Int J Adv Manuf Technol (2012) 58: 841 - 847 DOI 10.
1007
/ s00170-011-3433-0
ARTÍCULO ORIGINAL
Accurate generación trayectoria de la herramienta espiral de ultraprecisión de tres ejes de
giro para ángulo no nulo de inclinación usando cálculo simbólico
Hu y Gong FZ y colmillo XT Hu
Recibido: December 6 2010 / Aceptado: 6 Junio ​2011 / Publicado en línea: 18 Junio ​2011
# Springer-Verlag London Limited 2011
Abstracto Se propone un método de generación de trayectoria de la herramienta espiral
precisa de ultraprecisión de tres ejes convirtiendo la superficie de forma libre sobre la
base de cálculo simbólico en este documento. Muchas superficies de forma libre ópticas
analíticos a menudo necesitan a mecanizar a submicrónico en error de forma, tal como
superficies asféricas nonaxisymmetric ópticos, pero los sistemas CAM corriente actual
suelen utilizar spline base no uniforme racional (NURBS) para describir la superficie
diseñada y generar trayectoria de la herramienta. Si queremos utilizar estos sistemas,
las superficies ópticas de análisis deben ser aproximadas utilizando superficies NURBS,
pero se introducen error de aproximación y pueden ser difíciles de lograr el error de
aproximación menos de submicrónico. Más importante aún, no existe un método de
generación de trayectoria de herramienta eficaz para el torno herramienta especial de
tres ejes en los sistemas de la corriente principal de CAM actuales. En este contexto,
proponemos para calcular la trayectoria de la herramienta directamente desde estas
superficies analíticas mediante el uso de las matemáticas simbólica. El método
propuesto puede ser utilizado para generar trayectorias de herramienta espiral precisos
para el ángulo cero / negativo / positivo rastrillo de una manera unificada. Por último, se
dan varios ejemplos para demostrar su eficacia.
Palabras clave trayectoria de la herramienta. Ángulo de ataque . ultraprecisión de inflexión. La
computación simbólica
H. Gong (*): FZ Fang: XT Hu
Laboratorio Estatal Clave de la precisión de la tecnología de medición y centro de
Instrumentos de MicroNano Manufacturing Technology, la Universidad de Tianjin, Tianjin
300072, China
e-mail: gonghu_2005@yahoo.com
H. Gong: FZ colmillo
Tianjin MicroNano Manufacturing Tech. Co., Ltd, TEDA, Tianjin
300457, China
1. Introducción
Ultraprecisión torneado con diamante es ampliamente utilizado para piezas de alta
precisión de la máquina. Rugosidad de la superficie mecanizada se puede conseguir
a unos pocos nanómetros. error de forma se puede lograr a submicrométricas [ 1 ].
Hay muchos papeles que los discuten este tema en diferentes temas, tales como la
simulación y el análisis de la rugosidad de las superficies mecanizadas [ 2 - 4 ], De
corte diferentes materiales avanzados a fin nanométrica [ 5 , 6 ].
Desde que se adopten rápido servo herramienta (FTS) y servo herramienta lento
(STS), de tres ejes de ultraprecisión de inflexión se puede utilizar para superficies de
forma libre ópticos de la máquina, pero pocos trabajos han discutido herramienta método
de generación de trayectoria para superficies de forma libre [ 7 - 9 ]. También hay ningún
método de generación de trayectoria de herramienta eficaz para el torno herramienta
especial de tres ejes en los sistemas de la corriente principal de CAM actuales. Es muy
necesario para desarrollar el software correspondiente para generar trayectorias de
herramientas para estas partes. En este artículo, vamos a discutir dos cuestiones básicas
de desarrollo del software: la representación de la superficie diseñada y el método
herramienta de generación de ruta.
Como sabemos, no uniforme racional spline base (NURBS) ha sido ampliamente
utilizado para representar superficies de forma libre, tales como cascos de buques,
carrocerías de automóviles, el impulsor, y así sucesivamente [ 10 , 11 ]. Una de las muchas
ventajas de NURBS es que tiene las ecuaciones de cálculo unificados, y es fácil de aplicar
en los programas de ordenador. Esta es una de muchas razones importantes se ha
convertido en un estándar industrial en el sistema CAD / CAM actual, pero todavía hay
muchas otras superficies de función, que están representados con otros métodos en lugar
de NURBS. Por ejemplo, la forma de expresión analítica z = f (x, y) es ampliamente utilizado
para describir las superficies ópticas. Estas superficies a menudo necesitan a mecanizar a
submicrónico en error formulario. Si queremos utilizar actual sistema CAD / CAM
NURBSbased para generar las trayectorias de herramientas, estas
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( X, y) [ 12 ]. Obviamente, no es conveniente. Afortunadamente, con el desarrollo de las

matemáticas simbólica, todo tipo de cálculos simbólicos pueden realizarse usando un

programa de computadora [ 13 ]. Es posible derivar las ecuaciones directamente de

expresiones generales de ecuaciones, como la diferenciación, integrales, resolución de

ecuaciones, y así sucesivamente. En este contexto, el presente documento propone

una idea nueva y simple para generar trayectoria de la herramienta directamente de

superficies analíticas. Al introducir diferentes expresiones analíticas, una trayectoria de

la herramienta puede ser generado automáticamente por cálculo simbólico. Es

significativo para el desarrollo de un sistema de CAM para superficies analíticas de

ultraprecisión de mecanizado.

842 Como sabemos, un camino de herramienta que se utiliza comúnmente es de tipo espiral

para superficies ópticas de forma libre de mecanizado, pero hay que señalar que existe una

diferencia obvia entre inflexión de tres ejes y de fresado de tres ejes. Para el fresado de tres

ejes, la herramienta de corte puede ser considerado como una superficie de revolución. Hay

un montón de métodos sobre posicionamiento herramienta para fresado de tres ejes, pero

para el torneado de tres ejes, la herramienta de corte se veía como un arco o un arco elíptico.

Sólo unos pocos documentos discuten el método de herramienta de posicionamiento [ 9 , 14 ].

Además, es la falta de método exacto para generar trayectoria de la herramienta espiral para
Figura 1 Mapa curvatura gaussiana de superficie NURBS aproximación de
el ángulo de ataque negativo / positivo. En este artículo, vamos a proponer un nuevo método
= 0X Þ
z ¼ 3 cos re pag y 2 = 0 Þ pecado re pag 2 x, y ε [- 10, 10] 2 ( modelado mediante el uso de
para el cálculo de trayectoria de la herramienta de caracol para el ángulo cero / negativo /
Imageware 12 con muestreada señala 200 × 200)
positivo rastrillo de manera unificada mediante cálculo simbólico.

las superficies deben ser aproximadas utilizando NURBS primero, pero a

veces, puede ser difícil de conseguir el error de aproximación de menos de
submicron. Incluso
máquina de torneado si funciona,
de ultraprecisión tal vez la suavidad de la superficie NURBS
herramienta

aproximación empeora. Por ejemplo, como se muestra en la Fig. 1 , Aunque el

error máximo aproximación es menos de submicrónico, la calidad de la 2 modelo de mecanizado de tres ejes de la máquina de ultraprecisión herramienta

superficie empeora. Si queremos obtener una superficie ideal NURBS de torneado

aproximación, mucho trabajo extra se debe hacer, que es un trabajo que

consume tiempo. Figura 2 muestra una máquina de ultraprecisión de inflexión herramienta típica de tres ejes.

Hay dos movimientos de traslación y uno de rotación movimientos. La tecnología STS se

Otra opción es calcular la trayectoria de la herramienta directamente desde la adopta para controlar el ángulo de rotación DO- eje con precisión. tecnología FTS se utiliza

representación analítica. Si es así, es posible que tenga que derivar las ecuaciones para para controlar el movimiento de herramienta de corte en Z- eje rápido. Las dos nuevas

diferentes superficies analíticas manualmente, entonces programarlo por nuestro propio. Por tecnologías hacen posible que un solo punto de inflexión diamante puede ser utilizado en la

ejemplo, las expresiones de normalidad son por lo general diferente para diferentes transformación de superficie de forma libre. Restringido

expresiones de z = f

Figura 2 modelo de mecanizado de tres ejes

eje C

y
pieza de trabajo

zo x

X
o

ZY
eje Z
eje X

Herramienta
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Fig. 3 Diferentes posiciones de la herramienta para

el torneado de tres ejes y

xo xo xo
ZY ZY

(un) (segundo) (do)

por la configuración de esta máquina herramienta especial, la trayectoria de la herramienta más superficie de la forma, como se muestra en la Fig. 4 . El arco punta de la herramienta también

típica para el mecanizado de una superficie de forma libre es la trayectoria de la herramienta se encuentra en el xoz- avión. El problema de la herramienta de posicionamiento es sólo para

espiral. Vamos a discutir cómo generar una trayectoria espiral herramienta para el ángulo cero / encontrar una posición, en la que el arco de punta de la herramienta es tangencial a la curva

negativo / positivo rastrillo después. de intersección entre la superficie de forma libre y la xoz- avión. La normal de la curva que se

cortan en el punto de contacto de corte se puede calcular fácilmente de acuerdo con la normal

de la superficie de forma libre. Por lo tanto, la posición de la herramienta se puede obtener

3 La idea básica para el cálculo de posiciones de la herramienta para tres eje de giro con un también.

ángulo de cero / negativo / positivo rastrillo

Además, a menudo necesitamos para ajustar β para evitar la interferencia en el

Como se muestra en la Fig. 3 , El mecanizado sistema de coordenadas [ O; X, mecanizado real. Si β ≠ 0, el método anterior perderán eficacia, ya que se ha convertido
en una curva 3D ' problema s tangente en lugar de una curva 2D ' s problema tangente.
y, z] está arreglado. Origen o se encuentra en la DO- eje. z coincide con el DO- eje. X y y corresponden

a la X- y y- ejes, respectivamente. Para la conveniencia de la discusión, la pieza de Con el fin de garantizar la precisión de mecanizado, es necesario desarrollar un nuevo
trabajo del sistema [coordenada O; mi 1, mi 2, mi 3] está configurado para describir la rotación método para generar la trayectoria de la herramienta espiral. La idea básica es la
de la pieza de trabajo. Los dos sistemas de coordenadas comparten el mismo origen o. En siguiente:
la posición inicial, [ O; mi 1, mi 2, mi 3]

Dejar que un punto fijo en el movimiento herramienta de corte a lo largo de la espiral plano

coincide con [ O; X, y, z]. Después de instalar la herramienta de giro, el ángulo β entre y obtener una serie de ubicaciones de herramientas. Tenga en cuenta que el movimiento de la
superficie de desprendimiento y xoz- avión y la componente y de la ubicación de la cuchilla está restringido por la configuración especial del torno anteriormente. A continuación,

herramienta de torneado son dos constantes durante el proceso de mecanizado, que el movimiento de herramienta de corte hacia la superficie de forma libre en la dirección de mi 3

que se determina por la configuración especial de torno de tres ejes. ( o

Z- eje) hasta que el cortador es tangencial a la superficie de forma libre. Por lo tanto, podemos

Antes de post-procesamiento de la máquina herramienta, la forma más sencilla es obtener una posición de la herramienta. Después de esta manera, puede obtenerse una serie de

calcular la trayectoria de la herramienta en [ O; mi 1, mi 2, mi 3]. Supongamos que un espiral plano posiciones de la herramienta. Podemos ver que este método está proyectando la herramienta de

localiza en el mi 1 o mi 2- avión, el método utilizado comúnmente es proyectar sobre la superficie corte en vez de proyectar espiral avión. Obviamente, no está limitado por β = 0.

de forma libre en la dirección de mi 3 ( o Z- eje) y obtener los puntos de contacto de corte. A

continuación, las posiciones del cortador se calculan utilizando la condición de tangente

entre el arco punta de la herramienta y la superficie de forma libre en los puntos de contacto

cortador [ 14 ], Pero este método sólo se puede utilizar en una situación especial: β = 0 y la 4 El cálculo detallado de posiciones de herramientas

cara de desprendimiento pasa a través de la DO- eje. En esta situación, la cara de

desprendimiento localiza en el xoz- avión, que tiene una curva de intersección con la libre En esta sección, vamos a discutir la forma de calcular la posición de la herramienta

proyectada en detalle. Como se muestra en la Fig. 5 , Un sistema de coordenadas local [ o 1;

mi r 1, mi r 2, mi r 3] está establecido en el

Fig. 4 herramientas de posicionamiento en el

xoz- avión z

X
z
xo o

Normal

arco de punta de la herramienta La intersección de la curva entre

la superficie de forma libre y el

plano XOZ
cortador de contactos

punto
844 Int J Adv Manuf Technol (2012) 58: 841 - 847

pag denota el paso del tornillo de la espiral plano. El arco punta de la herramienta se

y expresa en el sistema de coordenadas local [ o 1; mi r 1, mi r 2,

mi r 3] como
mir 3

X z r circulo ¼ R cos 8 mi r 1 þ R pecado 8 mi r 2 re 5 Þ

mir 2 h
mir 1o1 β
R denota el radio del arco punta de la herramienta. Su vector unitario tangente es

Fig. 5 Proyección de la herramienta de corte sobre la superficie de forma libre diseñado re r circulo
re 6 Þ
re 8 ¼? pecado φ mi r 1 þ cos 8 mi r 2

rastrillo cara. h es una constante. Sin pérdida de generalidad, que el origen o 1 localizar en el
Dejar ( X 1, y 1, z 1) denotar un punto en el arco punta de la herramienta. Podemos
centro del arco punta de la herramienta. mi r 1, mi r 2, y
encontrar su punto correspondiente ( X 1, y 1, f (x 1, y 1)) en la superficie de forma libre diseñado
mi r 3 se puede expresar en el sistema de coordenadas de la pieza [ O;
en la dirección de z. La normal de la superficie de forma libre diseñado en este punto es
mi 1, mi 2, mi 3] como sigue:

8<
mi r 1 ¼ mi 1 Dr diseño
dx re X 1; y 1 Th? dy re X 1; y 1 Þ
mi r 2 ¼ cos re segundo þ pag
= Þ2mi 2 pecado re segundo
=Þþ mipag
3 2 re 1 Þ norte ¼ Dr diseño re 7 Þ
: Dr diseño Dr diseño
mi r 3 ¼ pecado re segundo=þÞpag
mi 22þ cos re segundo þ pag= 2Þ mi 3
dx re X 1; y 1 Th? dy re X 1; y 1 Þ

Por lo general, podemos encontrar un punto de la superficie de forma libre diseñado que
Durante el proceso de mecanizado, la pieza de trabajo solamente girar alrededor Z- eje. El
cumple con la siguiente condición:
sistema de coordenadas de la pieza de trabajo [ O; mi 1, mi 2,

mi 3] se puede expresar en el sistema de coordenadas de mecanizado [ O;

re r circulo
X, y, z] como sigue: norte ¼ 0 re 8 Þ
re 8
8> <
mi 1 ¼ cos½gramo pecado gramo 0

mi 2 ¼ cos re gramo þ pag 2=

2 = Þ cos re gramo þ pag 2 = Þ 0 re 2 Þ Este punto es sólo el punto de contacto de corte. Por lo tanto, una ubicación de corte
>:
mi 3 ¼ 0½ 0 1 se puede obtener con facilidad, pero puesto que la superficie diseñado es complejo, por

lo general es imposible resolver la ecuación. 8 analíticamente. Con el fin de encontrar a

gramo denota el ángulo dirigido desde el X- eje de mi 1, como se muestra en la Fig. 6 .
este punto, podemos probar el arco punta de la herramienta en muchos puntos y calcular

Supongamos que la superficie de forma libre diseñado se puede expresar en la pieza de

j re re r circulo re
=8Th? norte j por cada punto. Teniendo en cuenta una tolerancia ε> 0, si
trabajo el sistema de coordenadas de la siguiente manera:
podemos encontrar un punto, que se reúnen re re r circulo rej 8 = Th? norte j i <".
Este punto puede ser considerado como el punto de contacto de corte bajo una cierta
r diseño ¼ ½ X; y; F re X; y Th? re 3 Þ
precisión.

Sin pérdida de generalidad, supongamos que el centro o 1 del arco punta de la herramienta

moverse a lo largo de la espiral plano en el xoz- avión. Puede ser escrito como

Las ecuaciones de entrada de

superficie diseñados

r espiral plano ¼ pag q re 4 Þ

2 pag cos q; pag2qpag pecado q; 0;
Dar una espiral plano
para guiar el corte
herramienta

Fig. 6 La relación entre [ O; X, y, z] y [ O; mi

Proyectar el corte
1, mi 2, mi 3] Calcular los puntos, normales
herramienta sobre la
durante el proceso de mecanizado de las superficies diseñadas
mi2 superficie diseñada
mi1

γ trayectoria de la herramienta de salida

()mi3 Fig. 7 El proceso general de la generación de trayectoria de herramienta

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Fig. 8 Generar trayectoria de la herramienta precisa

para el ángulo cero / positivo / negativo rastrillo

diseñada

superficie

cortador El

punto de contacto

La trayectoria del
El arco punta de la

herramienta de corte

(un) 0 ángulo de ataque

el diseñada

superficie

El arco punta de la
La trayectoria del
herramienta de corte
punto de contacto

cortador

(segundo) - 30 ángulo de ataque

el diseñada

superficie

La trayectoria del

punto de contacto
El arco punta de la
cortador
herramienta de corte

(do) 30 ángulo de ataque


variables simbólicas 846
tabla 1 la ocupación de memoria de varias
variables simbólicas bytes
re r diseño/ dx 310
re r diseño/ dy 322
norte 382
5 Generar la trayectoria de la herramienta mediante el uso de la computación simbólica
De acuerdo a lo mencionado anteriormente, el proceso general de la generación de
trayectoria de la herramienta se puede resumir como se muestra en la Fig. 7 . Para
diferentes superficies representadas con NURBS, las Ecs. 7 y 8 han unificado
ecuaciones, que son muy fácil para un equipo de manejar, pero por diferentes
superficies analíticas z = f (x, y), las ecuaciones serán diferentes. Necesitamos para
derivar estas ecuaciones de la ecuación de análisis por separado. Con el desarrollo de
las matemáticas simbólica, las ecuaciones. 7 y 8 puede derivarse mediante el uso de
programas de ordenador, que hace posible unificar la generación trayectoria de la
herramienta de superficies analíticas. Tan sólo hay que introducir las ecuaciones de
superficies diseñadas. A continuación, mediante la sustitución de diferentes
parámetros ( X 1, y 1) en las ecuaciones derivadas y el uso de cálculo numérico, la
trayectoria de la herramienta se pueden generar.
En teoría, después de conseguir una expresión final de las ecuaciones. 7 y
8 mediante el uso de las matemáticas simbólica, podemos sustituir ( X 1, y 1) en
estas ecuaciones para calcular la posición de la herramienta, pero no es una
buena idea porque la ocupación de memoria aumentará con el aumento del
número de cálculo simbólico. Se disminuirá la eficiencia de cómputo obviamente.
Para resolver este problema, es necesario reducir al mínimo el número de
cálculo simbólico. De acuerdo con las ecuaciones. 7 y 8 , Sabemos que tienen
dos elementos básicos: re r diseño/ dx y re r diseño/
dy. Por lo tanto, sólo podemos derivar las expresiones simbólicas de estas ecuaciones, a
continuación, sustituimos ( X 1, y 1) en ellos para obtener los resultados numéricos. Además, los
resultados numéricos de la ecuación. 7
y 8 puede calcularse para la generación de trayectoria de la herramienta. Este método puede ser
utilizado para manejar las superficies analíticas z = f (x, y)
de una manera unificada. Este método será verificada en la siguiente sección de
ejemplos.
Caso de estudio 6
En este ejemplo, la superficie analítico diseñado es
z ¼ 2 cos re y p = 20 Þ pecado re X p = 2 Þ
El radio del arco punta de la herramienta de corte es de 0,5 mm. Tolerancia, ε = 0,0001 mm,
se utiliza para controlar la precisión de la solución de la ecuación. 8 . Mediante el uso de Matlab
7, matemáticas simbólica caja de herramientas [ 15 ], Un programa unificado se desarrolla para
generar trayectoria de la herramienta espiral para el ángulo cero / positivo / negativo rastrillo.
Las trayectorias de la herramienta espiral generados se muestran en la Fig. 8 . Los ángulos de
ataque son 0 °, - 30 °, y 30 °. A partir de estos ejemplos,
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sabe que el método propuesto es adecuado para diferentes ángulos de
ataque. Con el fin de mejorar la eficiencia de cálculo, después de calcular re r diseño/
dx y re r diseño/ dy el uso de la computación simbólica, podemos sustituirlo por
un valor numérico. En esta situación, norte sólo ocupa 8 bytes en lugar de
382 bytes, como se muestra en la Tabla 1 . Además, también se reduce el
tiempo de cálculo de la expresión simbólica de norte. Después de todo, el
cálculo simbólico es más tiempo que el cálculo numérico.
7. Conclusión
Hemos discutido un método de generación de la trayectoria espiral herramienta precisa de
ultraprecisión de tres ejes convirtiendo la superficie de forma libre sobre la base de cálculo
simbólico en este documento. Para las superficies especialmente diseñado con la expresión
analítica, este método puede ser utilizado para generar la herramienta de espiral de una
manera unificada. No necesitamos para transformar estas expresiones analíticas en NURBS
con alta precisión, porque es un trabajo que consume tiempo. Además, se propone un nuevo
método de generación de trayectoria de la herramienta espiral para el ángulo cero / positivo /
negativo rastrillo. Mediante el uso de una herramienta de corte se proyecta, este método puede
calcular posiciones de herramientas precisas sin el límite de ángulo de inclinación. Finalmente,
el método propuesto se verifica con ejemplos.
Reconocimiento Los autores agradecen el apoyo de la Fundación Nacional de Ciencias
Naturales de China (concesión no. 90923038), el Programa Nacional 863 de Alta
Tecnología de Investigación y Desarrollo de China (conceder. No 2009AA044204 y
2009AA044305), la Fundación Publica doctor de Ciencias de China (no. 20090460693),
y el “ 111 ” proyecto por la Administración Estatal de Asuntos de Expertos Extranjeros y el
Ministerio de Educación de China (concesión no. B07014).
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