Sistemas Dinámicos

Elementos,
El t Sistemas
Si t y Leyes
L
Físicas para Modelar

Dr. Andrés Blanco Ortega

1
F
Formulismo
li E
Euler-Lagrange
l L

d L L D
   Qi
dt q i qi q i
L=K-V
L: Lagrangiano
K: Energía cinética total del sistema
V: Energía potencial total del sistema
D: Disipación de energía
qi: Coordenada generalizada: cada grado de libertad del
sistema
i t se expresa mediante
di t una coordenada
d d generalizada.
li d
Qi: Fuerzas externas aplicadas al sistema 2
Grados de libertad
 Es el número mínimo de coordenadas necesarias para p
establecer completamente el movimiento de un sistema.

3
Grados de libertad

4
Energía
 í puede
Energía:
E d ser definida
d fi id como lal capacidad
id d
de efectuar trabajo.
 Cuando la energía proviene del movimiento de
la partícula se llama energía cinética.
 Cuando p proviene de la pposición de la p
partícula,,
medida desde un punto fijo o plano de
referencia, se denomina energía potencial.

5
Formulismo Euler-Lagrange

6
 Formulismo Euler-Lagrange

La energía cinética y potencial del péndulo es:

K
1 2 1 2 2
J  ml  V  mgh  mgl1 cos 
2 2
El lagrangiano del sistema es LL=K-V:
K V:
ml 2  2  mgl 1  cos  
1
L 
2
Finalmente el modelo matemático
d L L g
  0    sin   0
del péndulo está dada por: dt   l

7
Sistema Péndulo - Resorte

8
Sistema carro-péndulo
Considere un carro q que ppuede deslizarse en la
dirección horizontal y que tiene acoplado un péndulo.
El carro está acoplado a las paredes mediante dos
resortes,
t como se muestrat en la
l figura.
fi

9
Las energías cinética y potencial del sistema
están dadas por:
mx  l cos    m l ssin    Mx 2
1 1 1
K
2 2

2 2 2
V  mgl 1  cos    kx 2  kx 2
1 1
2 2
L  m x 2  2 l x  cos   l 2 2   M x 2  mgl 1  cos    kx 2
1 1
2 2
10
 L

 mlx cos   ml 2
d L
dt 
 mlx cos   mlx sin   ml 2
L

  mlx sin   mgl sin 
L
x
 M  m x  ml cos 
d L
dt x
 M  m x  ml cos   ml 2 sin 
L
x
 2kx
k
Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica
del sistema son:
mlx cos   ml 2  mgl sin   0
M  m x  mll cos   mll 2 sin   2kx
k 0
11
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

12
Sistema barra horizontal-péndulo
Considere el sistema
mecánico que consiste de una
barra horizontal de masa m,
restringida
g a tener sólo
movimiento en la dirección
vertical. La barra se encuentra
interconectada con un péndulo
p
de masa despreciable y
longitud l como se muestra en
la figura. Determine el modelo
matemático que rige la
dinámica de este sistema.

13
Sistema de Empaquetado
Determine el modelo matemático
que rige la dinámica de la máquina
para envolver cajas. El sistema
consiste de un brazo (J, M) que
gira un ángulo
g g  al aplicar
p un
torque  el cual es proporcionado
por un motor. En el brazo se
encuentra montado el rollo de
masa m (plástico que se utiliza
para envolver las cajas), el cual
puede moverse en la dirección
vertical
ti l debido
d bid a la
l fuerza
f F
F.
Consideré el amortiguamiento C
entre el brazo y el piso, y el
amortiguamiento c entre la cuerda
y el rollo.
14
Sistema de Empaquetado

15
Las energías cinética y potencial, y la disipación de
energía
í están
tá dadas
d d por:
K
1
2
  1 1
J  Ma 2  2  md 2 2  mz 2
2 2
V  mgz 1 1
D  cz 2  C 2
2 2

El lagrangiano del sistema está dado por L=K-V:

L
1
2
  1 1
J  Ma 2  2  md 2 2  mz 2  mgz
2 2

Las ecuaciones para las coordenadas generalizadas son:

d  L  L D d  L  L D
        F
dt      dt  z  z z

16
Los términos de la ecuación de Euler-Lagrange para el
l
lagrangiano
i d l sistema
del i t son determinados
d t i d como:
d  L 
d  L     mz
dt   
 2
 2

    J  Ma   md   J  Ma  md 
2 2
 dt  z 
L
L   mg
0 z

D D
   cz

C z
Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica del
sistema son:

J  Ma 2

 md 2   C  

mz  cz  mg  F

17
Sistema de Poleas
Determine modelo matemático
del sistema de poleas.
poleas El
sistema consiste de una polea
que tiene una cuerda rígida y
en sus extremos está acoplada
a dos resortes. Un resorte esta
empotrado a una base fija y en
ell otro
t resorte
t esta
t acoplado
l d a
una masa (m1). La polea gira
un ángulo  cuando se aplica
un torque
t , proporcionado
i d por
un motor.

18
Las energías cinética y potencial están dadas por:
1 2 1
K J  m1 x 2
2 2
V  k1  x  R   k 2 R 
1 2 1 2

2 2

El lagrangiano del sistema está dado por L=K-V:

J  m1 x 2  k1  x  R   k 2 R 
1 2 1 1 1
L
2 2

2 2 2 2

Las ecuaciones para las coordenadas generalizadas son:

d  L  L d  L  L
     0
dt     dt  x  x

19
Los términos de la ecuación de Euler-Lagrange para el
l
lagrangiano
i d l sistema
del i t son determinados
d t i d como:
d  L  d  L 
   J 
dt       mx
dt  x 
L
  k1  x  R  R   k 2 R R  L
 k1  x  R 

z

Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica del

sistema son:

J   k1  x  R R  k 2 R 2  

mx  k1 x  R   0

20
Sistema de Péndulo-Resorte-Amortiguador
g
Determine el modelo matemático del péndulo que se muestra en
la figura.
figura La varilla rígida del péndulo de masa m se encuentra
fija en el punto 0. Posteriormente, determine la frecuencia del
péndulo, considerando ángulos de oscilación pequeño (sen= y
cos=1) y b=0.
b=0

21
• Las energías cinética y potencial, y la disipación de
í están
energía tá dadas
d d por:
1 2 2
K mL 
2
V  k L1 sin    mgL1  cos  
1 2

2
1

D  b L2 cos 
2
2

• El lagrangiano del sistema está dado por L=K-V:

mL   k L1 sin    mgL1  cos  

1 2 2 1
L
2

2 2
• La ecuación para la coordenada generalizada  es:
d  L  L D
   0
dt     

22
22
• Los términos de la ecuación de Euler-Lagrange para el
l i
lagrangiano d l sistema
del i t d t i d como:
son determinados
d  L 
    mL 
2

dt   
L
  k L1 sin  L1 cos    mgL sin 

D

 b 
L 2 
 cos  L cos  
2

• Finalmente la ecuación que rige la dinámica del sistema

es: 2  2 
mL   kL1 sin  cos   mgL sin   bL2 cos   0
2 2

23
23
Sistemas Mecánicos

24
Robot de 2 gdl

25
 Si t
Sistema masa-resorte
t
Obtenga las ecuaciones que rigen la dinámica del sistema, y
realice
li un programa de d simulación
i l ió considerando
id d los
l parámetros
á
del sistema como:
K1= K=4N/m, K2=3N/m, m1=6kg, m2=4kg.
a) x1(0)=0.01m y x2(0)=0. 0095m
b) x1(0)=0.01m y x2(0)=-0. 0157m

26
Sistema esfera-viga
El sistema de la esfera-viga consiste en una esfera de masa m
y momento de inercia Jb, la cual p puede rodar,, sin
deslizamiento, en una viga de masa M y momento de inercia
J. La viga esta empotrada en uno de sus extremos, y en el
otro extremo se encuentra conectada a un eslabón el cual
permite controlar la posición angular  de la viga, mediante un
torque , como se muestra en la figura. Determine el modelo
matemático que rige la dinámica del sistema.
sistema

27
La energía cinética del sistema está dado por:
 2

1
 2
2 1 
2 
2  
r 
T  J  J b  mr   mr  J b   
2  R  

y la energía potencial es:

V  mgr sin 
Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange para las
dos coordenadas g generalizadas, q1=r y q2=. El
lagrangiano está dado por: L=T-V.
d  L  L
  0
dt  r  r
d  L  L
   
dt    
28
 d ∂L  m  J b r̈ d ∂L  J  J  mr 2 ̈  2mrṙ ̇
∂̇
dt ∂r R2 ∂̇
dt ∂ b

∂L  mr̇ 2 − mg sin ∂L  −mgr cos 

∂r ∂

El modelo matemático del sistema viga-esfera está dado

por el conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales:
 Jb 
 m  2  r  mr  mg sin   0
2

 R 
J  J b  mr 2

  2mrr  mgr cos   
En forma matricial:

m  RJb2 0   r  0  mr   r   mg sin   0

 2  
       
 0 J  J b  mr   mr mrr    mgr cos    

29
Sistema esfera-viga

30
Amortiguador pendular
Determine el modelo
matemático del sistema
amortiguador pendular que se
muestra en la figura.g Se
considera que la masa M se
mueve sólo en la dirección
vertical y en la pparte central
tiene acoplado un péndulo que
oscila un ángulo φ . El
péndulo de longitud l tiene
acoplado un amortiguador
rotacional con un coeficiente
de amortiguamiento viscoso c
31
Dr. Andrés Blanco Ortega
Sistema rotor-chumacera
rotor chumacera
 Las fuentes más comunes de vibración en maquinaria rotatoria
son el desbalance, resonancias las cuales
desbalance desalineamiento y resonancias,
constituyen del 80% al 90% de los problemas de vibración [Wowk,
1991]. Determine el modelo matemático del sistema rotor-
chumacera. y
y
Disco
Centro de masa Disco
u Gt
t y x
S
z

Chumacera Chumacera x
0
x
a) b)

Desbalance: es una condición donde el eje principal de inercia no

coincide con el eje geométrico.
geométrico
32
Sistema rotor-chumacera

33
Péndulo Invertido
Utilice la ecuación de Euler-Lagrange para deducir las ecuaciones
de movimiento del p péndulo invertido. Suponga
p g q que la masa del
péndulo invertido es m, con momento de inercia J, y que el centro
de gravedad del péndulo se ubica en el centro de la barra. La
fuerza qque se aplica
p para mover el carro de masa M está denotada
p
por F.

34
Péndulo Invertido

1 1 2

K  Mx  x p  y p  J
2
2

2
2
 1 2
2
x p  x  l sin  , y p  l cos  x1  x  l cos  , y1  l sin 

x12  y12  x 2  2lx cos   l 2 2

La energía cinética y potencial del sistema está
dado por: K  1 Mx 2  1 mx 2  2lx cos   L2 2   1 J 2
2 2 2
1
2
1
2
 
K  M  m  x 2  mlx cos   J  ml 2  2
V  mgl cos 
Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange
Euler Lagrange para
las dos coordenadas generalizadas, q1=x y q2=
. d  L  L d  L  L
  F    0
dt  x  x dt    
donde:
1
  1
 
L  M  m x  mlx cos   J  ml 2  2  mgl cos 
2
 2
 
2
 L
 M  m  x  ml cos 
x
d L
 M  m  x  ml cos   ml 2 sin 
dt x
L
0
x
L
 
 mlx cos   J  ml  2

d L
dt   ml
x cos   mlx 
 sin   J ml 2


   mlx sin   mgl sin   m sin   gl  lx 
L  
El modelo matemático del péndulo invertido
está dado por el conjunto de ecuaciones
diferenciales no lineales:
M  m  x  ml cos   ml 2 sin   F
 
mlx cos   J  ml 2   mgl
g sin   0
Sistema masa-resorte-amortiguador
Obtenga el modelo matemático, utilizando la
segunda ley de newton, del sistema mecánico
compuesto por dos masas, dos resortes y un
amortiguador como se muestra en la figura.

38
Péndulo de Furuta

39
Dr. Andrés Blanco Ortega
Péndulo con longitud
g variable
Una pequeña masa m puede deslizar libremente
sobre una varilla homogénea de sección uniforme de
masa M y longitud l, la cual está pivotada en uno de
sus extremos. La barra es controlada por un torque 
que es proporcionado por un motor.
motor

40
La energía cinética y potencial del sistema está dado
por: 1 2 2 1 2 2 1 2
T mr   Ml   mr
2 2 2
V  mgr sin   Mgl sin 

Aplicando la ecuación de Euler-Lagrange para las dos

generalizadas q1=r y q2= .
coordenadas generalizadas,

d  L  L d  L  L
  0    
dt  r  r dt    
donde:

1 2 2 1 2 2 1 2
L  mr   Ml   mr  mgr sin   Mgl sin 
2 2 2

41
 d L
 mr
dt r
L
 mr 2  mg sin 
r
d ∂L  mr 2 ̈  Ml2 ̈  2mrṙ ̇
dt ∂̇
∂L  −mgrg cos  − Mglcos
g 
∂
∂
El modelo matemático del péndulo variable está dado por el
conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales:

mr  mr 2  mg sin   0

mr 2  Ml2 ̈  2mrṙ ̇  mr  Mlg cos   

42
Sistema TORA
El sistema TORA (Translational Oscillatory
Rotational Artifact) consiste de un carro de masa
M conectado por un resorte, de rigidez k, a una
pared fija. En la parte superior tiene una masa
excéntrica
é ti rotacional
t i l que es controlada
t l d por un
torque u.

43
Sistema mecánico traslacional-rotacional

44
Sistema Elevador de 3 gdl

45
Sistema Elevador de 3 gdl
Diagramas de Cuerpo Libre
Diagramas de Cuerpo Libre
Diagramas de Cuerpo Libre
Dinámica de Sistemas
Un eslabón de masa despreciable
tiene dos masas, una de masa m1
está fija en un extremo, mientras
que otra masa m2 esta restringida a
moverse a lo largo del eslabón y
está unida a la masa m1 por medio
de un resorte de rigidez
g k.
Utilice la ecuación de Euler-
Lagrange para encontrar las
ecuaciones de movimiento cuando
se aplica un torque. Considere que
el resorte está en equilibrio (sin
elongar) cuando rr=L/2.
L/2. Simule las
ecuaciones dinámicas.
La energía cinética del sistema está dada por:
1 1 1
K m1 L2 2  m1r 2 2  m1r 2
2 2 2
y la energía potencial:
2
1  L
V  m1 gL1  cos    m2 gr 1  cos    k  r  
2  2
El lagrangiano del sistema está dado por L=K-V, por lo cuál
queda como:
m1 L2 2  m2 r 2 2  m2 r 2  m1 gL1  cos  
1 1 1
L
2 2 2
2
1  L
 m2 gr 1  cos    k  r  
2  2
Las ecuaciones para las coordenadas generalizadas son:
d L L d L L
   0
dt   dt r r
 Los términos de la ecuación de Euler-Lagrange
g g p para el
lagrangiano del sistema son determinados como:
L
  m1 L2  m2 r 2 L
r m2 r
d L
dt   
 m1 L2  m2 r 2   2m2 rr d L
 m2 r
dt r
L
   m1 gL sin   m2 gr sin  L
r  m2 r 2  m2 g 1  cos    k r  L2 

 Finalmente las ecuaciones que rigen la dinámica del

sistema son: m L2  m r 2   2m rr  m L  m r  g sin   
1 2 2 1 2

 L
 
m2 r  m2 r  m2 g 1  cos   k  r    0
 2

 2
Sistemas de Fluidos
 El análisis de sistemas de fluidos se realiza en
el régimen de flujo laminar, es decir,
considerando un número de Reynolds menor a
2000.
Definiciones
 La densidad  de un cuerpop de define como la
relación de su masa m con respecto a su
volumen V.  = 2700kg/m3
Aluminio

 = 7800kg/m3
m Acero

  = 1000kg/m3
Agua

V
 El gasto se define como el volumen de fluido
que pasa a través de cierta sección transversal
en la unidad de tiempo.
p
V
Q  vA 
t
Ecuación de Bernoulli
La ecuación de Bernoulli describe el
comportamiento de un fluido bajo condiciones
variantes y tiene la forma siguiente:
1 2
P  gh  v  CTE
en donde: 2
 P: presión estática a la que está sometido el
fluido, debida a las moléculas que lo rodean.
 ρ: densidad del fluido.
fluido
 V: velocidad de flujo del fluido
 G: aceleración de la gravedad
 H: altura sobre un nivel de referencia
Resistencia de sistemas de fluidos
 La resistencia R para el flujo de líquido, en un
tubo corto que conecta dos tanques, se define
como el cambio en la diferencia de nivel
(diferencia entre el nivel de liquido en los dos
tanques) necesaria para producir un cambio de
una unidad en la velocidad del flujo,
flujo es decir:

cambio
b en lal diferencia
df d nivell , m
de
R
cambio en la velocidad de flujo, m 3 / s
Resistencia de sistemas de fluidos

h h R2 
h2
R1  1 2
q1 q0
Capacitancia de sistemas de fluido

 La capacitancia de un tanque se define como el

cambio necesario en la cantidad de liquido
almacenado, para producir un cambio de una
unidad en el potencial (altura).

cambio en el liquido almacenado, m 3

C
cambio en la altura, m
dh
C  q
dt
Capacitancia de sistemas de fluido

dh dh2
C1 1  qi  q1 C2  q1  q j  q0
dt dt
Sistema de nivel de liquido
Sistema de nivel de liquido
Dinámica de
SIstemas
EL MÉTODO DE LA
LINEALIZACIÓN APROXIMADA

62
Linealización mediante expansiones en
serie de Taylor
Consideré el sistema no lineal:
x t   f  xt , u t , xt0   x0
y t   h xt 
Cuyos puntos de equilibrio son constantes, dados por
(U,X,Y).
Expresando este sistema como una ecuación integral
equivalente:
xt   x0   f x , u   d
t

t0

y t   h x0   f  x , u   d 
 t

 t0 

63
Suponga que el sistema dinámico se
encuentra operando en perfecto equilibrio.
xt0   x0  X ; u t   U ; y t   h x   Y

Consideré sendas perturbaciones en el

estado
t d inicial
i i i l y en la
l función
f ió ded entrada,
t d
descritas de la manera siguiente
xt0   x0  x0  X  x0 ; u t   U  u t 

64
La ecuación integral equivalente puede ser
expresada como:
xt   X  x0   f  X  x  , U  u   d
t

0 t

y t   h X  x  

Expresando esta ecuación en términos del

estado perturbado y la salida perturbada,
tenemos: x t   x0  t f  X  x  ,U  u   d
t0

y t   h X  x    h X 
65
Aplicando el Teorema de expansión en serie
de Taylor
Ta lor como:
como
f f
f  X  x t , U  u    f  X , U   x t   u t   
x  X ,U  u  X ,U 
h
h X  x t   h X   x t   
x X
Tomando en cuenta que f(X,U)=0, podemos
calcular el valor del estado perturbado como:
∂f ∂f
   x 0  
t
x  t x  t
  u  t
    d
t0 ∂x X,U ∂u X,U

y  t  hX  ∂h x  t   − hX  ∂h x  t  

∂x X ∂x X

66
Despreciando los términos de orden superior, se
obtiene sólo una aproximación a los valores de x(t)
y de y(t).
(t) Se adoptara como valor aproximado de
x(t) el valor x t  .
 f f 
x t   x0    x t   u t  d
t

t 0 x u  X ,U 
  X ,U  
h
y t   x t 
x X
 f f 
x t   x0    x t   u t  d
t

t 0 x u  X ,U 
  X ,U  
h
y t   x t 
x X
67
La ecuación anterior se escribe como:
x t   x0    Ax t   Bu t d
t

t 0

y t   Cx t 
Si tomamos derivadas respecto del tiempo
en la ecuación anterior,anterior obtenemos una
ecuación equivalente para x(t).
x t   Ax t   Bu t ; x t0   x0
y t   Cx t 

68
Las ecuaciones anteriores,
anteriores representan el
sistema dinámico que aproxima las
perturbaciones ocurridas al sistema no lineal
cuando opera en condiciones de equilibrio.
Las matrices constantes (A, (A B,B C) que
definen a esta aproximación lineal están
dadas por: f f h
A ;B  ;C 
x  X ,U  u  X ,U  x X

69
Y en forma aproximada tendremos que:
xt   X  x t , u t   U  u  , y t   Y  y t 

o equivalentemente:
i l t t
x t   xt   X , u    u t   U , y t   y t   Y

U X

u (t) + + u(t) x(t) + - x (t)

x=f(x,u)

70
Representación en funciones de
transferencia

Considere el sistema no-lineal, n-

dimensional, de una entrada-una salida:
x t   f  xt , u t 
y t   h xt 

Sea u(t)=U un punto de operación constante

para la entrada escalar del sistema anterior.
El valor de equilibrio para el vector de
estado y para la salida están dados,
respectivamente,
ti t por x(t)=X(U)
(t) X(U) y y(t)=Y(U).
(t) Y(U)
71
La expresión linealizada del sistema alrededor del
punto de operación (U,X(U),Y(U)), parametrizada
en términos del valor constante de la entrada de
control
t l en equilibrio
ilib i U,
U está
tá dada
d d por:

x  AU  x  B U u

y  C U  x
donde
f  x, u  f x, u  h x 
AU   ; BU   ; C U  
y x X U ,U u X U ,U x X U 

x  x  X U , u  u  U , y  y  Y U 

72
A p partir de esta representación
p del sistema
linealizado podemos obtener la función de
transferencia del sistema en lazo abierto, dada
por:
GU s   C U sI  AU  BU 
1

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

u (t) y (t)
GU (s)
ENTRADA SALIDA
INCREMENTAL INCREMENTAL

73
u (t) x (t)
x=Ax (t)+bu (t)

u (t) x (t)
x=Ax (t)+bu (t)

u (t)=-Kx (t)

74
 Punto de operación nominal
U X

u (t) + + u(t) x(t) + - x (t)

x=f(x,u)

u (t)=-Kx (t)

75
Dinámica de
SIstemas
Simulación y
Control de un Sistema
de Fluidos

Dr. Andrés Blanco Ortega

76
Sistema de Fluidos
 El sistema de nivel de líquido de
dos tanques dispuestos en
cascada se muestra en la figura.
Donde c es una constante que
representa
p la resistencia a la
salida de líquido y A es el área
de la base de cualquiera de los
dos tanques. La altura de los
tanques 1 y 2 está denotada,
respectivamente, por h1 y h2. La
entrada de flujo al tanque 1 es qi
Donde: c  2 g A0
A0 denota el área del orificio de desagüe de cada uno de los dos
tanques.
tanques

77
Sistema de Fluidos
 El modelo matemático del sistema de fluidos
está dado por: dh1  1 q  c h
i 1
dt A A
dh2 c c
 h1  h2
dt A A
x1  h1 , x2  h2 y u  qi
 Haciendo un cambio de variables:
1 c
x1  u x1
A A
c c
x 2  x1  x2
A A

78
 Igualando a cero los segundos miembros
obtenemos
 los puntos de equilibrio del sistema, para una
u=U=CTE.
1 c
U X1  0
A A
c c
X1  X2  0
A A

2
U 
X1   
c
2
U 
X 2  X1   
c
U  c X1
79
La linealización del modelo alrededor del punto
de equilibrio está dado por:
x   Ax   Bu 
y  Cx 
donde f  x , u  f  x , u 
A B u
x X  U , U X  U , U

x   x t   XU  u   u t   U

f  2cA x1  c 1  1 0 
1 / 2
0
  c 1/ 2 1 / 2 
  
x  2 A x1  2 A x2  X ,U 2 A X 1  1  1
c

f  1A  1 1
    
u  0  X ,U A 0
80
El modelo linealizado alrededor del punto de
equilibrio está dado por:
 x1  c 1  1 0   x1  1 1
 x   2 A        u
 2  X 1  1  1  x2  A 0
y  x2

Haciendo: c1 
c 1
2A X1

u
x1  c1 x1 
A
x 2  c1 x1  c1 x2
y  x2
81
Controlabilidad
 x1   1 0   x1  1 1
 x   c1  1  1  x   A 0 u
 2     2   

 c1 0  1  c1 
AB       
 c1  c1  0  c1 

C  B AB 
 1A  c1 
Det (C )   
 0 c1 
1
Det (C )  c1
A

82
Con una ley de control lineal por realimentación
del estado se logra que el estado incremental
tienda a cero asintóticamente y por lo tanto el
sistema no lineal se acercará a su valor de
equilibrio. u    k1x1  k 2 x 2 

El polinomio característico en lazo cerrado del

sistema está dado por:
 s  c1 0  1 1 
Det ( sI  A  BK )     A   k1 k2 
  c1 s  c1  0 

83
 Det ( sI  A  BK )  s 2  2c1  1A k1  s  c12  1A c1k1  1A c1k 2

 Igualando a un polinomio de Hurwitz para que el

sistema en lazo cerrado tenga sus polos
ubicados en el semiplano izquierdo del plano
complejo. P ( s )  s  2 s    2
n
2
n

s 2

 2 n s   n2  s 2  2c1  1A k1  s  c12  1A c1k1  1A c1k 2

 Las ganancias se calculan como:

k1  2 An  c1 
 1 A
k 2   n2  c12  c1k1 
 A  c1

84
 El controlador lineal queda dado por:
x   x t   XU 
u   k1x1  k 2 x 2 
u  u t   U

 El controlador en las variables originales del

sistema no lineal queda definido como:
x t   x   XU 

u t   u  U

85
Sistemas eléctricos
Ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos).
 La suma algebraica de todas las corrientes que
entran y salen de un nodo es igual
g a cero.

Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas).

 La suma algebraica de todos los voltajes
alrededor de cualquier
q malla en un circuito
eléctrico es igual a cero.

86
Sistemas Análogos
 La analogía entre fuerza y corriente implica que
un elemento de masa es análogo a un elemento
capacitor, por lo tanto también se conoce como
analogía masa-capacitor. Fue introducida por
Firestone en 1933, motivado por el problema de
construir un modelo de circuito equivalente con
un comportamiento dinámico análogo al de un
sistema mecánico.
mecánico La comparación de fuerza
con corriente se justificó en primer lugar por los
métodos de medición.
87
 Es decir, tanto la velocidad como el voltaje se
miden como la diferencia de valores entre dos
puntos. Por otro lado, la fuerza y la corriente se
clasifican como del mismo tipo porque se miden
en cualquier punto a lo largo de la línea de
transmisión de potencia entre dos puntos.
puntos

88
Analogía de impedancia o Fuerza-
Tensión

Sistema Mecánico Sistema Eléctrico

Fuerza (F) Tensión (v)
Desplazamiento (x) Carga (q)
Velocidad (dx/dt) Corriente (i)
Cte. elasticidad (K) Capacidad (1/C)
Rozamiento (R) Resistencia (R)
Masa (M) Inductancia (L)
89
Analogía de movilidad o Fuerza-
corriente

Sistema Mecánico Sistema Eléctrico

Fuerza (F) Corriente (i)
Desplazamiento (x) Carga (q*Z)
Velocidad (dx/dt) Tensión (v)
Cte. elasticidad (K) Inductancia (1/L)
Rozamiento (R) Resistencia (1/R)
Masa (M) Capacidad (C)
90
Simulación de una suspensión
 Determine el circuito eléctrico análogo de un
sistema de suspensión de automóvil.

91
BIBLIOGRAFÍA
1. Sira-Ramírez, “Control De Sistemas No Lineales,”
ISBN: 8420544493, EDITORIAL ALHAMBRA. 2005.
2. Close, Ch. M. y Frederick, D. K. (1993) Modeling and
analysis of dynamic systems. Ed. Houghton Mifflin.
3. Umez_Eronini E. (1971) Dinámica de sistemas
y control. International Thomson Editors.
4. Wood y Law. (1997) Modeling ansd simulation
of dynamic systems. Prentice Hall.
5. Bibli
Bibliografía
fí complementaria:
l t i

92
BIBLIOGRAFÍA
6. Rowell,, D. y Wormley, y, D. N. ((1997)) System
y
dynamics: an introduction. Ed. Prentice-Hall.
7. Shearer, J. L. Y Kulakowski, (1990) B. T.
D
Dynamic i modeling
d li andd control
t l off engineering
i i
systems. Ed. Macmillan.
8
8. Wellstead P.
Wellstead, P E.E (1979) Introduction to physical
system modelling. Ed. Academic Press.
9. Takahashi,, Y,.Rabins,
, , M. J. y Auslander,, D. M.
(1972) Control and dynamic systems. Ed.
Addison Wesley.

93
BIBLIOGRAFÍA
10. Singiresu
g S. Rao,, “Mechanical Vibrations”,,
Prentice Hall, 2005. ISBN 13: 978-013-196-
751-9, ISBN 10: 013-196-751-7.
11. A D Dimarogonas,
A.D. Di Vib ti
Vibration f
for E i
Engineers,
Prentice-Hall, NJ, 1996. ISBN-13: 978-
0134562292.
12. D.J. Inman, Engineering Vibration, 2nd Edition,
Prentice-Hall, 2000. ISBN-13: 978-
0137261420.
13. C.W. De Silva, Vibration: Fundamentals and
Practice CRC Press,
Practice, Press Boca Raton,
Raton FL 2000.
2000
94