CICLO

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR VII

DE SAN MARCOS

FIEE
SISTEMAS DE CONTROL I
“INFORME FINAL 6”

Profesor:
- Ing. Jean Carlos Malca
Alumno:
- Cruz Cordero Kevin Antony 15190144

- Segovia Pujaico Álvaro Saúl 15190039

- Silva Espinoza Carlos 15190028

- Sabino Hilario Denis 15190026

Horario: - Martes 18-20 PM
- martes de 6 a 8 p.m.

CIUDAD UNIVERSITARIA 21 DE JULIO DEL 2018

Laboratorio de Sistemas de Control I UNMSM FIEE 2018-I

INFORME FINAL 6
TEMA: ANALISIS DE ESTABILIDAD

I. Objetivos
a. El objetivo de la práctica es familiarizarse con las funciones de Matlab
que son propias de Control Toolbox y que son las que nos permitirán
hacer el análisis y diseño de los sistemas de control. En particular, el
diagrama de Bode y el Lugar Geométrico de las raíces.

II. Procedimiento

Se quiere controlar la orientación de una antena parabólica aplicando una

determinada ganancia Ka.

𝐾𝑎
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 0.16𝑠)(1 + 0.02𝑠)

En que la salida es la posición angular del eje del motor y la entrada es la

tensión aplicada. El cambio de posición viene dado por un cambio de
consigna R(s) al sistema G(s).

a. Obtener los valores de KL que lleva al sistema al límite de la estabilidad.

Utilice el LGR.

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Se usa el script LGR y se amplifica la zona donde Re=0 para observar la estabilidad límite:

Se observa que la ganancia en este punto es:

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𝐾𝐿 = 56.2

b. Escoja un valor de ganancia (K1) para situar los polos del sistema para un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁=0.8.

K1 debe ser 2.2 para que el coeficiente de amortiguamiento sea 𝜁=0.8.

K1= 2.2

c. Hallar el tiempo de asentamiento para K1.

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Debido a que la función de transferencia para hallar el lugar geométrico es

de lazo abierto, debemos retroalimentar el sistema para que este sea de
lazo cerrado y obtener su respectiva Función de transferencia. Para esto se
realizó una operación matemática (adjuntado en el programa lazo
cerrado.mat) con una ganancia de 2.2 y también se adjunta el Simulink.

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d. Obtener el diagrama de Bode y encontrar el margen de ganancia y el

margen de fase para K1.

Para poder hallar el diagrama de Bode debemos pasar el vector db y fase(a

1 sola dimensión) para eso usaremos el programa ‘conversiónde3a1.mat’.

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Margen de Fase: -110+180=70

Margen de ganancia = 0-(-28.15) = 28.15.

III. Conclusiones
 Analizar el LGR de un sistema es un proceso que se hace bastante sencilla al
poder identificar los polos y ceros desde las gráficas modificadas por Matlab.
 Hallar las gráficas de bode e identificar los puntos en la gráfica logarítmica no
es tan preciso si no se usa la selección por cursor de Matlab
 La herramienta Control toolbox facilita el análisis de sistema en lazo cerrado,
otra alternativa es armar el sistema desde Simulink