UNIVERSIDAD SEÑOR DE SIPAN

EQUILIBRIO EN EL ESPACIO
AUTORES :
FLORES CHILON DEYSI
GUERAVARA GARCIA ROYMER
HURTADO BRAVO ALDO HIRAM RAFAEL

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 EQUILIBRIO EN EL ESPACIO

Diagramas de cuerpo libre:

El primer paso para resolver problemas tridimensionales de equilibrio, como en el caso de los
bidimensionales, es trazar un diagrama de cuerpo libre. Sin embargo, antes de mostrar esto, es
necesario analizar los tipos de reacción que pueden presentarse en los soportes.

Reacciones de soporte. Se muestran las fuerzas y los momentos de par reactivos que actúan en
varios tipos de soportes y conexiones, cuando los elementos se ven en tres dimensiones. Es
importante reconocer los símbolos usados para representar cada uno de esos soportes y entender
claramente cómo se desarrollan las fuerzas y los momentos de par. Igual que en el caso
bidimensional:

 Una fuerza se desarrolla mediante un soporte que restringe la traslación de su elemento

conectado.
 Un momento de par se desarrolla cuando se evita la rotación del elemento conectado.
Ecuaciones de equilibrio. las condiciones para lograr el equilibrio de un cuerpo rígido sometido
a un sistema tridimensional de fuerzas requieren que la fuerza resultante y el momento de par
resultante que actúan sobre el cuerpo sean iguales a cero.

a) Ecuaciones vectoriales de equilibrio. Las dos condiciones para lograr el equilibrio de

un cuerpo rígido pueden expresarse matemáticamente en forma vectorial como:

∑𝑭 = 𝟎

∑ 𝑴𝒐 = 𝟎

Donde ∑ 𝐹 es la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo y ∑ 𝑀𝑜
es la suma de los momentos de par y los momentos de todas las fuerzas con respecto a cualquier
punto O localizado en el cuerpo o fuera de él.

b) Ecuaciones escalares de equilibrio. Si todas las fuerzas externas y los momentos de par
aplicados se expresan en forma vectorial cartesiana y se sustituyen en las ecuaciones.

∑ 𝑭 = 𝑭𝒙𝒊 + 𝑭𝒚𝒋 + 𝑭𝒛𝒌 = 𝟎

∑ 𝑴𝒐 = 𝑴𝒙𝒊 + 𝑴𝒚𝒋 + 𝑴𝒛𝒌 = 𝟎

Como las componentes i, j y k son independientes entre sí, las ecuaciones anteriores se satisfacen
siempre que:
Estas seis ecuaciones escalares de equilibrio pueden usarse para resolver cuando hay seis
incógnitas mostradas en el diagrama de cuerpo libre.

GENERAL DE FUERZAS CONCENTRADAS EN EL ESPACIO

Fuerzas colineales

 Concurrentes

Fuerzas concurrentes propiamente dichas

FUERZAS

Fuerzas paralelas
 No concurrentes

Sistema general
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO:

 Desarrollar las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rígido.

 Presentar el concepto de diagrama de cuerpo libre para un cuerpo rígido.
 Mostrar cómo resolver problemas de equilibrio de cuerpo rígidos mediante las
ecuaciones de equilibrio.

FUERZAS CONCURRENTES

 Fuerzas cuyas líneas de acción tienen un punto en común.

 EJEMPLOS:

E.1) Determine las tensiones de los cables, sabiendo que la fuerza ascensional del globo
es de 2500 N.

PROCESO:
1° D.C.L: V.DIRECCIÓN:

𝑨𝑩: − 4𝑖 – 6.8 𝑗 (𝑚)

𝑨𝑪: 1.5𝑖 – 6.8𝑗 + 5𝑘 (𝑚)
𝑨𝑫: − 6.8𝑗 – 3.5 𝑘 (𝑚)
V. UNITARIO:
℮𝑨𝑩: − 0.51𝑖 – 0.86𝑗
℮𝑨𝑪: 0.18𝑖 – 0.79𝑗 + 0.58𝑘
℮𝑨𝑫: − 0.87𝑗 – 0.49𝑘
2.500 N

COMPONENTE:
𝑨𝑩: 𝐴𝐵(− 0.51𝑖 – 0.86𝑗)(𝑁)
𝑨𝑪: 𝐴𝐶(0.18𝑖 – 0.79𝑗 + 0.58𝑘)(𝑁)
𝑨𝑫: 𝐴𝐷(− 0.87𝑗 – 0.49𝑘)(𝑁)
𝑮𝑳𝑶𝑩𝑶: 2500 𝑗 (𝑁)

1) ∑𝐅𝐱 = 𝟎 3) ∑𝑭𝒛 = 𝟎
−0.51𝐴𝐵 + 0.18𝐴𝐶 = 0 0.58𝐴𝐶 – 0.49𝐴𝐷 = 0
𝐴𝐵 = 0.35𝐴𝐶 𝐴𝐷 = 1.18𝐴𝐶

AB = 412.74(N)
𝐴𝐷 = 1391.52(𝑁)

2) ∑𝑭𝒚 = 𝟎
−0.86𝐴𝐵 – 0.79𝐴𝐶 – 0.87𝐴𝐷 + 2500 = 0
−0.86(0.36𝐴𝐶) – 0.79𝐴𝐶 – 0.87(1.18𝐴𝐶) + 2500 = 0
−0.3𝐴𝐶 – 0.79𝐴𝐶 – 1.03𝐴𝐶 + 2500 = 0

𝐴𝐶 = 1179.25(𝑁)
E.2) El peso de la caja de madera es de 1.800 Kg, esquema de la izquierda. Determine la
tensión a la que es sometida cada cuerda.
V.DIRECCIÓN:
1° D.C.L:
AB: -55i +50j – 25k (cm)
AC: 50j + 42k (cm)
AD: 60i + 50j – 25k (cm)

V.UNITARIO:
℮AB: - 0.70i +0.64j – 0.32k
℮AC: 0.77j + 0.64k
℮AD: 0.73i + 0.61j – 0.30k

50 cm
COMPONENTE:
AB: AB(- 0.70i +0.64j – 0.32k)(N)
AC: AC(0.77j + 0.64k)(N)
AD: AD(0.73i + 0.61j – 0.30k)(N)
CAJA: 17.66j (N)
17.66 (N)

∑Fx=0 ∑Fy=0

-0.70AB + 0.73AD = 0 0.64AB + 0.77AC + 0.61AD -17.66 = 0

AD = 0.96AB 0.64AB + 0.77(0.95AB) + 0.6(0.96AB) – 17.66 =0
0.64AB + 073AB + 0.58AB – 17.66 = 0
AD = 8.7(N) 1.95AB – 17.66 = 0

AB = 9.06N)

∑Fz=0
-0.32AB + 0.64AC – 0.30AD = 0
-0.32AB + 0.64AC – 0.30(0.96AB) = 0
-0.32AB + 0.64AC – 0.29AB = 0
-0.61AB + 0.64AC = 0
AC = 0.95AB

AC = 8.61(N)
EQUILIBRIO EN EL ESPACIO CON FUERZAS PARALELAS

Fuerzas paralelas: son aquellas que se encuentran sobre líneas de acción paralelas. Tienen por
tanto la misma dirección pero no siempre el mismo sentido.

Donde:

1) 𝑅 ≠ 𝑂 ⇒ ubicar la resultante
2) 𝑅 = 0 es un par de fuerzas
MO ≠ 0
3) 𝑅 = 0 equilibrio de la partícula
MO = 0
4) ∑ 𝐹 z = 0
MO = 𝑀𝑥𝑖 + 𝑀𝑦𝑗(𝑁. 𝑚) = 0

Ejemplo 1:

La placa triangular se apoya en una

articulación de rótula en B y rodillos en A y
C. Determine las componentes x, y, z de la
reacción en estos apoyos debidas a las cargas
mostradas.

SOLUCIÓN:
𝟏) ∑ 𝑭z = 𝟎

AZ + BZ + CZ = 1800

MB = 𝑀𝐵𝐴 + 𝑀𝐵𝐶 + 𝑀𝐵𝐷 + 𝑀𝐵𝐸 +𝑀𝐵𝐹 (𝑁. 𝑚) = 0

𝑀𝐵𝐴 = 0,8𝐴𝑧𝑖(𝑁. 𝑚)

𝑀𝐵𝐶 = 0.6𝐶𝑧𝑖 + 0.8𝐶𝑧𝑗(𝑁. 𝑚)

𝑀𝐵𝐷 = −120𝑖 − 160𝑗(𝑁. 𝑚)

𝑀𝐵𝐸 = −240𝑗(𝑁. 𝑚)

𝑀𝐵𝐹 = −240𝑖 − 640𝑗(𝑁. 𝑚)

2) ∑ 𝑴𝒙 = 𝟎 3) ∑ 𝑴𝒚 = 𝟎

0.6𝐶𝑧 − 120 − 240 = 0 0.8𝐴𝑧 + 0.8𝐶𝑧 − 160 − 240 − 640 = 0

𝐶𝑧 = 600𝑁 𝐴𝑧 = 700𝑁

En 1 ⇒ AZ + BZ + CZ = 1800

𝐵𝑧 + 700 + 600 = 1800

𝐵𝑧 = 500𝑁

Ejemplo 2:

En el esquema de la derecha se muestra un

sistema de fuerzas paralelas al eje Z, que
actúan sobre la placa de forma semicircular,
pide hallar las reacciones en los apoyos A y
B, y la tensión del cable. Él apoyo A es un
rodillo y el apoyo B un rodamiento.

SOLUCIÓN:

1) ∑ 𝐅𝐳 = 𝟎

𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶𝐷 = 750

MA= MAB + 𝑀𝐴𝐶𝐷 + 𝑀𝐴𝐷 + 𝑀𝐴𝐸 (𝑁. 𝑚)

𝑀𝐴𝐵 = 3(𝐵𝑧 − 200)𝑖 + 3(𝐵𝑧 − 200)𝑗 (𝑁. 𝑚)

𝑀𝐴𝐶𝐷 = 3𝐶𝐷𝑗 (𝑁. 𝑚)

𝑀𝐴𝐷 = −518𝑖 − 300𝑗(𝑁. 𝑚)

𝑀𝐴𝐸 = −350𝑗(𝑁. 𝑚)

𝟐) ∑ 𝑴𝒙 = 𝟎 3)∑ 𝑴𝒚 = 𝟎
3𝐵𝑧 − 600 − 518 = 0 3𝐵𝑧 − 600 + 3𝐷𝐶 − 300 − 350 = 0
𝐵𝑧 = 372.67𝑁 3(372.67) − 600 + 3𝐷𝐶 − 300 − 350 = 0
𝐷𝐶 = 43.99𝑁

En 1 ⇒ 𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶𝐷 = 750

𝐴𝑧 + 372.67 + 43.99 = 750

𝐴𝑧 = 333.34𝑁

FUERZA GENERAL O MIXTA

E.3) El cable BC o DE puede soportar una tensión máxima de 700 lb antes de la ruptura.
Determine el peso máximo W que se puede suspender del extremo del aguilón. Determine
también las componentes x, y, z de reacción en la articulación de rótula A.
 TENSIÓN DE LOS CABLES

V.DIRECCIÓN:
BC = 2i - 8j + 6k (ft)
DE = -3i - 6j + 2k (ft)
Ay
V.UNITARIO:
℮BC = 0.29i – 0.43j + 0.86k
Ax ℮DE = -0.43i – 0.86j + 0.29k
Az COMPONENTES:
BC = BC(0.29i – 0.43j + 0.86k)
(lb)
DE = 700(-0.43i – 0.86j + 0.29k)
(lb)
W = -wk (lb)
W Ā = Axi + Ayj + Azk (lb)

1) ∑Fx=0
0.29BC – 301 + Ax = 0
0.29(-472.09) – 301 + Ax = 0

Ax = 437,91 (lb)

2) ∑Fy=0
-0.43BC – 602 + Ay = 0 𝑀𝐴 = 𝑀𝐴𝐵 + 𝑀𝐴𝐷 + 𝑀𝐴𝑊 = 0
-0.43(-472.09) – 602 + Ay = 0

Ay = 399.001 (lb) 𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝐵 = | 0 3 0 | =BC(2.58i – 0.87k)(lb)
3) ∑Fz=0 0.29 −𝑂. 43 0.86
0.86BC + 203 – w + Ay = 0
0.86(-472.09) + 203 + 277.09 + Az = 0
𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝐷 =| 0 6 0 |=1218i + 1806k (lb)
Az = -74.09 (lb)
−301 −602 203
4) ∑Mx=0
2.58BC + 1218 = 0 𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝑊 =|0 8 0 |= -8wi (lb)
BC = -472.09 (lb) 0 0 −𝑤

5) ∑My=0

6) ∑Mz=0
-0.87BC + 1806 – 8w = 0
-0.87(-472.09)
E.4) La placa + 1806
rectangular – 8w = 0en la figura tiene masa de 15 kg y se conserva en posición
mostrada
W = -277.09 (lb)
mediante las bisagras instaladas en A y B y por medio del cable EF. Si la bisagra en B no ejerce
ninguna fuerza de empuje axial, determine a) la tensión en el cable, b) las reacciones en A y B.
 Ay
TENSIÓN DE LOS CABLES

EF= 0.08i + 0.25j – 0.2k (cm)

℮EF= 0.24i + 0.76j – 0.61k
By COMPONENTES:
EF= EF(0.24i + 0.76j – 0.61k)(N)
Az
W = -147.15(N)
A = Ayi + Azk (N)
Bx B = Bxi + Byj + Bzk (N)
Bz

147.15(N)

1) ∑Fx=0
0.24EF + Bx = 0
0.24(-98.13) + Bx = 0
Bx= -23.55 (N)
𝑀𝐵 = 𝑀𝐵𝐴 + 𝑀𝐵𝐸 + 𝑀𝐵𝑊 = 0
2) ∑Fy=0
0.76EF – 15 + Ay + By = 0
0.76(-98.13) – 15 + 6.53 + By = 0 𝑖 𝑗 𝑘
By= 83.05 (N) 𝑀𝐵𝐸 = |−0.04 0 0.2 |
0.24 0.76 −0.61
3) ∑Fz=0 =EF(-0.15i + 0.02j – 0.03k) (N-m)
-0.61EF + Az + Bz = 0
-0.61(-98.13) – 105.6 + Bz = 0
Bz= 45.74 (N) 𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐵𝐴 = |−0.3 0 0 |= 0.3Ayj – 0.3Azk (N-m)
4) ∑Mx=0 0 𝐴𝑦 𝐴𝑧
0.15EF + 14.72 = 0
EF = -98.13 (N)
𝑖 𝑗 𝑘
5) ∑My=0 𝑀𝐵𝑊 = |−0.15 0 0.1|
0.02EF + 0.3Ay = 0 0 −147.15 0
0.02(-98.13) + 0.3Ay = 0 =14.72i + 22.07k (N-m)
Ay = 6.53 (N)

6) ∑Mz=0
-0.3EF + 2.25 + 0.3Az = 0
-0.3(-98.13) + 2.25 + 0.3Az = 0
Az = -105.6 (N)