Trabajo COntrol

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO
Facultad de FIMEES
Ingeniería Mecánica Eléctrica
MODELAR Y CONTROLAR UN SISTEMA DE CONTROL DE

TEMPERATURA PLANTEADO
SISTEMA A CONTROLAR
0.7
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
TÉCNICAS DE CONTROL A EMPLEAR
- CONTROLADOR PID EN PARALELO.

Figura n° 1 Diagrama de bloques de control PID
Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014
(Ramos, 2014)
Facultad de FIMEES
- CONTROLADOR PID INTERACTIVO.

Figura n° 2 Diagrama de bloques Controlador PID Interactivo
 También conocido como 1PID en serie, usado en controladores analógicos,

existen tablas de equivalencia entre los parámetros de los PID serie y párelo,
presenta un filtro en la acción derivativa.
CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO.

Figura n° 3 Diagrama de bloques PID no interactivo

 No es realizable físicamente, muy sensible a ruidos.
1
PID Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
Facultad de FIMEES
MODELADO EN SIMULINK.
Los controladores PID utilizados en este informe pueden ser construidos a partir de
bloques elementales de SIMULINK como se muestra a continuación.
Figura n° 4 Bloques Elementales
Figura n° 5 PID Interactivo
Figura n° 6 PID no interactivo

Facultad de FIMEES
PID EN PARALELO
También se puede emplear el bloque PID que proporciona el software para este
controlador.
Figura n° 7 Modelo Controlador Usando Bloques en simulink
Fuente Propia
Facultad de FIMEES
ON-OFF, PID. CONTROL ON-OFF.
Figura n° 8 PID Simulink Control ON OFF
Fuente Propia
CONTROL ON-OFF CON RELAY.

Figura n° 9 Control On – Off Con Relay

Facultad de FIMEES
CONTROL PID EN PARALELO.

Figura n° 10 Control PID Paralelo diseñado en simulink
Fuente Propia
Señal de referencia.
Señal de controlador.
Señal de salida del sistema.
.
Facultad de FIMEES
Figura n° 11 PID Bloque en simulink
PARAMETROS.
Para la determinación de parámetros utilizamos el método de la curva de reacción

planteada considerando alcanzar el 63.2% de la respuesta del sistema frente a una
entrada tipo escalón de amplitud 0.4, para lo cual se utilizó el siguiente esquema para
poder encontrar la respuesta.
Facultad de FIMEES
Figura n° 12 Diagrama de bloques PID con Parámetros
Respuesta de sistema
Entrada tipo escalón amplitud 0.4
Figura n° 13 Valores para la selección de parámetros
Facultad de FIMEES
0.28
0.176 63.2%
9 9
0.39
5.69
Facultad de FIMEES
𝜏 = 𝑇 = 5.69 − 0.39 = 5.3
0.28
𝐾𝑝 = = 0.7
0.4
𝑇𝐷 = 0.39
1.2𝑇 1.2 ∗ 5.3

𝐾𝑐 = = = 23.2967
𝐾𝑝 𝑇𝐷 0.7 ∗ 0.39
𝑇𝑖 = 2𝑇𝐷 = 2 ∗ 0.39 = 0.78
𝑇𝑑 = 0.5𝑇𝐷 = 0.5 ∗ 0.39 = 0.195
1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
Figura n° 14 PID Paralelo
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s)(figura n 14)
1 0.7
𝐺0 (𝑠) = (23.2967 + + 0.195𝑠) ( )
0.78𝑠 5𝑠 + 1
0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7

𝐺0 =
0.78(5𝑠 + 1)𝑠
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7

𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7)
Facultad de FIMEES
Figura n° 15 PID interactivo
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura n 15)
1 0.7
𝐺0 (𝑠) = 23.2967 (1 + ) (1 + 0.195𝑆) ( )
0.78𝑆 5𝑆 + 1
2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769

𝐺0 =
0.78𝑠(5𝑠 + 1)
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769

𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769)
Figura n° 16 PID no Interactivo

Facultad de FIMEES
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura 16)
1 0.7
𝐺0 (𝑠) = 23.2967 (1 + + 0.195𝑆) ( )
0.78𝑆 5𝑆 + 1
2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769

𝐺0 =
0.78𝑠(5𝑠 + 1)
𝐺0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝐺0
2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769

𝐺(𝑠) =
0.78𝑠(5𝑠 + 1) + (2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769)
OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES.
RESULTADOS.
1. Al comparar los diferentes PID utilizados en el presente trabajo podemos

observar, haciendo una comparación entre ellos que el PID interactivo reacciona
con mayor precisión y rapidez.
Figura n° 17 Comparación de diferentes PID usados

Facultad de FIMEES
2. Con respecto a la respuesta el efecto del PID en paralelo es un efecto sobre

amortiguado, llegando a la temperatura de referencia en mas de 5 horas.
3. Con respecto a la respuesta el efecto del PID interactivo es un comportamiento
subamortiguado, llegando a temperatura de referencia en aprox. 3 horas.
4. Con respecto a la respuesta el efecto del PID no interactivo es también un
comportamiento subamortiguado, llegando a temperatura de referencian en 3.5
horas aproximadamente.
Figura n° 18 Diagrama PID no interactivo
Respuesta PID paralelo.

Respuesta PID interactivo.
Respuesta PID no interactivo.
5. Utilizando el bloque PID simulink, se obtiene el siguiente resultado:
Figura n° 19 Resultado del bloque PID
Facultad de FIMEES
RECOMENDACIONES.
1. Realizar el proceso de simulación con otros variantes de controlador PID y
comparar con los resultados obtenidos en este informe.
2. Hacer una comparación real, utilizando controladores industriales, para entender
en forma práctica el funcionamiento de estos tipos de controladores y verificar el
grado de precisión que se encontró en la simulación.
3. Se recomienda estudiar con mayor detenimiento el modelo de primer orden y el
método de sintonía, en esta simulación se tuvo que adicionar un delay para poder
encontrar el punto de inflexión para poder utilizar el método de sintonía (estos
retardos son típicos de sistemas de primer orden).
2. CONCLUSIONES.
 el objetivo de poder simular y modelar un proceso de control de temperatura
utilizado, para ello PID paralelo, interactivo, no interactivo y bloque PID en
Simulink.
 Con respecto a la velocidad de respuesta, se aprecia que para este sistema el
bloque PID interactivo presenta más precisión y velocidad de respuesta,
acercándose al valor de referencia a 29.95 en 5 horas.
 El valor de temperatura alcanzado es de 0.298 en 3 horas.
 El control PID es mejor en respecto al control ON-OFF.
Facultad de FIMEES
Bibliografia
Ramos, J. (2014). Trabajo final. Puno.
Referencias Web
 www.mathworks.es
Control Automático, recuperado el 01/09/13 de
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/formulario.pdf
 Control PID de temperatura, recuperado el 10/03/2014 de
http://antares.itmorelia.edu.mx/~talfaro/Materias/Instrumentacion/Control%20
PID%20Temperatura.pdf
 El PID un bucle simple de realimentación, recuperado el 10/03/2014 de
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_introducc
ion.pdf

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MODELAR Y CONTROLAR UN SISTEMA DE CONTROL DE

TÉCNICAS DE CONTROL A EMPLEAR

- CONTROLADOR PID EN PARALELO.

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

- CONTROLADOR PID INTERACTIVO.

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

 También conocido como 1PID en serie, usado en controladores analógicos,

CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO.

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

Figura n° 5 PID Interactivo

Figura n° 6 PID no interactivo

ON-OFF, PID. CONTROL ON-OFF.

Figura n° 8 PID Simulink Control ON OFF

CONTROL ON-OFF CON RELAY.

Fuente Trabajo final Jose Ramos 2014

CONTROL PID EN PARALELO.

Figura n° 11 PID Bloque en simulink

Para la determinación de parámetros utilizamos el método de la curva de reacción

Figura n° 12 Diagrama de bloques PID con Parámetros

𝜏 = 𝑇 = 5.69 − 0.39 = 5.3

1.2𝑇 1.2 ∗ 5.3

𝑇𝑖 = 2𝑇𝐷 = 2 ∗ 0.39 = 0.78

𝑇𝑑 = 0.5𝑇𝐷 = 0.5 ∗ 0.39 = 0.195

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s)(figura n 14)

0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7

0.10647𝑠 2 + 12.72𝑠 + 0.7

Figura n° 15 PID interactivo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura n 15)

2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769

2.4804𝑠 2 + 15.9𝑠 + 16.30769

Figura n° 16 PID no Interactivo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s) (figura 16)

2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769

2.4804𝑠 2 + 12.72𝑠 + 16.30769

1. Al comparar los diferentes PID utilizados en el presente trabajo podemos

Figura n° 17 Comparación de diferentes PID usados

2. Con respecto a la respuesta el efecto del PID en paralelo es un efecto sobre

Figura n° 18 Diagrama PID no interactivo

Respuesta PID paralelo.

Ramos, J. (2014). Trabajo final. Puno.

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