Tema 8

Diseño y programación de
automatismos con
GRAFCET (IEC 60848)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Automática
 Copyright
Autor:
Juan Antonio García Fortes, 2014
Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad de Málaga
jagarciaf@uma.es

Modificado y adaptado de:

victortorreslópez, 2011
Departamento de Ingeniería

Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática

de Sistemas y Automática

Universidad de Málaga
vetorres@uma.es

Licencia:
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-
NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported License. To view a copy of this
license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ or send a
letter to Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View,
California, 94041, USA.
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Introducción I
Definiciones

• GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de

Commande Etape Transition): lenguaje de
especificación para la descripción funcional del
comportamiento de la parte secuencial de un
sistema.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

• IEC 60848:2002: lenguaje de especificación

GRAFCET para diagramas secuenciales de
función.
 Introducción II
Historia GRAFCET

• 1962: Kommunikation mit Automaten, C.A. Petri

• 1975: grupo AFCET, Michael Blanchard
• 1977: nacimiento del GRAFCET
• 1982: NF C03-190 (AFNOR)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

• 1988: IEC 848 (CEN): fundamentos

• 2002: IEC 60848 (CEN): estructuración
 Introducción III
DRC vs GRAFCET

La diferencia principal entre DRC y GRAFCET

es que el diseño en GRAFCET está orientado al
estado y en DRC está orientado a las salidas.
Departamento de Ingeniería

“Reposo” 0
de Sistemas y Automática

(0) PMFCI

“Derecha” 1 DCH

(1) FCD
DCH IZQ

“Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI

DRC GRAFCET
 Introducción IV
Características GRAFCET

• Normalizado
• Orientado al estado
• Estado distribuido
• Representa adecuadamente la secuencia de
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

funcionamiento del sistema

• Permite representar el paralelismo
• Dispone de mecanismos para la organización y
jerarquización de los diseños
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Principios generales I
Contexto
sistema

fi
parte secuencial del sistema fr
auto
P/P fi hg
Dcy 0 hg fr
Pv
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(auto . Pv) + (P/P . Dcy)

1 mr fr
C (C > 6)
test [C > 6]
mr
PID
 Principios generales I
Contexto
sistema

fi
parte secuencial del sistema fr
auto
P/P fi hg 2
1
Dcy 0 hg fr
Pv
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(auto . Pv) + (P/P . Dcy)

1 mr fr
C (C > 6)
test [C > 6] 4
3 mr
PID

1: entradas booleanas 2: salidas booleanas

3: entradas no booleanas 4: salidas no booleanas
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
• Transiciones
• Enlaces dirigidos
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

• Interpretación:
• Condiciones de transición
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition

estructura interpretación
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
Parte del GRAFCET que describe las posi-
•bles
Transiciones
evoluciones entre situaciones. La situa-
•ción
Enlaces
es el dirigidos
nombre del estado del sistema
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

descrito por el GRAFCET y caracterizado

por las etapas activas en un instante dado.
• Interpretación:
• Condiciones de transición
• Acciones
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
Parte del GRAFCET que conecta las varia-
•bles
Etapas
de entrada y la estructura a través de
•lasTransiciones
condiciones de transición, y las variables
•deEnlaces
salida dirigidos
y la estructura a través de las
Departamento de Ingeniería

acciones.
de Sistemas y Automática

• Interpretación:
• Condiciones de transición
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

1
etapas
(1) On AND HighPosition
1y2
2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
•Elementos
Transicionesdel lenguaje GRAFCET usados
•para
Enlaces dirigidos del estado de la parte
la definición
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

secuencial del sistema.

• Pueden estar activas o inactivas.
• Interpretación:
• El conjunto de etapas activas representa
• Condiciones de transición
la situación del sistema.
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition
transiciones
4 Ascent
3y4
(4) HighPosition
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
• Transiciones
•Elementos
Enlaces dirigidos
del lenguaje GRAFCET que
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

indican una posible evolución de la

actividad entre dos o más etapas.
• Interpretación:
• •Condiciones
La posible de evolución se lleva a cabo
transición
disparando la transición.
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

enlaces EndApproch
(2)
dirigidos
3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
• Transiciones
• Enlaces dirigidos
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Elementos del lenguaje GRAFCET que

• Interpretación:
indican el camino de evolución entre
•etapas, conectando
Condiciones etapas a transiciones y
de transición
•transiciones
Acciones a etapas.
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition
condiciones
4 Ascent de
transición
(4) HighPosition
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
•Elementos
Transiciones
del lenguaje GRAFCET asocia-
•dos
Enlaces dirigidos
a las transiciones que indican el resulta-
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

do de una expresión booleana.

• Pueden ser falsas o verdaderas.
• Interpretación:
• Condiciones de transición
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch acciones

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition
 Principios generales II
Representación I

• Estructura:
• Etapas
• Transiciones
•Elementos
Enlaces dirigidos
del lenguaje GRAFCET asocia-
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

dos con las etapas que indican una

actividad que se realiza sobre una variable
• Interpretación:
•deCondiciones
salida. de transición
• Acciones
 Principios generales III
Representación II
parte secuencial del sistema

(1) On AND HighPosition

2 QuickDescent DriftRotation
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

(2) EndApproch

3 SlowDescent DriftRotation

(3) LowPosition

4 Ascent
(4) HighPosition
 Principios generales IV
Regla sintáctica

• La alternancia etapa transición y transición

etapa se debe respetar siempre, sea cual sea la
secuencia.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
 Principios generales IV
Regla sintáctica

• La alternancia etapa transición y transición

etapa se debe respetar siempre, sea cual sea la
secuencia.
…
Departamento de Ingeniería

…
de Sistemas y Automática

…
…

correcto
 Principios generales IV
Regla sintáctica

• La alternancia etapa transición y transición

etapa se debe respetar siempre, sea cual sea la
secuencia.
…

…
Departamento de Ingeniería

…
de Sistemas y Automática

…
…
…

…
…

correcto incorrecto
 Principios generales V
Reglas de evolución I

• Regla 1: la situación inicial, elegida por el dise-

ñador, es la situación en el instante inicial.
• Regla 2: se dice que una transición está habili-
tada cuando todas las etapas anteriores
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

conectadas a esa transición están activas. El

disparo de la transición ocurre cuando la
transición está habilitada y la condición
asociada a la transición es cierta.
 Principios generales VI
Reglas de evolución II

• Regla 3: el disparo de una transición provoca

simultáneamente la activación de todas las eta-
pas posteriores y la desactivación de todas las
etapas anteriores conectadas a esa transición.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

• Regla 4: si varias transiciones pueden ser dis-

paradas simultáneamente, entonces son dispa-
radas simultáneamente.
• Regla 5: si durante la evolución, una etapa acti-
va es simultáneamente activada y desactivada,
entonces permanece activa.
 Principios generales VII
Disparo de una transición

…
a1 a2 … an
Departamento de Ingeniería

(j) Cj
de Sistemas y Automática

p1 p2 … pm
…

…
 Principios generales VII
Disparo de una transición

…
a1 a2 … an
Departamento de Ingeniería

(j) Cj (falsa)
de Sistemas y Automática

p1 p2 … pm
…

…
transición habilitada y condición falsa
 Principios generales VII
Disparo de una transición

…
a1 a2 … an
Departamento de Ingeniería

(j) Cj (cierta)
de Sistemas y Automática

p1 p2 … pm
…

…
transición habilitada y condición cierta
 Principios generales VII
Disparo de una transición

…
a1 a2 … an
Departamento de Ingeniería

(j) Cj
de Sistemas y Automática

p1 p2 … pm
…

…
disparo de la transición
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Símbolos básicos I
Etapas
n. símbolo nombre y ejemplo
etapa

[1] *
3

variable de etapa
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

[2] X* X8

etapa inicial

[3] *
12
 Símbolos básicos I
Etapas
n. símbolo nombre y ejemplo
etapa marca
* (opcional)
[1] 3

variable de etapa
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

[2] X* X8

etapa inicial

[3] *
12
 Símbolos básicos I
Etapas
n. símbolo nombre y ejemplo
etapa

[1] *
3

variable de etapa
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

[2] X* X8

etapa inicial

[3] *
12
 Símbolos básicos II
Transiciones I
n. símbolo nombre y ejemplo
transición
5

[7]
Departamento de Ingeniería

6
de Sistemas y Automática

denominación de transición
0

[8] (*)
(1)

1
 Símbolos básicos III
Transiciones II
n. símbolo nombre y ejemplo
sincronización

12

[9] (8)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

13 23 33
 Símbolos básicos IV
Enlaces directos I
n. símbolo nombre y ejemplo
de arriba a abajo
57

[10]
Departamento de Ingeniería

61 62 63
de Sistemas y Automática

de abajo a arriba

[11]
 Símbolos básicos V
Enlaces directos II
n. símbolo nombre y ejemplo
etiqueta
14

[12]
Departamento de Ingeniería

* etapa 83
de Sistemas y Automática

página 13
 Símbolos básicos VI
Condiciones de transición I
n. símbolo nombre y ejemplo
condición de transición
12

[13] * a . (b + c)
Departamento de Ingeniería

13
de Sistemas y Automática

siempre cierto

[14] 1
 Símbolos básicos VII
Condiciones de transición II
n. símbolo nombre y ejemplo
flanco de subida
3

[15] * a
Departamento de Ingeniería

4
de Sistemas y Automática

flanco de bajada
3

[16] *
(a . b)

4
 Símbolos básicos VIII
Condiciones de transición III
n. símbolo nombre y ejemplo
dependiente del tiempo
14

[17] t1/*/t2
3s/a/7s
Departamento de Ingeniería

15
de Sistemas y Automática

7s
a 3s

condición
transición
 Símbolos básicos IX
Condiciones de transición IV
n. símbolo nombre y ejemplo
simplificación
27

[18] t1/X*
4s/X27
Departamento de Ingeniería

28
de Sistemas y Automática

X27 4s

condición
transición
X28
 Símbolos básicos X
Condiciones de transición V
n. símbolo nombre y ejemplo
predicado
56

[19] [*]
[t > 8ºC] . k
Departamento de Ingeniería

57
de Sistemas y Automática
 Símbolos básicos XI
Acciones continuas I
n. símbolo nombre y ejemplo
acción continua
[20]

nombre de salida
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

[21] * 4 motor lámpara

acción condicionada
*
d
[22]
24 V2
 Símbolos básicos XII
Acciones continuas II
n. símbolo nombre y ejemplo
acción temporizada
t1/*/t2
3s/a/7s
[23]
27 B
Departamento de Ingeniería

acción retardada
de Sistemas y Automática

t1/X*
3s/X27
[24]
27 B

acción limitada
t1/X*
3s/X27
[25]
27 B
 Símbolos básicos XIII
Acciones memorizadas I
n. símbolo nombre y ejemplo
almacenamiento
[26] * := # A := 1

acción a la activación
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

[27]
37 B := 0

acción a la desactivación

[28] 24 K := 1
 Símbolos básicos XIV
Acciones memorizadas II
n. símbolo nombre y ejemplo
acción al disparo

12 24

[29] a b c
Departamento de Ingeniería

J := 1
de Sistemas y Automática

13 25

acción al evento
*
a
[30]
37 H := 0
 Símbolos básicos XV
Comentarios
n. símbolo nombre y ejemplo
comentario

[31] “ *” 45 “etapa de espera”

Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Estructuras básicas I
Secuencia y ciclo

…
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

secuencia ciclo
 Estructuras básicas II
Selección de secuencias

a.b a.b
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

6 7
 Estructuras básicas III
Salto de etapas
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

adelante atrás
 Estructuras básicas IV
Secuencias paralelas
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

activación sincronización
 Estructuras básicas V
Sincronización y activación de
secuencias paralelas
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Diseño con GRAFCET I
Metodología

1. Identificar y nominar las entradas y salidas

2. Identificar la situación inicial
3. Determinar el evento esperado
4. Identificar la nueva situación
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

5. Asociar lista de acciones

6. Repetir 3 a 5 hasta cerrar todos los ciclos
7. Resolver conflictos
 Diseño con GRAFCET II
Directrices

• Construcción progresiva
• Seguir la secuencia natural
• Orden
– Secuencia principal
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

– Secuencias secundarias o extraordinarias

• Etapas con sentido físico
• Evitar etapas transitorias
 Diseño con GRAFCET III
Ejemplo: carro va y viene
Un carro dispone de señales de mando para
activar su movimiento a izquierda (IZQ) y a
derecha (DCH), sensores de final de carrera
izquierda (FCI) y derecha (FCD) y un pulsador de
marcha (PM).
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Al accionarse el pulsador de marcha, si el carro

se encuentra en el extremo izquierdo de la vía,
debe realizar un recorrido de ida al extremo
derecho y vuelta. Si al finalizar el recorrido de
vuelta el pulsador de marcha está accionado, el
ciclo se debe repetir.
 Diseño con GRAFCET IV
Ejemplo: carro va y viene

PM
IZQ DCH

FCI FCD
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ }

entradas y salidas
 Diseño con GRAFCET I
Metodología

1. Identificar y nominar las entradas y salidas

2. Identificar la situación inicial
3. Determinar el evento esperado
4. Identificar la nueva situación
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

5. Asociar lista de acciones

6. Repetir 3 a 5 hasta cerrar todos los ciclos
7. Resolver conflictos
 Diseño con GRAFCET IV
Ejemplo: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
disparo (0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } disparo (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

disparo (2) FCI

 Diseño con GRAFCET IV
Funcionamiento: carro va y viene
PM
IZQ DCH

“Reposo” 0

FCI FCD
(0) PMFCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha” 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda” 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET IV
Ejemplo: carro va y viene
etapa
PM transitoria
IZQ DCH

“Reposo”
«Reposo» 0

FCI FCD
(0) PM FCI
Departamento de Ingeniería

“Derecha”
«Derecha» 1 DCH
de Sistemas y Automática

E = { PM, FCI, FCD }

S = { DCH, IZQ } (1) FCD

entradas y salidas “Izquierda”

«Izquierda» 2 IZQ

(2) FCI
 Diseño con GRAFCET V
Ejemplo: carro va y viene
Eliminación etapas transitorias

«Reposo»
“Reposo” 0
«Reposo»
“Reposo” 0
(0) PM FCI
Departamento de Ingeniería

«Derecha» 1 DCH
PMFCI
“Derecha”
de Sistemas y Automática

(1) FCD “Derecha”

«Derecha» 1 DCH
«Izquierda»
“Izquierda” 2 IZQ
FCD
(2) FCI
«Izquierda»
“Izquierda” 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM
 Diseño con GRAFCET VI
Ejemplo: carro va y viene
Eliminación etapa transitoria

“Reposo”
«Reposo» 0 etapa no
transitoria
PMFCI
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD sin conflicto

«Izquierda»
“Izquierda” 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM
 Diseño con GRAFCET VI
Ejemplo: carro va y viene
Eliminación etapa transitoria

“Reposo”
«Reposo» 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

«Izquierda»
“Izquierda” 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET I
Elementos lenguaje SFC I
nombre símbolo comentario
cada etapa tiene dos
* variables implícitas:
etapa
<nombre etapa>.x
<nombre etapa>.t

cada POU programado

Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

* en SFC únicamente
etapa inicial
puede contener una
etapa inicial

la condición debe ser

transición condición
una expresión booleana
 Transcripción de GRAFCET II
Elementos lenguaje SFC II
nombre símbolo comentario

cada etapa puede tener

asociada una o varias
mod acción
acción acciones. Cada acción
consta de un modificador
y un nombre de acción
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

cada etapa puede tener

asociada una acción de
acción de
* entrada y una de salida
entrada y
E X que se ejecutan al activar
salida
y desactivar la etapa
respectivamente
 Transcripción de GRAFCET III
Elementos lenguaje SFC III
modificador comentario
N: acción continua acción activa mientras etapa activa

S: set acción almacenada activa acción almacenada

R: reset acción almacenada desactiva acción almacenada

Departamento de Ingeniería

acción activa durante un tiempo dado o

L: acción limitada
de Sistemas y Automática

hasta que se desactiva la etapa

activa acción después de un tiempo si la
D: acción retardada
etapa sigue activa
P: acción pulso acción ejecutada una sola vez
 Transcripción de GRAFCET IV
Elementos lenguaje SFC IV
modificador
SD: acción almacenada y retardada
DS: acción retardada y almacenada
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
SL: acción almacenada y limitada
comentario
activa acción almacenada des-
pués de un tiempo si no se
desactiva previamente la acción
activa acción almacenada des-
pués de un tiempo si la etapa
sigue activa
activa acción almacenada du-
rante un tiempo dado o hasta
que se desactive la acción
 Transcripción de GRAFCET V
Elementos lenguaje SFC V
nombre símbolo comentario

cada secuencia alterna-

secuencia tiva se alcanza a través
alternativa de transiciones diferen-
tes
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

todas las secuencias

secuencia paralelas se alcanzan a
paralela través de una única
transición común

permite realizar saltos

salto
etapa en la secuencia
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería

declaración
de Sistemas y Automática

de variables
«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería

etapas
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería

transiciones
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería

acciones
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Transcripción de GRAFCET VI
Transcripción de GRAFCET a SFC

La transcripción es prácticamente directa.

«Reposo»
“Reposo” 0

PMFCI
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

«Derecha»
“Derecha” 1 DCH

FCD

“Izquierda”
«Izquierda» 2 IZQ

FCI¬PM FCIPM

carro va y viene
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene
 Ejemplo: doble carro va y viene I
Doble carro va y viene simple

Se le añade un nuevo carro al ejemplo del carro

va y viene.
El comportamiento de los carros es el mismo
que se describió anteriormente, sólo que antes de
Departamento de Ingeniería

iniciar el movimiento hacia la derecha ambos

de Sistemas y Automática

carros se deben encontrar en la izquierda, y antes

de iniciar el movimiento hacia la izquierda ambos
carros se deben encontrar en la derecha.
Ambos carros deben encontrarse inicialmente
en la izquierda para comenzar el movimiento.
 Ejemplo: doble carro va y viene II
Doble carro va y viene simple

IZQ1 DCH1

E = { PM, FCI1, FCD1,

FCI2, FCD2 }
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

FCI1 FCD1
PM S = { DCH1, IZQ1,
IZQ2 DCH2 DCH2, IZQ2 }

entradas y salidas

FCI2 FCD2
 Ejemplo: doble carro va y viene III
Doble carro va y viene simple: GRAFCET

0 1

PMFCI1FCI2

2 DCH1 3 DCH2
Departamento de Ingeniería

FCD1 FCD2
de Sistemas y Automática

4 5

6 IZQ1 7 IZQ2
FCI1 FCI2
 Ejemplo: doble carro va y viene III
Doble carro va y viene simple: GRAFCET

0 1

PMFCI1FCI2
carro 1
2 DCH1 3 DCH2
Departamento de Ingeniería

FCD1 FCD2
de Sistemas y Automática

4 5

6 IZQ1 7 IZQ2
FCI1 FCI2
 Ejemplo: doble carro va y viene III
Doble carro va y viene simple: GRAFCET

0 1

PMFCI1FCI2

carro 2
2 DCH1 3 DCH2
Departamento de Ingeniería

FCD1 FCD2
de Sistemas y Automática

4 5

6 IZQ1 7 IZQ2
FCI1 FCI2
 Ejemplo: doble carro va y viene III
Doble carro va y viene simple: GRAFCET

0 1

PMFCI1FCI2

sincronización
2 DCH1 3 DCH2
Departamento de Ingeniería

FCD1 FCD2
de Sistemas y Automática

4 5

6 IZQ1 7 IZQ2
FCI1 FCI2
 Ejemplo: doble carro va y viene III
Doble carro va y viene simple: GRAFCET

0 1

PMFCI1FCI2

2 DCH1 3 DCH2
Departamento de Ingeniería

FCD1 FCD2
de Sistemas y Automática

4 5

6 IZQ1 7 IZQ2
FCI1 FCI2
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

declaración
de variables
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

sólo 1
etapa inicial
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

carro 1
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

carro 2
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

sincronización
 Ejemplo: doble carro va y viene IV
Doble carro va y viene simple: SFC
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
 Contenido
Tema 8.- Diseño y programación de
automatismos con GRAFCET (IEC 60848)
8.1. Introducción
8.2. Principios generales
8.3. Símbolos básicos
8.4. Estructuras básicas
Departamento de Ingeniería

8.5. Diseño de automatismos con GRAFCET

de Sistemas y Automática

8.6. Transcripción de GRAFCET: lenguaje SFC

8.7. Ejemplo: doble carro va y viene