Asignatura

Tipo Parcial Práctico

Fecha /09/18 Nota
Presentado a: Ing. Andrea Katerine Pineda Torres
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PRIMER PUNTO: GENERALIDADES Y TRANSFORMADA INVERSA

1. Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

Función en el Función de Código en Matlab Grafica en el tiempo

tiempo transferencia
syms t s
2t p=18*exp(2*t)
f ( t )=18 ¿ e P=laplace(p)
disp('La funcion de Transferencia es: ')
pretty(P)
P=tf([18],[1 -2]);
G1= step(P)
title('Funcion de Transferencia')
xlabel('tiempo(s)')
ylabel('Posicion')
grid on

gf=dsolve('2*D2X-
5*DX','X(0)=-
2
d x dx
f ( t )=2 2
−5 , x́ ( 0 )=4, x ( 0 )=−2 2','DX(0)=4');
dt dt disp('La función de
transferecnia es:')
G1=laplace(f)
G1=collect(G1)

G1=tf([-4 18],[2 -5 0]);

step(G1)
title('Función de
transferencia');
xlabel('Tiempo(Segundos)1
');

ylabel('Posición en
metros');
grid on
f ( t )=37 ¿ e−2(t −2 )
G1=

f=37*exp(-2*(t-2))

F=laplace(f)

disp('La funcion de
Transferencia es: ')
pretty(F)

F=tf([37*exp(4)],[1 2])

FF=F*exp(4);
step(FF)
title('Funcion de Transferencia')
xlabel('tiempo(s)')
ylabel('Posicion')
grid on

2. Determine la función f(t) en el dominio del tiempo (transformada inversa de Laplace) de las siguientes
funciones:

Función de transferencia Función en el tiempo Código en Matlab Grafica en el tiempo

7 s−1 f(t)= syms s t
F( s)=
(s−3)(s+2)(s−1) num=(7*s-1)

den= (s-
3)*(s+2)*(s-1)

g=num/den
disp('La funcion en
el tiempo es: ')
ilaplace(g,t)
t=[0:0.01:60];
gt=2*exp(3*t) -
exp(-2*t) - exp(t)
figure(1)
plot(t,gt)
grid on
title('Función en
el tiempo ');
xlabel('Tiempo
(seg)');
ylabel('Posición
(m)');
 t/8 + exp(-2*t)/16 - (t^2*exp(-2*t))/8 - 1/16
s+1 num=(s+1)
F( s)= 2 f(t)=
den=
s (s+2)3 (s^2)*((s+2)^3)
g=num/den disp('La
funcion en el tiempo
es: ')
ilaplace(g,t)
t=[0:0.01:60];

gt=t./8 + exp(-
2.*t)./16 -
(t.^2.*exp(-
2.*t))./8 -
1./16;

figure(1)
plot(t,gt)
grid on
title('Función
en el tiempo ');
xlabel('Tiempo

(seg)');
ylabel('posición

(m');

2 ans2
s +2 s =+ 2 num=((s^2)+2)
F ( s )= = den= (s)*((s^2)+2*s+2)
s ( s2 +2 s+ 2 ) s ( s−(−1+i) ) ( s−(−1−i) ) g=num/den
1 - 2*exp(-t)*sin(t)
disp('La funcion en el
tiempo es: ')
ilaplace(g,t)
t=[0:0.01:60];
gt=1 - 2.*exp(-
t).*sin(t);
figure(1)
plot(t,gt)
grid on
title('Funciónen el
tiempo ');
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('Posición (m)');

SEGUNDO PUNTO: MODELAMIENTO POR FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y POR ESPACIO DE ESTADOS

1. Para el sistema de la siguiente figura, obtenga el modelamiento, con respecto a la velocidad. Sabiendo que
M= a; B=b; K=c, siendo a, b y c los ultimos digitos de tu codigo. Si algun digito es 0 reemplazalo por un 2.
a. Obtener el modelo por función de transferencia.

Modelado Código en Matlab Diagrama de Gráfica

Bloques
(Simulink)
disp('recuerde que si hay
un 0 en los siguientes
datos debe ser cambiado
por un 2')
m=input('Ingrese el
antepenúltimo numero de
su código ' );
b=input('Ingrese el
G= penúltimo numero de su código
' );
k=input('Ingrese el
s ultimo número de su
código ' );
-------------------- % FUNCION DE
2 s^2 + 2 s + 2 TRANSFERENCIA
mun=1
NUM=sym2poly(s*mun)
DEN=[m b k]
G=tf(NUM,DEN)
figure(1)
step(G)
title('Función de
transferencia')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Posición(m)')
grid on

b. Obtener el modelo por representación de espacio de estados.

Modelado Código en Matlab Diagrama Gráfica

de
Bloques
(Simulink)

% disp('recuerde que si
hay un 0 en los
siguientes datos debe
ser cambiado por un 2')
% m=input('Ingrese el
antepenúltimo numero de
su código ' );
% b=input('Ingrese el
penúltimo numero de su
código ' );
% k=input('Ingrese el
ultimo numero de su
codigo ' );
% % FUNCION DE
TRANSFERENCIA
% syms s
% mun=1
% NUM=sym2poly(s*mun)
% DEN=[m b k]
% G=tf(NUM,DEN)
% figure(1)
% step(G)
% title('Funcion de
transferencia')
% xlabel('Tiempo(s)')
% ylabel('Posicion(m)')
% grid on
% ESPACIO DE
ESTADOS

%ESPACIO DE ESTADOS

[a1,b1,c1,d1]=tf2ss(NUM,DEN)
 F(s)= NUM=sym2poly((s
- 1)*(s+2))
DEN=sym2poly((s
-
1*i)*(s+1*i));
G=tf(NUM,DEN)
figure(1)
rlocus(G);
title ('Diagrama de polos y
ceros');
xlabel ('Tiempo (segundos)');
ylabel ('Posición (metros)');

2. Obtener el diagrama de polos y ceros indicando si hay estabilidad o inestabilidad.

FUNCIÓN DE DIAGRAMA DE CODIGO EN MATLAB CONDICIÓN Y SU

TRANSFERENCIA POLOS Y CEROS RESPECTIVO
CON MATLAB ANALISIS

s+3
F( s)= Críticamente
s( s+ 1)( s+2)(s+4) NUM=[1 3] amortiguado ya que
DEN=sym2poly((s*(s+1)*(s+2)*(s+4)) hay un polo en el
);
G=tf(NUM,DEN) punto cero del
figure(1) sistema.
rlocus(G);
title ('Diagrama de polos y
ceros');
xlabel ('Tiempo (sg)');
ylabel ('Posición (m)');
 NUM=[10] NO se puede graficar
DEN=sym2poly((s+2+5*i)*(s-2-5*i)); debido a que las partes
G=tf(NUM,DEN) reales no son
10 figure(1) iguales(MATEMATICAMENT
F( s)= rlocus(G); E IMPOSIBLE DE
(s +2+5 i)(s−2−5 i) title ('Diagrama de polos y GRAFICAR)
ceros');
xlabel ('Tiempo (s)');
ylabel ('Posición (m)');

EXTRA: MISIÓN, VISÓN Y COMPETENCIAS DEL PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRÓNICA.

MISIÓN:
Formar profesionales competentes, con alto nivel académico, ético y humano, capaces de crear
soluciones mecatrónicas, que sean innovadoras y recursivas a problemas tecnológicos para la
modernización de la industria y los servicios que la sociedad demanda.

VISIÓN:

Ser los mejores de la región en la búsqueda de soluciones mecatrónicas de alto nivel, y un referente a nivel
internacional como un programa innovador dedicado a la mejora de los procesos productivos comunidad.

COMPETENCIAS:

Integración de conocimientos para la ejecución eficiente de productos inteligentes: Integrar las áreas
de formación del ingeniero mecatrónico (electrónica, mecánica, programación y control) para generar
productos en los campos del control, la robótica y otros sistemas inteligentes con el fin de reducir tiempo y
vistos costos de implementación.

Competencias Específicas Formulación de proyectos de automatización para el mejoramiento y

desarrollo industrial: Formular provectos de mejoramiento en planta aplicando la automatización
industrial, que contribuyan al desarrollo de la región, teniendo en cuenta el contexto técnico, social y
ambiental dentro de un marco ético y de desarrollo sostenible

Implementación de herramientas computacionales en el diseño de proyectos mecatrónicas:

implementar el uso de herramientas computacionales especializadas que hagan eficientes y óptimas las
etapas de modelamiento, diseño, desarrollo y puesta a punto, de un proyecto mecatrónico.

CODIGO DE HONOR

(Art. 76 del Reglamento Estudiantil) Cualquier prueba o examen que sea anulado por fraude detectado
en flagrancia, se califica con 0.0, sin perjuicio de la acción disciplinaria a que haya lugar.

En constancia de lo anterior Firma,

Johan Stiven Ramírez Rico