Apuntes de

DINÁMICA DE SISTEMAS

Daniel Olivares Caballero

Contenido
Introducción a la Modelación de Sistemas ................................................................................... 4
1.1 Conceptos preliminares ...................................................................................................... 4
1.1.1 Sistemas ....................................................................................................................... 4
1.1.2 Señales ......................................................................................................................... 4
1.1.3 Modelos........................................................................................................................ 4
1.1.4 Construcción de los Modelos Matemáticos ................................................................. 4
1.1.5 Clasificación de los Modelos Matemáticos .................................................................. 4
1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo........................... 4
1.2 Modelado de Sistemas Físicos............................................................................................. 5
1.2.1 Circuitos Eléctricos ....................................................................................................... 5
1.2.2 Sistemas traslacionales ................................................................................................ 5
1.2.3 Sistemas rotacionales ................................................................................................... 5
1.2.4 Sistemas fluídicos o hidráulicos.................................................................................... 5
1.2.5 Sistemas térmicos ........................................................................................................ 5
1.2.6 Sistemas híbridos ......................................................................................................... 5
1.3 Linealización de modelos matemáticos no lineales ........................................................ 5
1.4 Analogías ......................................................................................................................... 5
Marco Matemático........................................................................................................................ 6
2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia ............................................................................ 6
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales .............................................................................................. 6
2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias .................................................................... 6
2.1.3 Definición de ecuación de diferencias (primera diferencia progresiva de la función) 6
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas ................................................................................ 6
2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias Lineales ..................................................... 6
2.2 Transformada Laplace y Transformada Z ............................................................................ 6
2.2.1 Definiciones .................................................................................................................. 6
2.2.2 Propiedades.................................................................................................................. 8
2.2.3 Parejas de Transformadas ............................................................................................ 8
2.2.4 Utilización de la tabla de parejas de transformadas .................................................... 8
2.2.5 Transformadas Inversas por Expansión de Fracciones Parciales en dominio Z ........... 8
2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie infinita de Potencias en dominio
Z ............................................................................................................................................. 8
2.3 Solución de E.D. Lineales mediante transformadas Z ......................................................... 8
Práctica 1 ....................................................................................................................................... 9
 Example: DC Motor Speed Modeling ........................................................................................ 9
1. Transfer Function ............................................................................................................ 10
Physical Setup.......................................................................................................................... 10
System Equations .................................................................................................................... 11
1. Transfer Function ............................................................................................................ 12
Análisis de Sistemas Dinámicos Lineales ..................................................................................... 13
Diagramas de blocks................................................................................................................ 13
Fórmula de Mason .................................................................................................................. 19
Introducción a la Modelación de Sistemas

1.1 Conceptos preliminares

1.1.1 Sistemas

Sistema: Es un conjunto de elementos que interactúan entre sí para conseguir

un fin común.

Ejemplos de Diferentes tipos de sistemas

Clasificación de sistemas

1.1.2 Señales

Definición de señal

Tipos de señales

1.1.3 Modelos

Definición de modelo

Aplicaciones de los modelos matemáticos: Diseño, operación

1.1.4 Construcción de los Modelos Matemáticos

Pasos:
1. Bases: Conocimiento de las leyes físicas que intervienen en el sistema a
modelar, por ejemplo leyes de Kirchhoff para circuitos eléctricos,
termodinámica para sistemas térmicos, conservación de movimiento
para sistemas mecánicos, etc.
2. Suposiciones
3. Congruencia matemática de las ecuaciones
4. Solución de las ecuaciones
5. Validación

Leyes físicas:

1.1.5 Clasificación de los Modelos Matemáticos

Clasificaciones de modelos: Lineales, no lineales, diferenciales, función de

transferencia, variables de estado; experimentales, teóricos, mixtos, continuos,
discretos, híbridos.

1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo

Definición de linealidad, consecuencias de la linealidad

Definición de no lineal

Definición de variancia e invariancia en el tiempo.

1.2 Modelado de Sistemas Físicos

1.2.1 Circuitos Eléctricos

1.2.2 Sistemas traslacionales

1.2.3 Sistemas rotacionales

1.2.4 Sistemas fluídicos o hidráulicos

1.2.5 Sistemas térmicos

1.2.6 Sistemas híbridos

1.3 Linealización de modelos matemáticos no lineales

1.4 Analogías
Marco Matemático
2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales

2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias

2.1.3 Definición de ecuación de diferencias (primera diferencia progresiva de la

función)

2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas

2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias Lineales

2.1.5.1 Linealidad

2.1.5.2 E.D. Lineales

2.1.5.3 Métodos de solución de E.D. Lineales

2.2 Transformada Laplace y Transformada Z

2.2.1 Definiciones

2.2.1.1 Transformada de Laplace

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Considere f(t) definida para t0, se define


F ( s) = L[ f (t )]   f (t ) e −st dt
0−

donde s es una variable compleja, s = +j.

Ejemplo: f (t ) = e − at

1
F ( s) = , si Re(s) > Re(-a) (Región de convergencia)
s+a

Ejemplo: L [ (t )] = 1

Propiedades:
1. Linealidad: L [a f (t ) + b g(t )] = a L [ f (t )] + b L [ g(t )] = a F ( s) + b G( s)

2. Traslación. L[ f (t − T )] = e − T s F ( s)

3. Teorema del valor final lim f (t ) = lim sF ( s)

t → s→0

4. Teorema del valor inicial lim f (t ) = lim sF ( s)

t 0 s→

d 
5. Diferenciación L  f (t )  = sF ( s) − f (0)
 dt 
d 2

L  2 f (t )  = s 2 F ( s) − sf (0) − f (1)
(0)
 dt 

 t  1
6. Integración L  f (t )dt  = F ( s)
 0  s

Antitransformada de Laplace

1 c + j

2 j 
f (t ) = F ( s)e st ds
c − j

Fracciones Parciales

N ( s) N ( s)
F ( s) = =
D( s) ( s − a )( s − b) 2 D( s)

Método de Residuos

ka k b1 kb2
F ( s) = k 0 + + + + (terminos debidos a las raices de D( s)
s − a s − b ( s − b) 2

k 0 = F ( )
 k a = F ( s)( s − a) s=a

k b 2 = F ( s)( s − b) 2 s =b

 F ( s)( s − b) 2 
d
k b1 =
ds s =b

2.2.1.2 Transformada Z

2.2.2 Propiedades

2.2.3 Parejas de Transformadas

2.2.4 Utilización de la tabla de parejas de transformadas

2.2.5 Transformadas Inversas por Expansión de Fracciones Parciales en dominio Z

2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie infinita de Potencias en

dominio Z

2.3 Solución de E.D. Lineales mediante transformadas Z

Práctica 1

Circuito RC

Circuito RLC

Example: DC Motor Speed Modeling

Physical setup and system equations

Un actuador común en los sistemas de control es el

motor de DC. Este proporciona directamente
movimiento rotatorio y, junto con ruedas o poleas y
cables, puede proporcionar un movimiento de
traslación. El circuito eléctrico de la armadura y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la
siguiente figura:

Para este ejemplo, vamos a asumir los siguientes valores para los parámetros
físicos:

* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid

The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant

factor Kt. The back emf, e, is related to the rotational velocity by the
following equations:
In SI units (which we will use), Kt (armature constant) is equal to Ke (motor
constant).

From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:

1. Transfer Function
Using Laplace Transforms, the above modeling equations can be expressed in
terms of s.

By eliminating I(s) we can get the following open-loop transfer function,

where the rotational speed is the output and the voltage is the input.

Example: Modeling DC Motor Position

Physical Setup
System Equations
Design Requirements
Matlab Representation and Open-Loop Response

Physical Setup
A common actuator in control systems is
the DC motor. It directly provides rotary
motion and, coupled with wheels or
drums and cables, can provide
transitional motion. The electric circuit of
the armature and the free body diagram of the rotor are shown in the
following figure:

For this example, we will assume the following values for the physical
parameters. These values were derived by experiment from an actual motor in
Carnegie Mellon's undergraduate controls lab.

* moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2

* damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 4 ohm
* electric inductance (L) = 2.75E-6 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid

System Equations
The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant
factor Kt. The back emf, e, is related to the rotational velocity by the
following equations:

In SI units (which we will use), Kt (armature constant) is equal to Ke (motor

constant).

From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:
1. Transfer Function
Using Laplace Transforms the above equations can be expressed in terms of
s.

By eliminating I(s) we can get the following transfer function, where the
rotating speed is the output and the voltage is an input.

However during this example we will be looking at the position, as being the
output. We can obtain the position by integrating Theta Dot, therefore we just
need to divide the transfer function by s.
 Análisis de Sistemas Dinámicos Lineales
Diagramas de blocks
Los diagramas de blocks son una representación gráfica de las ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema. Esta representación puede ser simplificada mediante el
siguiente álgebra de blocks.

Transformación Ecuación Diagrama original Diagrama equivalente

w = G1 z

Blocks en cascada z = G2 y x
G3 y
G2 z
G1 w x
G3 G2 G1 w

y = G3 x

x y
G1 +

Blocks en cascada y = G1 x  G2 x G2 x
G1  G2 y

x + y G1 y
G1 x
 1  G1 G2
Blocks en retroalimentación y = G1 ( x  G2 y) G2

x x
+
G1 z G1 + z

 y 
Desplazamiento de un punto de z = G1 ( x  y) y G1
suma después de un block

x x + z
G1 + z
G1
y  y 
Desplazamiento de un punto de z = G1 x  y 1
G1
suma antes de un block

x y x y
G1 G1
x x
Desplazamiento de un punto de y = G1 x 1
G1
toma después de un block

x y x y
G1 G1
y y
Desplazamiento de un punto de y = G1 x G1
toma antes de un block

x + + w x + + w

y   z  
Cambio de puntos de suma w = xyz
z y

z z

x  w x  w
Separación de un punto de suma w = xyz + + +

y
 y

Ejemplo: Simplificar el diagrama de blocks

R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- - +

H1 G4
H2

G3 + G4
R(s) + + C(s)
G1G2
- -

H1
H2

G1G2
R(s) +
G3 + G4 C(s)
- 1 + G1G2 H1

H2

R(s) + G1G2 (G3 + G4 ) C(s)

- 1 + G1G2 H1

H2

G1G2 (G3 + G4 )
R(s) 1 + G1G2 H1 C(s)
G G (G + G4 )
1+ 1 2 3  H2
1 + G1G2 H1

R(s) G1G2 (G3 + G4 ) C(s)

1 + G1G2 H1 + G1G2 (G3 + G4 ) H2
Ejemplo:

H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 -
G2 G3
-

H2
H1

H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- -

H2 1
G3
H1

H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3
- -

H2 1
G3
G1 H1

R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
+
H2 1
+
G3
G1 H1
R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
1
H2 + G1H1
G3

R(s) + G2 G3 C(s)
G1 1 + G2 G3 H3
-
H2 + G1 H1
G3

G2 G3
R(s) 1 + G2 G3 H3 C(s)
G1 G2 G3 H + G1 H1
1+  2
1 + G2 G3 H3 G3

R(s) G1G2 G3 C(s)

1 + G2 G3 H3 + G2 ( H2 + G1 H1 )
Ejemplo

H3
-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

H1 H2

1 1
G1
H3 G4

-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- -

H1 H2

H3
G1G4

-
R(s) + + G3 G4 C(s)
G1G2
- 1 + G3 G4 H2

H1

H3
G1G4
-
R(s) + G1 G2 G3 G4 C(s)
1 + G1 G2 H1 1 + G3 G4 H2
 H3
G1G4

-
R(s) + G1G2 G3 G4 C(s)
(1 + G1G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 )

G1 G2 G3 G4
R(s) (1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) C(s)
G1 G2 G3 G4 H3
1+ 
(1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) G1 G4

R(s) G1 G2 G3 G4 C(s)
(1 + G1 G2 H1 )(1 + G3 G4 H 2 ) + G2 G3 H 3
Fórmula de Mason
X SAL N
 
= K K
X ENT K =1 

X SAL : Vértice de salida.

X ENT : Vértice de entrada.

K : Ganancia del k-ésimo camino directo.

: 1 - [Suma de las ganancias de todos los lazos] + [Suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos] - [Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos]
+ ...

K : Se obtiene aplicando la ecuación para  a la parte del diagrama que sea disjunto al k-
ésimo camino directo.

Lazos disjuntos: Lazos que no tienen vértices en común.

Diagrama disjunto: Parte del diagrama que no tiene vértices en común con el camino directo
que se está analizando.

Ejemplo: Hallar la función de transferencia x 5 x 1

G24

−G44

G12 x2 G23 x3 G34 G45

x5
x1 x4
−G32 G43

G25

n = 3 caminos directos

x5 3
    +  22 +  33
= k k = 1 1
x 1 k =1  
Camino directo #1:

G24

G12 x2 x3 G45
x5
x1 x4

 1 = G12 G24 G45 1 = 1 Porque no existe parte del diagrama que sea disjunto a
este camino

Camino directo #2:

−G44
G12 x2 x3 G34 G45
x5
x1
G43

G25

 2 = G12 G25  2 = 1 − [(G34 G43 ) + ( − G44 )] + 0 ... = 1 − G34 G43 + G44

Camino directo #3

G12 x2 G23 x3 G34 G45

x5
x1 x4

 3 = G12 G23 G34 G45 3 = 1 Porque no existe parte del diagrama que sea
disjunto a este camino

Lazos:
 G24

−G44
x2 G23 x3 G34 x2 x3
x4 x4
−G32 G43 −G32 G43

 = 1 − [( −G32 )(G23 ) + (G34 )(G43 ) + ( −G44 ) + ( −G32 )(G24 )(G43 )] + [( −G32 )(G23 )( −G44 )]

x5 G12 G24 G45 + (G12 G25 )(1 − G34 G43 + G44 ) + G12 G23 G34 G45
=
x1 1 − [( −G32 )(G23 ) + (G34 )(G43 ) + ( −G44 ) + ( −G32 )(G24 )(G43 )] + [( −G32 )(G23 )( −G44 )]

x5 G12 G24 G45 + G12 G25 − G12 G25 G34 G43 + G12 G25 G44 + G12 G23 G34 G45
=
x1 1 + G32 G23 − G34 G43 + G44 + G32 G24 G43 + G32 G23 G44

Ejemplo: Simplificar el siguiente diagrama de flujo

G6

G1 G2 G3 G4 G5 1
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x6
− H1 −H 2

−H 3
n = 2 caminos directos

x6 2
    + 22
= k k = 1 1
x1 k =1  

Camino directo #1

G6

G1 1
G4
x1 x2 x6 x6
−H2

 1 = G1 G6  1 = 1 − [−G4 H2 ] = 1 + G4 H2

Camino directo #2

G1 G2 G3 G4 G5 1
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x6

 2 = G1 G2 G3 G4 G5 2 = 1

Lazos:
 G2 G3 G4
G2 G4 x2 x3 x4 x5
x2 x3 x4 x5
−H 3
−H1 −H2

 = 1 − [( − G2 H1 ) + ( − G4 H 2 ) + ( − G2 G3 G4 H 3 )] + [( − G2 H1 )( − G4 H 2 )]

 = 1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 G3 G 4 H 3 + G 2 G 4 H1 H 2

x6 (G1G6 )(1 + G4 H 2 ) + (G1 G2 G3 G4 G5 )

=
x1 1 + G2 H1 + G4 H 2 + G2 G3 G4 H3 + G2 G4 H1 H2

x6 G1G6 + G1G6 G4 H2 + G1G2 G3 G4 G5

=
x1 1 + G2 H1 + G4 H2 + G2 G3 G4 H3 + G2 G4 H1 H2

Simplificar el siguiente diagrama de flujo:

G7
− H2
G1 G2 G3 x4 G4 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7
x3 − H3

− H1 G8

− H4

n = 4 caminos directos

x7 4
    +  2  2 +  33 +  4 4
= k k = 1 1
x1 k =1  

Camino directo #1
 G7

G1 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7

 1 = G1 G7 G5 G6 1 = 1

Camino directo #2

G7

G1 x7
x1 x2 x5 x7

G8

 2 = G1 G7 G8 2 = 1

Camino directo #3

G1 G2 G3 x4 G4 G5 G6 x7
x1 x2 x5 x6 x7
x3

 3 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 3 = 1

Camino directo #4

G1 G2 G3 x4 G4 x7
x1 x2 x5 x7
x3
G8

 4 = G1 G2 G3 G4 G8 4 = 1
Lazos:

G2 G3 x4 G 4 G5 G6
x2 x3 1 x5 x6 x7
2
− H1 − H4

3 − H2

G3 x4 G4 G5 5
x3 x5 x6 x7
−H3
4 G8
− H4

G7
− H2 G7

6 G3 x4 x4 G5 G6
7
x2 x5 x2 x5 x6 x7
x3

− H1 − H1 − H4

G7

x4
8 x7
x2 x5
G8
− H1 −H4

Lazos disjuntos: 1 y 5

x ( G G G G ) ( 1) + ( G G G ) ( 1) + ( G G G G G G ) (1) + ( G G G G G ) ( 1)
7 1 7 5 6 1 7 8 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 8
=
x 1 − [( − G G H ) + ( − G G G H ) + ( − G G H ) + ( − G G H ) + ( − G H ) + ( G G H H ) + ( G G G H H ) + ( G G H H )] + [( − G G H )( − G H )]
1 2 3 1 4 5 6 4 3 4 2 4 8 4 5 3 7 3 1 2 7 5 6 1 4 7 8 1 4 2 3 1 5 3

x G G G G +G G G +G G G G G G +G G G G G
7 1 7 5 6 1 7 8 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 8
=
x 1+G G H +G G G H +G G H +G G H +G H −G G H H −G G G H H −G G H H +G G G H H
1 2 3 1 4 5 6 4 3 4 2 4 8 4 5 3 7 3 1 2 7 5 6 1 4 7 8 1 4 2 3 5 1 3