Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Campus Santiago San Joaquı́n

Laboratorio de Accionamientos Eléctricos

Cascada Sub-sincrónica
Informe

Integrantes: Profesor:

Felipe Campos Campos - 201004690-7 Alejandro Porzio Lopez

Ignacio Ligueros Breskovic - 201104757-5
Gonzalo Oróstica Huerta - 2923516-3

13 de agosto de 2018
Índice

1. Materiales 3

2. Objetivos 3

3. Determinación de parámetros y lazos de control 4

3.1. Razón de transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2. Ensayo de vacı́o y rotor trancado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.1. Ensayo de vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2.2. Ensayo de rotor trancado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3. Curvas de carga T/w . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4. Operación de la cascada sub-sincrónica 8

4.1. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5. Ensayos y procedimiento 10
5.1. Consideraciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.2. Ajuste del control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.3. Ajuste del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6. Conclusiones 13

2
1. Materiales
En esta ocasión será necesario utilizar los siguientes instrumentos:

3 × Ramas con par de Tiristores Leybold 73507

2 × Módulos controladores PI Leybold 734055

2 × Módulos de ajuste y control de ganancia Leybold 73419

1 × Módulo amplificador de 4 canales Leybold 735135

1 × Módulo de control de disparo Leybold 735135

1 × Generador de tensión de referencia Leybold 734202

1 × Puente rectificador de 6 pulsos no controlado

5 × cables jack 2 mm

3 × Multı́metro digiltal UNIT 71-A

3 × Multı́metro Agilent U1242B

3 × Amperı́metro de Tenaza Extech 380942

1 × Osciloscopio Rigol DS1000B

3 × Puntas de Tensión diferencial CT-2593

2 × Puntas de corriente SL-261

1 × Fuente de Tensión DC +-15V

20 × Conectores Jump

Adaptador de cables jack 2mm

Analizador de Redes

2. Objetivos
Durante esta experiencia se buscará cumplir con los siguientes objetivos, los cuales están directamente
relacionados con la implementación y funcionamiento de la cascada sub-sincrónica en máquinas de inducción.

Llevar a cabo el esquema de operación de la cascada sub-sincrónica en laboratorio.

Registrarán los parámetros del equipo.

Ajustar un control de velocidad anidado por corriente en la máquina de inducción.

Ensayar la caracterı́stica de torque en función de la velocidad y contrastar con curvas T (w) de motor
rotor bobinado.

3
3. Determinación de parámetros y lazos de control
En esta sección se determinarán los parámetros necesarios para poder analizar el funcionamiento del accio-
namiento de cascada sub-sincrónica.

3.1. Razón de transformación

En este punto se determina la relación de transformación entre el estator y el rotor de la máquina de
inducción, para lo cual es necesario trancar el eje de la máquina y abrir el devanado del rotor, posteriormente
se procede a alimentar el devanado del estator de la máquina con tensión alterna, midiendo a continuación
la tensión establecida en el devanado del rotor, en cada una de sus fases, para distintos valores de tensión.
Dicho procedimiento entrega los siguientes resultados:

T ensión [V ] F ase a F ase b F ase c

Estator 400 402 400, 3
Rotor 385 386, 9 384, 6
Razón 1, 038961039 1, 039028173 1, 040821633

Tabla 1: Resultados ensayo de razón de transformación estator-rotor.

Por lo tanto, sacando la media aritmética de los valores de razón de transformación obtenidos, se tiene la
siguiente razón de transformación entre estator y rotor:

Razón = 1, 039603615 (1)

3.2. Ensayo de vacı́o y rotor trancado

En esta sección se efectúan los ensayos de cortocircuito y rotor trancado:

3.2.1. Ensayo de vacı́o

Se procede a hacer funcionar la máquina en vacı́o, con su rotor girando libremente y se registran la tensión
de alimentación del estator, la corriente de entrada y las potencias activa y reactiva:

M edición Is [A] Vs [V ] P [W ] Q [V ar]

1 0, 26 50 2, 37 12, 9
2 0, 53 100 8, 78 52, 8
3 0, 79 150 18, 46 118
4 1, 06 200 17, 15 211, 8
5 1, 36 250 50, 08 338, 8
6 1, 68 300 75, 68 501, 1
7 2, 11 350 114, 66 735, 5
8 2, 69 400 153, 25 1072, 4
9 3, 4 450 294, 95 1520, 5

Tabla 2: Resultados ensayo de vacı́o.

Los datos anteriormente presentados generan el siguiente gráfico:

4
 Figura 1: Relación entre la tensión y la corriente de estator.

De los datos anteriormente presentados, se pueden calcular la resistencia magnetizante y la reactancia de

vacı́o:

Vll2
Rf e = (2)
P3φ
y

Q3φ
Xnl = (3)
3I 2
Por lo tanto se tienen los siguientes valores, obtenidos mediante un promedio de todos los valores obtenidos:

Rf e [Ω] Xmagnetizante [Ω]

1220, 03 2106, 408523

Tabla 3: Parámetros ensayo de vacı́o.

3.2.2. Ensayo de rotor trancado

Aquı́ se efectúa el ensayo de rotor trancado, el que consiste en, como su nombre lo dice, trancar el rotor de
la máquina de inducción y a continuación alimentar el devanado de estator con tensión reducida, cuidando
de no exceder la corriente nominal de la máquina. Se registra la corriente de entrada, la tensión aplicada y
las potencias activa y reactiva.

Los resultados son los siguientes:

5
 T ensión [V ] I [A] P [W ] Q [V ar]
137, 6 2, 89 2353, 67 3969, 33
125, 3 2, 6 1920, 33 3203, 67
115 2, 38 1595, 67 1677, 33
98, 7 2, 06 1181, 33 1963, 67
86, 6 1, 82 911 1530
69, 2 1, 47 577, 3 963, 67
57, 6 1, 26 402, 3 678, 47
46, 5 1 263, 1 446, 93
33, 8 0, 75 137, 4 230, 63
11, 2 0, 23 16, 17 26, 3

Tabla 4: Resultados ensayo de rotor trancado.

En este caso se tienen las siguientes ecuaciones para encontrar los parámetros del ensayo:

Prb
Rrb = 2 (4)
3Irb
y

Qrb
Xrb = 2 (5)
3Irb
Por otra parte, se encuentran los parámetros de la máquina resolviendo las siguientes ecuaciones:
 
Xnl − X1
X2 = (Xm − X1 ) (6)
Xnl − Xrb

Xm = Xnl − X1 (7)
Finalmente:

X2 − Xm 2
 
R2 = (Rbl − R1 ) (8)
Xm
De lo anterior, se obtiene finalmente:

Xbl [Ω] Rbl [Ω] X2 [Ω] X1 [Ω] Xm [Ω] R2 [Ω]

158, 42 93, 935 80, 758 80, 758 2025, 6 92, 329

Tabla 5: Resultados finales ensayo de rotor bloqueado.

3.3. Curvas de carga T/w

En esta sección se procede a encontrar las curvas de momento dinámico en función de la velocidad angular
de la máquina, para distintos valores de carga y resistencia de rotor, obteniéndose los siguientes resultados:

6
 R2 [Ω] T [N m] ω [rad/s] Rcarga
1, 57 1375 360
2, 52 1296 180
3, 2 1167 120
0
3, 32 900 90
2, 78 519 60
2, 71 430 51, 4286
1, 18 1033 360
1, 71 853 180
2, 06 712 120
37,3
2, 28 599 90
2, 49 470 60
2, 58 424 51, 4286
1, 36 1207 360
2, 05 1056 180
2, 54 909 120
16,6
2, 84 779 90
3, 11 603 60
3, 2 540 51, 4286

Tabla 6: Resultados diagrama de carga.

Con los datos anteriores, se tiene el siguiente gráfico:

Figura 2: Diagrama de carga máquina de inducción.

De aquél gráfico se puede apreciar claramente la forma tı́pica de la caracterı́stica torque-velocidad de la

máquina de inducción, también se puede apreciar el efecto de agregar resistencia en el rotor de esta máquina,
la cual, desplaza el momento máximo hacia la izquierda, permitiendo tener el momento máximo más cerca
del arranque.

7
4. Operación de la cascada sub-sincrónica
En esta sección se describirá el funcionamiento del accionamiento de cascada sub-sincrónica, o también
conocido como accionamiento estático de Kramer.

4.1. Funcionamiento
Este accionamiento consiste en un motor de inducción de rotor devanado, dicho rotor se conecta a través de
un convertidor puente de diodos e inversor de tiristores con inductancia de interfase, a un transformador,
este transformador se conecta de vuelta a la red eléctrica, permitiendo la inyección de la potencia de desliza-
miento desde el rotor a la red, es muy importante el destacar que, aunque este accionamiento efectivamente
regenera la potencia de deslizamiento, dicho fenómeno no corresponde a un funcionamiento regenerativo,
puesto que la potencia de deslizamiento corresponde a la potencia que se transfiere de la red al rotor y
depende exclusivamente del deslizamiento, esta potencia en los motores con control por resistencia externa
es la que se disipa en dichas resistencias.

Por lo dicho en el párrafo anterior, se tiene que este accionamiento trabaja exclusivamente en el primer
cuadrante, es decir, en régimen de motorización, en una frecuencia inferior a la frecuencia de sincronismo.

El accionamiento es de la siguiente forma:

Figura 3: Esquema del accionamiento de Kramer estático.

Se puede demostrar que, tanto Vd , como Vl tienen las siguientes expresiones[1]:

1, 35SVL
Vd = (9)
n1
1, 35
Vl = VL |cos(α)| (10)
n2
Donde:

S: Deslizamiento en pu.

VL : Tensión de lı́nea de la red.

8
 n1 : Relación de vueltas de estator a rotor.

n2 : Relación de vueltas del transformador, de lı́nea a inversor.

α: Ángulo de disparo del inversor.

En el estado estacionario, Vd y Vl deben igualarse, puesto que en el enlace de corriente continua la inductancia
Ld se encontrarı́a cargada, lo que entrega la siguiente relación:
n1
S= |cos(α)| (11)
n2
Con lo que, finalmente se tiene la siguiente expresión para la velocidad del rotor:

ωr = ωs (1 − S). (12)
Luego:
 
n1
ωr = ωs 1 − |cos(α)| (13)
n2
Es importante destacar que este accionamiento, si bien en teorı́a podrı́a trabajar en el rango de velocidades
completo de la máquina, en la práctica esto no es posible, puesto que la potencia de salida del motor es
inversamente proporcional al deslizamiento, concretamente:

Te ωs (1 − S)
Pmotor = (14)
p
Lo que restringe su rango de trabajo a velocidades cercanas a velocidad nominal.

Por otro lado, el momento dinámico de este accionamiento se puede expresar de la siguiente forma:

1, 35VL
Te = p Id (15)
ωs n1
Lo que significa que dicho momento es proporcional a la corriente del convertidor, de forma muy similar a la
máquina de corriente continua. Aquı́ se puede observar además que este accionamiento no puede funcionar
en régimen regenerativo, puesto que la corriente Id no puede invertirse.
Antes de finalizar este punto, es importante el mencionar que es muy importante el escoger de forma
adecuada el transformador de este accionamiento, para no restringir el funcionamiento del inversor mediante
n1
la generación de una constante que impida obtener el deslizamiento deseado, para evitar ese problema,
n2
se escoge un transformador que permita un ángulo de disparo máximo, cuando la velocidad del motor es
mı́nima, es decir, cuando el deslizamiento es máximo y el ángulo el próximo a 180◦ , en otras palabras:
n1
n2 = |cos(αmax )| (16)
Smax

4.2. Control de velocidad

Como se tiene que el momento dinámico de este accionamiento es directamente proporcional a la corriente,
se tiene el siguiente esquema para el control de la máquina[2]:

9
 Figura 4: Esquema de control de velocidad con control de corriente anidado.

Como se puede apreciar en la figura, se propone un esquema de control de velocidad del motor con un lazo
cerrado, anidado a este, se tiene un lazo de control de corriente. Se toman mediciones de la velocidad del
rotor de la máquina de inducción y de la corriente del DC Link.

A continuación se presentan las formas tı́picas de onda de este tipo de control:

Figura 5: Formas de onda tı́picas del desempeño del esquema de control.

5. Ensayos y procedimiento
5.1. Consideraciones previas
Previo al ajuste de los controladores de corriente y velocidad, es necesario tomar algunas consideraciones
las cuales se enunciarán a continuación.

10
 Lı́mite β: Con el objetivo de asegurar una conducción permanente y prevenir la posibilidad de generar
un cortocircuito por conmutación entre los tiristores, se implementa un ángulo mı́nimo de seguridad
tal que se lı́mite el rango de operación del ángulo de disparo α. De esta manera se implementa un
lı́mite beta de 18 grados, por que el rango de operación del disparador será de 0 a 162 grados.

Lı́mite de tensiones de operación: En vista de que la cascada subsincrónica opera efectivamente dentro
del rango de la regeneración, los ángulos de disparo deben estar acotados entre 90 y 180 − β grados.
Dado que el generador de tensiones de referencia opera en este rango entre 0 y 5 [v], se hace necesario
aplicar un módulo saturador, el cual permitirá trabajar con mayor facilidad ya que se extenderá el
rango de operación del generador dentro de los lı́mites establecidos, es decir, se podrán elegir voltajes
en un rango continuo.

En base a lo anterior, para asegurar una operación estable se establece que la mı́nima tensión será de
1[v] la cual esta asociada al funcionamiento de un ángulo de disparo igual a 162, de igual manera se
establece para los 90 grados una tensión de 5[v]. Esto se realiza con el módulo saturador el cual se
calibra de la siguiente manera.

• Ganancia (Kp ) = 4
• Offset = 4 [v]

Filtro: Finalmente, se adiciona un filtro de corriente el cual tiene como objetivo eliminar el ruido
existente por la conmutación y operación de los tiristores, además del ripple inherente a la rectificación.
Esto permitirá un mejor ajuste de los controladores de corriente y velocidad, los valores utilizados se
muestran a continuación

• Ganancia (Kp ) = 30
• Constante de tiempo (τ ) = 10 [ms]

5.2. Ajuste del control de corriente

Una vez se han realizado todas las consideraciones necesarias, representadas en la sección 5.1 se procede
a implementar el controlador proporcional integrativo (PI) de corriente, el cual busca asegurar un buen
seguimiento de referencia y rechazo ante perturbaciones. Considerando lo anterior, se construye el controlador
PI expuesto en la ecuación 17 el cual es acompañado de su respectiva respuesta al escalón en la figura 6.

(sτ + 1) (s · 12 · 10−3 + 1)
Ci = Ki · = 80 · (17)
(sτ s · 12 · 10−3

11
 4.5

3.5

2.5

Corriente [A]
2

1.5

0.5

-0.5
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tiempo [s]

Figura 6: Respuesta al escalón de tensión para el control de corriente

Luego de implementar el controlador, se realizan leves modificaciones sobre este con el objetivo de atenuar
las oscilaciones existentes y de esta manera conseguir un mejor lazo interno para posteriormente aplicar el
control de velocidad. De esta manera el controlador de corriente final queda representado por la ecuación 18

(s · 200 · 10−3 + 1)
Ci = 40 · (18)
s · 200 · 10−3

5.3. Ajuste del control de velocidad

Finalmente, se procede a implementar el controlador de velocidad con lazo interno de corriente. Se escoge
un controlador tipo PI, ya que este debe ser capaz de seguir la referencia impuesta (consigna de velocidad)
y además debe ser capaz de rechazar las perturbaciones existentes por la conexión o desconexión de cargas,
las cuales tenderán en primera instancia a disminuir o acelerar al equipo respectivamente.

El controlador debe ser capaz de volver al valor de rapidez impuesto de manera rápida, no obstante, este no
puede poseer una dinámica de mayor velocidad que el control de corriente, en consecuencia la actuación será
del orden de los segundos. En la ecuación 19, 20 y 21 se muestran tres controladores ajustados en conjunto
a sus respectivas respuestas ante perturbaciones en las figuras 7(a), 7(b) y 7(c).

(s · 600 · 10−3 + 1)
Ci = 3 · (19)
s · 600 · 10−3

(s · 200 · 10−3 + 1)
Ci = 3 · (20)
s · 200 · 10−3

(s · 100 · 10−3 + 1)
Ci = 3 · (21)
s · 100 · 10−3

12
 6 5.5

5.5
5

5
Velocidad en razón de tensión

Velocidad en razón de tensión

4.5

4.5

3.5
3.5

3
3

2.5 2.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Tiempo [s] Tiempo [s]

(a) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad, (b) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad,
representado por la ecuación 19 representado por la ecuación 20

5.5

5
Velocidad en razón de tensión

4.5

3.5

3
0 5 10 15 20
Tiempo [s]

(c) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad,

representado por la ecuación 21

Como es posible apreciar en los esquemas anteriores, el controlador de velocidad es capaz de seguir la
referencia impuesta. Sin embargo, su tiempo de estabilización ante perturbaciones es considerablemente
lento. Esto podrı́a solucionarse disminuyendo la dinámica de la parte integrativa, se debe considerar que
esto podrı́a aumentar en mayor manera las oscilaciones de velocidad. Dentro de los controladores propuesto,
el que mejor cumple su función tanto en seguimiento de referencia como rechazo a perturbaciones es el
representando por la ecuación 20.

6. Conclusiones
El ajuste óptimo de los controladores de corriente y velocidad es complejo, ya que el sistema es
altamente susceptible a perturbaciones, es decir, las oscilaciones existentes al interior del control de
corriente tiene una gran influencia en la operación correcta del control de velocidad, de esta manera
se vuelve sumamente necesario implementar filtros de medición a la salida de cada señal.

De los esquemas referentes a las respuestas del control de velocidad, es posible concluir que el sistema
fue ajustado de manera correcta. Sin embargo, las dinámicas son de baja velocidad lo que en un
ambiente de operación real dificultarı́a de gran manera la operación correcta del conjunto, ya que el
tiempo que se requiere para retornar a la consigna de velocidad es del orden de 2 o 3 segundos.

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Referencias
[1] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR, ISBN:0-13-016743-6,
pp:311 ,2001.

[2] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR, ISBN:0-13-016743-6,
pp:322 ,2001.

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