Contenido

1. TEMA ................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ......................................................................................................................... 3
2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................ 3
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ........................................................................................ 3
3 MARCO TEÓRICO .............................................................................................................. 3
3.1 ODÓMETRO ..................................................................Error! Bookmark not defined.
3.1.1 Odómetro mecánico .............................................................................................. 4
3.1.2 Odómetro digital ................................................................................................... 4
3.2 ENCODER. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO ................................................... 4
3.2.1 Encoders Ópticos................................................................................................... 5
3.2.2 Codificación Incremental ...................................................................................... 5
3.2.3 Codificación Absoluta ........................................................................................... 6
3.2.4 Recodo simple vs. Múltiple ................................................................................... 7
3.3 ARDUINO .................................................................................................................... 7
3.4 POTENCIÓMETRO ..................................................................................................... 8
4 DESARROLLO .................................................................................................................... 8
4.1 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL DISPOSITIVO .................................................. 8
4.2 DISEÑO MECÁNICO .................................................................................................. 9
4.2.1 Diseño de la estructura y mango ........................................................................... 9
4.2.1.1 Diseño por resistencia mecánica ........................................................................... 9
4.2.1.2 Resistencia de materiales .................................................................................... 10
4.3 DISEÑO ELECTRÓNICO ......................................................................................... 12
5 CONSTRUCCIÓN .............................................................................................................. 16
5.1 Resultados obtenidos ................................................................................................... 18
5.2 Análisis estático y dinámico ........................................................................................ 19
6 ALCANCE DEL INSTRUMENTO.................................................................................... 22
7 LIMITACIONES ................................................................................................................ 23
8 CONCLUSIONES .............................................................................................................. 23
9 RECOMENDACIONES ..................................................................................................... 24
10 BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................. 24

1
ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1 Odómetro Mecánico. Fuente: Obtenido de ..................................................................... 4

Figura 2 Encoder Incremental. Fuente Obtenida:
http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/encoders.html ........................... 6
Figura 3 Rueda de 100mm de diámetro. Fuente: Obtenida con ayuda del Software SolidWorks 9
Figura 4 Forma del mango del odómetro .................................................................................... 10
Figura 5 Diseño Mecánico Realizado con ayuda del Software AutoCAD ................................. 12
Figura 6 Diseño electrónico del Odómetro ................................................................................. 12
Figura 7 Circuito del Instrumento ............................................................................................... 15
Figura 8 Caja con LCD 16X2 ......................................................................................................... 15
Figura 9 Esquema de la Caja portadora de elementos electrónicos ............................................ 17
Figura 10 Ubicación del sensor en la Llanta ............................................................................... 17
Figura 11 Circuito de control con Interfaz .................................................................................. 17
Figura 12 Terminados en el Odómetro ....................................................................................... 18
Figura 13 Monitor Serial de Arduino ........................................................................................... 18
Figura 14 Datos técnicos Módulo LM393 IR Arduino.................................................................. 19
Figura 15 Característica Estática del instrumento Odómetro ..................................................... 20
Figura 16 Aproximación del modelo del Odómetro.................................................................... 21
Figura 17 Respuesta al escalón de la función de transferencia .................................................. 22

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1. Resultados obtenidos .................................................................................................... 19
Tabla 2 Histéresis del instrumento.............................................................................................. 21

2
 1. TEMA

CONSTRUCCIÓN DE UN MEDIDOR DE TENSION SUPERFICIAL

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar y construir un instrumento para efectuar una medición de tensión superficial del
agua en una superficie de vidrio.
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Realizar prototipos probando diferentes configuraciones de medición de tensión
superficial

3 MARCO TEÓRICO

3.1 TENSION SUPERFICIAL

Lo primero que asociamos con odómetro es el cuentakilómetros de nuestro vehículo y

por ello pensamos que se trata de un dispositivo inventado en el siglo XX. Sin embargo,
el odómetro es tan antiguo que, para algunos investigadores, sus orígenes se remontan a
épocas anteriores a la era cristiana.
Por su etimología griega, odómetro significa “medir distancias recorridas” y ese fue
principalmente el uso que se le atribuyó a este instrumento en la antigüedad, tanto en el
ámbito civil como militar, mucho antes de encontrar aplicación en la industria automotriz,
en bicicletas, en los modernos aparatos de gimnasia (por ejemplo, cintas caminadoras),
en dispositivos de ayuda técnica para personas con problemas motrices (por ejemplo, silla
de ruedas) , en agrimensura, topografía y en cualquier otra actividad en la que se requiera
la medición exacta de una distancia cuando se la recorre, incluso caminando, en
superficies planas.
El fundamento en el que se basa un odómetro, que depende del movimiento de otro
instrumento milenario como lo es la rueda, es muy sencillo y para comprenderlo, nosotros
mismos podemos construir un simple odómetro. (Requena, 2009)

3
 3.1.1 Odómetro mecánico
Cada vez que una rueda da una vuelta completa se recorre una distancia igual a su
perímetro. Por tanto, contando el número de vueltas se puede conocer con exactitud la
distancia total recorrida. Un odómetro mecánico consiste básicamente en una serie de
engranajes con números en sus bordes que se encastran a una rueda o se comunican con
ella a través de una serie de cables. Los engranajes están perfectamente calibrados para
que se muevan a una velocidad determinada acorde con las vueltas de la rueda y muestren
el número correspondiente a la distancia recorrida. (Mazada, s.f.)

Figura 1 Odómetro Mecánico. Fuente: Obtenido de

http://www.demaquinasyherramientas.com/herramientas-de-medicion/odometro-tipos-y-usos

3.1.2 Odómetro digital

Los odómetros electrónicos o digitales registran la distancia recorrida utilizando un chip

informático. La lectura del kilometraje se visualiza en un display digital y el valor del
kilometraje total se va quedando almacenado en el módulo electrónico principal del
vehículo. Debido a este funcionamiento se pensó que los odómetros digitales terminarían
con el engaño sobre el kilometraje, pero no ha sido caso, pues se ha encontrado la forma
de alterar estos valores del ordenador del coche. (Máquinas y Herramientas, 2007)

3.2 ENCODER. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serio

de impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los
desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal. Las señales eléctricas de rotación pueden
ser elaboradas mediante controles numéricos (CNC), contadores lógicos programables
(PLC), sistemas de control etc. Los encoders están disponibles con diferentes tipos
de salidas, uno de ellos son los ENCODER

4
INCREMENTABLES, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la
velocidad, o la trayectoria de posición. El otro tipo son los ENCODERS ABSOLUTOS
que generan multi-bits digitales, que indican directamente su posición actual. Los
encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actúan como
transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores, como
sensores para medición, de corte y de posición.
Las aplicaciones principales de estos transductores están en las máquinas herramientas o
de elaboración de materiales, en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de
medición y control. Los Encoders pueden utilizar tanto tecnología óptica como
magnética. El sensor óptico provee altas resoluciones, velocidades de operaciones altas,
y con seguridad, operación de larga vida en la mayoría de los ambientes industriales. Los
sensores magnéticos, se utilizan frecuentemente en aplicaciones de trabajo pesado como
en laminadoras de papel y acero, proveen buena resolución, altas velocidades de
operación, y máxima resistencia al polvo, humedad, y golpe térmico y mecánico.
(Instruments, 2014)

3.2.1 Encoders Ópticos

Los encoders ópticos utilizan un disco de vidrio con un patrón de líneas depositadas en
él, un disco metálico o plástico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio
o metal (en un encoder lineal). La luz de un LED brilla a través del disco o tira sobre uno
o más fotodetectores, que produce el suministrador del encoder. Un encoder de
incremento tiene una o más de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias
pistas como bits de salida. (Bradley, 2000)

3.2.2 Codificación Incremental

Los encoders de incremento proveen un número específico de pulsos equitativamente
espaciados por revolución (PPR) o por pulgada o milímetro de movimiento lineal. Se
utiliza un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la dirección de
movimiento no es importante (unidireccional). Donde se requiere el sentido de dirección,
se utiliza la salida de cuadratura (bidireccional), con dos canales de 90 grados eléctricos
fuera de la fase; el circuito determina la dirección de movimiento basado en la fase de
relación entre ellos. Esto es útil para procesos que se pueden revertir, o para mantener la
posición de red cuando se encuentra inmóvil u oscilando mecánicamente. Por ejemplo, la
vibración de la maquina mientras este detenido podría ocasionar que un encoder

5
unidireccional produzca una corriente de pulsos que serían contados erróneamente como
movimiento. El controlador no sería engañado cuando se utilice la cuadratura de conteo.
Cuando se requiere más resolución, es posible para el contador computar los márgenes
de dirección y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el número de
pulsos contados para una rotación o pulgada de movimiento. Al contar ambos márgenes
de dirección y de rastreo de ambos canales darán una resolución x4.

Figura 2 Encoder Incremental. Fuente Obtenida:

http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/sensors/encoders.html

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posición,

sus pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta está sujeta a pérdida durante
una interrupción de energía o corrupción por transistores eléctricos. Cuando comienza, el
equipo debe ser dirigido a una referencia o posición de origen para inicializar los
contadores de posición.
Algunos encoders de incremento también producen otra señal conocida como el “índice”,
“marcador”, o “canal Z”, Esta señal, producida una vez por revolución de un encoder de
eje o a puntos precisamente conocidos sobre una escala lineal , Se utiliza frecuentemente
para localizar una posición específica, especialmente durante una secuencia de mensajes.
(Electrónica, 2000)

3.2.3 Codificación Absoluta

Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posición actual del
encoder, así como su velocidad y dirección de movimiento. Si la energía se pierde, su
salida será corregida cada vez que la energía sea restablecida. No es necesario ir a una
posición referencial como con los encoders de tipo incremental. Los transistores

6
eléctricos pueden producir únicamente errores de datos transitorios, usualmente
muy breve como para afectar la dinámica de un control de sistema.
La resolución de un encoder absoluto es definida como el número de bits por mensaje de
salida. Esta salida puede ser directamente en código binario o Gray, el cual produce un
cambio de un solo bit en cada paso para reducir errores. (Electrónica, 2000)

3.2.4 Recodo simple vs. Múltiple

En un encoder de recodo simple, los códigos de rendimiento se repiten por cada

revolución del eje del encoder. No hay datos proporcionados para indicar si el encoder ha
hecho una revolución – o 1000 revoluciones. Con los encoders multi-recodos absolutos,
el rendimiento el único por cada posición de eje, durante cada rotación, arriba de 4096
revoluciones.
La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es análoga a la diferencia entre
un cronometro y un reloj.
Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su término,
muy parecido a lo que un encoder de incremento suministra un conocido número de
impulsos relativo a un total de movimientos. Si sabías el tiempo exacto de cuando
iniciaste el reloj, podrás decir que tiempo será más tarde sumando el tiempo transcurrido
del cronometro. Para controlar la posición, sumando los pulsos de incremento a una
posición inicial conocida medirá la posición actual.
Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posición actual será constantemente transmitida,
tal como un reloj normal te dirá la hora exacta. (Bradley, 2000)

3.3 ARDUINO
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares.

Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso de la electrónica y programación de

sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios. Toda la plataforma, tanto para sus
componentes de hardware como de software son liberados bajo licencia de código
abierto que permite libertad de acceso a los mismos.
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analógicos de entrada/salida, los cuales

7
pueden conectarse a placas de expansión (shields) que amplían las características de
funcionamiento de la placa arduino. Asimismo posee un puerto de conexión USB desde
donde se puede alimentar la placa y establecer comunicación serial con el computador.
Por otro lado, el software consiste en un entorno de desarrollo (IDE) basado en el entorno
de Processing y lenguaje de programación basado en Wiring, así como en el cargador de
arranque (bootloader) que es ejecutado en la placa.4 El microcontrolador de la placa se
programa a través de un computador, haciendo uso de comunicación serial mediante un
convertidor de niveles RS-232 a TTL serial. (Gutiérrez, 2007)
3.4 POTENCIÓMETRO

Un potenciómetro es un dispositivo que permite variar su resistencia de forma manual,

entre un valor mínimo Rmin, (normalmente 0 ohminos) y un valor máximo Rmax.
Valores habituales de Rmax son 5k, 10k o 20k ohmios.
Internamente un potenciómetro está constituido por un contacto móvil que se desplaza a
lo largo de una pista resistiva. De esta forma, al mover el potenciómetro movemos el
contacto a lo largo de la pista, y variando la longitud del tramo de pista con el que estamos
en contacto, y por tanto variando su resistencia.
Normalmente un potenciómetro tiene tres terminales. Los dos extremos están unidos a
ambos lados de la pista, por lo que siempre registrarán la resistencia máximo Rmax. El
terminal restante corresponde con el contacto móvil. Este terminal varía su resistencia
respecto a los otros dos terminales a medida que accionamos el potenciómetro, siendo la
suma de la resistencia a los otros terminales igual a Rmax. (Gutiérrez, 2007)

4 DESARROLLO

4.1 DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL DISPOSITIVO

Características Básicas del odómetro a fabricar.

 Rueda en lateral
 Contador de precisión
 De peso Ligero
 Robusto
 Pantalla fácil de leer
 Rueda con diámetro de 100mm

8
 4.2 DISEÑO MECÁNICO
4.2.1 Diseño de la estructura y mango

4.2.1.1 Diseño por resistencia mecánica

Para el diseño de la estructura se ha empezado por mirar las variables que interferirán en
nuestro diseño, así tenemos las siguientes variables:

- Cargas aplicadas

El sistema no estará sometido a cargas dinámicas ni de impacto es decir no trabajara a

esas condiciones pero hay que tener cuidado si llegara el sistema caerse o a golpearse por
lo que su factor de seguridad deberá ser de un valor considerable a la hora del diseño.

- Geometría.

Tamaño de la rueda del Odómetro

 Dependerá de la aplicación y el entorno que se especifique, para el diámetro de la

rueda. Como regla general mientras más irregular sea la superficie a medir, mayor
deberá ser el tamaño de la rueda para obtener las estimaciones precisas.
 Para el caso de este proyecto se supondrá que el odómetro trabajará en superficies
lisas por lo cual se ha seleccionado una llanta de diámetro pequeño.

Figura 3 Rueda de 100mm de diámetro. Fuente: Obtenida con ayuda del Software SolidWorks

Tamaño del bastidor del Odómetro

9
 Aproximadamente se hizo referencia a un promedio de altura de personas para
conseguir la longitud del bastidor junto con el mango el cual será de
aproximadamente 1m de largo.
 El diseño geométrico para la realización de la estructura se ha seleccionado una
platina rectangular debido a la comodidad para el ensamble de las piezas que
vendrán montadas en el dispositivo final y porque al usuario no dará problemas.

Forma del Mango

 El mango o agarradera deberá ser de muy fácil uso y agarre para el usuario que lo
utilice, para no tener inconvenientes o cansancio a la hora de trabajar con el
odómetro, se elegirá un mango de un proveedor.

Figura 4 Forma del mango del odómetro

4.2.1.2 Resistencia de materiales

Para la Rueda del Odómetro

 El material de las ruedas más durables, estables y resistentes son más costosas
están construidas en acero y presentan radios. Como las ruedas de una bicicleta,
lo que hace que la herramienta sea muy liviana la cual se elegirá una llanta de un
proveedor.

 Para la selección de la llanta se recomienda una rueda de plástico laqueado o

plástico ABS con recubrimientos de neopreno, y con ruedas de aluminio
moldeado a presión recubiertas de goma o neopreno. El neopreno permite que la
rueda se adapte a cualquier terreno o superficie sin resbalar.

 Este elemento no se elaborar sino se escogerá de un catálogo y tendremos que

ajustarnos a condiciones del proveedor

10
 Para la estructura bastidor del odómetro

 Para los materiales seleccionados en la construcción del bastidor se ha

seleccionado un material de acero muy ligero y resistente, el cual tiene una
resistencia de:

Sy= 400 [MPa]

Su=250 [MPa]

 Siendo capaces de soportar las cargas sometidos las cuales como hemos explicado
no van a estar sometidas, a cargas de impacto o cargas dinámicas pero si hay que
tener cuidado con golpes, caídas. El material Acero A36 tiene propiedades las
cuales se pueden adherir a pintura la cual va a proteger al material de condiciones
externas y evitar que se desgaste o estar sometido a temperaturas ambientales.

 El odómetro se manejara solo con una persona de forma cómoda y sin agacharse
mediciones de largo recorrido. La construcción robusta del odómetro hace que sea
insensible al mal tiempo y otras influencias externas. El odómetro es ideal para
medir cableados, tuberías, vallas, obras, zonas industriales, instalaciones
deportivas, instalaciones agrícolas, etc.

Adicionalmente se ha fabricado una caja almacenadora de los implementos que formaran

parte de las conexiones electrónicas. El cual se ha diseñado en base a las medidas
necesarias e ira sujeto al bastidor del odómetro. (Ver plano 2). El cual para esta caja se ha
diseñado también un soporte que ira soldado a la parte lateral del bastidor, podemos
mostrar un esquema preliminar a la construcción del Odómetro.

11
 Figura 5 Diseño Mecánico Realizado con ayuda del Software AutoCAD

1. mango
2. Bastidor
3. Rueda
4. Soporte de Bastidor y Rueda
5. Caja portadora de elementos eléctricos

4.3 DISEÑO ELECTRÓNICO

Para el funcionamiento del odómetro digital se ha realizado un diseño electrónico (Figura
6), el cual va a tener partes electrónicas y accesorios para la programación detalladas a
continuación:

Figura 6 Diseño electrónico del Odómetro

12
#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(7, 8, 9, 10, 11, 12);

int pin_encoder = 2; // El pin del arduino donde esta conectado el encoder

intPara la ejecución
pin_fincarrera=A3; del programa se utilizó la siguiente programación en Arduino:
unsigned int rpm; // lectura de rpm

volatile byte pulsos; // número de pulsos

unsigned long tiempo;

// El numero de pulsos por revolucion depende del numero de agujeros del disco

unsigned int pulsosporvuelta = 20;

//

static float val=0;

static float odometro=0.0; // Km totales

static float km_parc=0.0; // Km parciales

int tinicial=0; //instante en el que se recibe un pulso (bajo) de velocidad (inicio vuelta de rueda)

int tfinal=0; // instante en el que se recibe el siguiente pulso (bajo) de velocidad (tfinal-tinicial=1 vuelta completa)

int tparado=0; // variable que si supera cierto valor pone la velocidad del cuadro a 0

int varVel=0; // variable para contar una vuelta de rueda en la funcion velocidad

int revision=0;

int vel=0; // variable que almacena la velocidad

int velMax=0; // variable que almacena la velocidad maxima alcanzada

int perimetro=314; // perimetro de la rueda en mm (para calculos de velocidad y distancias)

void counter()

pulsos++;

if(varVel==0) //entra si es el inicio de la vuelta y toma el tiempo actual

tinicial=millis();

varVel=1;

else if (varVel==1) //si es el final de la vuelta resta el tiempo actual al inicial

// para calcular el tiempo transcurrido entre los 2 pulsos (1 vuelta completa)

tfinal=millis()-tinicial;

varVel=0;

vel=perimetro/tfinal;

vel=vel*3.6;

km_parc=km_parc+(perimetro/100000.0);

if(km_parc>1200)

km_parc=0;

odometro=odometro+(perimetro/100000.0);

if(val==1023)

odometro=odometro-2*(perimetro/100000.0);

if(odometro>100000)
13
odometro=0;
revision=revision-(perimetro/100000.0); // a esta interrupcion entra 1 vez por vuelta,

// por lo que le restamos el perimetro de la rueda

void setup()

Serial.begin(9600);

pinMode(pin_encoder, INPUT);

attachInterrupt(0, counter, FALLING); // Interrupt 0 significa que la señal del detector IR esta conectada

// Initialize

pulsos = 0;

rpm = 0;

tiempo = 0;

//LCD

lcd.begin(16, 2); // Posicion del mensaje

lcd.print(" ODOMETRO 2.0"); // Aqui va el mensaje

lcd.setCursor(9, 1);

lcd.print("mts.");

void loop()

if (millis() - tiempo >= 1000){ /*Se actualiza cada segundo, para tener una lectura igual en frecuencia (Hz)*/

//No procesa las interrupciones mientras calcula

detachInterrupt(0);

rpm = (60 * 1000 / pulsosporvuelta )/ (millis() - tiempo)* pulsos/20;

tiempo = millis();

pulsos = 0;

val=analogRead(pin_fincarrera);

//Escribiendo el dato en el LCD

//Serial.println(vel,DEC);

Serial.println(odometro);

Serial.println(val);

//Serial.println(revision);

//Reinicio el proceso de interrupciones

attachInterrupt(0, counter, FALLING);

lcd.setCursor(3, 1);

lcd.print(odometro*10.25) ;

14
Como se muestra en la Figura 6, el sistema es controlado por una tarjeta Arduino MEGA
2560 con el código mostrado previamente, el cual consiste en una lectura digital del
encoder a través de un PIN digital del Arduino, éste PIN es encargado de mandar la señal
que cuenta la cantidad de pulsos o de cortes en la señal del encoder, con ello se puede
conocer la velocidad de giro de la rueda, usando una función de tiempo dada por el
Arduino se logra calcular el desplazamiento en función de la velocidad y del tiempo. El
circuito del instrumento se muestra en la Figura 7.

Figura 7 Circuito del Instrumento

Además en el mismo programa se realiza la programación para mostrar los datos de

lectura en un LCD 16x2 (Figura 8). También consta con un potenciómetro que permite
regular el brillo de la pantalla, según la necesidad.

Figura 8 Caja con LCD 16X2

El diseño usado presenta la ventaja que el sensor usado es un módulo de Arduino ya

acondicionado, con la cual su lectura es más precisa y más rápida que si se usara el
encoder convencional, donde se debe realizar su respectivo acondicionamiento.

15
El instrumento posee la capacidad de un conteo inverso uy decreciente de la distancia, lo
cual se logra con el uso de un switch de cambio de sentido de funcionamiento del
instrumento (sentido inverso).

Para la alimentación de Arduino se utilizó una de las tres formas conocidas, es decir,
usando una batería de 9v en la alimentación del Arduino, con lo cual se energiza todo el
instrumento de medida (Odómetro).

5 CONSTRUCCIÓN

a. Selección de tamaño de rueda para un desplazamiento uniforme de

acuerdo al diseño Mecánico preliminar.
𝐿 = 𝑟𝜃

𝐿
𝑟=
θ

𝐿 = 1𝑓𝑡 = 12𝑝𝑙𝑔

θ = 2π

12 ∙ 2.54
𝑟=
2𝜋

𝑟 = 4.85𝑐𝑚

𝐷𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝐷 ≅ 10𝑐𝑚

b. Selección del bastón para una estatura promedio de una persona en el país,
1.65cm.
c. Esquema de la caja para ubicación del circuito de control

16
 Figura 9 Esquema de la Caja portadora de elementos electrónicos

d. Diseño para la ubicación del sensor y acople con llanta y eje.

Figura 10 Ubicación del sensor en la Llanta

e. Implementación del circuito de control con interfaz para el usuario

(pantalla LCD16X2).

Figura 11 Circuito de control con Interfaz

f. Acabados finales

17
 Figura 12 Terminados en el Odómetro

5.1 Resultados obtenidos

Los datos lo obtuvimos del monitor serial de Arduino, como se muestra en la Figura 11

Figura 13 Monitor Serial de Arduino

Del monitor serial de Arduino, obtuvimos los datos de voltaje y distancia respectivos,
por lo cual los datos utilizados se muestran en la Tabla 1.

18
 Tabla 1. Resultados obtenidos

Voltaje en el Distancia [m]

encoder [V]
1
0,07 0,07
2
0,09 0,1
3
1,1 0,3
4
1,3 0,45
5
1,5 0,63
6
1,7 0,86
7
1,95 1,21
8
2,06 1,42
9
2,18 1,63
10
2,27 1,84
11
2,45 2,2

5.2 Análisis estático y dinámico

Figura 14 Datos técnicos Módulo LM393 IR Arduino

19
De la Tabla 1 tenemos:

Voltaje - Distancia
2.5

2 y = 1.401x - 1.399
R² = 0.9717
Distancia [m]

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Voltaje del sensor [V]

Figura 15 Característica Estática del instrumento Odómetro

Sensibilidad
𝑑𝑦 𝑑𝐷
𝑆= =
𝑑𝑥 𝑑𝑉

𝑑(1.401𝑉. 1.399)
𝑆=
𝑑𝑉

𝑆 = 1.401
Rango
Entrada (Voltaje)
𝐼(𝑚í𝑛), 𝐼(𝑚á𝑥)
𝑉(0), 𝑉(3,3)
Salida (Distancia)
𝑂(𝑚í𝑛), 𝑂(𝑚á𝑥)
𝐷(−1000), 𝐷(1000)
Alcance o Span:
Alcance de Entrada Voltaje
Alcance Entrada = V(𝑚á𝑥) − 𝑉(𝑚í𝑛)
Alcance Entrada = 3.3𝑉 − 0𝑉

20
 Alcance Entrada = 3.3 [𝑉]
Alcance de Salida Distancia
Alcance Salida = 𝐷(𝑚á𝑥) − 𝐷(𝑚í𝑛)
Alcance Salida = 1000m − (−1000m)
Alcance Salida = 2000 [𝑚]

Histéresis
Tabla 2 Histéresis del instrumento

Distancia Real [m] Ida [m] Regreso [m] Histéresis

0.4 0.35 0.29 0.06
0.8 0.68 0.54 0.14
1.2 0.9 0.78 0.12
1.6 1.46 1.23 0.23
2 1.78 1.54 0.24
2.4 2 1.85 0.15
2.8 2.75 2.54 0.21
3.2 3.1 3.05 0.05
3.6 3.52 3.49 0.03
4 3.81 3.81 0

Función de transferencia
0.2534
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.1706
Aproximación del modelo

Figura 16 Aproximación del modelo del Odómetro

21
Como se observa en la Figura 16, el modelo tiene una aproximación del 89.92% para una
función de transferencia con un polo y sin ceros.
Respuesta al escalón

Figura 17 Respuesta al escalón de la función de transferencia

Como se observa en la Figura 17, el modelo tiene una respuesta estable y relativamente
rápida.

6 ALCANCE DEL INSTRUMENTO

La utilización de un Arduino Mega hace parte del proyecto, pues es mediante el cual
se recogerán los datos obtenidos y se procesarán para mostrar la información
obtenida.
El instrumento debe tomar una medición de pulsos por revolución y así mismo
generar una señal de salida análoga útil y óptima para posterior selección y
análisis.

Esta señal análoga se digitalizará para su procesamiento y visualización en una

pantalla LCD.

La demostración de funcionamiento del instrumento se realiza presionando el

interruptor con lo cual se encenderá el LCD, girando el potenciómetro de su derecha
se podrá variar el brillo de la pantalla LCD.

El instrumento, Odómetro, presenta una buena repetitividad y reproducibilidad.

22
7 LIMITACIONES

 La histéresis del instrumento no es apropiadamente buena.

 El instrumento está diseñado de manera general para una persona diestra.
 En una superficie con deformaciones considerables puede generar errores de
medida que sobre pasan el límite permitido.

8 CONCLUSIONES

 Se diseñó, construyó e implementó un instrumento para la medición de distancia

en tiempo real, para lo cual se hizo uso de un sensor emisor receptor infrarrojo,
con un disco de veinte ranuras para una mejor precisión de la medida, además de
usar un módulo ya acondicionada de Arduino (LM393 IR). También está
constituido por un circuito de control que presenta entre sus partes un LCD para
la impresión de los datos para el usuario, haciendo así al instrumento más
interactivo y de fácil manejo.
Al activar el interruptor de encendido, se energiza el Arduino, el cual alimenta a
todo el circuito (LCD, encoder, potenciómetro), el encoder envía los pulsos
contados al Arduino a través de un PIN digital para su procesamiento, éste a su
vez convierte esta información de pulsos en velocidad, para con ella y su tiempo
de trabajo obtener la distancia recorrida por el instrumento.
El instrumento también consta con la opción de cambio de sentido, en la cual al
activarla, el instrumento restará la distancia recorrida, es decir, de manera inversa
al proceso anterior.
 El instrumento presenta buena sensibilidad, como podemos observar en la
Figura 15, lo cual favorece a una respuesta más rápida del mismo en tiempo real.
 La respuesta del sensor es estable y relativamente rápida, como observamos en
la Figura 17, de esta forma tendremos una medición apropiada, con el
instrumento a velocidades más altas del rango permitido.
 Una buena aproximación del sensor está dada por un sistema de primer orden
(un polo y sin ceros), por lo cual este modelo presenta una aproximación del
89.92%.

23
9 RECOMENDACIONES

 Se debe tener cuidado en las conexiones, para evitar cortocircuitos y daño en los
elementos.
 De manera particular se debe tener sumo cuidado con el módulo del encoder, el
LCD, y el Arduino, en lo que alimentación se refiere, dado que si la alimentación
no es la adecuada podría generar daños en los mismos.
 El bastidor a utilizar debe ser un material adecuado para soportar toda la estructura
del instrumento.

10 BIBLIOGRAFÍA

Bradley, A. (2000). ENCODERS. Obtenido de http://ab.rockwellautomation.com/es/Motion-Control/Encoders

Electrónica, S. (2000). Eltra. Encoder Incremental. Obtenido de

http://facultad.bayamon.inter.edu/arincon/encoderincrementales.pdf

Gutiérrez, J. M. (2007). Manual de Programación Arduino. Obtenido de

https://arduinobot.pbworks.com/f/Manual+Programacion+Arduino.pdf

Instruments, W. (2014). Manual de Aplicaicones de Encoders. Obtenido de

http://www.westmexico.com.mx/pfd/dynapar/catalogos/4.-
Manual%20de%20Aplicacion%20de%20Encoders.pdf

Máquinas y Herramientas. (2007). Obtenido de http://www.demaquinasyherramientas.com/herramientas-de-

medicion/odometro-comprar-elegir

Mazada, C. (s.f.). Obtenido de http://www.clubmazdavenezuela.com/index.php/publicaciones/87-mecanicos/143-lo-

que-debemos-saber-sobre-el-velocimetro-y-el-odometro

Requena, J. B. (2009). Encoders. Obtenido de http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-v01.pdf

http://henrysbench.capnfatz.com/henrys-bench/arduino-sensors-and-input/arduino-ir-obstacle-sensor-tutorial-and-
manual/

24