CONTROL MODERNO

CAMILO ANDRÉS LOBO GUERRERO

Código: 880017
EDUAR ERNESTO PÉREZ ROJAS
Código: 880016
DANIEL ANDRÉS QUINTERO CORONEL
Código: 880009
EQUIPO 1

MSc. JORGE LUIS DÍAZ RODRÍGUEZ

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍAS
PLAN DE ESTUDIOS ESP. EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
OCAÑA
2016
Contenido

Introducción.............................................................................................................................. 5
1. Sistema convertidor – motor CD........................................................................................ 6
1.1. Para el sistema convertidor - motor de CD, integrada por las siguientes funciones de
transferencia; según los datos de cada variante y el orden que se relaciona a continuación: .... 6
1.1.1. Calcular el controlador óptimo de velocidad para el sistema completo. ............... 7
1.1.2. Simulación en Matlab. ....................................................................................... 8
1.1.3. Controlador para el lazo de corriente del convertidor de potencia y de la parte
eléctrica del motor. .......................................................................................................... 12
1.1.4. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de corriente ante
variaciones de la referencia y el disturbio. ....................................................................... 13
1.1.5. Controlador óptimo para el lazo de velocidad integrado .................................... 14
1.1.6. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de velocidad ante
variaciones de la referencia y el disturbio. ....................................................................... 16
1.1.7. Comparar, analizar y comentar las respuestas obtenidas, en los incisos b y h. ... 17
2. Calculo del controlador utilizando el método de Ziegler – Nichols ................................... 18
2.1. Para el sistema siguiente, escogido en los anexos según corresponda: ....................... 18
3. Calculo del controlador utilizando el método de la frecuencia .......................................... 23
4. Conclusiones ................................................................................................................... 29
Bibliografía............................................................................................................................. 30
Lista de Figuras.

Figura 1. Sistema simplificado. ................................................................................................. 7

Figura 2. Retardos en el sistema. ............................................................................................... 7
Figura 3. Sistema a controlar. .................................................................................................... 7
Figura 4. (a) y (b)Planta controlada. .......................................................................................... 8
Figura 5. Planta Gs.................................................................................................................... 8
Figura 6. Controlador Ds. .......................................................................................................... 9
Figura 7. Planta Gs controlada con Ds. ...................................................................................... 9
Figura 8. Respuesta del sistema ante una entrada escalón. ......................................................... 9
Figura 9. Diagrama de bloques simulación en Simulink. ............................................................ 9
Figura 10. Respuesta del sistema en Simulink. ........................................................................ 10
Figura 11. Respuesta del sistema ante el disturbio. .................................................................. 10
Figura 12. Diagrama de bloques para la simulación del disturbio. ............................................ 10
Figura 13. Respuesta del sistema ante el disturbio. .................................................................. 11
Figura 14. Diagrama de bloques del sistema con los pre-filtros de alisamiento y derivación. .... 11
Figura 15.Respuesta del sistema con los pre-filtros de alisamiento y derivación. ...................... 12
Figura 16. Controlador para el lazo de corriente del convertidor de potencia y de la parte
eléctrica del motor. ................................................................................................................. 12
Figura 17. Diagrama de bloques del sistema con el controlador ............................................... 13
Figura 18. Respuesta del sistema con el controlador. ............................................................... 13
Figura 19. Respuesta del sistema ante el disturbio. .................................................................. 14
Figura 20. Lazo de velocidad integrado por el equivalente de lazo cerrado del lazo corriente y de
la parte mecánica del motor. .................................................................................................... 14
Figura 21. Nuevo sistema con la parte mecánica del motor. ..................................................... 15
Figura 22. Lazo del sistema con retroalimentación. ................................................................. 15
Figura 23. Diagrama de bloques del sistema retroalimentado. .................................................. 16
Figura 24. Diagrama de bloques del sistema para simular el disturbio. ..................................... 16
Figura 25. Diagrama de bloques del sistema con disturbio. ...................................................... 16
Figura 26. Respuesta del sistema con disturbio. ....................................................................... 17
Figura 27. Periodo libre de oscilaciones .................................................................................. 21
Figura 28. Respuesta del sistema es ante la referencia.............................................................. 21
Figura 29. Respuesta del sistema ante el disturbio. .................................................................. 22
Figura 30. Diagrama en Simulink. ........................................................................................... 25
Figura 31. Diagrama del Controlador PD en Simulink. ............................................................ 26
Figura 32. Respuesta del sistema en Simulink. ........................................................................ 26
Figura 33. Diagrama de bode de amplitud y fase del sistema resultante en lazo abierto ............ 27
Figura 34. Respuesta al escalón unitario en lazo cerrado. ......................................................... 28
Figura 35. Respuesta ante el disturbio. .................................................................................... 28
Lista de Tablas.

Tabla 1. Parámetros de variantes a escoger según el grupo de trabajo. ....................................... 6

 Introducción

Los controladores de tipo PID se aplican casi de forma general en la mayoría de

sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se
conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando
los controles PID resultan más útiles. En el campo de los sistemas para control de
procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID básicos y
modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal
vez en muchas situaciones específicas no aporten un control óptimo. (Ogata, 2010)
El controlador PID es el algoritmo de control más común hoy en día. En control de
procesos, más del 95% de los lazos de control son del tipo PID; la mayoría de los lazos
son, realmente control PI (Åström, 2009).
De manera general, en un sistema de control los requisitos son diversos. Los factores
claves son: las perturbaciones de carga, el ruido de medida, la robustez y la respuesta al
punto de consigna, el compromiso entre tales exigencias es fundamental. Para un
sistema con solo realimentación del error, se hace un intento por satisfacer todas las
demandas con el mismo mecanismo, lo cual resulta muy difícil. (O’Dwyer, 2012)
Un ejemplo del uso de ese tipo de controladores se presenta, en (Moliner, 2016) que
desarrolla un método de sintonía robusta para controladores PI/PID de dos grados de
libertad. La propuesta se formuló como un problema de optimización no-convexo sujeto
a restricciones, en el cual, se minimizó el valor de funciones objetivo basadas en la
integral del error absoluto, fragilidad del controlador y esfuerzo de la señal de control.
En el presente trabajo se presenta el desarrollo de los parámetros para obtener el
controlador apropiado de un sistema dado mediante los criterios de método de Ziegler –
Nichols, frecuencia y ajustes óptimos.
 1. Sistema convertidor – motor CD.

1.1. Para el sistema convertidor - motor de CD, integrada por las siguientes funciones
de transferencia; según los datos de cada variante y el orden que se relaciona a
continuación:

a. Calcular el controlador óptimo de velocidad para el sistema completo.

b. Simular en Simulink el controlador óptimo ante variaciones tipo paso unitario de la
referencia y el disturbio en la parte eléctrica del motor. Luego bajo las mismas
condiciones añadiendo prefiltros de alisamiento y de alisamiento con derivación.
c. Calcular un controlador óptimo para el lazo de corriente integrado por la función de
transferencia del convertidor de potencia y de la parte eléctrica del motor.
d. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de corriente ante variaciones
de la referencia y el disturbio.
e. Calcular un controlador óptimo para el lazo de velocidad integrado por el equivalente
de lazo cerrado del lazo corriente y de la parte mecánica del motor.
f. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de velocidad ante variaciones
de la referencia y el disturbio.
g. Simular en sistema en cascada con ambos controladores ante variaciones de la
referencia y el disturbio en la parte eléctrica del motor. Luego bajo las mismas
condiciones añadiendo prefiltros de alisamiento y de alisamiento con derivación.
h. Comparar, analizar y comentar las respuestas obtenidas, en los incisos b y h.
para desarrollar cada uno de los puntos del sistema se usan como datos de referencia la
tabla 1.
No.
Variante (Seg) (Seg) (Seg) (Seg) (Seg)
1 1 0.1 1 1 1 1 1 2 50 100 1

Tabla 1. Parámetros de variantes a escoger según el grupo de trabajo.

Datos: , , , ,

1.1.1. Calcular el controlador óptimo de velocidad para el sistema completo.

Simplificando el sistema se tiene:

𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎
𝑇𝑚 𝑠 𝑇𝑐 𝑠 + 𝑇𝑎 𝑠 +

Figura 1. Sistema simplificado.

El sistema es de orden 3 tipo 1, por tanto el controlador a utilizar es un PID con ajuste
óptimo simétrico por tener un integrador en la parte mecánica.
El regulador PID está dado por:

(1)
La función de transferencia en lazo cerrado es:

(2)

De esta forma se tiene que:

Figura 2. Retardos en el sistema.

En este caso el sistema a controlar es:

(3)

𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎
D(s)
𝑇𝑚 𝑠 𝑇𝑐 𝑠 + 𝑇𝑎 𝑠 +
−

Figura 3. Sistema a controlar.

Comparando términos se tiene:
∗ ∗

Entonces los parámetros de ajuste son:

∗ ∗
La planta controlada es

Ref. U(s)
D(s) G(s)
−

(a)

Entonces:

𝑠+ 𝑠+
∗
𝑠 𝑠 𝑠+ 𝑠+
−

(b)

Figura 4. (a) y (b)Planta controlada.

1.1.2. Simulación en Matlab.

Figura 5. Planta Gs.

 Figura 6. Controlador Ds.

Figura 7. Planta Gs controlada con Ds.

Respuesta ante el paso del sistema:

Figura 8. Respuesta del sistema ante una entrada escalón.

Simulación en Simulink: Se pasó uno de los ceros del regulador a la planta para poder
ingresar la función de transferencia

Figura 9. Diagrama de bloques simulación en Simulink.

 Figura 10. Respuesta del sistema en Simulink.

Respuesta del disturbio: Para el disturbio se obtuvo la función de transferencia del lazo
cerrado entre y , es decir, .

Figura 11. Respuesta del sistema ante el disturbio.

La simulación del sistema en Simulink está dada por:

Figura 12. Diagrama de bloques para la simulación del disturbio.

 Figura 13. Respuesta del sistema ante el disturbio.

Se agregaron los pre-filtros de alisamiento y derivación para mejorar la respuesta del

sistema, los pre-filtros para el método óptimo simétrico corresponden a:

+ +

+ +
Donde:
∗ ∗

El diagrama de bloques en Simulink corresponde a:

Figura 14. Diagrama de bloques del sistema con los pre-filtros de alisamiento y derivación.
 Figura 15.Respuesta del sistema con los pre-filtros de alisamiento y derivación.

1.1.3. Controlador para el lazo de corriente del convertidor de potencia y de la

parte eléctrica del motor.

Calcular un controlador óptimo para el lazo de corriente integrado por la función de

transferencia del convertidor de potencia y de la parte eléctrica del motor.

Figura 16. Controlador para el lazo de corriente del convertidor de potencia y de la parte eléctrica del
motor.

Por ser un sistema de segundo orden y por no poseer integrador, el ajuste deberá hacerse
por modulo óptimo.
La función de transferencia del controlador es:

[ ] ∗[ ] (4)

Donde:
 ∗ ∗

1.1.4. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de corriente ante

variaciones de la referencia y el disturbio.

Simulando el sistema en Simulink:

Figura 17. Diagrama de bloques del sistema con el controlador

Figura 18. Respuesta del sistema con el controlador.

La respuesta del sistema ante el disturbio es:

+ + +
 Figura 19. Respuesta del sistema ante el disturbio.

1.1.5. Controlador óptimo para el lazo de velocidad integrado

Calcular un controlador óptimo para el lazo de velocidad integrado por el equivalente

de lazo cerrado del lazo corriente y de la parte mecánica del motor.
El lazo cerrado del sistema del lazo de corriente y de la parte mecánica del motor
corresponde a:

Figura 20. Lazo de velocidad integrado por el equivalente de lazo cerrado del lazo corriente y de la parte
mecánica del motor.

Denominando

+
Introduciendo los valores en Matlab, se tiene que:
∗

+ +
El nuevo sistema junto con la parte mecánica del motor queda de la siguiente manera:
 Figura 21. Nuevo sistema con la parte mecánica del motor.

Se elimina el término cuadrático dado que la respuesta es muy rápida, entonces el nuevo
sistema corresponde a:

+
Entonces:

Agregando el controlador el sistema corresponde a:

Ref. U(s)
D(s) G(s)
−

Figura 22. Lazo del sistema con retroalimentación.

Donde

+
Como la planta es de orden dos tipo 1, el controlador corresponde a un PI con ajuste
óptimo simétrico, entonces Ds viene dado por:
+
∗

Donde:

∗ ∗
Entonces el controlador óptimo es:
 + +
∗[ ]

1.1.6. Simular en Simulink el controlador óptimo para el lazo de velocidad

ante variaciones de la referencia y el disturbio.

El diagrama de bloques corresponde a:

Figura 23. Diagrama de bloques del sistema retroalimentado.

La respuesta del sistema ante la referencia es:

Figura 24. Diagrama de bloques del sistema para simular el disturbio.

Figura 25. Diagrama de bloques del sistema con disturbio.

Respuesta del sistema:

Figura 26. Respuesta del sistema con disturbio.

1.1.7. Comparar, analizar y comentar las respuestas obtenidas, en los incisos b

y h.

Como primera instancia, lo que se logra apreciar es que una vez calculados los
controladores de los sistemas, estos estabilizan el sistema pero con un sobre impulso
apreciable, pero cuando a el mismo sistema se le agregan pre-filtros de alisamiento y
derivación provocan que el sistema estabilice mejor, reducen el sobre impulso, por tanto
la respuesta es mucho más adecuada.

Para el caso de los sistemas en control en cascada, las perturbaciones en el lazo interno
son corregidas por el controlador secundario, antes de que puedan afectar a la variable
primaria, por tanto el sistema responde mejor al disturbio presente.

Para el caso en particular, el controlador secundario PI ayuda al controlador primario

PID para que el sistema responda mejor, aunque la respuesta del sistema es más lenta,
aunque es algo mínimo.
 2. Calculo del controlador utilizando el método de Ziegler – Nichols

2.1. Para el sistema siguiente, escogido en los anexos según corresponda:

(5)
a. Calcular por medio de la estabilidad relativa el valor de Kcrit que hace el sistema
inestable.
b. Calcular el período de las oscilaciones libres del sistema Pcrit.
c. Calcular el regulador por el 2do método de Ziegler - Nichols.
d. Simular la respuesta del sistema en lazo cerrado ante las entradas de la referencia y el
disturbio en el Simulink.
Datos:

Reemplazando en el sistema se tiene:

Este es un sistema de orden tres tipo uno, por tanto se necesita un regulador
PID. Se utilizará el segundo método de Ziegler-Nichols cuyos parámetros se
determinan por:
La función de transferencia para el controlador PID es:

[ + + ]

Estableciendo Ti=∞ y Td=0, aumentando la ganancia hasta que la respuesta

oscile de forma periódica.

La función de transferencia en lazo cerrado con un es:

(6)

Remplazando se tiene:
 +
+ +
Simplificando se tiene:
+ +
+ + +
Para la estabilidad se aplica Routh (Diseño del regulador);
+ + +
1 2
1
2- 0
0
Para que sea estable los coeficientes deben ser positivos y existir:
−
−
Despejando se tiene la ganancia crítica

Reemplazando en el polinomio característico se tiene:

+ + +
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye en
la ecuación característica, del modo siguiente:

+ + + (7)
− − + +
− + −
Despejando la frecuencia de oscilación sostenida
−

√
Así, el periodo de la oscilación sostenida es:

√
Teniendo en cuenta la tabla 8.2 de (Ogata, 2010), se determinan , y del
modo siguiente:

La función de transferencia del controlador PID es

[ + + ] (8)

Reemplazando:

[ + + ]

Simulando el sistema en Matlab se tiene:

+ +
+ +

Hallando el lazo cerrado del sistema, se tiene que:

∗
+ +
+ + + +
El periodo libre de oscilaciones corresponde a la simulación en Matlab de
∗ (9)
∗
 Figura 27. Periodo libre de oscilaciones

La respuesta del sistema es ante la referencia es:

Figura 28. Respuesta del sistema es ante la referencia.

La respuesta del sistema ante el disturbio viene dado por el lazo cerrado de la
planta y el controlador, es decir:
(10)

+ + + +

Figura 29. Respuesta del sistema ante el disturbio.

 3. Calculo del controlador utilizando el método de la frecuencia

Para el sistema siguiente y los indicadores de diseño margen de fase y frecuencia de

cruce (ancho de banda ), escogido en los anexos según corresponda:
+
+
a. Calcular el regulador con el cual se obtienen los mejores indicadores.
b. Comprobar que se cumplen los indicadores propuestos.
c. Simular la respuesta del sistema en lazo cerrado ante las entradas de la
referencia y el disturbio en el Simulink.

Nota: Las simulaciones de ambas variaciones tipo paso unitario se realizaran en la

misma corrida del Simulink, el paso de la referencia será en tiempo cero y el del
disturbio una vez se haya establecido el sistema.
Los datos que tenemos son:
.

⁄ .

.
Sustituyendo el operador s por en :

(11)

Reemplazando los valores dados obtenemos:

∗ ∗ +
∗ +
+
+
Determinando el módulo de :
+
| | | |
+

+
| | √
− ∗ + − ∗

| | ∗

Determinando el argumento de :
 +
[ ] [ ] [ ]
+
[ ] ⁄ − − ⁄
[ ] + +

[ ] −

Conociendo que:
| | y + entonces:

| |

[ ] [ ] −
[ ] −

[ ] −

Como,
∗ (12)
Entonces,

(13)

Por lo tanto,
| |
| | (14)

Reemplazando tenemos:

| |
∗
| | | | ∗

Hallando el argumento tenemos:

| | | | | |− | | (15)
| | − − −

| |

Este resultado constituye la representación polar del número complejo que representa el
regulador para la frecuencia de cruce , pero realmente lo que nos resulta
de interés es su representación polar para poder conformar la función de transferencia
del regulador.
Como el argumento de o sea positivo, habría que implementar
un regulador PD.
Como
+ (16)
Sustituyendo el operador s por en :
+ (17)
Entonces el modulo:
| | | + | | | ∗
Y el argumento:
| | [ ] | |
Convirtiendo de notación rectangular a polar:
| | [ | |] (18)
Reemplazando tenemos:
∗

| | [ | |]
(19)

Reemplazando tenemos:
∗

Finalmente la función de transferencia del regulador obtenido, que logra los

indicadores del proyecto a partir del procedimiento desarrollado, resultaría al
sustituir los parámetros antes determinados P, I en:
+ (16)
Reemplazando los valores obtenidos tenemos que:

Realizando la simulación para verificar las respuestas tenemos:

Figura 30. Diagrama en Simulink.

 Figura 31. Diagrama del Controlador PD en Simulink.

Figura 32. Respuesta del sistema en Simulink.

Para comprobar que se cumplen los indicadores propuestos, debemos hallar los valores
correspondientes al Margen de Ganancia (Gm), Margen de Fase (Pm), Frecuencia de
Cruce de Ganancia (Wcq) y Frecuencia de Cruce de Fase (Wcp), los cuales se
observan al representar el diagrama de bode del sistema en Matlab.

>> Gs= tf ([1 1],[2 1 0 0])

Gs =
s+1
-----------
2 s^3 + s^2
Continuous-time transfer function.
>> Ds= tf ([153.8486903 12779.11596],[1])
Ds =
153.8 s + 1.278e04
Continuous-time transfer function.
>> Gla= Gs*Ds
Gla =

153.8 s^2 + 1.293e04 s + 1.278e04

---------------------------------
2 s^3 + s^2
Continuous-time transfer function.
>> margin(Gla)

Figura 33. Diagrama de bode de amplitud y fase del sistema resultante en lazo abierto

>> Glc= feedback (Gs*Ds,1)

Glc =
153.8 s^2 + 1.293e04 s + 1.278e04
-----------------------------------------
2 s^3 + 154.8 s^2 + 1.293e04 s + 1.278e04
Continuous-time transfer function.
>> step(Glc)
 Figura 34. Respuesta al escalón unitario en lazo cerrado.

>> Glcd= feedback (Gs,Ds)

Glcd =
s+1
-----------------------------------------
2 s^3 + 154.8 s^2 + 1.293e04 s + 1.278e04
Continuous-time transfer function.
>> step(Glcd)

Figura 35. Respuesta ante el disturbio.

 4. Conclusiones

El cálculo de los controladores por ajustes óptimos permite obtener el controlador del
sistema a partir de una secuencia dada dependiendo del orden y tipo de planta, una vez
obtenido el controlador, la respuesta de este puede mejorarse al agregar pre filtros de
alisamiento y derivación.
El control en cascada permite corregir las perturbaciones del sistema con ayuda de
controladores secundarios antes de que afecten la variable primaria del sistema.
El método de diseño por respuesta de frecuencias permite hallar de forma sencilla los
reguladores (PI, PD o PID), de una planta obteniendo la representación polar del
regulador para una frecuencia de cruce ajustándose a los criterios cuando el ángulo
(argumento | |), es positivo o negativo.
 Bibliografía

Åström, K. H. (2009). Control PID avanzado. Pearson Educación.

Dorf, R. (2005). Sistemas de control moderno. Pearson Educación.

Garcia, A. P., & Rodriguez, J. L. (2004). Fundamentos de sistemas de control automatico.

Pamplona: Universidad de Pamplona.

Moliner, R. (2016). Herramienta para la sintonía robusta de controladores PI/PID de dos grados
de libertad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial , 22–31.

O’Dwyer, A. ( 2012). An Overview of Tuning Rules for the PI and PID Continuous-Time Control of
Time-Delayed Single-Input, Single-Output (SISO) Processes. In: PID Control in the Third
Millennium - Lessons Learned and New Approaches. R. Vilanova and A. Visioli (Editors).

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna . Madrid: PEARSON EDUCACIÓN S.A.