Practica automatizării proceselor industriale 53

2. Practica reglării debitului

2.1. Scheme de reglare automată a debitului

Procesul de modificare al debitului de lichid care circulă printr-o conductă de

lungime medie (de ordinul zecilor sau sutelor de metri) este caracterizat printr-o
dinamică relativ rapidă, cu regimuri tranzitorii de ordinul secundelor. Întârzierea care
apare se datoreşte inerţiei masei de lichid în mişcare, frecării interne şi de pereţii
conductei, inerţiei pompelor şi, nu în ultimul rând, întârzierii răspunsului robinetului de
reglare [1].
Deoarece semnalul de măsură generat de traductorul de debit conţine în multe
cazuri un nivel de zgomot semnificativ, regulatoarele de debit sunt de tip PI, cu
componenta proporţională slabă (cu factorul de proporţionalitate Kp subunitar) şi
componenta integrală puternică (cu constanta de timp integrală Ti mică, de ordinul
secundelor sau zecilor de secunde).

Reglarea debitului pompelor centrifuge

Cele mai întâlnite metode de reglare a debitului pompelor centrifuge sunt :
- prin strangularea variabilă a conductei de refulare (fig.2.1,a);
- prin strangularea variabilă a conductei de recirculare (fig.2.2,b);
- prin modificarea vitezei de rotaţie a pompei (fig.2.3).
În schemele sinoptice ale sistemelor de reglare a debitului, simbolurile utilizate
au următoarele semnificaţii: FT – traductor de debit (flow-transducer); FR –
înregistrator de debit (flow-recorder); FI – indicator de debit (flow-indicator); FC –

Practica reglării debitului

54 Practica automatizării proceselor industriale

regulator de debit (flow-controller); E/P – convertor electro-pneumatic; - extractor

de radical.

Fig.2.1. Sisteme de reglare a debitului pompelor centrifuge [1]:

a) cu RR pe conducta de refulare; b) cu RR pe conducta de recirculare.

Rolul extractorului de radical este acela de liniarizare a caracteristicii statice

im(Q) a sistemului de măsurare a debitului, în ipoteza utilizării unui traductor de debit cu
diafragmă. La sistemele de reglare electronice unificate, curentul de referinţă ir, curentul
de măsură imşi curentul de comandă ic sunt semnale unificate în gama 4..20 mA c.c. , iar
presiunea de comandă pceste semnal unificat în gama 0,2..1,0 bar.
La reglarea prin strangulare a conductei de refulare se utilizează un robinet de
reglare mai mare (deci mai scump şi mai dificil de întreţinut) decât la reglarea prin
strangularea conductei de recirculare. În schimb, domeniul în care debitul poate fi reglat
prin prima metodă este mai mare decât în cazul celei de-a doua metode. La ambele
metode, o parte semnificativă din energia şi presiunea lichidului se consumă pe
robinetul de reglare. Acest neajuns este eliminat prin utilizarea celei de-a treia metode
de reglare.

Fig.2.3. Sistem de reglare a debitului prin modificarea turaţiei pompei [1]

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 55

În schema din figura 2.3, de reglare prin modificarea vitezei de rotaţie a pompei,
RTD este un redresor trifazat dublă alternanţă cu şase tiristoare (câte două pentru fiecare
fază), care generează tensiunea rotorică U pentru comanda motorului de curent continuu
Mcc, iar BCG este un bloc de comandă pe grilă, care generează impulsuri periodice
pentru comanda tiristoarelor, cu unghiul de deschidere dependent de curentul continuu
de comandă ic.
Dacă debitul reglat creşte (datorită reducerii sarcinii sistemului hidraulic), atunci
traductorul de debit FT sesizează imediat această creştere, iar curentul de măsură im de
la ieşirea extractorului de radical va creşte, depăşind valoarea curentului de referinţă ir.
În urma procesării erorii ir-im, regulatorul va mări regulatorul de comandă ic, blocul de
comandă pe grilă va creşte unghiul de deschidere a tiristoarelor φc, tensiunea redresată
U va scădea, viteza de rotaţie n a motorului de antrenare a pompei se va reduce, iar
debitul refulat de pompă va scădea, revenind în final la valoarea dinainte. Echipamentul
de automatizare este mai complex şi mai scump decât la primele două metode de
reglare, dar acest dezavantaj este compensat de faptul ca întreaga energie a pompei este
utilizată numai la transportul lichidului pe conductă, fără a mai avea pierderi de energie
şi presiune pe robinetul de reglare.

Reglarea debitului pompelor cu piston

La viteză de rotaţie constantă, forma caracteristicii de lucru a pompelor cu piston
diferă substanţial de cea a pompelor centrifuge (fig.2.4).

Fig.2.4. Caracteristicile de lucru ale pompelor centrifuge (Pcf) şi cu piston (Pp) [1]

Deoarece la pompele cu piston, debitul se menţine practic constant în raport cu

presiunea de refulare, metoda de reglare cu robinetul montat pe conducta de refulare nu
este aplicabilă. Schemele de reglare a debitului pompelor centrifuge prin strangularea

Practica reglării debitului

56 Practica automatizării proceselor industriale

variabilă a conductei de reciclare şi prin modificarea vitezei de rotaţie a pompei rămân

însă valabile, cu observaţia că în locul simbolului pompei centrifuge Pcf se va utiliza
simbolul pompei cu piston Pp. Avantajele şi dezavantajele fiecăreia din cele două
metode de reglare a debitului pompelor centrifuge se menţin la reglarea debitului
pompelor cu piston.

2.2. Tipuri de traductoare de debit

Pentru măsurarea debitului există numeroase metode şi mijloace care au fost

folosite în trecut iar altele au fost realizate relativ recent [3].
Senzorii şi traductoarele de debit, după fenomenul sau efectul care stă la baza
funcţionării lor, se clasifică astfel:
- traductoare bazate pe măsurarea căderii de presiune;
- traductoare bazate pe măsurarea presiunii dinamice;
- traductoare bazate pe echilibrarea forţelor;
- traductoare bazate pe antrenarea mecanică;
- traductoare bazate pe conservarea impulsului;
- traductoare bazate pe măsurarea volumelor;
- traductoare bazate pe turbionarea jetului de fluid;
- traductoare bazate pe inducţia electromagnetică;
- traductoare pentru măsurat debitul în canale deschise;
- traductoare bazate pe propagarea ultrasunetelor;
- traductoare bazate pe urmărirea trasorilor.

În aceast paragraf vom studia traductoarele de debit bazate pe măsurarea

căderii de presiune.
La baza funcţionării acestor traductoare stă dependenţa dintre viteza de curgere
şi căderea de presiune pe care o produce o rezistenţă hidraulică locală sau o linie asupra
fluidului atunci când acesta curge prin rezistenţa respectivă. Căderea de presiune
prelevată de un senzor corespunzător constituie o măsură a vitezei de curgere, şi deci - o
măsură a debitului de fluid.

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 57

Traductoarele de acest tip sunt constituite deci din cel puţin două elemente
esenţiale:
Senzorul de debit, care este alcătuit din rezistenţa hidraulică şi care produce o
cădere de presiune dependentă de debit.
Manometrul diferenţial, care serveşte la măsurarea căderii de presiune pe
senzor.
În sistemele mai evoluate, semnalul obţinut ca efect al căderii de presiune în
manometrul diferenţial este convertit în semnal electric, de obicei curent electric, pentru
a fi mai uşor de transmis, prelucrat şi măsurat.
Din cele arătate rezultă, deci, că în acest caz măsurarea debitului constă în fond
în măsurarea căderii de presiune produsă de senzor. Dependenţa debit - cădere de
presiune este determinată de regimul de curgere şi de tipul senzorului.
În cele mai multe cazuri dependenţa dintre debit şi căderea de presiune este
neliniară ceea ce are drept consecinţă o scară cu gradaţii neuniforme. Pentru a obţine o
scară cu gradaţii uniforme senzorul de debit sau elementul de convertire şi adaptare se
cuplează cu un element de liniarizare, un extractor de rădăcină pătrată.
Traductorul de debit prezentat în figura 1 este format din elementul sensibil tip
diafragmă ES-D, care sesizează şi transformă debitul de lichid Q într-o diferenţă de
presiune p = p1 - p2 proporţională cu pătratul debitului, convertorul C, care transformă
diferenţa de presiune p într-o deplasare unghiulară  şi adaptorul AD, la ieşirea căruia
se obţine un semnal electric I1 = 2…10 mA (sau 4…20 mA), de asemenea proporţional
cu pătratul debitului:
I1 = k . Q2 (2.1)
Pentru protejarea burdufurilor convertorului C la suprapresiune, interiorul
acestora este umplut cu un lichid special.
Capetele libere ale burdufurilor sunt unite prin tija de legătură 1, a cărei
deplasare este controlată de resortul elastic. Sub acţiunea presiunilor p1 şi p2 aplicate pe
suprafeţele exterioare ale burdufurilor, tija se deplasează orizontal şi transmite mişcarea
axului 3, cuplat printr-un sistem special de etanşare la intrarea adaptorului AD.
În cazul sistemelor de măsurare a debitului de lichid formate numai din traductor
şi element de vizualizare, scala acestuia din urmă trebuie să aibă gradaţia pătratică.
Dacă însă sistemul de măsurare conţine şi un bloc de calcul de tip extractor de radical,

Practica reglării debitului

58 Practica automatizării proceselor industriale

semnalul generat de acesta va avea o variaţie liniară în raport cu debitul, iar scala
elementului de vizualizare va avea gradaţia normală (uniformă).

Fig.2.5. Schema de principiu a traductorului de debit cu diafragmă [3]:

ES-D-element sensibil tip diafragmă; C-convertor presiune diferenţială-deplasare unghiulară;
AD-adaptor; 1-tijă de legătură; 2-resort elastic; 3-ax de ieşire.

Caracteristica statică a unui extractor de radical unificat, cu semnal de intrare I1

= 2…10 mA şi semnal de ieşire I2 = 2…10 mA, este descrisă de ecuaţia:
I 2  2  8( I1  2). (2.2)
În multe cazuri interesează atât măsurarea debitului cât şi evaluarea cantităţii de
fluid care a circulat prin conductă într-un anumit interval de timp. Problema poate fi
rezolvată prin introducerea în sistemul de măsurare a debitului a unui contor care să
afişeze cantitatea de fluid, pe baza integrării debitului.

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 59

2.3. Studiu de caz:

SRA debit cu traductor cu diafragmă şi regulator numeric
comandat wireless
Schema generală a unui sistem de reglare a debitului este prezentată în figura
2.6.

Figura 2.6. Schema reglării debitului după abatere:

Q - debit, Q1- referinţă, m - măsură, c - comandă, RR - robinet de reglare

Fig.2.7. Sistem de măsurare a debitului de lichid prin metoda diafragmei [12]:

C-convertor presiune diferenţială-deplasare unghiulară; AD-adaptor; FQ-contor de debit;
ER-extractor de radical; FR-înregistrator de debit; RR-robinet de reglare;
Re-robinet de egalizare; Rs-robinete de separare.

Practica reglării debitului

60 Practica automatizării proceselor industriale

Rezultate experimentale
Algoritm de reglare de tip P
𝑐 = 𝑐0 + 𝐾𝑝 𝑒
cu forma numerică
𝑐𝑘 = 𝑐𝑘−1 + 𝐾𝑝 (𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 )

Nr. Timp
treaptă perturbaţie P Obs.
crt. reglare
1 +10% DA 1.500 20sec 𝜀 < 12%
2 +10% DA 10 - Oscilaţii
Stabil
3 +10% DA 1 20 sec 𝜀 < 10%

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 61

Algoritm de reglare de tip PI

1 𝑡
𝑐 = 𝑐0 + 𝐾𝑝 (𝑒 + ∫ 𝑒 𝑑𝑡)
𝑇𝑖 0
cu forma numerică
𝑇
𝑐𝑘 = 𝑐𝑘−1 + 𝐾𝑝 [(𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 ) + 𝑒 ]
𝑇𝑖 𝑘
Nr. Timp
treaptă perturbaţie P I Obs.
crt. reglare
1 +10% DA 0.010 0.500 10 sec 𝜀 < 1%
mici
2 +10% DA 0.050 0.050 20 sec oscilatii
3 +10% DA 1.000 0.010 4 min 𝜀 < 5%
4 +10% DA 1.000 0.050 30 sec 𝜀 < 2%

Practica reglării debitului

62 Practica automatizării proceselor industriale

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 63

2.4. Studiu de caz:

Simulator pentru monitorizarea şi reglarea debitului

2.4.1. Descrierea elementelor componente ale SRA-debit

In figura 2.8 este prezentată schema standului experimental din laboratorul
Tehnica Măsurării pentru care a fost realizat simulatorul [1].

Fig.2.8. Sistem de reglare automată a debitului:

SP - sursa de presiune (pompa centrifugă);R1 - robinet de izolare;ED - element de debit tip
diafragmă;PdT - traductor de presiune diferentială; ( ER)- extractor de radical;FT -
traductor liniar de debit;FS - element sumator ( integrator de debit);
FC - regulator de debit;EE - element de execuţie tip robinet de reglare;
I/P - convertor electro- pneumatic;FR - înregistrator de debit;
PI - indicatoare de presiune (manometre);r - reacţia; u - comanda;
Qi- debit de intrare; Qe- debit de ieşire.

Menţinerea debitului la o valoare constantă se realizează:

- manual, de către un operator care modifică valoarea debitului la o valoare dorită,
acţionând asupra robinetului de reglare RR;
- automat, folosind un dispozitiv de automatizare compus din traductor de debit (FT),
extractor de radical (ER), regulator de debit (FC) si robinet de reglare (RR).

Practica reglării debitului

64 Practica automatizării proceselor industriale

2.4.2. Modelarea sistemului de reglare a debitului

Modelarea reprezintă operaţia de obţinere a modelului unui sistem real.Pentru
sistemul de reglare automată a debitului de fluid procesul este considerat un element
aperiodic de ordinul întâi.Modelul matematic pentru sistemul de reglare automată se
deduce pornind de la modelele asociate fiecarui element component.

Modelarea sistemului de reglare a debitului (SRA-D) în regim staţionar

Modelul matematic staţionar (static) al unui sistem continuu este unansamblu de
ecuaţii (relaţii) algebrice, care exprimă dependenţa în regimstaţionar a mărimilor de
ieşire în raport cu mărimile de intrare.
În cazul sistemelor cu caracteristici statice uşor neliniare se recomandă
liniarizarea modelului în jurul unui punct static de funcţionare.
Modelele liniare sau liniarizate operează cu variabile ce semnifică variaţiile
mărimilor de intrare-ieşire faţă de valorile regimului staţionar (iniţial) şi nu cu valorile
absolute ale mărimilor fizice respective.Modelul matematic în regim stationar se
determină pornind de la modelul matematic în regim dinamic şi considerând toate
derivatele nule.
Astfel se obţin următoarele relaţii pentru modelul matematic al sistemului SRA-D:
Proces : Q = bP Qr + bPP1 QP0 + bpp2QC – bPP 3QPV;

Traductor de debit: r = bT Q;

Traductor
debit intrare: i = bTQi;
1
Regulator de debit: u = (Kp+ ) e;
Ti
Robinet de reglare: Qr = bRRu.

Modelarea sistemului de reglare a debitului în regim dinamic

Modelul dinamic al unui sistem continuu este un ansamblu de ecuaţiidiferenţiale
(eventual şi algebrice), care exprimă dependenţa în regim dinamic (tranzitoriu şi
staţionar) a mărimilor de ieşire în raport cu mărimile de intrare.

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 65

Pentru studierea caracteristicilor dinamice ale unui sistem de reglare automată la

elementele cu răspuns relativ rapid se utilizează modelele staţionare, iar la elementele
cu răspuns relativ lent se utilizează modelele staţionare. În figura 2.9 este prezentată
schema SRA-debit, cu funcţiile de transfer asociate fiecărui element component.

Fig. 2.9. Schema bloc asociată SRA-debit,

cu funcţiile de transfer asociate fiecărui element

Modelul matematic dinamic al sistemului de reglare al debitului:

dQ
Proces : aP +Q = bP Qr + bPP1 QP0 + bpp2QC – bPP 3QPV;
dt
dr
Traductor de debit: aT + r = bT Q;
dt
Traductor debit intrare: i = bTQi;

1
Regulator de debit: u = (Kp+ ) e;
Ti
dQr
Robinet de reglare: aRR + Qr = bRRu;
dt
Constantele de timp se aleg ţinând cont de inerţia fiecărui element în parte.

Pentru sistemul de reglare automată a debitului avem:

ap= 1,5 s; aRR= 2 s; aT = 2 s.

Practica reglării debitului

66 Practica automatizării proceselor industriale

Neliniaritatea SRA – debit

Traductorul de debit utilizat în cadrul acestui sistem de reglare este traductorul
cu diafragmă. Datorită faptului că acesta este neliniar, întregul sistem de reglare va
deveni neliniar.
Liniarizarea sistemului de reglare se poate realiza prin următoarele modalităţi:
- introducerea în bucla de reglare a unui element neliniar care va compensa
neliniaritatea traductorului(se presupune că diafragma este neliniară iar celelalte
elemente sunt liniare. Sistemul va deveni în întregime neliniar dacă elementul neliniar -
care poate să compenseze neliniaritatea elementului neliniar - se va înseria cu diafragma
- elementul neliniar) (vezi fig.2.10);
- alegerea corespunzătoare a caracteristicii de lucru a robinetului de reglare
pentru a compensa neliniaritatea traductorului.

a) b)
Fig. 2.10. Liniarizarea SRA-debit:
a) schema SRA – debit; b) caracteristica statică a elementului de liniarizare (EL).

Caracteristica traductorului de debit TF este :

xrT =KQ2.
Caracteristica necesară ansamblului traductor (TF) şi element de liniarizare (EL)
este :
xr = aQ.
Astfel din cele două relaţii rezultă:

xrT
xr = a = b.
K
Deci elementul de liniarizare trebuie să fie un “extractor de radical”care trebuie
să aibă caracteristica din figura 2.10, b).

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 67

Comportarea dinamică a SRA – debit

Sistemul de reglare automată a debitului are o inerţie mică. Traductorul de debit,
adaptorul, extractorul de radical, robinetul de reglare şi liniile de transmisie între aceste
elemente au regiuni tranzitorii caracterizate prin durate şi constante de timp de acelaşi
ordin de mărime cu procesul de transport al fluidului pe conductă. Din acest motiv
pentru stabilizarea sistemului de reglare automată a debitului trebuie să se folosească
valori ale constantei Ti a regulatorului de ordinul unităţilor şi zecilor de secunde, iar
pentru constanta Kp valori de ordinul 0,2…1 .
Datorită inerţiei mici sistemul de reglare automată a debitului este sensibil la
perturbaţii cu frecvenţă mare şi din acest motiv nu se pot utiliza regulatoarele cu
acţiune derivatoare.SRA- D este sensibil la zgomot, acesta apare în procesul de transport
al fluidului datorită vibraţiilor introduse de pompe şi de curgerea turbulentă. Valoarea
debitului depinde de viteza de rotaţie a pompei, de valoarea presiunii la consumator şi
de rezistenţa hidraulică totală a conductei de transport.

2.4.3. Program pentru monitorizarea şi reglarea debitului

Programul a fost realizat în mediul de programare Borland C++ Builder.

Fig.2.11. Fereastra SRA – Debit

Practica reglării debitului

68 Practica automatizării proceselor industriale

Fereastra principală a SRA-dedit este prezentată în figura 2.11. În această figură

sunt prezentate pe un grafic mărimile reacţie, referinţă, comandă şi debit de intrare ale
SRA – Debit. Mărimile care pot fi modificate cum ar fi prescrierea, parametrii de
acordare (Bp, Ti) care pot fi modificate în funcţie de necesităţile instalaţiei.
Dacă se apasă butonul Jurnal, se deschide o fereastră în care sunt înregistrate
evenimentele, un ceas precum şi încă şase butoane.
În figura 2.12 este evidenţiată posibilitatea pe care o are operatorul uman care
prin intermediul aplicaţiei poate să urmărească în permanenţă modificările pe care le-a
operat asupra instalaţiei.
Bucla de reglare (a sistemului SRA- Debit) are asociat un ecran în care sunt
afişate toate mărimile care se modifică la un moment dat fiind precizate data
calendaristică, ora şi bineînţeles mărimea modificată. În permanenţă pe această fereastră
sunt afişate data calendaristică ( în formatul: luna . ziua. anul) precum şi ora (în
formatul: Ore : Minute : Secunde).

Fig.2.12. Fereastra Înregistrează Evenimente

Practica reglării debitului

 Practica automatizării proceselor industriale 69

Prezentarea butoanelor din “Fereastra Înregistrează evenimente”:

Cu butonul se poate salva fereastra cu toate evenimentele

derulate printr-un fişier cu extensia .sra (de exemplu debit.sra) ca în figura 2.13:

Fig. 2.13. Fereastră de salvare evenimente

Dacă se doreşte să se salveze la un moment dat aceste evenimente se apasă

butonul , iar în urma realizării acestei acţiuni se deschid ferestre de

dialog specifice SRA-Debit, după cum se vede în figura 2.14:

Fig. 2.14. Fereastră de dialog

Practica reglării debitului

70 Practica automatizării proceselor industriale

Butoanele şi conţin schema sistemului

de reglare automată a debitului şi respectiv modelul matematic utilizat în aplicaţie
precum şi schema bloc a SRA_D.

Butonul are rolul de a închide aplicaţia.

2.4.4. Chestiuni de studiat

- Identificarea elementelor componente ale SRA-debit din laborator;

- Insuşirea funcţiilor butoanelor simulatorului prezentate în partea teoretică a lucrării;
- Testarea simulatorului şi comentarea rezultatelor obţinute utilizând alte valori pentru
semnalul de referinţă, pentru semnalul de reacţie precum şi pentru parametrii de
acordare ai regulatorului.

Practica reglării debitului