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Abstract— This paper presents the modeling of a simulated Chopper Buck converter design that, on a real
environment, utilizes a communication pin protection for microcontroller by 4n25’s optocoupler. The main ques-
tioning presented here lays on estimating the system’s state-space equations, modeling the optocoupler behavior
and the energy it inserts on the system, as well obtaining the regulator and tracking gains. A theorical study
about the system is done, calculating the optimum control, by minimizating the H∞ Norm and a implementable
control that obeys the real system’s restriction.
Resumo— Este artigo traz a modelagem de uma planta simulada de conversor Chopper Buck que, em seu
sistema real, utiliza opto-acopladores 4n25 para proteção dos pinos de um microcontrolador. A problematização
apresentada aqui está na estimativa das equações de espaço de estados do sistema, a modelagem do compor-
tamento dos opto-acopladores e energia inserida no sistema pelo mesmo, além da obtenção de ganhos para
regulagem e rastreamento. É feito um estudo teórico do sistema, com o cálculo do controle ótimo, minimizando
a Norma H∞ e um controle possı́vel de implementação, ou seja, que obedeça às restrições reais do sistema.
30
2.2 Opto-acoplador 4n25
O opto-acoplador é um componente eletrônico for- 25
5
Simulado
4 Obtido em comparação
corrente
2
Amplitude
-2
controle. 30
25
20
15
10
tensao
Tabela 1: Valores teóricos de componentes utili- 5
C 470 µF
R 1 kΩ
Figura 3: Comparação entre respostas do mo-
F 12000 Hz
delo obtido por identificação do sistema utilizando
Vin 25 V
MATLAB/Simulink
R
e simulação.
Vout 3.3 a 23 V
ILmax 3A
O modelo obtido retornou 62,72% de precisão
para a tensão e 0,2695% para a corrente. Conside-
rando no sistema os estados x1 e x2 para corrente
3 Metodologia no indutor e tensão no capacitor, respectivamente,
tem-se que o primeiro estado estará muito mais
Definidos os requisitos de projeto, nesta seção es-
afetado pelo erro na modelagem que o segundo.
tará contido o processo da realização da mode-
Estas são incertezas não estruturadas do modelo.
lagem e de obtenção dos ganhos de controle aqui
A próxima modelagem a ser realizada no sis-
propostos. Todo o processo de simulação será feito
tema é a do circuito de proteção opto-acoplador
através do Simulink
R
e os procedimentos serão
4n25, que estará presente na entrada e na saı́da da
apresentados na seguinte ordem: modelagem da
planta. Conforme a Figura 1, pode-se notar que
planta e opto-acopladores e desenvolvimento do
este componente insere uma não linearidade no
controle. Para o desenvolvimento do controle será
processo. Portanto, o valor a ser lido pelo proces-
descrita a obtenção de ganhos para a regulação e
sador não corresponderá exatamente ao valor real
rastreamento, respectivamente.
de saı́da da planta e o erro se propaga de acordo
O sistema será analisado a partir das simula-
com a faixa de atuação. Para a representação
ções realizadas e a parte algébrica, como cálculo
Simulink
R
será utilizado o bloco Sigmoidal MF,
dos ganhos através das LMIs modeladas para o
que possui as caracterı́sticas de alteração da curva.
sistema, será feita no MATLAB
R
. Considera-se
A curva caracterı́stica deste bloco é representada
a diferença entre o modelo identificado, conforme
pela Equação (1). Sendo os coeficientes a e c es-
descrito anteriormente, assim como os CIs de pro-
colhidos como 0,25 e 11, respectivamente. Estes
teção (opto-acopladores) como incertezas não es-
valores foram escolhidos comparando a curva do
truturadas no problema.
optoacoplador fornecida pelo datasheet e observa-
ção.
3.1 Modelagem das incertezas
A partir desta equação, obteve-se a curva g(x)
Conforme especificado na seção 2.3, é feita a iden- ilustrada pela Figura 4. É mostrada, também
tificação do sistema. Comparando as respostas nesta figura, uma comparação com a faixa linear,
obtidas na simulação da Figura 2 com as respos- demonstrando a faixa que o erro de leitura deve
tas do modelo obtido, tem-se a diferença entre a estar suficientemente suprido pela robustez no cál-
culo dos ganhos. • V̇ (x) 6 0 em D.
1 e se V̇ (x) < 0 em D − 0, o ponto de equilı́brio será
g(x) = (1) assintoticamente estável.
1 + e−a(x−c)
u(t) y(t)
3.2 Obtenção de ganhos de controle
Equações de
Para a resolução destes problemas e garantia de w(t) Espaço de Estado z(t)
robustez serão utilizadas LMIs para os cálculos
dos ganhos de realimentação de estados. Na reali-
mentação de estados adiciona-se à entrada do sis-
tema os valores dos estados multiplicados por um Δ
ganho. Esta abordagem é comum para a obtenção
de dois comportamentos: regulação dos estados e Figura 5: Representação de adição de incertezas e
rastreamento de referência. perturbações no modelo de espaço de estados
Um sistema regulado ou projetado para ras-
trear uma referência deve fazer com que seus esta- O modelo em espaço de estados que representa
dos permaneçam em um ponto de operação, sendo o sistema da Figura 5 é dado por
este zero no caso da regulação. Para isto, é neces- ẋ = Ax + Bu + B1 w
sário definir estabilidade. Conforme a definição de y = Cx + Du
estabilidade da origem por Lyapunov descrito em z = Cz x + Du u + Dz w.
Khalil and Grizzle (1996), um sistema ẋ = f (x)
autônomo com f (0) = 0, com D ⊂ R contendo o Pode-se caracterizar esta norma por meio da
ponto x = 0, é estável na origem se, e somente se, função de Lyapunov, descrita pela equação (2),
existir uma função V (x(t))1 , denominada função sob a condição
de Lyapunov, contı́nua e diferenciável, tal que: V̇ (x) + z 0 z − γ 2 w0 w < 0
• V (0) = 0; Portanto, fazendo as devidas operações matemá-
ticas, pode-se obter:
• V (x) > 0 em D − 0; 0
Cz0
A P + P A P B1
1 A dependência temporal das variáveis será omitida no B10 P −µI Dz0 < 0
restante do artigo para fins de simplificação. Cz Dz −I
sendo µ = γ 2 e os termos B1 , Cz e Dz referentes Para o conversor Buck a ser controlado,
as matrizes B, C e D modificadas para englobar deseja-se que a saı́da siga uma referência degrau de
as incertezas do sistema. 0 a 25 V, este sendo o valor máximo devido a fonte
A matriz B1 levará em consideração possı́veis de alimentação. Portanto, o sinal de controle u(t)
perturbações na entrada do sistema assim como é oriundo desta comparação com o integrador e
outras incertezas de entrada das matrizes. A ma- convertido para razão cı́clica. Uma restrição cau-
triz Dz representa as incertezas e ruı́dos na en- sada por esta condição é a limitação nos ganhos
trada. Cz conta com uma matriz da estimativa de controle. Como o sistema real pode assumir
da quantidade de ruı́do na saı́da do sistema. valores de entrada de magnitude entre 0 a 25 ape-
De acordo com o Teorema do Pequeno Ga- nas, os ganhos não devem gerar uma condição que
nho (Khalil and Grizzle, 1996), quanto menor o ultrapasse estes limitantes.
valor do parâmetro µ, maior a robustez do sis-
tema. O controle que minimiza a norma H∞ do Para o cálculo do sistema com integrador
sistema pode ser obtido pela minimização do valor considera-se e(t) uma variável de estado. Com
de µ sujeito à restrição LMI descrita em (3). a adição desta variável, as matrizes do sistema
serão aumentadas em uma ordem. Então, o
AW + W A0 + BZ + ZB 0 W Cz0 + Z 0 Du
0
sistema é descrito a seguir.
B1
? −µI Dz0 < 0. (3)
? ? −I
ẋ(t)
=
ė(t)
Resolvendo a LMI descrita em (3) obtêm-se
os ganhos que farão a regulação e rastreamento
do sistema, estes sendo dados segundo o produto A 0 B x
0
+ K Ke + r(t)
−C 0 0 e I
de matrizes descrito pela Equação (4). | {z } |{z}
 B̂
K = ZW −1 (4)
Será denominada a matriz aumentada com o par
Para encontrar o valor de γ e calcular os valores (A,-C) como  e a matriz que multiplica os ganhos
de ganhos K, modela-se a matriz W como uma como B̂.
matriz simétrica positiva de dimensões idênticas à Resolvendo a LMI descrita na Equação (3),
matriz A, semelhante à matriz P da Equação (2). calcula-se os ganhos K, Equação (4), referente
Para Z tem-se uma matriz de rank completo de aos estados, e o ganho Ke , referente ao integra-
dimensões apropriadas. dor. Novamente, pode-se minimizar o γ de forma
a conseguir o controle com maior robustez possı́-
Rastreamento de referência vel ou escolher γ de forma a obter um controle
aplicável. Estas duas abordagens serão vistas na
O objetivo final neste trabalho é encontrar ganhos próxima seção, referente ao desenvolvimento do
que levem o sistema a uma referência de forma efi- controle e implementação.
ciente. Portanto, o controle deve fazer com que a
planta rastreie uma tensão desejada de saı́da na
presença ou não de perturbações. Portanto, é ne- 4 Resultados e Discussões
cessário aplicar um controle que faça com que o
sistema se comporte, em regime permanente, de Para validar a aplicação de um controle projetado
forma fixa no ponto pretendido. Para isto, será por meio de LMIs para a garantia de robustez no
levado em consideração a adição de um integra- sistema de potência, este com incertezas de mo-
dor junto à entrada para referência. delagem e não linearidades, proporcionadas por
O diagrama de blocos de um sistema com in- circuitos de proteção, serão apresentadas aqui si-
tegrador é dado segundo a Figura 6. Nesta figura, mulações da aplicação dos ganhos calculados. A
r(t) é o sinal que deseja-se seguir, e(t) é a compa- validação será dada em duas etapas, sendo estas
ração da referência r(t) com a saı́da y(t). O sinal regulação e rastreamento de referência.
u(t) é a entrada de controle no sistema e x(t) os Foi apresentado na Seção 3 a forma como se-
valores dos estados. riam modeladas as incertezas, representadas por
∆, e forma de tratamento das mesmas. Estas in-
certezas, as quais englobam erros na estimativa
de matrizes, Figura 3, e erros na leitura do valor
real de tensão, Figura 4, serão modeladas como
perturbações que inserem energia no sistema. A
representação gráfica para esta forma de modela-
gem é apresentada na Figura 5.
Figura 6: Diagrama de blocos de circuito com re- Analisando a incerteza de modelagem apre-
alimentação de estados e integrador para rastrea- sentada anteriormente percebe-se que o sistema
mento de referência obtido tem um comportamento de tensão na
5
carga, estado x2 , próximo da resposta simulada
Corrente (A)
e que a saı́da de corrente, estado x1 , encontra- 0
se com pouca relação entre o sistema identificado
−5
e o sistema de trabalho. Portanto, será conside-
rado que a incerteza não estruturada proporcio- −10
nada pelo modelo obtido afeta o estado x1 de ma- 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Tempo (s)
neira muito mais abrupta que o estado x2 . 2000
Uma incerteza não estruturada afeta o com-
Tensão (V)
portamento do sistema, uma vez que trabalha-se 1000
com uma representação matemática que não cor-
0
responde exatamente ao processo a ser controlado.
Para a adição desta incerteza no cálculo das LMIs −1000
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
modifica-se, na LMI (3), a matriz B1 . A matriz B1 Tempo(s)
conterá a matriz B identificada e a matriz Bn es-
timada como a relação de erro proporcionado pelo
Figura 7: Resposta do sistema com controle para
modelo obtido. A matriz Cz também é utilizada
regulação obtidos minimizando o parâmetro γ
nesta estimativa e será explicada mais adiante.
O próximo passo para a obtenção de controle 2
e aplicação no sistema simulado é a inserção dos
opto-acopladores na obtenção de ganhos. Como 0
descrito na Seção 3, estes serão modelados como o
bloco Sigmoidal MF no Simulink
R
. O comporta- −2
Corrente (A)
0.2
0.1
0.0
−0.1
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Tempo (s)
15
Tensão (V)
10
0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Figura 9: Simulação em Simulink
R
para controle Tempo (s)
0.06 20
Costa, L. F., Barbi, I. and Mussa, S. A. (2013).
0
Conversor cc-cc buck+boost multinı́vel bidi-
0.04
recional.
-20
0.02
-40 Dullerud, G. E. and Paganini, F. (2013). A course
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-60 in robust control theory: a convex approach,
Vol. 36, Springer Science & Business Media.
0.6 20
Khalil, H. K. and Grizzle, J. (1996). Nonlinear
0
0.4 systems, Vol. 3, Prentice Hall, New Jersey.
-20
0.2
-40
Lee, J. L. and Kazmeiriczuk, M. (2010). Effects of
load changes on the contrl-to-output transfer
0 -60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 function of a buck-boost converter in ccm.
Sakamoto, N., Niimura, T., Ozawa, K. and Ta-
Figura 12: Sinal de controle obtido para as refe- kamori, H. (2016). Robust feedback control
rências 3,3 e 23 V. Pode-se observar que, apesar for the subsidy policy about plug-in electric
da saı́da ter sido constante, os sinais de controle vehicle using sliding mode control, Electrical
possuem oscilações na referência em todo o regime Engineering in Japan 194(1): 10–17.
transitório e permanente.
Stephen Boyd, Laurent El Ghaoui, E. F. and Ba-
lakrishnan, V. (1994). Linear Matrix Ine-
qualities in System and Control Theory, So-
5 Conclusões ciety for Industrial and Applied Mathematics
(SIAM).
Comprovou-se a efetividade deste método de con-
trole para o sistema escolhido através das simula- Vujanic, R., Schmitt, M., Warrington, J. and Mo-
ções apresentadas. Notou-se que, para diferentes rari, M. (2013). Extending affine control po-
referências, houve discrepâncias nos valores de ul- licies to hybrid systems: Robust control of a
trapassagem percentual de sinal, tempo para sair dc-dc buck converter, pp. 1523–1528. cited
do estado inicial e tempo para atingir o estado By 0.
estacionário.
Foram necessárias as adições de algumas ma- Wang, L.-Y., Zhao, M.-L. and Wu, X.-B. (2016).
nipulações numéricas, dadas as dinâmicas dos blo- A monolithic high-performance buck conver-
cos Sigmoidal MF utilizados, assim como para ter with enhanced current-mode control and
a entrada do PWM, uma vez que foram utiliza- advanced protection circuits, IEEE Transac-
das referências numéricas que representam a ten- tions on Power Electronics 31(1): 793–805.
são em si, enquanto em um microcontrolador seria cited By 0.
utilizado referências proporcionais à resolução do
conversorz A/D e do módulo PWM do mesmo.
Porém, refazendo estas manipulações, este con-