Sı́ntesis de una cadena RS para cuatro

posiciones de precisión.
Fernando Tomás Pérez Zamudio
Universidad de Guanajuato, DICIS.
30 de agosto de 2018

1. Introducción.
El presente trabajo tiene como objetivo realizar la sı́ntesis de una cadena
abierta tipo RS para cuatro posiciones de precisión, verificando los cálculos
mediante el uso de software especializado de diseño, SolidWorks, realizando
el modelo sólido de la cadena RS.

2. Cadena RS.
La cadena RS es un caso especial de la cadena TS, donde T representa
una junta de Hooke, en la cual todas las posiciones de precisión yacen sobre
un cı́rculo.

2.1. Geometrı́a de la cadena TS.

La cadena TS es una cadena conectada al eslabón fijo mediante una junta
de Hooke y con un efector final conectado mediante una junta esférica. Las
dos revolutas que forman la junta de Hooke, frecuentemente están orientadas
a modo de rotar alrededor de un eje vertical combinado con una rotación de
elevación alrededor de un eje horizontal. La junta esférica puede ser cons-
truida como una ball-in-socket o como una cadena serial 3R. El objetivo es
permitir completa libertad de orientación del actuador final.

1
 Sea el centro de la junta de Hooke el punto fijo B, y el centro de la junta
esférica que coincide con un punto p en M que tiene las coordenadas P = [T ]p
en F. Entonces, la cadena TS restringe el movimiento del eslabón móvil, por
lo que el punto P yace sobre una esfera alrededor de B,

Actuador
final S

R Primer
eslabón
R
B
Base

Figura 1: Cadena TS.

(P − B) · (P − B) = R2
donde R es la longitud del primer eslabón. Esta restricción caracteriza la
geometrı́a de la cadena TS.
1
(P i − P 1 ) · B − (P i · P i − P 1 · P 1 ) = 0 i = 2, ..., n. (1)
2

2.2. Ecuaciones de diseño para una cadena TS.

Sea ~rP el vector de posición del punto P, el centro del par esférico, antes
de que el actuador final se mueva a las diferentes posiciones de precisión
dadas por Mi , i = 1, 2, ..., n, de manera que
~rP i = [Ti ] ~rP i = 1, 2, ..., n.

2
Las ecuaciones (1) ya permiten realizar la tarea de sı́ntesis de cadenas ci-
nemáticas HS. Sin embargo, es posible evitar la ambigüedad de la represen-
tación de los vectores de posición, introduciendo la refresentación afı́n de los
desplazamientos Euclideanos. En este caso, los desplazamientos Euclideanos
se describen como
[T1i ] = [Q1i , d~1i ] i = 2, ..., n.
Entonces las ecuaciones de diseño están dadas por
   1h i
~
Q1i ~rP 1 + d1i − ~rP 1 · ~rB − ~
Q1i ~rP 1 + d1i + ~rP 1 =0 i = 2, ..., n.
2
(2)

2.3. Cadena RS.

Si el rango de la matriz de coeficientes es 2, y no 3, entonces los cuatro
puntos P i , i=1,2,3,4 yacen sobre un circulo y no sobre una esfera. Esto se
puede visualizar como la condición para el diseño de una cadena RS que
alcanza las cuatro posiciones de precisión.

3. Ejemplo numérico.
Los datos de entrada para realizar la sı́ntesis de la cadena abierta RS para
cuatro posiciones de precisión se tomaron del trabajo realizado por Roth [1],
del cual se tomaron las siguientes matrices de transformaciones, la matriz
[T1 ] fue propuesta para el presente trabajo como un caso en especı́fico.
0.8660254040 −0.2500000000 −0.4330127020 0
 
0.5000000000 0.4330127020 0.7500000000 0 
[T1 ] =   (3)
 
 0 −0.8660254040 0.5000000000 −7.5
0 0 0 1

0.8398954449−0.5408840783 0.04494502789 0.540877793414101

 
 0.5400896708 0.8247244014 −0.1677283794 0.041316624052124
[T12 ] = 
 
0.05365434867 0.1651486472 0.9848081717 0.334881248527139


0 0 0 1
(4)

3
 0.7134033197 −0.6961734544 0.07998890269 0.696169124834465
 
0.6835101579 0.6661339764 −0.2984617050 −0.16615743037884
[T13 ] = 
 
0.1544977904 0.2675967987 0.9510638180 0.598467467975728 


0 0 0 1
(5)
0.3610204014 −0.7008805799 0.6151671988 1.40961070623421
 
0.7794518210 −0.1353674838 −0.6116620823 0.843167691977619 
[T14 ] = 
 
0.5119757109 0.7003156838 0.4974322211 −0.701811162317786


0 0 0 1
(6)

3.1. Resultados.
Los puntos P i resultantes son los siguientes:
   
−1.2318472342 −1.15418767158662
P 1 =  0.6735499883  P 2 =  1.03661678002641  (7)
   

−6.588718118 −6.10860028672973
   
−1.17856673586551 −3.56035265144437
P 3 =  1.40701704733756  P 4 =  3.82189439870054  (8)
   

−5.67790179621587 −4.13823009277629
La dirección del eje de la revoluta está dada por:
 
−0.370026558047242
~b = 
−0.712881318867517

(9)
0.595718533830718

Referencias
[1] Bernard Roth (1967), The Kinematics of Motion Through Finitely Se-
parated Positions. ASME.
[2] J. Michael McCarthy & Gim Song Soh (2011), Geometric Design of
Linkages. Springer.

4
 Figura 2: Primera posición de precisión.

[3] Notas de la clase de Sı́ntesis Cinemática.

5
Figura 3: Segunda posición de precisión.

6
Figura 4: Tercera posición de precisión.

Figura 5: Cuarta posición de precisión.