X=
−wn2 −2ζwn
{ }
0
B= 1
L

1
wn2 =
LC
R
2ζwn =
L
Entonces la ecuación de estado 3 queda como
[ ][ ] [ ]
0 1 Q 0
Ẋ = + vi (4)
−wn2 −2ζwn i wn2 C

2. Respuesta del sistema al escalón

Para conocer la respuesta del sistema se sabe que es un sistema de segundo
orden, y se propone aplicar una entrada escalon unitario al sistema, por lo
que al aplicar un escalón unitario al sistema se tiene
( )
−1 wn2
x1 (t) = L (5)
(s2 + 2ζwn + wn2 )s

1 √
x1 (t) = − √ e−ζwn t sin(wn 1 − ζ 2 t − ϕ)
1 − ζ2
√
−1 1 − ζ2
ϕ = tan
ζ
(0 < ζ < 1 , 0 < ϕ < π/2)

2
 Tomando

wn = (100Hz)(2π)
ζ = 0,1

Gráficamente esto se ilustra en la figura 2.

Respuesta al escalón
1.8

1.6

1.4

1.2
Salida del sistema

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo

Figura 2: Respuesta al escalón

3. Respuesta al impulso
Para determinar la variable de estado
dQ
x2 = =i (6)
dt
Se sabe que la entrada impulso unitario es la derivada de la entrada escalón
unitario, por lo tanto la respuesta al impulso es nuestra variable de estado
x2 y queda como ( )
−1 wn2
x2 (t) = L
s2 + 2ζwn + wn2
wn √
x2 (t) = − √ e−ζwn t sin(wn 1 − ζ 2 t) (0 < ζ < 1) (7)
1 − ζ2
Gráficamente esto se ilustra en la figura 3.

3
 Respuesta al impuso
600

500

400

300
Salida del sistema

200

100

-100

-200

-300

-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo

Figura 3: Respuesta al impulso

4. Espacio de estados
Al graficar las variables de estado (x1 , x2 ) se obtiene el espacio de estados
que se ilustra en la figura 4.

Espacio de estados
600

500

400

300

200
x2

100

-100

-200

-300

-400
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
x1

Figura 4: Espacio de estados

4
5. Simulación del sistema
Para medir las variables de estado se utiliza un el software de simulación
“Multisim” en el cual se traza el circuito utilizando dos amplificadores opera-
cionales para medir Q e i que son las variables de estado tal como se muestra
en la figura 5.

Figura 5: Circuito RLC utilizado para medir las variables de estado

5.1. Cálculo de R,L, y C

Para determinar el valor de los componentes del circuito se tomó en cuenta
que
1 1
wn2 = ⇒C= 2
LC wn L
R R
2ζwn = ⇒L=
L 2ζwn
Inicialmente se habı́a propuesto una resistencia de R = 10kΩ sin embargo
esto arrojaba un valor para el capacitor en el orden de los nano faradios
(nF ), como se vera mas adelante esto es igual a la ganancia del OPAMP
para poder medir una de las variables de estado lo que implica una ganancia
relativamente pequeña ası́ que se optó por proponer la resistencia de R =
10mΩ. También se propone que wn = (100Hz)(2π) y además ζ = 0, 1 Con
esto los valores del inductor y el capasitor son:

5
 R 10mΩ
L= = = 79,5µH
2ζwn 2(0,1)(100Hz)(2π)
Y el capasitor queda como
1 1
C= = = 31,8mF
2
wn L ((100Hz)(2π))2 79,5µH

5.2. Medición de las variables de estado

Para medir la variable x1 = Q se toma el voltaje que hay en el capacitor
y se multiplica por una ganancia G = C pues se sabe que

Q = vc C

La configuración de la ganancia del OPAMP para medir la variable de estado

x1 se muestra en la figura 6.

Figura 6: Configurar ganancia del OPAMP en G = C para medir x1 .

Para medir la variable de estado x2 = i se toma en cuenta que la corriente

es proporcional al voltaje de la forma i = v/R por lo que para poder medir
la corriente se multiplica en el voltaje en la resistencia por una ganancia
G = 1/R. El ajuste de la ganancia del OPAMP conectado en los extremos
de la resistencia se muestra en la figura 7.

6
 Figura 7: Configurar ganancia del OPAMP en G = 1/R para medir x2 .

Adicionalmente se pide una condición inicial en el sistema de

{ } { }
Q 1
X= =
i 0

Para cumplir esta condición inicial el capacitor es cargado con un voltaje

inicial de 1v tal como se muestra en la figura 8.

Figura 8: Configurar condiciones iniciales

7
5.3. Resultados de la simulación
Los resultados de la simulación al aplicar un escalón unitario al sistema
se muestran en la figura 9, en color amarillo se muestra x1 y en color azul x2 .

Figura 9: Variables de estado del sistema.

En la figura 10 se muestra la gráfica en el formato “XY” una función del

osciloscopio en donde se corrobora que los resultados calculados teóricamente
concuerdan con la simulación.

Figura 10: Espacio de estados.