UNIVERSIDADE ESTADUAL DE SANTA CRUZ

DEPARTAMENDO DE CIÊNCIA EXATAS E TECNOLÓGICAS

ENGENHARIA QUÍMICA

PROJETO UTILIZANDO MATLAB/SIMULINK®

CONTROLE DE NÍVEL DE UM TANQUE

MARIANA MEIRELES AMARAL

(201411324)
MARINA PASSOS SOARES CARDOSO
()

ILHÉUS - BA

2017
MARIANA MEIRELES AMARAL (201411324)
MARINA PASSOS SOARES CARDOSO ()

PROJETO UTILIZANDO MATLAB®

CONTROLE DE NÍVEL DE UM TANQUE

Trabalho apresentado como parte dos critérios de

avaliação da disciplina Controle de Processos Aplicado
– CET1006 – no curso de Engenharia Química.

Professor: Elilton Edwards

ILHÉUS - BA
2017
 SUMÁRIO
1 RESUMO ........................................................................................................................... 4
2 INTRODUÇÃO ................................................................... Error! Bookmark not defined.
3 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ........................................... Error! Bookmark not defined.
5 RESULTADO E DISCUSSÃO .......................................... Error! Bookmark not defined.
5.1 Modelação de um tanque de nível .............................. Error! Bookmark not defined.
5.2 Modelo estático de um sistema de nível ..................... Error! Bookmark not defined.
5.3 Fluxo que passa por uma válvula ............................... Error! Bookmark not defined.
5.4 Código em MatLab® ...................................................... Error! Bookmark not defined.
6 CONCLUSÃO ..................................................................... Error! Bookmark not defined.
7 REFERÊNCIAS .................................................................. Error! Bookmark not defined.
1 RESUMO

Palavras-chave:
 I) INTRODUÇÃO

A simulação trata-se de um ferramenta disponibilizada pela área de pesquisa

operacional que permite a geração de cenários, a partir dos quais pode-se: orientar o
processo de tomada de decisão, proceder análises e avaliações de sistemas e propor
soluções para a melhoria de performance. Sendo que, todos estes procedimentos podem
ter por conotação parâmetros técnicos e, ou, econômicos. [1]

Com os avanços na área de informática, modernos equipamentos e novas linguagens

de programação e de simulação tem permitido empregar a técnica de simulação nas
diversas áreas do conhecimento humano, fatos que têm propiciado: (a) projetar e analisar
sistemas industriais, (b) avaliar performance de hardware e software em sistemas de
computação, (c) analisar desempenho de armas e estratégias militares, dentre outros. [1]

No caso específico das engenharias, a adoção da técnica de simulação tem trazido

benefícios como: (a) a previsão de resultados na execução de uma determinada ação, (b)
a redução de riscos na tomada decisão, (c) a identificação de problemas antes mesmo de
suas ocorrências, (d) a eliminação de procedimentos em arranjos industriais que não
agregam valor a produção, (e) a realização de análises de sensibilidade, (f) a redução de
custos com o emprego de recursos (mão-de-obra, energia, água e estrutura física) e (g) a
revelação da integridade e viabilidade de um determinado projeto em termos técnicos e
econômicos. [1] Este trabalho tem como objetivo demonstrar a simulação de um controle
de nível de tanque através da ferramenta MatLab.

II) REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

 III) RESULTADOS E DISCUSSÃO
Modelação de um tanque de nível

Vamos considerar o seguinte sistema de controle com acionamento por válvulas

onde o objetivo é manter o nível constante apesar das variações de demanda.

Figura 1:Tanque controlado por acionamento de válvulas

(a) Modelo Estático do sistema de nível

Para determinar a velocidade do fluxo que sai por um bocal liso e cilíndrico como é
mostrado na figura abaixo, se aplica a equação de bernulli entre o ponto de referência na
superfície e o ponto de referência no bocal

Figura 2: Modelo estático de um sistema de nível

Considerações:

 Pressão manométrica entre os pontos 1 e 2 igual a zero

  m=massa das partículas do fluído
 v =velocidade de saída das partículas

Tem se que:

1 2
mv  mgH
2

O fluxo de saída do tanque de uma seção transversal S é:

Q  Sv  S 2 gH

(b) Fluxo que passa por uma válvula

De maneira geral o fluxo que passa por um válvula em estado estacionário é dado
por:

Qv  Kv As P

Onde:

 Qv: Fluxo através da válvula

 Kv: Constante
 As: Área de passagem
 P: Pressão diferencial através da válvula P2-P1

Figura 3:Fluxo passando por uma válvula

Pode-se então concluir que, em pressões constantes, o fluxo que passa através da
válvula é proporcional a área de abertura da válvula. De maneira prática façamos uma
aproximação linear entre o fluxo Qv e a abertura da válvula.
 Qs  K 2a2 2 gH

Vamos supor que o fluxo de entrada Qe é proporcional a abertura da válvula de entrada

considerando um abastecimento constante.

Qe  K1a1

(c) Modelando o tanque

Suposições:

1) Tanque controlado por uma Válvula de entrada considerando perturbação em 𝑎2 .

2) Tanque controlado por uma Válvula de saída considerando perturbação em 𝑎1 .

 Área da base =0.5 m² (tanque cilíndrico)

 Hmax do tanque igual a 1m
 K1=0.05 m³/s
 K2=0.015 m³/s
 𝑎1 . =0.6 (abertura de equilíbrio de a1)
 𝑎2 =0.5 (abertura de equilíbrio de a2)
 A=0,5 m²
 Utilizando g=10 m/s² para os cálculos

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑒 – 𝑄𝑠
𝑑𝑡

𝑄𝑒 = 𝐾1 𝑎1

𝑄𝑠 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
Igualamos assim o fluxo de entrada e de saída para obtermos o ponto de
equilíbrio:
 𝑄𝑒 = 𝑄𝑠

𝐾1 𝑎1 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔𝐻𝑜

2
𝐾1 𝑎1
𝐻𝑜 = ( )
𝐾2 𝑎2 √2𝑔

𝐻𝑜 = 0.8 𝑚

Tendo o ponto de equilíbrio, façamos a linearização por Taylor (𝑎2 constante)

𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎
̅̅̅, ̅
1 ℎ) + ∆𝑎1 | + ∆ℎ|
𝜕𝑎1 (𝑎 ̅
̅̅̅̅,ℎ ) 𝜕ℎ (𝑎 1 ̅)
̅̅̅̅,ℎ
1

∆𝑎1 = 𝑎1 − ̅̅̅
𝑎1

∆ℎ = ℎ − ℎ̅
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ̅ + 𝐾1 ∆𝑎1 −
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐾1 ̅̅̅ ∆ℎ
2√ℎ̅
𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (𝑎̅̅̅̅,ℎ
1 ̅) 2√ℎ̅
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑎̅̅̅̅,ℎ
1 ̅) 2√ℎ̅
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 −𝐴 | ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑎̅̅̅̅,ℎ
1 ̅) 2√ℎ̅
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
 𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅
Aplicamos a transformada de Laplace ao sistema
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝐾1 𝑎1 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 𝐾1
=
𝑎1 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 0.1
=
𝑎1 (𝑠) 𝑠 + 0.0375

Tendo o ponto de equilíbrio, façamos a linearização por Taylor (𝑎1 constante)

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑎2 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎
̅̅̅, ̅
2 ℎ) + ∆𝑎2 | + ∆ℎ|
𝜕𝑎2 𝜕ℎ (𝑎 2 ̅)
̅̅̅̅,ℎ
(𝑎 2 ̅)
̅̅̅̅,ℎ

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝑓(𝑎2 , ℎ) ≈ 𝐴 | − 𝐾2 √2𝑔ℎ̅∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (𝑎̅̅̅̅,ℎ
2 ̅) 2√ℎ̅
𝑑∆ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈ −𝐾2 √2𝑔ℎ̅∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅
𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = −𝐾2 √2𝑔ℎ̅ 𝑎2 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) −𝐾2 √2𝑔ℎ̅
=
𝑎2 (𝑠) 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) −0.12
=
𝑎2 (𝑠) 𝑠 + 0.0375
A função de transferência total que representa uma aproximação linear do tanque
nos pontos dados é:

0.1 0.12
𝐺(𝑠) = −
𝑠 + 0.0375 𝑠 + 0.0375
 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = −𝐾2 √2𝑔ℎ̅ 𝑎2 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2√ℎ̅

Códigos em MatLab

%% Dinamica de um tanque de Nível

clc
clear all
close all
%Variaveis do tanque
k1=0.05;k2=0.015;g=10;
A=0.5;
a1=0.0:0.1:1; %Abertura da valvula de entrada
a2=0:0.1:1; %Abertura da valvula de Saida
k=1;

A1o=0.6; %Abertura da Valvula no Pto de Equilibrio

A2o=0.5; %Abertura da valvula de saida no equilibrio

%Encontrando o Pto de Equilibrio do Tanque

Ho=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*A2o^2*2*g);

%Grafico nao linear do comportamento do Nível manipulando a valvula de

%entrada e deixando a valvula de saída constante e viceversa
for i=1:11
hA1(i)=(k1^2*a1(i)^2)/(k2^2*A2o^2*2*g);
hA2(i)=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*a2(i)^2*2*g);
k=k+1;
end
figure
t=0:0.1:1;
subplot(2,1,1);
plot(t,hA1),grid
axis([0 1 0 1]);
title('Variação em valvula de entrada a1');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura da Valvula a1');
subplot(2,1,2);
plot(t,hA2),grid
axis([0 1 0 1]);
title('Variação em valvula de entrada a2');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura da Valvula a2');

%% Processo de Simulação
tsim=400; %tempo de simulação
tA1=100; %Tempo em que a variação de a1 acontece
tA2=250; %Tempo em que a variação de a2 acontece

dA1=0.5; %Variação em a1
dA2=0.05; %Variação em a2
%Simulação
sim('tanque1');
%Resultados gráficos
figure
subplot(3,1,1);
plot(t,rY(:,1),t,rY(:,3)),grid
title('Nível do Tanque');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Tempo (s)');
legend('Não Linear','Linear');

subplot(3,1,2);
plot(t,rY(:,2)),grid
title('Abertura em a1');
ylabel('% a1');
xlabel('Tempo (s)');

subplot(3,1,3);
plot(t,rY(:,4)),grid
title('Abertura em a2');
ylabel('% a2');
xlabel('Tempo (s)');
clc

%% Projeto dos Controladores

%% Processo de Simulação

%Controle Proporcional
tsim=120; %tempo de simulação

ref= [1 0.6 0.2 0.9 0.9]'; %Referencias

per=[0.5 0.85]'; %Perturbacoes

tper=90;

Kc=100;
%Simulação
sim('tanque_Kc');
%Resultados Gráficos
figure
subplot(2,1,1);
plot(t,rY(:,1),t,rY(:,2)),grid
title('Controle Kc=100');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Tempo (s)');
subplot(2,1,2);
plot(t,rY(:,3)),grid
ylabel('Abertura A2');
xlabel('Tempo (s)');
Figura 4: Print da solução analítica em MatLab

Figura 5: Print da solução analítica em MatLab

Figura 6: Print da solução analítica em MatLab

Figura 7: Print da solução analítica em MatLab

 Figura 8: Gráfico da variação em Válvula a1 e a2

Figura 9: Gráfico do Nível do tanque e da abertura em a1 e a2

Figura 10: Gráfico Altura x tempo e Abertura (a2) X tempo
 IV) CONCLUSÃO
V) REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Universidade Federal do Espírito Santo - Professor Luís Cesar Silva. Acessado em Janeiro
de 2017. Encontra-se no link: < http://www.agais.com/simula.htm>