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Objetivos Metodologı́a Resultados Conclusiones Referencias
Transporte de carga usando Vehı́culos Aéreos no Tripulados.
Avances de proyecto
Presenta:
Ing. Nadia Samantha Zúñiga Peña
Asesores:
M. en M. Mario Alberto Magaña Méndez
M. en C. Marco Antonio Márquez Vera
21 de Agosto de 2018
Avances de proyecto
Contenido
Objetivos
Metodologı́a
Resultados
Conclusiones
Referencias
Avances de proyecto
Objetivo general
Realizar el transporte de una carga suspendida tipo barra atada

mediante cable a dos vehı́culos aéreos tipo cuadrirotor, utilizando
técnicas de control no lineal y técnicas de control inteligente.
Avances de proyecto
Modelo matemático un UAV con carga suspendida
METODOLOGÍA
1) Modelo matemático en el plano X − Y − Z para uno y dos vehı́culos

con carga suspendida.
2) Diseño de la estrategia de control para transporte de carga en el plano

X − Y − Z usando un vehı́culo.
3) Diseño de la estrategia de control para transporte de carga en el plano

X − Y − Z usando dos vehı́culos.
4) Implementación en tiempo real de algoritmos diseñados.
Avances de proyecto
Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z
1.1 Modelo matemático de un vehı́culo aéreo con una carga

suspendida unida por un cable en el plano X − Y − Z.
Figura 1: Cuadrirotor con carga suspendida, moviéndose en los planos X − Z,

Y − Z y X − Y − Z.
Avances de proyecto
La energı́a total del sistema L(q, q̇)
L(q, q̇) = K(q, q̇) − U (q).
Ecuaciones de Euler-Lagrange

d ∂L ∂L f
− = .
dt ∂ q̇ ∂q τ
Lagrangiano
1
2 2 2
1 h
2 2 2 2

L = (Mq ) ẋ + ẏ + ż + (mc ) ẋ − 2lẋ cos αα̇ + l cos αα̇ +
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 ˙

ẏ − 2lẏ β̇ cos β + l β̇ cos β + (ż + 2l cos β sin αż α̇ + l cos β sin αα2 +
2 2 2 2 2
i
˙
2l cos α sin β ż β̇ + 2l cos α cos β sin α sin β alphaβ̇ + l cos α sin β β̇ ) +
1 2 2 2 2
[Ixx φ̇ − 2Ixx sin θ φ̇ψ̇ + θ̇ (Iyy cos φ + Izz sin φ)+
2
2 2 2 2 2 2
ψ̇ (Ixx sin θ + Izz cos θ cos φ + Iyy cos θ sin φ) + θ̇ ψ̇(Iyy − Izz ) cos θ sin(2φ)]+
1 2 2
Ic (α̇ + β̇ ) − Mq gz − mc g(z − l cos α cos β).
2
Avances de proyecto
Modelo matemático en forma matricial
M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) = b(q)u, (1)
donde:
M(q) ∈ IR8x8 es la matriz de inercia.
C(q, q̇) ∈ IR8x8 es la matriz de Coriolis.
G(q) ∈ IR8 es el vector de la gravedad.
b(q) ∈ IR8x4 es la matriz de rotación para las entradas.
u ∈ IR4 es el vector de entradas del sistema.
Avances de proyecto
1.2 Sistema cooperativo de dos cuadrirotores con carga

suspendida en el plano X − Y − Z.
Figura 2: Dos cuadrirotores con carga suspendida, moviéndose en el plano

X − Y − Z.
Avances de proyecto
Modelo matemático que describe al i-ésimo cuadrirotor
Mi (qi )q̈i + Ci (qi , q̇i )q̇i + Gi (qi ) = bi (qi )ui ,

(2)
i = 1, 2.
Avances de proyecto
Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z
5.1 Diseño de la estrategia de control para transporte de carga

usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z
Objetivo del control
x → xd , y → yd , z → zd , ψ → ψd
Modelo con perturbación y dinámicas no conocidas
ξ¨ ξ˙

Mq It 0 0 0 G Dt f
+ + + = .
0 Mr η̈ 0 Cr η̇ 0 Dr τ
(3)
M17 α̈ + C17 α̇
" # " #
0
Dt = M28 β̈ + C28 β̇ , Dr = 0
M37 α̈ + M38 β̈ + C37 α̇ + C38 β̇ + mc g 0
Avances de proyecto
x, y, z, x, y, z
Figura 3: Diagrama a bloques de la estructura de control propuesta.
Avances de proyecto
Control Traslacional y de Altura

Control de Altura
Señal de control
Mq
fq = [−fˆ(z) + KzT Ez + z̈d ] + g, (4)
cosθ cos φ
para −π/2 < φ < π/2 y −π/2 < θ < π/2.
Control de Traslacional
La señal de control virtual para X
Mq
µx = [−fˆ(x) + KxT Ex + ẍd ], fq > 0. (5)
fq
La señal de control virtual para Y
Mq
µy = [−fˆ(y) + KyT Ey + ÿd ], fq > 0. (6)
fq
Avances de proyecto
Ángulos deseados para el control de orientación en roll φd y pitch θd

cos φ sin θ cos ψ sin ψ µx
sin φ
= sin ψ − cos ψ µ y
φd = asin(sin ψµx − cos ψµy )

(7)

cos ψµx + sin ψµy
θd = asin
cos φ
Avances de proyecto
Control de Orientación
Subsistema de orientación en roll. La señal de control τφ

τφ = −kpφ eφ − kdφ ėφ + φ̈d , (8)
Subsistema de orientación en pitch. La señal de control τθ

τθ = −kpθ eθ − kdθ ėθ + θ̈d , (9)
Subsistema de orientación en yaw. La señal de control τψ

τψ = −kpψ eψ − kdψ ėψ + ψ̈d , (10)
Avances de proyecto
Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando dos vehı́culos en el plano X − Y − Z
Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando

dos vehı́culos en el plano X − Y − Z
Control de Traslacional
La señal de control virtual para X
Mq
µx i = [−fˆ(xi ) + Rxi + ẍd ], i = 1, 2, (11)
fq
con Rxi ,
2
X
Rxi = −kpx x̃i − kdx ṽi − c (kpx (x̃j − x̃i ) + kdx (ṽj − ṽi )), i = 1, 2,
j=1
(12)
La señal de control virtual para Y

Mqi
µy i = [−fˆ(yi ) + Ryi + ÿdi ], i = 1, 2 (13)
fqi
Avances de proyecto
Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando dos vehı́culos en el plano X − Y − Z
Implementación de algoritmos para transporte de carga

usando UAVs
Cámaras
Vicon
Optitrack
Gigabit
nodo 1 Sotfware
Motive
Tracker
Avances de proyecto
Resultados
Resultados
Transporte de carga con un UAV en el plano X − Y − Z
Z [m]
X [m]
Figura 4: Desempeño del vehı́culo y la carga suspendida, en el espacio

tridimensional, con respecto a la trayectoria deseada.
Avances de proyecto
Resultados
Comparación con un control PD

eje X
eje Y
Posición [m]
Tiempo [s]
Figura 5: Una comparación entre el desempeño del controlador con compensación

difusa y un control PD clásico para los estados x, y y z.
Avances de proyecto
Resultados
Comportamiento de la Carga
eje Y [m]
eje X [m]
Figura 6: Posición de la carga en el plano X − Y . Una comparación entre el

desempeño del controlador con compensación difusa y un control PD
clásico.
Avances de proyecto
Resultados
Transporte de carga cooperativo usando dos UAVs en el plano X − Z
Amplitud
Tiempo [s]
Figura 7: Evolución de los parámetros de adaptación θf para las funciones

desconocidas f̂ (x), f̂ (y) y f̂ (z).
Avances de proyecto
Resultados
Transporte de carga usando un UAV
Avances de proyecto
Resultados
Transporte de carga cooperativo usando dos UAVs en en el plano X − Y − Z
ref eje X
eje Y ref UAV1

Posición [m]
ref UAV2
Tiempo [s]
Figura 8: Desempeño de las posiciones de ambos vehı́culos en los ejes X, Y y Z.

La estrategia de control colaborativo compensa de manera efectiva las
perturbaciones generadas por el transporte de la carga suspendida tipo
barra.
Avances de proyecto
Resultados
Transporte de carga usando dos UAVs en el plano X − Y − Z
Z [m]
Figura 9: Desempeño del transporte colaborativo de una carga tipo barra en el

espacio tridimensional.
Avances de proyecto
Resultados
Desempeño del Controlador Adaptable Difuso
eje Y [m]
eje X [m]
Figura 10: Experimento comparativo entre el desempeño de un controlador con

compensación difusa y un control clásico PD. La evolución de los
estados de ambos vehı́culos en el plano X − Y muestran que la
estrategia con adaptación difusa permite que el sistema compense las
perturbaciones inducidas por la carga.
Avances de proyecto
Resultados
Transporte colaborativo de carga usando dos UAV
Avances de proyecto
Resultados
Finalmente entre las actividades realizadas durante el presente cuatrimestre se so-

metieron los siguientes artı́culos:
(i) Congreso Nacional de Control Automático (AMCA 2018),
Transporte colaborativo de carga entre dos vehı́culos aéreos no tripulados
utilizando lógica difusa, Nadia S. Zúñiga, Julio C. De Dios, Filiberto
Muñoz, Luis R. Garcı́a, Eduardo S. Espinoza y Marco A. Márquez.
(ii) International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and

Automatic Control (CCE 2018) ,
Load transportation using fuzzy controller, Nadia S. Zúñiga, Filiberto
Muñoz, Luis R. Garcı́a, Marco A. Márquez and José Baca.
(iii) IEEE Transactions on Control Systems Technology,

An Adaptive Fuzzy Consensus Control Strategy for UAS-based Load
Transportation Tasks, Nadia S. Zúñiga, Filiberto Muñoz, Luis R.
Garcı́a, Eduardo S. Espinoza and Marco A. Márquez.
Avances de proyecto
Conclusiones
Se comprobó que el control diseñado para el modelo del sistema

cuadrirotor-carga y para transporte colaborativo en el espacio tri-
dimensional, tomando a las dinámicas de la carga como una pertur-
bación, se puede implementar mediante experimentos en tiempo real
con resultados satisfactorios, ya que la función aproximada mediante
lógica difusa, mejora el desempeño del control.
Se comprobó que el desempeño del control propuesto es superior en
seguimiento de trayectoria en comparación con un control clásico Pro-
porcional Derivativo, ya que los estados convergen a la referencia en
menor tiempo y presentando un error menor.
Avances de proyecto
Referencias
P. Pounds, D. Bersak and A. Dollar

Grasping From the Air: Hovering Capture and Load Stability
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011.
C. Doyle, J. Bird, T. Isom, C. Johnson, J. Kallman, J. Simpson, R. King, J.
Abbott, and M. Minor
Avian-inspired passive perching mechanism for robotic rotorcraft
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2011.
J. Thomas, G. Loianno, J. Polin, K. Sreenath and V. Kumar
Toward autonomous avian-inspired grasping for micro aerial vehicles
Bioinspiration and Biomimetics, 2014.
P. Cruz and R. Fierro
Autonomous Lift of a Cable suspended Load by an Unmanned Aerial Robot
IEEE Conference on Control Applications, 2014.
Avances de proyecto
P. Cruz and R. Fierro

Modelling and Control of a PVTOL Quadrotor Carrying a Suspended Load
International Conference on Unmanned Aircraft Systems, 2015.
R. Barron, L. Ramos, E. Espinoza. H. Xu and L. Garcia
Model-free adaptive controller for autonomous aerial transportation of suspended
loads with unknown characteristics
Proceedings of the American Control Conference, 2014.
I. Palunko, R. Fierro, and P. Cruz
Trajectory Generation for Swing-Free Maneuvers of a Quadrotor with Suspended
Payload: A Dynamic Programming Approach
The International society for optics and photonics, 2017.
O. Hanafy
Designing anti-swing fuzzy controller for helicopter slung-load system near hover
by particle swarms
Aerospace Science and Technology, 2013
Avances de proyecto
B. Barikbin and A. Fakharian

Trajectory tracking for quadrotor UAV transporting cable-suspended payload in
wind presence
Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2018.
Y. Alothman, M. Guo and D. Gu
Using iterative LQR to control two quadrotors transporting a cable-suspended
load
International Federation of Automatic Control, 2017.
M. Gassner, T. Cieslewski and D. Scaramuzza
Dynamic Collaboration without Communication: Vision-Based Cable-Suspended
Load Transport with Two Quadrotors
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2017.
P. Pereira and D. Dimarogonas
Collaborative Transportation of a Bar by Two Aerial Vehicles with Attitude Inner
Loop and Experimental Validation
IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control, 2017
Avances de proyecto
F. Goodarzi and T. Lee

Stabilization of a Rigid Body Payload With Multiple Cooperative Quadrotors
Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2016.
I. Pizetta, A. Brandao and M. Sarcinelli
Stability Comparison for a suspended load by one and two UAVs
Latin American Robotics Symposium and Brazilian Symposium on Robotics,
2017
M. Nie, W. Wan
Stable adaptive fuzzy PD plus PI controller for nonlinear uncertain systems
Fuzzy Sets and Systems, 2011
H. Zhang, F. Lewis
Adaptive cooperative tracking control of higher-order nonlinear systems with
unknown dynamics
Automatica, 2012.
Avances de proyecto
Gracias...
Avances de proyecto
 M11 0 0 0 0 0 M17 0 
 0 M22 0 0 0 0 0 M28 
0 0 M33 0 0 0 M37 M38
 
 
0 0 0 M44 0 M46 0 0
 
M(q) =  ,
 
 0 0 0 0 M55 M56 0 0 
0 0 0 M64 M65 M66 0 0
 
 
 M71 0 M73 0 0 0 M77 M78 
0 M82 M83 0 0 0 M87 M88
M11 = M22 = M33 = (M + m), M17 = M71 = −Lm cos α,

M28 = M82 = −Lm cos β, M37 = M73 = Lm cos β sin α,
M38 = M83 = Lm cos α sin β, M44 = Ixx ,
2 2
M46 = M64 = −Ixx sin θ, M55 = Iyy cos φ + Izz sin φ,
M56 = (Iyy − Izz ) cos θ cos φ sin φ, M65 = (Iyy − Izz ) cos θ cos φ sin φ,
2 2 2 2 2
M66 = Ixx sin θ + Iyy sin φ cos θ + Izz cos φ cos θ,
2 2 2 2 2 2 2 2
M77 = L m(cos α + cos β sin α + Ic, M88 = L m(cos β + cos α sin β + Ic.
2
M78 = M87 = L cos α cos β sin α sin β.
Avances de proyecto
 0 0 0 0 0 0 C17 0 
 0 0 0 0 0 0 0 C28 
0 0 0 0 0 0 C37 C38
 
 
0 0 0 0 C45 C46 0 0
 
C(q, q̇) =  ,
 
 0 0 0 C54 C55 C56 0 0 
0 0 0 C64 C65 C66 0 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 C77 C78 
0 0 0 0 0 0 C87 C88
C17 = Lmc sin αα̇, C28 = Lmc sin β β̇, C37 = Lmc cos β cos αα̇ − Lmc sin β sin αβ̇,
C38 = Lmc cos β cos αβ̇ − Lmc sin β sin αα̇,

2 2
C45 = (Iyy − Izz )(ψ̇ cos θ sin θ + θ̇ cos φ sin φ) + (Izz − Iyy )ψ̇ cos φ cos θ − Ixx ψ̇ cos θ,
2
C46 = (Izz − Iyy )ψ̇ cos θ cos φ sin φ, C55 = (Izz − Iyy )φ̇ cos φ sin φ,
2 2
C54 = (Izz − Iyy )(ψ̇ cos θ sin φ + θ̇ cos φ sin φ) + (Iyy − Izz )ψ̇ cos φ cos θ + Ixx ψ̇ cos θ,
2 2
C56 = −Ixx ψ̇ sin θ cos θ + Iyy ψ̇ sin φ sin θ cos θ + Izz ψ̇ cos φ sin θ cos θ,
2
C64 = (Iyy − Izz )ψ̇ cos θ cos φ sin φ − Ixx θ̇ cos θ,
2 2
C65 = (Izz − Iyy )(φ̇ cos θ sin φ + θ̇ cos φ sin φ sin θ) + (Iyy − Izz )φ̇ cos φ cos θ+
2 2
Ixx ψ̇ cos θ sin θ − Iyy ψ̇ sin φ cos θ sin θ − Izz ψ̇ cos φ cos θ sin θ,
2 2
C66 = (Iyy − Izz )φ̇ cos θ sin φ cos φ + Ixx θ̇ sin θ cos θ + Iyy θ̇ sin φ sin θ cos θ+
2 2 2
Izz θ̇ cos φ sin θ cos θ, C78 = L m(cos β cos α sin αβ̇),
2 2 2 2 2 2
C77 = L m(− sin(2β) sin α β̇ − sin(2α)α̇ + cos β sin(2α)α̇ + cos α sin αα̇ − cos β sin α cos αα̇ ),
2 2
C87 = L m(cos α cos β sin β α̇),
2 2 2 2 2 2
C88 = L m(− sin(2α) sin β α̇ − sin(2β)β̇ + cos α sin(2β)β̇ + cos β sin β β̇ − cos α sin β cos β β̇ ).
Avances de proyecto
T
G(q) = 0 0 (M + m)g 0 0 0 mgL sin α cos β mgL sin β cos α ,
 
cos φ sin θ cos ψ + sin φ sin ψ 0 0 0
 cos φ sin θ sin ψ − sin φ cos ψ 0 0 0 
 

 cos φ cos θ 0 0 0 

 0 1 0 0 
b(q) =  .

 0 0 1 0 


 0 0 0 1 

 0 0 0 0 
0 0 0 0
u = [fq τφ τθ τψ ]T
Avances de proyecto

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Objetivos Metodologı́a Resultados Conclusiones Referencias

Transporte de carga usando Vehı́culos Aéreos no Tripulados.

Realizar el transporte de una carga suspendida tipo barra atada

Modelo matemático un UAV con carga suspendida

1) Modelo matemático en el plano X − Y − Z para uno y dos vehı́culos

2) Diseño de la estrategia de control para transporte de carga en el plano

3) Diseño de la estrategia de control para transporte de carga en el plano

4) Implementación en tiempo real de algoritmos diseñados.

Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z

1.1 Modelo matemático de un vehı́culo aéreo con una carga

Figura 1: Cuadrirotor con carga suspendida, moviéndose en los planos X − Z,

Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z

La energı́a total del sistema L(q, q̇)

L(q, q̇) = K(q, q̇) − U (q).

Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z

Modelo matemático en forma matricial

M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + G(q) = b(q)u, (1)

Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z

1.2 Sistema cooperativo de dos cuadrirotores con carga

Figura 2: Dos cuadrirotores con carga suspendida, moviéndose en el plano

Modelo matemático sistema cuadrirotor-carga X − Y − Z

Modelo matemático que describe al i-ésimo cuadrirotor

Mi (qi )q̈i + Ci (qi , q̇i )q̇i + Gi (qi ) = bi (qi )ui ,

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z

5.1 Diseño de la estrategia de control para transporte de carga

Objetivo del control

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z

Figura 3: Diagrama a bloques de la estructura de control propuesta.

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z

Control Traslacional y de Altura

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z

Ángulos deseados para el control de orientación en roll φd y pitch θd

φd = asin(sin ψµx − cos ψµy )

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando un vehı́culo en el plano X − Y − Z

Subsistema de orientación en roll. La señal de control τφ

Subsistema de orientación en pitch. La señal de control τθ

Subsistema de orientación en yaw. La señal de control τψ

Diseño de la estrategia de control para transporte de carga usando

La señal de control virtual para Y

Implementación de algoritmos para transporte de carga

Figura 4: Desempeño del vehı́culo y la carga suspendida, en el espacio

Comparación con un control PD

Figura 5: Una comparación entre el desempeño del controlador con compensación

Figura 6: Posición de la carga en el plano X − Y . Una comparación entre el

Transporte de carga cooperativo usando dos UAVs en el plano X − Z

Figura 7: Evolución de los parámetros de adaptación θf para las funciones

Transporte de carga usando un UAV

Transporte de carga cooperativo usando dos UAVs en en el plano X − Y − Z

eje Y ref UAV1

Figura 8: Desempeño de las posiciones de ambos vehı́culos en los ejes X, Y y Z.

Transporte de carga usando dos UAVs en el plano X − Y − Z

Figura 9: Desempeño del transporte colaborativo de una carga tipo barra en el

Desempeño del Controlador Adaptable Difuso

Figura 10: Experimento comparativo entre el desempeño de un controlador con

Transporte colaborativo de carga usando dos UAV

Finalmente entre las actividades realizadas durante el presente cuatrimestre se so-

(ii) International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and

(iii) IEEE Transactions on Control Systems Technology,

Se comprobó que el control diseñado para el modelo del sistema

P. Pounds, D. Bersak and A. Dollar

P. Cruz and R. Fierro

B. Barikbin and A. Fakharian

F. Goodarzi and T. Lee