Sunteți pe pagina 1din 14
Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica Universidad T´ecnica Federico Santa Mar´ıa Campus Santiago San Joaqu´ın

Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica Universidad T´ecnica Federico Santa Mar´ıa Campus Santiago San Joaqu´ın

Federico Santa Mar´ıa Campus Santiago San Joaqu´ın Laboratorio de Accionamientos El´ectricos Cascada

Laboratorio de Accionamientos El´ectricos

Cascada Sub-sincr´onica

Informe

Integrantes:

Felipe Campos Campos - 201004690-7 Ignacio Ligueros Breskovic - 201104757-5 Gonzalo Or´ostica Huerta - 2923516-3

13 de agosto de 2018

Profesor:

Alejandro Porzio Lopez

´

Indice

1. Materiales

3

2. Objetivos

3

3. Determinaci´on de par´ametros y lazos de control

 

4

3.1. Raz´on de transformaci´on .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

3.2. Ensayo de vac´ıo y rotor trancado

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

3.2.1. Ensayo de vac´ıo .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

4

3.2.2. Ensayo de rotor trancado

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

5

3.3. Curvas de carga T/w .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

6

4. Operaci´on de la cascada sub-sincr´onica

 

8

4.1. Funcionamiento .

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

8

4.2. Control de velocidad

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

9

5. Ensayos y procedimiento

 

10

5.1. Consideraciones previas

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

10

5.2. Ajuste del control de corriente

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

11

5.3. Ajuste del control de velocidad

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

12

6. Conclusiones

13

 

2

1.

Materiales

En esta ocasi´on ser´a necesario utilizar los siguientes instrumentos:

× Ramas con par de Tiristores Leybold 73507 Ramas con par de Tiristores Leybold 73507

3

× M´odulos controladores PI Leybold 734055 M´odulos controladores PI Leybold 734055

2

× M´odulos de ajuste y control de ganancia Leybold 73419 M´odulos de ajuste y control de ganancia Leybold 73419

2

× M´odulo amplificador de 4 canales Leybold 735135 M´odulo amplificador de 4 canales Leybold 735135

1

× M´odulo de control de disparo Leybold 735135 M´odulo de control de disparo Leybold 735135

1

× Generador de tensi´on de referencia Leybold 734202 Generador de tensi´on de referencia Leybold 734202

1

× Puente rectificador de 6 pulsos no controlado Puente rectificador de 6 pulsos no controlado

1

× cables jack 2 mm cables jack 2 mm

5

× Mult´ımetro digiltal UNIT 71-A Mult´ımetro digiltal UNIT 71-A

3

× Mult´ımetro Agilent U1242B Mult´ımetro Agilent U1242B

3

× Amper´ımetro de Tenaza Extech 380942 Amper´ımetro de Tenaza Extech 380942

3

× Osciloscopio Rigol DS1000B Osciloscopio Rigol DS1000B

1

× Puntas de Tensi´on diferencial CT-2593 Puntas de Tensi´on diferencial CT-2593

3

× Puntas de corriente SL-261 Puntas de corriente SL-261

2

× Fuente de Tensi´on DC +-15V Fuente de Tensi´on DC +-15V

1

20 × Conectores Jump × Conectores Jump

Adaptador de cables jack 2mm2 × Fuente de Tensi´on DC +-15V 1 20 × Conectores Jump Analizador de Redes 2.

Analizador de Redes+-15V 1 20 × Conectores Jump Adaptador de cables jack 2mm 2. Objetivos Durante esta experiencia

2. Objetivos

Durante esta experiencia se buscar´a cumplir con los siguientes objetivos, los cuales est´an directamente relacionados con la implementaci´on y funcionamiento de la cascada sub-sincr´onica en m´aquinas de inducci´on.

Llevar a cabo el esquema de operaci´on de la cascada sub-sincr´onica en laboratorio.de la cascada sub-sincr´onica en m´aquinas de inducci´on. Registrar´an los par´ametros del equipo. Ajustar un

Registrar´an los par´ametros del equipo.operaci´on de la cascada sub-sincr´onica en laboratorio. Ajustar un control de velocidad anidado por corriente en

Ajustar un control de velocidad anidado por corriente en la m´aquina de inducci´on.en laboratorio. Registrar´an los par´ametros del equipo. Ensayar la caracter´ıstica de torque en funci´on de la

Ensayar la caracter´ıstica de torque en funci´on de la velocidad y contrastar con curvas T ( w ) de motor rotor bobinado. T (w) de motor rotor bobinado.

3

3.

Determinaci´on de par´ametros y lazos de control

En esta secci´on se determinar´an los par´ametros necesarios para poder analizar el funcionamiento del accio- namiento de cascada sub-sincr´onica.

3.1. Raz´on de transformaci´on

En este punto se determina la relaci´on de transformaci´on entre el estator y el rotor de la m´aquina de inducci´on, para lo cual es necesario trancar el eje de la m´aquina y abrir el devanado del rotor, posteriormente se procede a alimentar el devanado del estator de la m´aquina con tensi´on alterna, midiendo a continuaci´on la tensi´on establecida en el devanado del rotor, en cada una de sus fases, para distintos valores de tensi´on. Dicho procedimiento entrega los siguientes resultados:

T ension´

[V ]

F ase a

F ase b

F ase c

Estator

400

402

400, 3

Rotor

385

386, 9

384, 6

Razon´

1, 038961039

1, 039028173

1, 040821633

Tabla 1: Resultados ensayo de raz´on de transformaci´on estator-rotor.

Por lo tanto, sacando la media aritm´etica de los valores de raz´on de transformaci´on obtenidos, se tiene la siguiente raz´on de transformaci´on entre estator y rotor:

Razon´

= 1, 039603615

(1)

3.2. Ensayo de vac´ıo y rotor trancado

En esta secci´on se efect´uan los ensayos de cortocircuito y rotor trancado:

3.2.1. Ensayo de vac´ıo

Se procede a hacer funcionar la m´aquina en vac´ıo, con su rotor girando libremente y se registran la tensi´on de alimentaci´on del estator, la corriente de entrada y las potencias activa y reactiva:

Medicion´

I s [A]

V s [V ]

P [W]

Q [V ar]

1 0, 26

 

50

2, 37

12, 9

2 0, 53

 

100

8, 78

52, 8

3 0, 79

 

150

18, 46

118

4 1, 06

 

200

17, 15

211, 8

5 1, 36

 

250

50, 08

338, 8

6 1, 68

 

300

75, 68

501, 1

7 2, 11

 

350

114, 66

735, 5

8 2, 69

 

400

153, 25

1072, 4

9 3, 4

 

450

294, 95

1520, 5

Tabla 2: Resultados ensayo de vac´ıo.

Los datos anteriormente presentados generan el siguiente gr´afico:

4

Figura 1: Relaci´on entre la tensi´on y la corriente de estator. De los datos anteriormente

Figura 1: Relaci´on entre la tensi´on y la corriente de estator.

De los datos anteriormente presentados, se pueden calcular la resistencia magnetizante y la reactancia de

vac´ıo:

y

R fe =

2

V

ll

P 3φ

(2)

X nl = Q 3φ

(3)

3I 2 Por lo tanto se tienen los siguientes valores, obtenidos mediante un promedio de todos los valores obtenidos:

R fe [Ω]

X magnetizante [Ω]

1220, 03

2106, 408523

Tabla 3: Par´ametros ensayo de vac´ıo.

3.2.2. Ensayo de rotor trancado

Aqu´ı se efect´ua el ensayo de rotor trancado, el que consiste en, como su nombre lo dice, trancar el rotor de la m´aquina de inducci´on y a continuaci´on alimentar el devanado de estator con tensi´on reducida, cuidando de no exceder la corriente nominal de la m´aquina. Se registra la corriente de entrada, la tensi´on aplicada y las potencias activa y reactiva.

Los resultados son los siguientes:

5

T ension´

[V ]

I

[A]

P [W]

Q [V ar]

137, 6

2, 89

2353, 67

3969, 33

125, 3

2, 6

1920, 33

3203, 67

115

2, 38

1595, 67

1677, 33

98, 7

2, 06

1181, 33

1963, 67

86, 6

1, 82

911

1530

69, 2

1, 47

577, 3

963, 67

57, 6

1, 26

402, 3

678, 47

46, 5

 

1

263, 1

446, 93

33, 8

0, 75

137, 4

230, 63

11, 2

0, 23

16, 17

26, 3

Tabla 4: Resultados ensayo de rotor trancado.

En este caso se tienen las siguientes ecuaciones para encontrar los par´ametros del ensayo:

y

R rb =

X rb =

P rb

2

rb

3I

Q rb

2

rb

3I

(4)

(5)

Por otra parte, se encuentran los par´ametros de la m´aquina resolviendo las siguientes ecuaciones:

Finalmente:

De lo anterior, se obtiene finalmente:

X 2 = (X m X 1 )

X nl X

1

X rb

X nl

X m = X nl X 1

R 2 = (R bl R 1 ) X 2 X m

X

m

2

(6)

(7)

(8)

X bl [Ω]

R bl [Ω]

X 2 [Ω]

X 1 [Ω]

X m [Ω]

R 2 [Ω]

158, 42

93, 935

80, 758

80, 758

2025, 6

92, 329

Tabla 5: Resultados finales ensayo de rotor bloqueado.

3.3. Curvas de carga T/w

En esta secci´on se procede a encontrar las curvas de momento din´amico en funci´on de la velocidad angular de la m´aquina, para distintos valores de carga y resistencia de rotor, obteni´endose los siguientes resultados:

6

R 2 [Ω]

T [Nm]

ω [rad/s]

R

carga

 

1, 57

1375

 

360

2, 52

1296

 

180

0

3, 2

1167

 

120

3, 32

900

 

90

 

2, 78

519

 

60

2, 71

430

51, 4286

 

1, 18

1033

 

360

1, 71

853

 

180

37,3

2, 06

712

 

120

2, 28

599

 

90

 

2, 49

470

 

60

2, 58

424

51, 4286

 

1, 36

1207

 

360

2, 05

1056

 

180

16,6

2, 54

909

 

120

2, 84

779

 

90

 

3, 11

603

 

60

3, 2

540

51, 4286

Tabla 6: Resultados diagrama de carga.

Con los datos anteriores, se tiene el siguiente gr´afico:

Con los datos anteriores, se tiene el siguiente gr´afico: Figura 2: Diagrama de carga m´aquina de

Figura 2: Diagrama de carga m´aquina de inducci´on.

De aqu´el gr´afico se puede apreciar claramente la forma t´ıpica de la caracter´ıstica torque-velocidad de la m´aquina de inducci´on, tambi´en se puede apreciar el efecto de agregar resistencia en el rotor de esta m´aquina, la cual, desplaza el momento m´aximo hacia la izquierda, permitiendo tener el momento m´aximo m´as cerca del arranque.

7

4.

Operaci´on de la cascada sub-sincr´onica

En esta secci´on se describir´a el funcionamiento del accionamiento de cascada sub-sincr´onica, o tambi´en conocido como accionamiento est´atico de Kramer.

4.1.

Funcionamiento

Este accionamiento consiste en un motor de inducci´on de rotor devanado, dicho rotor se conecta a trav´es de un convertidor puente de diodos e inversor de tiristores con inductancia de interfase, a un transformador, este transformador se conecta de vuelta a la red el´ectrica, permitiendo la inyecci´on de la potencia de desliza- miento desde el rotor a la red, es muy importante el destacar que, aunque este accionamiento efectivamente regenera la potencia de deslizamiento, dicho fen´omeno no corresponde a un funcionamiento regenerativo, puesto que la potencia de deslizamiento corresponde a la potencia que se transfiere de la red al rotor y depende exclusivamente del deslizamiento, esta potencia en los motores con control por resistencia externa es la que se disipa en dichas resistencias.

Por lo dicho en el p´arrafo anterior, se tiene que este accionamiento trabaja exclusivamente en el primer cuadrante, es decir, en r´egimen de motorizaci´on, en una frecuencia inferior a la frecuencia de sincronismo.

El accionamiento es de la siguiente forma:

de sincronismo. El accionamiento es de la siguiente forma: Figura 3: Esquema del accionamiento de Kramer

Figura 3: Esquema del accionamiento de Kramer est´atico.

Se puede demostrar que, tanto V d , como V l tienen las siguientes expresiones[1]:

Donde:

S: Deslizamiento en pu. : Deslizamiento en pu.

V L : Tensi´on de l´ınea de la red. L : Tensi´on de l´ınea de la red.

V d = 1, 35SV L

n 1

V l = 1, 35

n 2

V L |cos(α)|

8

(9)

(10)

n 1 : Relaci´on de vueltas de estator a rotor. 1 : Relaci´on de vueltas de estator a rotor.

n 2 : Relaci´on de vueltas del transformador, de l´ınea a inversor. 2 : Relaci´on de vueltas del transformador, de l´ınea a inversor.

´

α: Angulo de disparo del inversor. : Angulo de disparo del inversor.

En el estado estacionario, V d y V l deben igualarse, puesto que en el enlace de corriente continua la inductancia L d se encontrar´ıa cargada, lo que entrega la siguiente relaci´on:

S = n n 2 |cos(α)|

1

(11)

Con lo que, finalmente se tiene la siguiente expresi´on para la velocidad del rotor:

Luego:

ω r = ω s (1 S).

ω r = ω s 1 n 2 |cos(α)|

1

n

(12)

(13)

Es importante destacar que este accionamiento, si bien en teor´ıa podr´ıa trabajar en el rango de velocidades completo de la m´aquina, en la pr´actica esto no es posible, puesto que la potencia de salida del motor es inversamente proporcional al deslizamiento, concretamente:

P motor = T e ω s (1 S)

p

(14)

Lo que restringe su rango de trabajo a velocidades cercanas a velocidad nominal.

Por otro lado, el momento din´amico de este accionamiento se puede expresar de la siguiente forma:

T e = p 1, 35V L

I d

(15)

ω s n 1 Lo que significa que dicho momento es proporcional a la corriente del convertidor, de forma muy similar a la m´aquina de corriente continua. Aqu´ı se puede observar adem´as que este accionamiento no puede funcionar en r´egimen regenerativo, puesto que la corriente I d no puede invertirse. Antes de finalizar este punto, es importante el mencionar que es muy importante el escoger de forma adecuada el transformador de este accionamiento, para no restringir el funcionamiento del inversor mediante

la generaci´on de una constante n

n 2 que impida obtener el deslizamiento deseado, para evitar ese problema,

se escoge un transformador que permita un ´angulo de disparo m´aximo, cuando la velocidad del motor es m´ınima, es decir, cuando el deslizamiento es m´aximo y el ´angulo el pr´oximo a 180 , en otras palabras:

1

n 2 =

n 1

S max

|cos(α max )|

(16)

4.2. Control de velocidad

Como se tiene que el momento din´amico de este accionamiento es directamente proporcional a la corriente, se tiene el siguiente esquema para el control de la m´aquina[2]:

9

Figura 4: Esquema de control de velocidad con control de corriente anidado. Como se puede

Figura 4: Esquema de control de velocidad con control de corriente anidado.

Como se puede apreciar en la figura, se propone un esquema de control de velocidad del motor con un lazo cerrado, anidado a este, se tiene un lazo de control de corriente. Se toman mediciones de la velocidad del rotor de la m´aquina de inducci´on y de la corriente del DC Link.

A continuaci´on se presentan las formas t´ıpicas de onda de este tipo de control:

las formas t´ıpicas de onda de este tipo de control: Figura 5: Formas de onda t´ıpicas

Figura 5: Formas de onda t´ıpicas del desempe˜no del esquema de control.

5. Ensayos y procedimiento

5.1. Consideraciones previas

Previo al ajuste de los controladores de corriente y velocidad, es necesario tomar algunas consideraciones las cuales se enunciar´an a continuaci´on.

10

L´ımite β : Con el objetivo de asegurar una conducci´on permanente y prevenir la posibilidad de β: Con el objetivo de asegurar una conducci´on permanente y prevenir la posibilidad de generar un cortocircuito por conmutaci´on entre los tiristores, se implementa un ´angulo m´ınimo de seguridad tal que se l´ımite el rango de operaci´on del ´angulo de disparo α. De esta manera se implementa un l´ımite beta de 18 grados, por que el rango de operaci´on del disparador ser´a de 0 a 162 grados.

L´ımite de tensiones de operaci´on: En vista de que la cascada subsincr´onica opera efectivamente dentro del rango de la regeneraci´on, los ´angulos de disparo deben estar acotados entre 90 y 180 − β grados. Dado que el generador de tensiones de referencia opera en este rango β grados. Dado que el generador de tensiones de referencia opera en este rango entre 0 y 5 [v], se hace necesario aplicar un m´odulo saturador, el cual permitir´a trabajar con mayor facilidad ya que se extender´a el rango de operaci´on del generador dentro de los l´ımites establecidos, es decir, se podr´an elegir voltajes en un rango continuo.

En base a lo anterior, para asegurar una operaci´on estable se establece que la m´ınima tensi´on ser´a de 1[v] la cual esta asociada al funcionamiento de un ´angulo de disparo igual a 162, de igual manera se establece para los 90 grados una tensi´on de 5[v]. Esto se realiza con el m´odulo saturador el cual se calibra de la siguiente manera.

Ganancia (K p ) = 4

Offset = 4 [v]

Filtro: Finalmente, se adiciona un filtro de corriente el cual tiene como objetivo eliminar el ruido existente por la conmutaci´on y operaci´on de los tiristores, adem´as del ripple inherente a la rectificaci´on. Esto permitir´a un mejor ajuste de los controladores de corriente y velocidad, los valores utilizados se muestran a continuaci´onmanera. • Ganancia ( K p ) = 4 • Offset = 4 [v] • Ganancia

Ganancia (K p ) = 30

Constante de tiempo (τ ) = 10 [ms]

5.2. Ajuste del control de corriente

Una vez se han realizado todas las consideraciones necesarias, representadas en la secci´on 5.1 se procede a implementar el controlador proporcional integrativo (PI) de corriente, el cual busca asegurar un buen seguimiento de referencia y rechazo ante perturbaciones. Considerando lo anterior, se construye el controlador PI expuesto en la ecuaci´on 17 el cual es acompa˜nado de su respectiva respuesta al escal´on en la figura 6.

C i = K i · (+ 1) (

= 80 · (s · 12 · 10 3

s · 12 · 10 3

+ 1)

11

(17)

Corriente [A]

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5

4 3 2 1 0
4
3
2
1
0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0
4 3 2 1 0

0.2

0.4

0.6

0.8

Tiempo [s]

1

1.2

1.4

Figura 6: Respuesta al escal´on de tensi´on para el control de corriente

Luego de implementar el controlador, se realizan leves modificaciones sobre este con el objetivo de atenuar las oscilaciones existentes y de esta manera conseguir un mejor lazo interno para posteriormente aplicar el control de velocidad. De esta manera el controlador de corriente final queda representado por la ecuaci´on 18

C i = 40 · (s · 200 · 10 3 + 1)

s · 200 · 10 3

(18)

5.3. Ajuste del control de velocidad

Finalmente, se procede a implementar el controlador de velocidad con lazo interno de corriente. Se escoge un controlador tipo PI, ya que este debe ser capaz de seguir la referencia impuesta (consigna de velocidad)

y adem´as debe ser capaz de rechazar las perturbaciones existentes por la conexi´on o desconexi´on de cargas, las cuales tender´an en primera instancia a disminuir o acelerar al equipo respectivamente.

El controlador debe ser capaz de volver al valor de rapidez impuesto de manera r´apida, no obstante, este no puede poseer una din´amica de mayor velocidad que el control de corriente, en consecuencia la actuaci´on ser´a del orden de los segundos. En la ecuaci´on 19, 20 y 21 se muestran tres controladores ajustados en conjunto

a sus respectivas respuestas ante perturbaciones en las figuras 7(a), 7(b) y 7(c).

C i =

3 · (s · 600 · 10 3 + 1)

s · 600 · 10 3

C i =

3 · (s · 200 · 10 3 + 1)

s · 200 · 10 3

C i = 3 · (s · 100 · 10 3 + 1)

s · 100 · 10 3

12

(19)

(20)

(21)

6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 0 5 10 15 20 Tiempo [s]
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
0
5
10
15
20
Tiempo [s]
(a) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad,
representado por la ecuaci´on 19
Velocidad en razón de tensión
5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 0 5 10 15 20 Tiempo [s] (b)
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
0
5
10
15
20
Tiempo [s]
(b) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad,
representado por la ecuaci´on 20
Velocidad en razón de tensión
5.5 5 4.5 4 3.5 3 0 5 10 15 20 Tiempo [s] (c) Respuesta
5.5
5
4.5
4
3.5
3
0
5
10
15
20
Tiempo [s]
(c) Respuesta al impacto de carga para el control de velocidad,
representado por la ecuaci´on 21
Velocidad en razón de tensión

Como es posible apreciar en los esquemas anteriores, el controlador de velocidad es capaz de seguir la referencia impuesta. Sin embargo, su tiempo de estabilizaci´on ante perturbaciones es considerablemente lento. Esto podr´ıa solucionarse disminuyendo la din´amica de la parte integrativa, se debe considerar que esto podr´ıa aumentar en mayor manera las oscilaciones de velocidad. Dentro de los controladores propuesto, el que mejor cumple su funci´on tanto en seguimiento de referencia como rechazo a perturbaciones es el representando por la ecuaci´on 20.

6.

Conclusiones

El ajuste ´optimo de los controladores de corriente y velocidad es complejo, ya que el sistema es altamente susceptible a perturbaciones, es decir, las oscilaciones existentes al interior del control de corriente tiene una gran influencia en la operaci´on correcta del control de velocidad, de esta manera se vuelve sumamente necesario implementar filtros de medici´on a la salida de cada se˜nal.es el representando por la ecuaci´on 20. 6. Conclusiones De los esquemas referentes a las respuestas

De los esquemas referentes a las respuestas del control de velocidad, es posible concluir que el sistema fue ajustado de manera correcta. Sin embargo, las din´amicas son de baja velocidad lo que en un ambiente de operaci´on real dificultar´ıa de gran manera la operaci´on correcta del conjunto, ya que el tiempo que se requiere para retornar a la consigna de velocidad es del orden de 2 o 3 segundos.velocidad, de esta manera se vuelve sumamente necesario implementar filtros de medici´on a la salida de

13

Referencias

[1] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR, ISBN:0-13-016743-6, pp:311 ,2001.

[2] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR, ISBN:0-13-016743-6, pp:322 ,2001.

14