01 - Sensores e Identificación de Un Sistema Mecatrónico

M35615
SISTEMAS MECATRÓNICOS INDUSTRIALES Página 1 / 21

Tema :
PARTES DE UN SISTEMA MECATRÓNICO
Grupo A–B
Nota: Mantenimiento de Maquinaria de Planta Fecha: __/ / _ Lab. Nº 1
CURSO: SISTEMAS MECATRÓNICOS

INDUSTRIALES
LABORATORIO N° 01
PARTES DE UN SISTEMA MECATRÓNICO,

SENSORES DE PRESIÓN Y TEMPERATURA
Coaquira Heredia Jhoseph Eduard

Manchego Huamani Roberto Andre
Alumno (s): Ordoñez Mamani Frank Rodrigo
Rodriguez Larico Roberto Pablo
Grupo : B Especialidad: C-3 Nota:

Profesor :
Fecha de entrega : 27 08 18 Modulo:
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Tema :
Grupo A–B
1. Objetivo
 Conocer e identificar las partes de un sistema mecatrónico.

 Identificar los tipos de sensores, de presión, temperatura.
 Identificar los tipos de actuadores.
 Aplicar los sensores binarios de presión a determinados requerimientos operativos
industriales.
2. Seguridad en la ejecución del laboratorio
Antes de realizar el laboratorio:
Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos
Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados
 Asegúrese que usted y sus compañeros de grupo tienen los implementos

necesarios de seguridad. Recuerde que va a trabajar con elementos de aire
comprimido, electricidad y fluidos de alta preción.
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Tema :
Grupo A–B
3. DESARROLLO
3.1 El alumno se enfrentará a un sistema mecatrónico, se pide definir las partes

del sistema mecatrónico.
SISTEMA MECÁNICO
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar
distintos tipos de energía.
SISTEMAS DE MEDICIÓN (SENSORES)

Un sensor es un dispositivo que está capacitado para detectar acciones o estímulos
externos y responder en consecuencia.
SISTEMAS DE ACTUACIÓN.
Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, en tanto,
transformar el movimiento de una forma a otra.
SISTEMAS DE CONTROL.
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control
industriales en procesos de producción industriales para controlar equipos o máquinas.
3.2 El alumno deberá realizar una lista de los sensores, actuadores y

controladores encontrados en la estación mecatrónica y describir la tarea que
realiza.
A) SENSORES
ITEM TIPO DE SENSOR DESCRIPCION DE LA TAREA

1 Final de Carrera Sirve para definir los límites de funcionamiento.
1 Sensor Inductivo Posicionamiento del brazo.
1 Sensor Capacitivo Detecta el material al final de la faja
transportadora para iniciar el siguiente proceso.
1 Sensores Rip Detecta el posicionamiento del pistón.
A) ACTUADORES
ITEM TIPO DE ACTUADOR DESCRIPCION DE LA TAREA

1 Motor DC Accionamiento del tornillo sin fin/Accionamiento
de la caja.
1 Motor DC Traslado del material
6 Pistón doble efecto Traslado de material/Compacta el material.
2 Generadores de vacío Levanta material para su traslado/Levanta
material.
1 Actuador sin vástago Traslado de material.
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B) CONTROLADOR
ITEM TIPO DE SENSOR DESCRIPCION DE LA TAREA

1 PLC Controla todos los sistemas.
3.2. El alumno deberá definir los siguientes conceptos:
A) SENSOR OPTICO DE BARRERA:
Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un

componente receptor que percibe la luz generada por el emisor. Existen tres tipos de
sensores fotoeléctricos, los sensores por barrera de luz, reflexión sobre espejo o
reflexión sobre objetos.
B) SENSOR OPTICO RETRO-REFLECTIVO:
Son sensores que cuentan con el emisor y receptor en la misma carcasa. Un

reflector o cinta reflejante es colocada enfrente del sensor, y el haz de luz, ya sea
infrarrojo o láser, es reflejado de vuelta al receptor.
C) SENSOR OPTICO REFLECTIVO:
Un reflectante o reflectivo, es un sensor fotoeléctrico que contiene un transmisor y un

receptor en una caja única y emite un haz de luz pulsada, enfocada a través de un
filtro de polarización hacia un reflector distante.
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D) SENSOR INDUCTIVO
Un sensor inductivo es un dispositivo electrónico que utiliza una tecnología de sensor

de proximidad para detectar objetos metálicos sin contacto físico.
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E) SENSOR CAPACITIVO
Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales, y no metales que al

aproximarse a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La
distancia de conexión respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto
más elevada sea su constante dieléctrica.
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F) MOTOR DC
El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente directa, motor

CC o motor DC por las iniciales en inglés direct current) es una máquina que convierte
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la
acción de un campo magnético.
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D) PISTON NEUMÁTICO.
Un cilindro neumático es un dispositivo mecánico que produce una fuerza,

que muchas veces va continuada de un movimiento, que viene accionado
por un gas comprimido, nosotros trataremos el aire. Para realizar su función,
los cilindros neumáticos imparten una fuerza para convertir la energía
potencial de gas comprimido en energía cinética (en movimiento). Esto se
alcanza por medio del gas comprimido, que es debido a la diferencia de
presión. Esta diferencia o gradiente de presión del aire acciona un pistón
para moverse en la dirección deseada. Una vez que esté actuado, el aire
comprimido entra en el tubo por un extremo del pistón y, por lo tanto,
imparte la fuerza a través del pistón. Por lo tanto, el pistón se desplaza por
el aire comprimido que se amplía en un intento por alcanzar presión
atmosférica.
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H) PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC).
Un PLC es un Controlador Lógico Programable (Programmable Logic

Controller), en sí es un sistema de control. Los PLC´s son dispositivos
electrónicos o computadoras digitales de tipo industrial que permiten la
automatización, especialmente de procesos de la industria, debido a que
controlan tiempos de ejecución y regulan secuencias de acciones. De acuerdo
con la definición de la NEMA (National Electrical Manufacturers Association) un
PLC es: “Un aparato electrónico operado digitalmente, que usa una memoria
programable para el almacenamiento interno de instrucciones para
implementar funciones específicas, tales como lógica, secuenciación, registro y
control de tiempos, conteo y operaciones aritméticas para controlar, a través de
módulos de entrada/salida digitales (ON/OFF) o analógicos (1-5 VDC, 4-20 mA,
etc.), varios tipos de máquinas o procesos”.
DATOS TÉCNICOS GENERALES

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I) SISTEMA MECÁNICO DE POSICIONAMIENTO XYZ (MESA XYZ).
El sistema de ejes XYZ es un conjunto de tres líneas que se juntan en un inicio

punto de forma perpendicular, cada una de ellas dispuestas según cada una
delas dimensiones del espacio. Este sistema es imaginario y su ubicación y
orientación son totalmente arbitrarias, la define cada cual según sus
necesidades. (Garrosa, D.1998)
J) TORNILLO SIN FIN
En ingeniería mecánica se denomina tornillo sin fin a un dispositivo que

transmite el movimiento entre ejes que son perpendiculares entre sí, mediante
un sistema de dos piezas: el "tornillo" (con dentado helicoidal), y un engranaje
circular denominado "corona".
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3.4 DESCRIBA LOS COMPONENTES SEGÚN LA PIRÁMIDE DE

AUTOMATIZACIÓN.
PRIMER NIVEL:
En este nivel encontramos tanto sensores (medición y conteo) como actuadores
(Motores, robots, servos, etc.). Comprende también el propio proceso productivo.
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SEGUNDO NIVEL:
Aquí situamos los conocidos PLCs (Programmable Logic Controller) los cuales ya
requieren de una programación específica para poder llevar a cabo las operaciones
mediante el procesado de los datos y señales proporcionadas por los elementos de
Nivel 0 y emitir a su vez órdenes de salida hacia otros, como pueden ser las
consignas en los actuadores. Cuando por volumen, situación geográfica o
estratégica, entre otros motivos, se requiere de una arquitectura distribuida, nos
referiremos a DCS(Distributed Control System) con distintas CPUs de Control.
Las RTU (Remote Terminal Unit) también estarían comprendidas dentro de este
nivel.
TERCER NIVEL:
Aunque también puede situarse PLCs a un nivel superior de los de Nivel 1, esta
capa se refiere principalmente a la supervisión y control del proceso. Esto se
consigue por dos vías, por medio de sistemas HMI (Human Machine Interface), los
cuales permiten hacer esto último a un nivel local, digamos a “pie de línea”; o
cuando lo que se busca es una visión más amplia o centralizada, mediante
sistemas SCADA que recogen la información de distintas fuentes y las aglutinan
en una o varias interfaces gráficas donde podremos observar el estado de las
instalaciones, secuencias de fabricación, anomalías de operación, etc. Los
equipos sobre los que sustentan estas aplicaciones están basados en equipos tipo
PC o Servidores, por lo que al disponer de una capacidad y flexibilidad mayor que
los anteriores. El software empleado podrá tener además otras capacidades tales
como almacenamiento de logs, control de accesos, configuración de alertas y
alarmas, etc.
CUARTO NIVEL:
En este nivel encontraremos dos sistemas principales, los Historizadores y
Sistemas MES (Manufacturing Execution System). Los Historizadores son los encargados
de almacenar la información de proceso o de infraestructuras, según sea el caso. Están
basados en motores de Bases de Datos, y aunque se apoyan sobre productos
comerciales, están específicamente diseñadas para este propósito, con alguna
particularidad distinta al convencional. Por ejemplo, una de las características es la
capacidad para gestionar gran cantidad de accesos en tiempo real junto con la inclusión
de registros conocidos como VTQ (Value, Timestamp, Quality). Al generarse un mayor
número de entradas, también se genera mayor cantidad de información, por lo que tener
la propiedad de compresión de ésta resulta necesaria y a su vez un factor diferenciador
entre soluciones propietarias. Por otro lado, las soluciones MES son sistemas que
permiten gestionar el entorno industrial o manufacturero, dentro del flujo de fabricación de
un producto determinado. Entre sus funcionalidades destacan la trazabilidad del producto,
análisis de rendimiento, recursos empleados, gestión de calidad y procesos, asignación
de órdenes de fabricación, entre otras.
QUINTO NIVEL:
Último nivel de todos. Aquí ubicamos los sistemas ERP (Enterprise Resource Planning)
o BI (Business Intelligence). Éstos gestionan de forma global la producción dentro de una
empresa, además de otros aspectos como la distribución, logística, inventario, facturación,
RR.HH. etc. Son sistemas modulares y especializados en función de la tarea a realizar,
permitiendo la resolución de problemas vinculados a la fabricación y departamentos afines.
Constituye un apoyo a la toma de decisiones para la actividad ya que aglutina muchas y
distintas fuentes de información sirviendo de apoyo para la toma de decisiones que
permitan mantener y mejorar la unidad de negocio. Partiendo de esta idea surge el
concepto de Business Intelligence Industrial. En este caso los orígenes de la información
son sistemas tipo SCADA, HMI, Historian, DCS, permitiendo además una integración con
los sistemas ERP o BI. Una vez que la información es recogida, contextualizada y
almacenada, es analizada a partir de su representación mediante informes o cuadros de
mando, de una forma intuitiva y casi siempre gráfica.
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3.5 Liste todos los componentes que ha encontrado en los módulos mecatrónicas y
clasifíquelos según la gráfica siguiente:
ITEM1 Accionamiento de señal y sensores.
ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

1 Sirve para definir los límites de funcionamiento. Final de Carrera
1 Posicionamiento del brazo. Sensor Inductivo
1 Detecta el material al final de la faja transportadora Sensor Capacitivo

para iniciar el siguiente proceso.
1 Detecta el posicionamiento del pistón. Sensores Rip

ITEM 2 Diseño Mecánico.

1 Accionamiento del tornillo sin fin/Accionamiento de Motor DC
la caja.
1 Traslado del material Motor DC
ITEM 3 Lógica discreta y secuencial.

1 Detecta el material al final de la faja transportadora Sensor Capacitivo
para iniciar el siguiente proceso.
ITEM 4 Diseño de control de movimiento.

6 Traslado de material/Compacta el material. Pistón doble efecto
2 Levanta material para su traslado/Levanta Generadores de vacío

material.
1 Traslado de material. Actuador sin vástago
1 Sirve para definir los límites de funcionamiento. Final de Carrera
ITEM 5 Visión artificial.
No
No aplica No aplica
aplica
ITEM 6 Monitoreo de condición de máquina.

1 Posicionamiento del brazo. Sensor Inductivo
1 Detecta el posicionamiento del pistón. Sensores Rip

ITEM 7 Motores y actuadores.

1 Accionamiento del tornillo sin fin/Accionamiento de Motor DC
la caja.
1 Traslado del material Motor DC
6 Traslado de material/Compacta el material. Pistón doble efecto
2 Levanta material para su traslado/Levanta Generadores de vacío

material.
1 Traslado de material. Actuador sin vástago
ITEM 8 Diseño de sistema embebido.

1 Controla todos los sistemas. PLC
ITEM 9 HDMI

ITEM 10 Base de datos.

3.6 COMPLETE LOS SIGUIENTES CONCEPTOS
A) Mencione 6 características de un Sistema de Medición
1) Exactitud
2) Precisión
3) Linealidad
4) Sensibilidad
5) Resolución
6) Respetabilidad
7) Gama y escala
B) Mencione 6 características de un sistema de Actuación
1) Peso
2) Volumen
3) Velocidad
4) Mantenimiento
5) Disponibilidad
6) Precio
C) Mencione 4 características de un sistema de Control
1) Señal de corriente de entrada

2) Señal de corriente de salida
3) Variable manipulada
4) Variable controlada
5) Conversión
6) Variaciones externas
7) Fuente de energía
8) Retroalimentación
D) Mencione 6 características de un Sistema Mecatrónica.
1) Lógica secuencial
2) Acondicionamiento de señales
3) Interfaz
4) Integración de sistemas
5) Conteo lógico
6) Variables eléctricas.
E) Mencione 4 características de un sistema de acondicionamiento de señal.
1) Potencia
2) Control
3) Peso y volumen
4) Precisión
5) Velocidad
6) Mantenimiento
7) Coste
3.7 En la Figura se muestra una estación mecatrónica y su función es

determinar la característica del material de la pieza de trabajo, mover la
pieza de trabajo del módulo receptor y depositar la pieza de trabajo en dos
módulos de deslizamiento según sea el material de la pieza de trabajo y
repetir el ciclo. Mencione todos los componentes que conforman esta
estación para el correcto funcionamiento del mismo e
indique la función de cada uno de ellos:
ITEM ELEMENTO DESCRIPCIÓN
1 Final de carrera Detecta si hay materia
prima para iniciar el trabajo.
2 Pistón de doble efecto Empuja la materia prima

hacia la faja
transportadora.
3 Faja transportadora Mueve la materia prima
para parar por diferentes
sensores.
4 Sensor capacitivo Detecta que un material
está llegando.
5 Sensor inductivo Detecta si el material es

metálico
6 Sensor óptico Detecta el color del

material.
7 Sensor capacitivo Detecta el material para

que se accione el pistón.
8 Pistón de doble efecto Desciende para acercar la

generadora de vacío al
material.
9 Generadora de vacío Succiona el material
10 Pistón sin vástago Mueve el material a una

ubicación dependiendo del
material detectado.
11 Pistón de doble efecto Desciende el material para
reducir altura.
12 Generadora de vacío Suelta el material en una

faja transportadora.
13 Faja trasportadora Lleva el material clasificado

al almacén.
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3.8 CONCLUSIONES:
1. Se logró identificar varios componentes del sistema mecatrónico en general

como: sensores, servos, pistones, PLC, etc.
2. Concluimos que las maquinas modernas de hoy vemos que están compuestos
por varios sistemas como: sistemas de medición, actuación, mecatronico,
control y acondicionamiento de señal, cada uno de estos sistemas tiene
diferentes características.
3. Se identificó varios tipos de sensores como los “capacitivos, inductivos, ópticos
y demás”, como se sabe cada uno de estos cumple una función muy
importante en una estación mecatrónica, así como los actuadores, motores,
PLC como así funciona, también como está distribuida la pirámide de
automatización.
Ítems de Evaluación
Nota Final del

Laboratorio
Laboratorio
Informe de
Laboratorio
Laboratorio
Integrantes
Obtenidos
Resultados
Test del
Durante
Trabajo
3.9 EVALUACIÓN
0a5 0a5 0a5 0a5 0 a 20
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Grupo : B Especialidad: C-3 Nota:

 Conocer e identificar las partes de un sistema mecatrónico.

2. Seguridad en la ejecución del laboratorio

Antes de realizar el laboratorio:

Tener cuidado con el tipo y niveles de

Antes de utilizar los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

 Asegúrese que usted y sus compañeros de grupo tienen los implementos

3.1 El alumno se enfrentará a un sistema mecatrónico, se pide definir las partes

SISTEMAS DE MEDICIÓN (SENSORES)

3.2 El alumno deberá realizar una lista de los sensores, actuadores y

ITEM TIPO DE SENSOR DESCRIPCION DE LA TAREA

ITEM TIPO DE ACTUADOR DESCRIPCION DE LA TAREA

ITEM TIPO DE SENSOR DESCRIPCION DE LA TAREA

3.2. El alumno deberá definir los siguientes conceptos:

A) SENSOR OPTICO DE BARRERA:

Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un

B) SENSOR OPTICO RETRO-REFLECTIVO:

Son sensores que cuentan con el emisor y receptor en la misma carcasa. Un

C) SENSOR OPTICO REFLECTIVO:

Un reflectante o reflectivo, es un sensor fotoeléctrico que contiene un transmisor y un

Un sensor inductivo es un dispositivo electrónico que utiliza una tecnología de sensor

Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales, y no metales que al

El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente directa, motor

Un cilindro neumático es un dispositivo mecánico que produce una fuerza,

H) PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC).

Un PLC es un Controlador Lógico Programable (Programmable Logic

DATOS TÉCNICOS GENERALES

I) SISTEMA MECÁNICO DE POSICIONAMIENTO XYZ (MESA XYZ).

El sistema de ejes XYZ es un conjunto de tres líneas que se juntan en un inicio

J) TORNILLO SIN FIN

En ingeniería mecánica se denomina tornillo sin fin a un dispositivo que

3.4 DESCRIBA LOS COMPONENTES SEGÚN LA PIRÁMIDE DE

ITEM1 Accionamiento de señal y sensores.

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1 Posicionamiento del brazo. Sensor Inductivo

1 Detecta el material al final de la faja transportadora Sensor Capacitivo

1 Detecta el posicionamiento del pistón. Sensores Rip

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

1 Traslado del material Motor DC

ITEM 3 Lógica discreta y secuencial.

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

ITEM 4 Diseño de control de movimiento.

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

2 Levanta material para su traslado/Levanta Generadores de vacío

1 Traslado de material. Actuador sin vástago

1 Sirve para definir los límites de funcionamiento. Final de Carrera

ITEM 5 Visión artificial.

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

ITEM 6 Monitoreo de condición de máquina.

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

1 Detecta el posicionamiento del pistón. Sensores Rip

ITEM DESCRIPCIÓN TIPO/MARCA/OTROS

1 Traslado del material Motor DC

6 Traslado de material/Compacta el material. Pistón doble efecto

2 Levanta material para su traslado/Levanta Generadores de vacío

1 Traslado de material. Actuador sin vástago