FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y

SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

ÁREA: Control de Procesos I

Trabajo Final

TEMA: Modelado de Procesos

DOCENTE:
Ing. José Ramos

PRESENTADO POR:
BALCONA MAMANI Gerson Enoc
Código.: 153141
Semestre: VI
Grupo: A

PUNO – PERÚ
2018
Contenido
Fundamentos de Control de Procesos ............................................................................... 2

I. Introducción: .......................................................................................................... 2

II. Introducción Teórica: ............................................................................................ 2

Matlab: ...................................................................................................................... 2

Simulink: .................................................................................................................. 2

Control PID .............................................................................................................. 4

Ajuste de las ganancias del controlador ................................................................... 5

III. Sistema a controlar: ........................................................................................... 6

IV. Parámetros de diseño del controlador PID: ....................................................... 7

Controlador PID no Interactivo: ............................................................................... 9

Controlador PID en Serie o Interactivo: ................................................................. 10

Controlador PID en Paralelo: ................................................................................. 11

V. Conclusiones: ...................................................................................................... 13

VI. Referencias: ..................................................................................................... 13

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 Fundamentos de Control de Procesos

I. Introducción:

En el presente trabajo final del curso de Control de Procesos I, tiene como uno de los

objetivos principales el hacer uso del software Simulink para modelar y controlar un

proceso.

El objetivo final será simular un control PID y aplicarlo a un proceso de temperatura que

se describió en la guía.

II. Introducción Teórica:

Matlab:

El nombre es una abreviatura de las palabras MATrix LABoratory. MatLab es un

sistema interactivo para cálculos científicos y de ingeniería basado en las matrices.

Con él se pueden resolver complejos problemas numéricos sin necesidad de escribir

un programa específico para ello, aunque también es posible programar. Además, el

programa MatLab dispone, dependiendo de la versión, de diferentes módulos

(Toolboxes) que permiten resolver problemas específicos. Debido a que MatLab es

un programa de Calculo Numérico, la forma de producir gráficos es completamente

distinta de la de programas de Calculo Simbólico como Derive, Mathematica o Maple.

En MatLab se tienen que calcular mediante comandos adecuados los puntos que

después se representaran en la gráfica.

Simulink:

Simulink es una herramienta que ofrece un editor gráfico, bibliotecas de blo ques p

ersonalizables y un conjunto de solvers, para mo delar y simular sistemas dinámicos.

Esta basado en un entorno de diagramas de bloque multidominio bajo un diseño

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basado en modelos. Simulink permite el diseño y la simulación a nivel de sistema, la

generación automática de código, así como la prueba y verificación continua de los

sistemas embebidos.

La capacidad de integración de Simulink con MATLAB, le permite incorporar

algoritmos de este lenguaje dentro de los modelos Simulink, exportar los resultados

de la simulación a MATLAB para así poder llevar a cabo mas análisis.

Dentro del entorno MATLAB, Simulink es un toolbox que se diferencia de los otros,

tanto por su interfaz especial como por la “técnica de programación”. El código fuente

del Sistema Simulink no es abierto.

Los sistemas dinámicos pueden ser simulados utilizando Simulink. En la mayoría de

casos, estos implican procesos lineales o no lineales dependientes del tiempo, que

pueden ser descritos usando ecuaciones diferenciales (tiempo continuo) o ecuaciones

en diferencia (tiempo discreto). Otra forma común de describir los sistemas dinámicos

es mediante los diagramas de bloque.

Los diagramas de bloques es un intento de entender el comportamiento del sistema

por medio de una representación gráfica, que esencialmente consiste de

representaciones de los componentes individuales del sistema (bloques) junto con un

flujo de señales entre estos componentes. Simulink se basa en esta forma de

representación, para ello usa una interfaz gráfica para convertir un diagrama de

bloques de esta clase (casi) directamente en un modelo Simulink y luego simular el

funcionamiento del sistema. Hay que observar que un uso bien fundamentado de

Simulink requiere ciertos conocimientos de tecnología de control y la teoría de

sistemas, por lo que a nivel introductorio nos limitaremos a un tema central, la

solución numérica de simples ecuaciones diferenciales.

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Control PID

El controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Mejor conocido como

controlador de tres términos, con un sistema de la forma que ilustra la figura 1 dará

una salida, para una entrada de error 𝑒, de:

(1)

La función de transferencia, salida (𝑠)/𝑒(𝑠), del controlador es, de esta manera:

(2)

Figura 1

Control PID

La ecuación (2) también se puede describir como:

(3)

4
 La función de transferencia en el lazo abierto para el sistema de la figura 1 es:

(4)

De este modo, el controlador PID ha incrementado el número de ceros en 2 y el

número de polos en 1.

Ajuste de las ganancias del controlador

Utilizaremos el método de la curva de reacción del proceso de Ziegler y Nichols, este

proceso consiste en abrir el lazo de control de modo que no se presenten acciones de

control. Luego se aplicará una señal de prueba a la unidad de corrección y se determina

la respuesta de la variable de proceso de medida, es decir, la señal de error. La señal

de prueba deberá ser tan pequeña como sea posible.

Figura 2

Curva de reacción de proceso

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 La señal de prueba, P, se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de

corrección. La variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala

completa. Para dar el máximo gradiente de la gráfica se traza una tangente. Para la

figura 2 el máximo gradiente 𝑅 es 𝑀/𝑇. El tiempo entre la aplicación de la señal de

prueba y cuando esta tangente intersecta el eje de tiempo de la gráfica se denomina

atraso 𝐿. La tabla 1 proporciona los criterios recomendados por Ziegler y Nichols para

los valores del controlador con base en los valores de 𝑃, 𝑅 y 𝐿.

Tabla 1

Criterios de Ziegler y Nichols para la curva de reacción del proceso

III. Sistema a controlar:

El sistema a controlar es un sistema de control de temperatura que fue planteado en la

guía del trabajo final, si función de transferencia es:

0.7
𝐺(𝑆) =
5𝑆 + 1

El problema nos dice que la entrada de calor libre se modela como una función de paso,

la corriente es de 0.5A y se añade a los 0.6 con una perturbación de -10°.

Debemos realizar un sistema de control PID para este proceso de temperatura.

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 El modelo del sistema en Simulink es el siguiente:

Figura 3

La temperatura y los flujos de calor, sin control

IV. Parámetros de diseño del controlador PID:

Usaremos el 50% como señal de prueba para ver la curva de reacción del proceso, tal

como se muestra a continuación:

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 Figura 4

Curva de reacción de proceso de temperatura

Luego procedemos a realizar los respectivos cálculos para hallar los valores de las

constantes proporcional, integrativa y derivativa.

Figura 5

Cálculo de las constantes

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 𝑇 = 6.659 − 0.477 = 6.182

𝑀 0.1744
𝑅= = = 0.02821
𝑇 6.182

1.2 ∗ 0.5
𝐾𝑝 = = 44.59
0.02821 ∗ 0.477

1 1
𝐾𝑖 = = = 1.048
2 ∗ 𝐿 2 ∗ 0.477

𝐾𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 0.477 = 0.2385

Habiendo hallado los valores de las constantes, procedemos a usar Simulink para aplicar

el controlador PID.

Se van a analizar 3 tipos de controladores PID:

 Controlador PID no Interactivo

 Controlador PID en Serie o Interactivo

 Controlador PID en Paralelo

Controlador PID no Interactivo:

Figura 6

Controlador PID no Interactivo

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  Expresando la ecuación en variables de desviación y aplicando Laplace a c.i.

nulas:

 No es realizable físicamente

 Muy sensible a ruidos

 Ceros reales para 𝑇𝑖 > 4𝑇𝑑

Controlador PID en Serie o Interactivo:

Figura7

Controlador PID Interactivo

 Usado en los controladores analógicos

 Tablas de equivalencia entre los parámetros de los PID serie y paralelo

 Filtro en la acción derivativa

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Controlador PID en Paralelo:

Figura 8

Controlador PID en Paralelo

 Hay combinaciones de valores de los parámetros que provocan que los

distintos algoritmos generen la misma señal de control

Figura 9

Diagrama Simulink del Controlador PID en Paralelo

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 Figura 10

Diagrama Simulink del Controlador PID no Interactivo

Figura 11

Diagrama Simulink del Controlador PID Interactivo

Figura 12

Respuestas de los controladores PID

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V. Conclusiones:

Se logró simular el proceso de temperatura en Simulink.

También se pudo controlar dicho proceso utilizando el controlador PID, además de que

se pudo apreciar que fue el interactivo quien tuvo mayor eficiencia y precisión.

VI. Referencias:

[1] Ataurima Arellano, Miguel, (2013). Matlab &Simulink para ingeniería nivel 1.

[2] Bolton, W., (2001). Ingeniería de Control 2da Edición. México, Alfaomega Grupo

Editor, S.A.

[3] Ogata Katsuhiko, (2010). Ingeniería de Control Moderna 5ta Edición. Madrid,

España, Pearson Educación, S.A.

[4] Hernández Gaviño, R., (2010). Introducción a los sistemas de control: Conceptos,

aplicaciones y simulación con MATLAB Primera edición. México, Pearson

Educación.

[5] Clase14_5t4_control_pid_introduccion.pdf

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