Modelado y Simulación de un Manipulador de 6 Grados

de Libertad para Aplicaciones Industriales en la Región

La Libertad-Perú
Wilinton S. Briones Escobedo, Eric A. Castillo Ponce, Erick M. Fiestas Sorogastua
UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
Av. América Sur 3145 Monserrate
Teléfono [+51][044] 604444
FAX 282900 Apartado Postal 1075
imagen_institucional@upao.edu.pe Trujillo – Perú

RESUMEN
En este trabajo se plantea como principal objetivo el modelado y simulación de un robot manipulador industrial
de 6 grados de libertad del tipo cartesiano, con usos prácticos, requeridos por el desarrollo industrial de la región,
La Libertad. Primero se hace un estudio de las necesidades de la industria en la región con respecto a
aplicaciones que requieren gran precisión, velocidad, repetitividad y homogeneidad en la calidad. Segundo,
mediante la información obtenida en el paso previo se diseña, en virtual 3D, un prototipo preliminar del robot
industrial mediante SolidWork. Tercero con la información del diseño preliminar del robot, se obtienen los datos
necesarios para realizar el modelado cinemático directo e inverso, el Jacobiano y la interpolación de trayectorias
mediante Matlab/Simulink. Finalmente presentamos una propuesta para generar trayectorias de trabajo del robot
mediante procesamiento digital de imágenes, mostrándose algunos ejemplos de la misma.

Palabras clave: Robótica industrial, Robot cartesiano, Cinemática, Matlab/Simulink, Procesamiento de

imágenes, SolidWork.

ABSTRACT
In this work is proposed as main goal the creation of Manipulator Industrial Robot of 6 degrees of freedom
to application on La Libertad region so in this work is presented the modeling and kinematic simulation of a
Cartesian robot. First is performed a study of the industrial needs in La Libertad-Peru region about an
applications that require great precision, speed, repeating and homogeneity in the quality. Second, through the
information obtained in the previous step, is designed in “virtual 3D” an industrial robot prototype by solid work.
Third with the robot preliminary design information is obtained the necessary data to realize the direct and
indirect (reverse) kinematic modeling also interpolation of trajectories by Matlab/Simulink. Finally is presented
an approach to generate the robot work trajectories through digital image processing also some examples of
them.

Keywords: Industrial Robotic, Cartesian robot, kinematic, Matlab/Simulink, Image processing, SolidWorks.

I. INTRODUCCIÓN solución robótica va más allá de las tecnologías

En la medida que los países se desarrollan y los
mercados se hacen más competitivos las industrias
deben optimizar sus procesos, mejorar la calidad de
sus productos y hacer un uso más eficiente de sus
recursos.
La robótica industrial ayuda a cumplir estos
objetivos aumentando los niveles de productividad,
calidad y seguridad en los procesos productivos, ya
que ha alcanzado un alto nivel de desarrollo
Los costos asociados a los sistemas robóticos se
han reducido y las personas cada vez tienen más
conocimiento sobre sus beneficios. Esto ha permitido,
en los países desarrollados, su masificación e
incorporación gradual a nuevas industrias.
La robótica es una tecnología que requiere altos
niveles de especialización y un conocimiento
profundo de los procesos involucrados. El éxito de una
disponibles y es el resultado de la experiencia, la
integración de conocimientos, el trabajo en equipo y la
creatividad de las ideas
Por otro lado, el mercado globalizado actual
presenta una dinámica muy variable en corto y
mediano plazo. Lo que exige a las industrias instalar
líneas flexibles de producción capaces de adaptarse
rápidamente a los cambios en el producto a fabricar, o
fabricar una familia de productos en una misma línea
de producción. En ese sentido los robots industriales
se han mostrado como las maquinas-herramientas más
flexibles y versátiles. La flexibilidad le permite
fabricar productos de diversas formas, tamaño y peso
en una misma línea de producción, y la versatilidad le
permite realizar diferentes aplicaciones (manipulación,
soldadura, paletizado, etc,…) simplemente mediante
el cambio de la herramienta de trabajo o usando un
 efector-final multifuncional (Fig. 1). Todo aquello sin
necesidad de parar la línea de producción. Es por ello
que el robot industrial es considerado, en los sistemas
de producción de los países desarrollados, la máquina-
herramienta más eficiente.
Entre las aplicaciones convencionales más
especializadas de los robots industriales están las de
soldadura, paletizado, corte (entre otros). Que son
precisamente las aplicaciones de mayor auge en los
últimos años en la industria de la región La Libertad-
Perú. Especialmente en las áreas metal-mecánica
(soldadura y corte), molineras (paletizados), calzado
(corte), agro-industria (selección-clasificación y
paletizado).
Este auge de la industria Liberteña exige mejorar
su productividad, calidad y capacidad de adaptación a
los rápidos cambios que exige el mercado globalizado
actual. Es por ello que se realizó un estudio para
precisar las necesidades de la industria local, luego del
cual se planteó como posible solución el uso de
tecnología robotizada. Esta solución despertó gran
interés pero al mismo tiempo un comprensible temor a
una tecnología aún distante y desconocida, sobre todo
con respecto al servicio técnico post-venta.
Motivados por el interés mostrado por la robótica
industrial como máquina-herramienta que permite dar
una solución eficiente a las necesidades de la industria
Liberteña, se plantea el reto de diseñar y construir un
robot industrial cuya morfología permita dar solución
a las aplicaciones más representativas de la industria
regional, en especial en aplicaciones de corte para
metal-mecánica y cuero.
En este artículo se presenta el trabajo de la
modelación cinemática del robot industrial propuesto.
II. MATERIALES Y MÉTODOS
A. Diseño Preliminar del robot
Se propuso un diseño robusto, altamente
adaptable a las aplicaciones descritas previamente en
la industria Liberteña, pero sin complejidad mecánica,
ya que se tuvo presente que somos un grupo, aunque
motivado y entusiasta, con reciente experiencia en el
área de la robótica. Por ello, fue que luego de analizar
Fig. 1. Robot industrial con herramienta de trabajo multi-funcional
(manipulador y soldador).
las diferentes morfologías de robots industriales
convencionales, se optó por diseñar un robot del tipo
cartesiano.
Un robot industrial cartesiano permite realizar
eficientemente tareas de corte (metálico, cuero,…),
selección-clasificación-ordenamiento, paletizado y
tipos específicos de soldadura.
El robot que se desarrolla aquí, al que en
adelante se le llamará RoboUPAO, tiene seis grados
de libertad que son los suficientes para que lleve a
cabo las tareas de la industria.
En este trabajo se hizo uso de SolidWork para el
diseño mecánico, MatLab/Simulink para el cálculo y
simulación del robot, y el Paint para describir las
trayectorias que se desea que el robot realice.
Los criterios de producción que se tomaron en
cuenta para el diseño de RoboUPAO son:
Aplicaciones de corte y soldadura (de alta precisión)
en superficies planas, perforados precisos de líneas y
puntos (tarjetas electrónicas), sellados y engomados
que requieren trayectorias lineales o circulares (o por
tramos) en la que asegurar una velocidad elevada y
constante, lo que es vital para obtener una buena y
homogénea calidad. Otra aplicación típica son los
procesos para detectar, coger y dejar piezas que en
muchos casos implica desarrollar un arreglo matricial
de las posiciones de las piezas.
En todas las aplicaciones mencionadas
previamente, se requiere un alto grado de exactitud de
posición y velocidad. Por ejemplo, para obtener una
buena calidad de corte, soldadura o engomado se debe
asegurar que la distancia entre el extremo de la
herramienta de trabajo del robot y la superficie de la
pieza procesada, se mantenga siempre constante a fin
de asegurar la calidad de la aplicación (Fig. 3).
En este contexto, las dimensiones de RoboUPAO
son de 100 x113x72.5 cm, mientras que su zona de
trabajo tiene un área de 80x93cm y es ajustable según
las dimensiones de la pieza a trabajar; este ajuste
puede hacerse de forma automática o manual y sirve
como límite de espacio de trabajo para el robot.
Con la información de dimensión y estructura
cartesiana de RoboUPAO (Fig. 2) se procedió al
modelado cinemático del mismo.
Fig. 2. Modelo virtual (SolidWork) del robot industrial propuesto.

Fig. 3. La distancia entre las piezas a soldar y los extremos de los
electrodos de la pieza de soldadura (asignada al extremo del
robot) es un parámetro determinante para asegurar la calidad de
la soldadura.
B. Modelamiento cinemático
En general, se puede decir que la estructura
mecánica de un robot industrial es una cadena
cinemática abierta de elementos rígidos conectados
por medio de articulaciones de revolución o
prismática. Al ser RoboUPAO un robot cartesiano, las
tres articulaciones del cuerpo principal son prismáticas
y las tres siguientes, por nuestro diseño, son
rotacionales. Un extremo de la cadena cinemática es la
base y es fija mientras que el otro extremo es libre y se
conoce como garra o herramienta [1].
Existen dos problemas fundamentales a resolver en
la cinemática, el primero de ellos determina la
posición y orientación del extremo del robot cuando
cada una de las variables (variable articular) que fijan
la posición u orientación de sus articulaciones toman
valores definidos. Este caso se conoce como el
problema cinemático directo.
El otro problema cinemático consiste en encontrar
las configuraciones posibles del robot para diferentes
valores en las variables de las articulaciones, que
correspondan a posiciones y orientaciones específicas
de la garra o herramienta. Es decir, se establecen los
valores de cada una de las articulaciones del robot
para que su extremo esté en una posición y orientación
Fig. 4. MATRIZ homogénea usada en Robótica.
Zi
Yi
Zi-1 Xi
Yi-1 ai
di
xi-1
ai-1 θi
αi-1
Fig. 5. Parámetros geométricos (θi,di,ai,αi).
determinada. Este caso se conoce como el problema
cinemático inverso.
De lo descrito previamente se puede deducir que el
problema cinemático directo presenta una única
solución, el inverso puede presentar más de una
solución.
El modelado cinemático en general se basa en el
método de Denavit-Hartenberg (D-H) que es un
método matricial (matrices homogéneas) que permite
establecer de manera sistemática un sistema de
coordenadas ligado a cada eslabón i, de una cadena
articulada, pudiéndose determinar a continuación las
ecuaciones cinemáticas de la cadena completa[2].
Según la representación de D-H, escogiendo
adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados
a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del
eslabón.
Las transformaciones básicas están determinadas
por matrices homogéneas (matrices 44) que permiten
la representación simultanea de la posición y
orientación de un sistema de referencia con respecto a
otro (Fig. 4). El producto de matrices homogéneas
define una Transformación homogénea que permite
expresar (entre otras aplicaciones) la posición y
orientación del extremo del robot con respecto al
sistema base en función de parámetros de las
articulaciones.
Las características geométricas del eslabón están
dadas por cuatro parámetros geométricos (Fig. 5), dos
relativos al tamaño y forma del eslabón (ai, αi) y los
otros dos (θi, di) relacionados con la posición relativa
entre dos eslabones consecutivos (relativos a la
articulación que los enlaza), entonces:
ai, proporciona información sobre la longitud del
eslabón.
αi, define el ángulo de torsión del eslabón.
Los dos siguientes parámetros relacionan la posición
relativa de un eslabón con respecto a su predecesor.
di, expresa la distancia entre los dos eslabones y
está determinada por el tamaño y forma de la
articulación que las une. Se le conoce como la
longitud angular.
 θi, expresa el ángulo que forman los dos eslabones matriz T, que relaciona a la base y al extremo del
(determinado por la forma de la articulación que robot, ya que se aprovecha de la condición de
los une). Se le conoce como ángulo articular. ortonormalidad de la matriz de rotación R3,3[14], lo
Los parámetros ai y αi, una vez determinados siempre que significa que de una matriz homogénea
se mantienen fijos (asumiendo eslabones rígidos), no
así con los otros dos parámetros. Para una articulación 𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
tipo rotacional el parámetro θi es variable, se asocia a 𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
[ ] (4)
la variable articular qi, y el parámetro di es fijo. Por el 𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
contrario en una articulación prismática di es variable, 0 0 0 1
se asocia a la variable articular qi, y θi es fijo.
En el caso de RoboUPAO se tiene un robot se puede obtener su inversa de una manera más rápida:
cartesiano, por lo tanto las articulaciones del cuerpo
principal son prismáticas. Es así que las tres primeras 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 −𝑛𝑇 𝑝
variables articulares se definieron por una di variable. 𝑜𝑥 𝑜𝑦 𝑜𝑧 −𝑜 𝑇 𝑝
(5)
Y las otras tres articulaciones restantes, por ser 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 −𝑎𝑇 𝑝
rotacionales, se basaron en un θi variable. [0 0 0 1 ]
Determinar la posición y orientación del extremo
del robot dado los valores de las articulaciones, donde se observa que se reemplaza la matriz P3,1 por la
equivale pasar del sistema de referencia i-1 (sistema multiplicación de p (px,py,pz) con la transpuesta de
de referencia asignado al eslabón i-1, según D-H) al cada grupo de letras (n, o, a) con signo invertido, y la
sistema de referencia i (asignado al eslabón i) matriz R3,3 solo se reemplaza por su transpuesta.
mediante dos giros y dos traslaciones, en el orden Por lo tanto, para hallar la cinemática inversa
adecuado, que se corresponden con los parámetros D- solo se tuvo que ir jugando con las inversas de cada
H que involucran a los eslabones que definen la transformada homogénea (i-1Ai) :
articulación i. Lo que matemáticamente se obtiene
mediante una Transformación homogénea (i-1Ai): −1 −1 −1
( 3𝐴4 ) ( 4𝐴5 ) ( 5𝐴𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜 ) 𝑇 = 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝐴1 1𝐴2 2𝐴3
(6)
i 1
Ai  Rot ( zi 1 ,i ).Tras( zi 1 , di ).Tras( xi , ai ).Rot ( xi , i ) (0) Sin embargo, por este camino jugar con las
matrices para encontrar el valor de las articulaciones qi
Dónde: Rot= rotación, Tras= traslación; son matrices en función de los puntos en el sistema cartesiano
homogéneas (44). (x,y,z) de la herramienta, se complicó demasiado.
A partir de (1) se obtiene la transformación El modo correcto para la solución que se siguió,
homogénea total, baseTextermo, que representa la fue el desacoplo cinemático [5]. Método que solo es
posición y orientación del extremo del robot con aplicable a robots cuyos tres últimos grados de
respecto al sistema base: libertad se cortan en un punto (Fig. 6).
El desacoplo cinemático, cumplida la condición
base
Textremo base A1.1 A2 .2 A3 ...n 1 Aextremo (1) de corte común, origina la siguiente igualdad:

 r11 r12 r13 base

xextremo 
 base 
r r22 r23 yextremo 
base
Textremo   21 (3)
 r31 r23 r33 base
zextremo 
 
 0 0 0 1 

donde los elementos de la cuarta columna

proporcionan información de posición y los elementos
de las tres primeras columnas proporcionan
información de orientación.

1) Cinemática Directa
De acuerdo a lo descrito previamente, el modelado
cinemático directo se desarrolló mediante los
siguientes 3 pasos:
1. Asignación de los sistemas de referencia para
cada eslabón, según el método de D-H.
2. Determinación de los parámetros (θi, di, ai, αi).
3. Cálculo de las transformadas homogéneas i-1Ai.

2) Cinemática Inversa
Básicamente, en teoría, cabe la posibilidad de Fig. 6. Cinemática de un robot de 6 grados de libertad, cuyos tres
obtener el modelo cinemático inverso a partir de la últimos grados se cortan en un punto [5].
 dificultaron poder establecer una manera sólida y
−1 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑇
3
𝑅𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜 = [𝑟𝑖𝑗 ] = ( 𝑏𝑎𝑠𝑒𝑅3 ) 𝑅6 = ( 𝑏𝑎𝑠𝑒𝑅3 ) [𝑛 𝑜 𝑎](7) conveniente para abordar el problema. Es por ello que
aún se sigue estudiando el camino adecuado para
donde R es la matriz de rotación mostrada en la Fig. 4 solucionarlo.
y rij son los componentes numéricos conocidos de C. Generador de Trayectorias
base
Textermo, que en definitiva hacen posible encontrar En general, para poder controlar el movimiento
igualdades posibles de despejar para q4,q5 y q6. del robot previamente es necesario establecer las
características del mismo.
3) Jacobiano Por ejemplo, si el robot tiene que pasar entre dos
A pesar que en el estudio cinemático de un puntos y si no hay más restricciones que un tiempo
manipulador no se tienen en cuenta las fuerzas o pares para pasar entre ellos y las posiciones y orientaciones
que actúan sobre este, sí incumbe al estudio inicial y final, se puede pensar en generar
cinemático conocer la relación entre las velocidades directamente las trayectorias sobre el espacio articular.
de las coordenadas articulares y las de posición y Dado que esto permite determinar trayectorias
orientación del extremo. sencillas pero de gran rapidez.
Para esto se desarrolla un modelo diferencial el En aplicaciones de corte, soldadura, sellado,
cual queda concretado en la matriz jacobiana (8). engomado, etc., el movimiento debe ser establecido en
Aquella matriz es la que relaciona a las velocidades el espacio cartesiano, ya que el extremo de la
articulares (𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , … , 𝑞̇ 𝑛 ) con otro vector de herramienta del robot debe seguir una trayectoria con
velocidades expresado en un espacio distinto [9], el una geometría (lineal, circular, elíptica, etc.) y
cual en nuestro caso estuvo basado en las coordenadas velocidad deseada.
cartesianas y en los ángulos de Euler [5] En ambos casos los movimientos se deben
(𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝜑̇ , 𝜃̇ , 𝜓̇). realizar con la máxima suavidad y precisión posible.
 f x f x  En el caso de trayectorias en el espacio articular
 q qn 
optamos por los siguientes tres pasos:
 1  Conversión de los puntos cartesianos inicial y
Ja    final (así como puntos intermedios) a valores
  articulares.
 f f   Interpolación de los valores articulares para cada
 q1 qn  articulación.
(8)  Movimiento de cada articulación de forma
donde: independiente (cada articulación se mueve sin
qn: son las variables articulares. tener en cuenta el movimiento de las otras
fx y fѱ: representan la ecuación de x e ѱ articulaciones).
respectivamente, en función de las variables El primer paso se solucionó mediante la
articulares. cinemática inversa y los otros dos, mediante técnicas
El estudio de las velocidades mediante la matriz de interpolación [4].
Jacobiana, tiene consecuencias tanto directas, para El método de interpolación que se eligió fue en
cuando a partir de las velocidades articulares se base a requerimientos de suavidad, lo que obligó a
obtiene la velocidad del extremo de la herramienta imponer al menos cuatro condiciones de contorno. Las
(𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇, 𝜑̇ , 𝜃̇, 𝜓̇), como inversas, para cuando a partir dos primeras que aseguren que se comienza y se
de la velocidad del extremo de la herramienta se termina en los puntos adecuados y las dos siguientes
pretende encontrar la velocidad de cada articulación. que garanticen que las velocidades de inicio y final
La ecuación mostrada en (9), permitió solucionar son nulas.
el problema directo. Matemáticamente las cuatro condiciones previas
pudieron ser cumplidas con un polinomio de tercer
x  q1  grado [5]:
 y  
    q(t )  a  b(t  t i )  c(t  t i )2  d (t  t i )3 (10)
z  
   Ja.   i 1
  donde: t  t  t representa el dominio tiempo, los
i
 
    coeficientes a,b,c,d, son determinados tal que se
    cumpla con las cuatro condiciones previas y para ello
  q (9)
hace uso de la información del usuario (con respecto a
cómo el usuario quiere que trabaje el robot en una
Al momento de abordar el problema inverso los determinada aplicación) o también el generador de
métodos expuestos en [5][9][11], fueron insuficientes trayectoria mediante heurísticas determina los valores
para poder encontrar una solución viable. Ya que la de paso de velocidad para cada di. Para este último
enorme cantidad de puntos singulares que originaban caso, se usó la ecuación planteada en [6].
resultados indeterminados, por ser infinitos,
Fig. 7. Agrupación de puntos de 4 píxeles. Para el barrido de imágenes
se tiene el primer punto comenzando en (85,78) y el segundo punto en
(85,82).
1) Trayectorias por procesamiento de imagen
Para agilizar la generación de una trayectoria
deseada de la herramienta de RoboUPAO, se plantea
utilizar archivos de imagen, por ejemplo en el
software Paint, con la finalidad que por algoritmos de
procesamiento en Matlab, se puedan obtener las
condiciones de contorno para el interpolador cúbico.
El proceso que ayudó determinar la trayectoria
del robot mediante procesamiento de imagen consta de
las siguientes fases:
Determinación de la Imagen binaria: Se convierte la
imagen en una matriz con datos binarios, mediante el
sistema de coordenadas de píxeles, rxc . Donde un
pixel en blanco es representado por un uno y un pixel
en negro es representado por un cero (la imagen es en
blanco y negro).
Barrido de imagen: Se toman puntos cada cierta
distancia en la matriz de imagen obtenida en el paso
previo. Esta distancia entre puntos es
aproximadamente de 0.1 cm (equivalente a 4 pixeles).
Es decir que un punto es representado por una sub-
matriz de cuatro filas y cuatro columnas. El barrido
(de izquierda a derecha) determina la posición (r,c)
donde comienza la sub-matriz de ceros que define un
punto (Fig. 7). Las posiciones de los puntos son
guardados en una matriz de r filas y dos columnas.
Siendo el valor de r igual a los puntos que contiene la
imagen.
Puntos secuenciales: Los puntos de la matriz son
organizados siguiendo un patrón de similitud mediante
la asignación de un pixel a su alrededor, lo que
determinará los puntos colindantes a cada uno de ellos
(Fig. 8). El proceso se repite con cada punto
colindante determinado, hasta definir una trayectoria.
Interpolación: Se envía al interpolador la matriz de
puntos previamente organizada por la fase previa para
generar la trayectoria del robot. El interpolador genera
automáticamente dos puntos intermedios entre cada
dos puntos pertenecientes a la matriz de puntos.
D. Simulación
En esta Sección se presentan los pasos que se
realizaron con el fin de lograr la simulación del
modelado cinemático y generación de trayectorias
Fig. 8. Determinación de un punto colindante.
mediante Matlab. Para la visualización de imágenes en
3D se usó el soporte Virtual Reality Modeling
Language (versión VRML97) y un visualizador
llamado VRML plug-in Blaxxun contact, el cual
trabaja con Simulink. Sin embargo SolidWork exporta
archivos en formato VRML1.0, por lo que a fin de
conseguir la compatibilidad con VRML97 se usó el
editor Ligos V-Realm Builder. El software que da
soporte a la simulación (Matlab) presenta una interfaz
gráfica de usuario (GUI), y archivos .m que contienen
el código del modelado cinemático y generación de
trayectoria. Finalmente un transductor en Simulink que
recibirá los datos del programa .m para proporcionar
los valores de cada articulación según la trayectoria
generada. Lo que se visualizará en el entorno en 3D.
Un esquema general de la lógica de la simulación
puede verse en la Fig. 9.
1) Interfaz gráfica de usuario
Con la finalidad de ingresar los valores de las
variables articulares, la posición de la herramienta en
el espacio cartesiano, entre otros, se hizo uso de una
interfaz gráfica de usuario, que no es sino una ventana
didáctica donde el usuario puede ingresar datos que
sean entendidos por el ordenador y los enlace al
programa de RoboUPAO (Fig. 10).
Para hacer más didáctica la interfaz se dividieron
las tareas específicas en grupo de botones. En la zona
de “Variables Articulares”, se puede variar
independientemente cada variable articular. En
“Posicionar Extremo”, se le indica a RoboUPAO la
posición y orientación en que debe situarse la
herramienta en el espacio cartesiano. En
“Velocidades”, se le otorga a cada articulación una
velocidad, y presionando el botón “Obtener V.”, se
obtienen las velocidades de la herramienta del robot;
Fig. 9. Esquema de desarrollo para RoboUPAO.
 Fig. 11. Programa en Simulink.
mediante (1), para luego encontrar baseTextermo con la
ayuda de (2) y obtener lo siguiente:
𝑟11 = −𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞6 − 𝑐𝑜𝑠𝑞5 𝑠𝑒𝑛𝑞4 (11)
𝑟12 = 𝑐𝑜𝑠𝑞5 𝑠𝑒𝑛𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞6 − 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑐𝑜𝑠𝑞6 (12)
Fig. 10. GUI de RoboUPAO 𝑟13 = −𝑠𝑒𝑛𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (13)
𝑟21 = 𝑐𝑜𝑠𝑞6 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (14)
puede también dejarse la decisión de las velocidades
al interpolador si seleccionamos “Manual”. En “Área 𝑟22 = −𝑠𝑒𝑛𝑞5 𝑠𝑒𝑛𝑞6 (15)
Trabajo”, se deciden las dimensiones del área de 𝑟23 = −𝑐𝑜𝑠𝑞5 (16)
trabajo de RoboUpao. Y en “Trayectorias”, tenemos la 𝑟31 = 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑐𝑜𝑠𝑞5 𝑐𝑜𝑠𝑞6 − 𝑠𝑒𝑛𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞6 (17)
opción de cargar un archivo de imagen o generar una 𝑟32 = −𝑐𝑜𝑠𝑞6 𝑠𝑒𝑛𝑞4 − 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑐𝑜𝑠𝑞5 𝑠𝑒𝑛𝑞6 (18)
trayectoria propia grabando los puntos donde se 𝑟33 = 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (19)
encuentra la herramienta. 𝑝11 = 𝑞2 − 𝑑𝑢2 − 𝑙4 𝑠𝑒𝑛𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (20)
La GUI tiene asociado un archivo .m, cuyo 𝑝21 = 𝑙1 + 𝑙3 − 𝑞3 − 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝑞5 (21)
código permite enlazar funciones de cada botón, con 𝑝31 = 𝑙2 − 𝑑𝑢1 + 𝑞1 + 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (22)
los cálculos matemáticos relacionados a los mismos.
donde las variables articulares de traslación y
2) Transductor Simulink lasmedidas constantes están en centímetros, y las
Permite pasar los valores de las articulaciones al variables articulares de rotación están en radianes.
entorno 3D y con esta información visualizar el
movimiento del robot. B. Cinemática Inversa
Los valores de las articulaciones y otras variables Conocida la posición del extremo del robot,
de interés ingresan por 12 entradas (ver Fig. 12, determinada por los componentes hallados de
base
marcadas con circunferencias). El producto de Textermo, se debe determinar los valores de la
matrices homogéneas se visualiza en la matriz variables articulares en función de Px, Py e Pz. Para
encerrada por un rectángulo. También se refleja la ello se utilizó el denominado desacoplo cinemático,
variación del área de trabajo. obteniéndose lo siguiente:
𝑟
𝑞6 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 32) (23)
𝑟31
III. RESULTADOS Y DISCUSIONES 𝑞5 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠(𝑟33 ) (24)
A. Cinemática Directa
Asignados los sistemas de referencia según el X1
algoritmo D-H (Fig. 12), se obtuvieron los parámetros du2
geométricos mostrados en la Tabla 1.
Z1
TABLA 1. PARÁMETROS GEÓMÉTRICOS DE ROBOUPAO
l2 Y4
Articulación θi di αi ai
1 90 qi-du1 l1 90 Y0
2 90 q2-du2 l2 -90 Y2 Y1
3 0 q3-l3 0 0 l1 l3 Z4
4 q4 0 0 -90 du1
X2 l4 Y3 Y5
5 q5 0 0 90 Z2
6 q6 l4 0 0 X0 X4
du1, du2, l1, l2, l3 y l4 son medidas constantes de estructura
Z0 X3 X5
mecánica (Fig. 12). Z3
Y6 Z5
Con la obtención de los parámetros geométricos
de RoboUPAO se procedió a la obtención de las X6
i 1 Z6
correspondientes matrices homogéneas Ai
Fig. 12. Sistemas de referencia asignados a RoboUPAO.
 𝑟23 que esta vez se le deja libertad al interpolador para que
𝑞4 = arctan ( ) (25)
𝑟13 decida las velocidades con la opción “Automático”. El
𝑞1 = 𝑃𝑧 − 𝑙2 + 𝑑𝑢1 − 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (26) último ejemplo se ve la generación de una trayectoria
𝑞2 = −𝑃𝑥 + 𝑑𝑢2 + 𝑙4 𝑠𝑒𝑛𝑞4 𝑠𝑒𝑛𝑞5 (27) mediante un archivo hecho en Paint.
𝑞3 = −𝑃𝑦 + 𝑙1 + 𝑙3 − 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝑞5 (28)
1) Ejemplo 1
Aquellas ecuaciones nos permiten mover el Luego de grabar los puntos clave variando la
extremo del robot pero manteniendo constante las posición de las articulaciones en “Variables
variables rotacionales; en este caso, para poder Articulares” y las velocidades en “Velocidades”, y
también usarlas se tomó (21) y (22) ya que son las teniendo en cuenta que la opción “Manual” estuviera
posiciones en x, y e z de la herramienta de activada, se pasó a la construcción de la nueva
RoboUPAO. Se despejó de la siguiente manera: trayectoria (Fig. 13) con un clic en “Generar T.”, pero
seleccionando previamente en “Nom.T” y en la caja
𝑞3 −𝑙1 −𝑙3 +𝑃𝑦
𝑞5 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ( ) (29) de texto contigua, ingresando el nombre que la
−𝑙4
representará.
𝑞1 −𝑃𝑧 +𝑙2 −𝑑𝑢1
La trayectoria completa estuvo constituida por
𝑞4 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ( ) (30) cinco puntos (Tabla 2), los cuales estuvieron
−𝑙4 𝑠𝑒𝑛𝑞5
donde cabe recordar que Px = p11, Py = p21, Pz = p31. relacionados con las velocidades predispuestas por el
usuario (Tabla 3).
Por lo visto en la matriz de traslación P 3,1 no TABLA 2. POSICIÓN Y ORIENTACIÓN EN LOS PUNTOS.
aparece la variable q6. Eso quiere decir que no influye Puntos Px(cm) Py(cm) Pz(cm) φº θº ѱº
para nada en la posición, mas sí en la orientación. 1 12 31 25 0 -90 0
La orientación de RoboUpao se expresó según 2 5.64 38.1 75.02 0 -62 90
3 79.74 38.05 72.18 0 18 90
los ángulos de Euler de la forma XYZ [5], los cuales 4 71.05 31.04 44 55 4 90
salieron por el modelo de la estructura mecánica como 5 70 31 30 5 -90 90
se muestra a continuación:
TABLA 3. VELOCIDADES DEL EXTREMO ROBOUPAO.
𝜋 Puntos Vx Vy Vz Vφ Vθ Vѱ
𝜓= (31)
2 1 0 0 0 0 0 0
𝜃 = 𝑞6 (32) 2 0.13 14.27 21.46 1.1 -0.1 0
𝜋 3 -12.51 3.47 -0.39 1.4 -0.7 0
𝜑 = − − 𝑞4 + 𝑞5 (33)
2 4 -11.13 -13.08 -9.69 1.2 -0.6 0
5 0 0 0 0 0 0
C. Jacobiano Vx,Vy,Vz: velocidades en cm/s.
Vφ, Vθ, Vѱ: velocidades en rad/s.
La matriz Jacobiana que se obtuvo fue la siguiente:

0 1 0 l4 cos(q4 ) sin( q5 ) l4 cos( q5 ) sin( q4 ) 0 Con los datos de la Tabla 3 la trayectoria final
0 0 1 0 l4 sin( q5 ) 0 
(Fig. 13) se vio afectada originándose curvas
 indeseadas, lo que significa que no existió suavidad.
1 0 0 l4 sin(q4 ) sin( q5 ) l4 cos( q4 ) cos( q5 ) 0
  Tal característica se dio, a causa del forzado
0 0 0 0 0 1 matemático que sufrió el interpolador al momento de
0 0 0 1 1 0 adaptar las velocidades para que se cumpla la
 
0 0 0 0 0 0  (34) trayectoria, pasando por los puntos que se le
indicaron. El resultado de la trama de velocidades y
Aquella matriz con la cantidad de cada variable aceleraciones a lo largo de toda la trayectoria se puede
articular multiplicada por la matriz con los valores de apreciar en la Fig. 14.
las velocidades de cada articulación, como se muestra
en (9), permite encontrar (𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝜑̇ , 𝜃̇ , 𝜓̇).

D. Trayectorias
Se tomaron en cuenta tres ejemplos que muestran
con claridad el trabajo del interpolador cúbico. El
primero de ellos se trabajó con la opción “Manual”,
con el fin de imponer velocidades, y con la opción del
programa que permite guardar puntos establecidos por
el usuario; puntos que al final el interpolador los unirá
y culminará en una trayectoria. En el segundo se
siguen los pasos del ejemplo previo, con la diferencia

Fig. 13. Movimiento de la herramienta del primer ejemplo.

 (a)

(b)
Fig.14. Tramas de velocidades y aceleraciones. (a) Primer ejemplo. (b) Segundo ejemplo.

2) Ejemplo 2 método, se tuvo más cuidado al momento de

Se tomaron los mismos puntos del ejemplo programarlo. Por ello los puntos que se enviaron al
anterior con la finalidad de observar la capacidad del interpolador estuvieron lo más próximos posibles,
interpolador cúbico para generar sus propias ocasionando que el interpolador solo cree dos puntos
velocidades. intermedios entre los puntos obtenidos de la imagen
En base a aquello la trayectoria final (Fig. 15)
sufrió un cambio sustancial con respecto a la suavidad.
Aquel fenómeno se produjo por una mejora en la
distribución de las velocidades a lo largo del camino
(Fig. 14).

3) Ejemplo 3
Para este último ejemplo primero se procedió a
hacer el dibujo de la trayectoria en Paint. Luego en el
GUI de RoboUPAO se seleccionó e ingresó el
nombre, con el que fue guardado, en la caja de texto
“Nom. Ar.”, la cual se encuentra en “Trayectorias”.
Finalmente se dio inicio con el proceso haciendo clic
en el botón “Generar T.”.
Para la obtención de trayectorias mediante este

Fig. 16. Trayectoria obtenida a partir de un archivo de imagen

Fig. 15. Movimiento de la herramienta del primer ejemplo.
procesado en Matlab.
 Fig. 17. Trama de velocidades y aceleraciones del tercer ejemplo.
procesada. De esta manera se obtuvo una copia casi
identica de la figura real en la trayectoria de la
herramienta del robot.
En suma, mientras más pegados los puntos
obtenidos de la imagen y con más puntos del
interpolador entre aquellos, mejor se aproxima la
trayectoria a la imagen real. No obstante, se presenta
un problema en cuanto a las velocidades y
aceleraciones. En este último ejemplo se procesó una
imagen no tan complicada, fue por ello que las
velocidades y aceleraciones no presentaron mucha
inestabilidad (Fig. 17), pero cuando se complican un
poco más las curvas en la figura, tienden a presentar
cambios bruscos.
IV. CONCLUSIONES
 El modelado mecánico de RoboUPAO logrado,
cumplió con una mecánica sencilla y a la vez
robusta, adecuada para las áreas con mayor
demanda en la industria Liberteña, como metal-
mecánica (soldadura y corte) y calzado (corte), ya
que el extremo del robot donde se sitúa la
herramienta, mostró en la simulación facilidad de
movimiento sobre el área variable de trabajo.
 El modelado cinemático cumplió con su función
de posicionar y orientar las articulaciones y el
extremo del robot, ya sea directa e inversamente.
 Se logró con normalidad la Jacobiana directa, que
sirvió para obtener las velocidades del extremo del
robot, basados en la velocidad de cada
articulación, y así poder usarlas en el interpolador
cúbico. Por otro lado aún existen problemas en
determinar la Jacobina inversa.
 El interpolador cúbico como se vio en el ejemplo 1
y 2, fue capaz de crear una trayectoria a partir de
las velocidades otorgadas por el usuario y de
establecer sus propias velocidades
respectivamente. En este último, tuvo mejor éxito
porque no se forzó en adaptarse a los
requerimientos del usuario, sino que a su propia
comodidad numérica dio, mediante heurísticas [6],
con velocidades más suaves. Pese a ello, al tratarse
de trayectorias proveniente de archivos de
imágenes, donde se exige mayor exactitud, algunos
problemas con fluctuaciones agresivas se
presentaron relacionados con la aceleración y
velocidad. El problema no es tan grave si la
imagen procesada mantiene cierta simplicidad en
sus curvas.
 El método de procesamiento digital de la imagen
expuesto cumplió satisfactoriamente con entregarle
al interpolador los puntos claves de la trayectoria.
 El entorno Matlab/Simulink, fue suficiente con sus
herramientas para llevar una simulación con
normalidad, ya que la versatilidad de sus
componentes con respectos a la interfaz gráfica de
usuario, al sencillo uso de archivos .m y a la
posibilidad de tiempo real de Simulink para
comunicar con un entorno en 3D hicieron posible
este trabajo.
V. AGRADECIMIENTOS
El grupo de trabajo de la Sociedad Científica en
Ingeniería Electrónica (SOCIIE) de la Universidad
Privada Antenor Orrego que llevó a cabo este
proyecto de investigación, agradece cálidamente al
Doctor Ricardo Prado Gardini, por su constante
apoyo, asesoramiento y aliento a seguir con las ganas
de caminar en los grandes horizontes que la
investigación científica provee.
VI. REFERENCIAS
[1] Anibal Olleno Baturone, 2001, editorial
MARCOMBO,S.A-Barcelona, ROBÓTICA.
Manipuladores y robots móviles.
[2] CRAIGJOHN J. Craig Robotica-3era edición,
Pearson. Educación 2006
[3] Fawell, Robert, SCHMITT, NEILM A. fondo,
Robótica y sistemas Automáticos, ANAYA
multimedia 1988, Madrid-España.
[4] AUDI, PIERA, DANIEL “Cómo y cuando aplicar
un robot industrial”. MARCOMBO, Barcelona-
España 1988.
[5] BARRIENTOS CRUZ, Antonio, PEÑIN
HONRUBIA, Luis Flipe ; BALAQUER
BERNALDO DE QUIROE, Carlos. Fundamentos
de Robótica. MC GRAW-HILL-Madrid 2007.
[6] IÑIGO MADRID, RAFAEL, VIDAL IDIARTE,
EURIC Robots Industriales Manipuladores,
ALFAOMEGA, Mexico DF 2004
[7] Carvajal, Modelamiento y Diseño de Robot
Industriales, Bogotá, 2008, p. 382.
[8] RIVAS ARDISANA. Maria, Robótica Industrial
fundamentos y aplicaciones. España: McGraw-
hill interamericana de España.2000, P 481.
[9] MARK W.Spong, SETH Hutchinson, M
Vidyasagar, Robot modeling and control, Jhon
Wiley & Sons, Ltd 2006
[10] FERRATE, G. Robótica Industrial, Macombo
boixareu Editores, Barcelona, 1986.
[11] TORRES F., POMARES, J. GIL, P. , PUENTE
S., ARACIL,R. Robots y sistemas sensoriales, Ed.
Prentice Hall 2002.
[12] K. S. Fu, R. C. GONZALES y C. S. G. LEE,
Robótica: Control, Detección, Visión e
Inteligencia, Mc Graw-Hill/Interamericana,
Madrid, 198.
[13] D. F. ROGERS Y J. A. Adams, Mathematical
elements for computer graphics, McGraw-Hill,
197.
[14] A. OLLERO, Robótica. Manipuladores y Robots
Móviles. Marcombo, Boixareu Editores, 2001.

VII. BIOGRAFÍAS
Wilinton Samir Briones Escobedo, nació en
Celendín, Cajamarca, Perú el 19 de marzo de 1989,
estudiante de Ingeniería electrónica de la
UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
La Libertad, Perú, Miembro IEEE desde el 2011,
Miembro RAS perteneciente al grupo de investigación
SOCIIE-UPAO. 1° Puesto del concurso de Robots
Soccer del Coneimera 2010
(wbrionese@upao.edu.pe).
Eric Alberto Castillo Ponce, nació en Trujillo,
La Libertad, Perú el 28 de Junio de 1989.Estudiante de
Ingenieria Electronica de la UNIVERSIDAD
PRIVADA ANTENOR ORREGO.Alumno becado de
la misma. Miembro IEEE desde el 2010, Miembro
RAS Perteneciente al grupo de investigacion SOCIIE-
UPAO. (ecastillop1@upao.edu.pe ).
Erick M. Fiestas Sorogastua, nació en Trujillo,
La Libertad, Perú el 23 de setiembre de 1988.
Estudiante de Ingeniería Electrónica de la
UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO.
Miembro IEEE desde el 2011, Miembro RAS
Perteneciente al grupo de investigación SOCIIE-
UPAO. (efiestass@upao.edu.pe ).