INSTITUTO TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE PÁTZCUARO

Modelado y simulación del Control PID de

Temperatura

PARA APROBAR LA ASIGNATURA DE Modelado de

sistemas fisiológicos

RESENTA: IRAN ARANE MELCHOR UCEDA

Pátzcuaro MICH. 09-agosto-2018

Descripción
El presente proyecto, consiste en un control PID de temperatura, en el cual un sensor de
temperatura (lm35), permite obtener la variación de temperatura, de tal forma que cuando
el sensor comience a detectar una temperatura de 35°, el control deberá actuar de
inmediato sobre el bombillo comenzando a reducir la intensidad luminosa de este, y una
vez que el sensor capte una temperatura mayor o igual a los 37° el elemento calefactor
debe de apagarse por completo o disminuir al máximo su intensidad.

Cabe destacar que el rango de voltaje de salida bajo el cual opera el sensor de temperatura
es de 10mV por °C, por lo cual fue necesario amplificar la señal 11, gracias al amplificador
no inversor utilizado al comienzo del circuito.

Para ello se procedió a sustituir el calor de las resistencias empleadas en el circuito.

10𝐾
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 + )
1𝐾

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛(11)

Para obtener la función de transferencia del sistema, se utilizaron las siguientes formulas:

𝑓𝑖𝑛 = 𝑉(𝑡) = 0.01𝑇

𝑅2
𝑓𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 + )
𝑅1

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:

 L{fin(t)}=L{V(t)}=L{0.01T}=0.01L{T}=0.01T(s)

L{fout(t)}=L{Vout}=L{Vin(1+(R2/R1))}=L(Vin)+L{Vin(R2/R1)}=L(Vin)+(R2/R1)L(Vin)=

Vin(s)+(R2/R1)Vin(s)

Por lo tanto, la función de transferencia del sensor quedaría de la siguiente forma:

𝑌(𝑠) 𝐿{𝑓𝑜𝑢𝑡(𝑡)}
𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝐿{𝑓𝑖𝑛(𝑡)}

𝑅2
𝑉(𝑠) 𝑉𝑖𝑛(𝑠) + 𝑅1 𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) 0.01𝑇(𝑠)

Para la visualización del error respecto del sistema idealmente, se tiene la fig. 1, donde la
señal blanca, representa la señal del sistema, mientras que la señal roja el set-point a razón
de (11*.37), debido a la ganancia por la temperatura máxima deseada en el sistema.

Figura 1. Set-point y temperatura inicial.

Modelo Matemático del Control de temperatura

El modelo matemático que se realizó para el control PID de temperatura, se realizó en base
a los elementos que conforman al sistema; en la fig. 2, se muestra el diagrama a bloques
del modelo de temperatura.
 Figura 2. Diagrama de la función de transferencia del sistema.

Anteriormente se describió el proceso para obtener la función de transferencia del sensor

de temperatura, ahora se mostrara el modelo matemático de la planta, que está dada por
la ecuación:

exp(−𝑡𝑚 ∗ 𝑠)
𝑃 = (𝐾 ∗ )
𝑡∗𝑠+1

Donde:

K es la ganancia

t es la constante del tiempo (97)

tm es el tiempo muerto (0.9)

Para lo cual se empleó el siguiente código en Matlab

s=tf('s');
K=11;
t=97;
tmuerto=0.9;
kp=2.43*10^3/100*10^3;
ki=1/(1760*(10*10^-6));
%kd=(l0.5*10^3)*(10*10^-6);
kd=0.150;
P=(K*exp(-tmuerto*s))/(t*s+1);
S=(3.3*s)/(0.01*s);
C=pid(kp, ki, kd)
S=feedback(C*P, Hs)
step(S)
grid on

Donde P, representa la planta, S el sensor y C el control; en la ecuación del sensor se tomó

como referencia la temperatura inicial del sistema que es de 30°, multiplicado por la
ganancia, equivale a 3.3.

En la fig. 3, se muestra la respuesta obtenida con lo anteriormente descrito:

 28
x 10 Step Response
2

-2

-4

Amplitude
-6

-8

-10

-12
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Figura 3. Respuesta del sistema para una temperatura de 30°C

En la figura 4, se muestra la respuesta del sistema para una temperatura de 37°

28
x 10 Step Response
2

-2

-4
Amplitude

-6

-8

-10

-12
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Figura 4. Respuesta para una temperatura de 37°C

En la fig. 5, se muestra el diagrama a bloques y la respuesta obtenidas en Simulink, ante

una temperatura de 30°C, para lo cual la señal roja representa el error, la azul todo el
sistema y la verde el control.
 Figura 5. Diagrama a bloques en Simulink.

En la fig. 6, se muestra la respuesta para una temperatura de 37°, donde la señal roja
representa el error, la azul el sistema y la verde el control.

Figura 6. Diagrama a bloques.

Analizando las gráficas anteriores, respecto al error, a medida que la temperatura

incrementa por encima de los 30°C, cuando la temperatura llega a 37°C, el error se hace 0,
una vez que el solo se ha autorregulado.

Respecto al sistema, cuando presenta una temperatura mayor a 35, este comienza a
autocorregirde, de tal forma que se pueda evitar la perturbación, aunque en la temperatura
de 37°, el sistema presenta oscilaciones, una vez que el error se ha hecho 0.

Finalmente el control cuando se encuentra a una temperatura de 35°, sale disparado hacia
arriba, actuando a partir de 0.065, mientras que cuando se tiene una temperatura de 37°C,
el control sale disparado, pero actúa a partir de 0.055.

Conclusión
La simulación del control, acorde a las ganancias obtenidas de acuerdo al valor de las
resistencias y capacitores, me permitieron delimitar, que con las ganancias que obtuve, el
sistema se vuelve 0 una vez que alcanza los 37°C que es en el que está trabajando el set-
point, sin embargo, a pesar de que se hace 0, existen perturbaciones, tal y como se
comprobó en el proyecto físico.

Es por ello que la simulación de modelos matemáticos, nos ayuda para conocer más a
fondo el comportamiento de un sistema, ya sea corroborando alguno que nosotros hayamos
implementado, o para evitar que las personas tenga contacto directo ante situaciones
laborales, de tal forma que esto se pueda simular, para evitar peligro.