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Simulación en Simulink-PSIM del Control por Pasividad de un Motor Síncrono

de Imanes Permanentes (PMSM)

Conference Paper · October 2013

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Jacob Javier Vásquez Sanjuan

Universidad Politécnica de Puebla
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Simulación en Simulink-PSIM del Control por Pasividad de un Motor Síncrono de

Imanes Permanentes (PMSM)

*Braulio Lozano Hernández, *Jacob Javier Vásquez San Juan, **Rangel Magdaleno José de
Jesús, ***Hugo Ramírez Leyva

*Universidad Politécnica de Puebla, brauliosmg@yahoo.com.mx, jacob.vasquez@.uppuebla.edu.mx.

** Instituto Nacional de Astrofísica Óptica y Electrónica, jrangel@inaoep.mx.
*** Universidad Tecnológica de la Mixteca, leyvah@mixteco.ut.mx.

Resumen
El cuidado del medio ambiente ha originado diversas innovaciones tecnológicas para disminuir la
contaminación, ocasionada principalmente en las zonas urbanas por el uso del automóvil con motor de
combustión interna; por tal razón se buscan nuevas opciones de propulsión, una de éstas es el uso de
motores completamente eléctricos. Existe una diversidad de motores eléctricos, los avances
tecnológicos y de manufactura han permitido que los motores síncronos de imanes permanentes
(PMSM, por sus siglas en ingles) sean una solución viable debido a su rendimiento y accesibilidad.
Estos requieren de un control no lineal y una opción para controlarlos es mediante pasividad. En el
presente trabajo se realiza el modelado del motor en PSIM y se aplica el control por pasividad. Para el
modelo del motor y el inversor se emplea PSIM y para el controlador Simulink. Se muestran las
respuestas del sistema completo.

Palabras Clave: Motor síncrono de imanes permanentes (PMSM), Control, Pasividad, Simulink,
PSIM.

I. Introducción dinámica no lineal, por lo que requiere de la

Diversas armadoras importantes a nivel mundial
han iniciado la introducción de vehículos
propulsados por motores híbridos y por motores
eléctricos. Chevrolet lanza en este año al mercado
el automóvil Spark y BMW su automóvil Smart;
ambos con un motor eléctrico de imanes
permanentes.
Los motores PMSM, tienen la ventaja de requerir
menor mantenimiento comparado con un motor
eléctrico con escobillas. En la figura 1 se muestra
una clasificación de los tipos de motores para
diferentes rangos de potencia empleada, en base a
la potencia del motor y el tipo de motor [1], es
posible notar que los motores de imanes
permanentes (PM) cubren el mayor rango de
potencia.
aplicación de control no lineal. Por esto último,
es necesario describir el motor síncrono de
imanes permanentes PMSM, conocer las
ecuaciones que lo representan; y después
comprender la teoría de control que se va a
aplicar, en este caso, la teoría de control por
pasividad.
Un método también aplicado para el control de
motores síncronos de imanes permanentes
(PMSM) es el control de campo orientado (FOC,
de sus siglas en inglés), que controla la velocidad
del motor [2]; en este trabajo, el accionamiento
del PMSM se realiza a través de fibra óptica, con
el objetivo de controlar una amplia gama de
velocidades.

Es importante reiterar que los motores síncronos

de imanes permanentes PMSM tienen una

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 ,;6HPDQD1DFLRQDOGH,QJHQLHUtD(OHFWUyQLFD
Fig. 1. Motores empleados en accionamientos de
velocidad variable [1].
El desempeño del control basado en pasividad de
motores síncrono de imanes permanentes, así
como, en el motor síncrono con devanado de
campo; es mejor que los que tiene el control
basado en campo orientado [3]. Además trabajos
que traten el modelado, operación y diseño de
controladores no es difundido [3]. El modelado
recomendable para el diseño del control basado
en pasividad es el obtenido aplicando la
formulación basada en funciones de energía
(metodología Euler-Lagrange) [3].
Una herramienta utilizada actualmente para
analizar la actuación del control propuesto, sin
realizar la implementación física, es la
simulación del sistema; el uso de esta
herramienta está ayudando a disminuir costos. En
el caso particular del control de motores de
imanes permanentes, se han realizado
simulaciones en programa SIMNON del control
directo de par [4].
También se ha publicado, el control de velocidad
por pasividad de un motor de imanes
permanentes con su respectiva simulación;
demostrando la estabilidad del control aplicado y
el buen desempeño en la simulación de este en el
programa SIMNON[5].
Una de las formas de representar en diagrama a
bloques el sistema de control de lazo cerrado del
motor PMSM se muestra en la figura 2, tomando
como base este diagrama a bloques se diseñara el
control en este trabajo.
DOGH2FWXEUH7HSLF1D\DULW0p[LFR
Fig. 2. Diagrama a bloques de un sistema de
control a lazo cerrado de un motor PMSM de AC
trifásico.
En el presente trabajo se implementó en Simulink
el control por pasividad del PMSM y el PMSM e
inversor en PSIM, realizando una cosimulación
entre los dos programas y se obtiene la
simulación de la respuesta del control por
pasividad.
Motor eléctrico síncrono de imanes
permanentes (PMSM) de corriente alterna
trifásico.
La integración de imanes permanentes de alta
energía y la evolución de las herramientas de
diseño asistido (CAD) han permitido que los
PMSM amplíen sus aplicaciones en el mercado
[6]. Los motores síncronos tienen la característica
principal que la velocidad es proporcional a la
frecuencia del voltaje aplicado a su estator [7].
Además que la velocidad con que gira el rotor es
igual a la del campo magnético giratorio
generado por el estator, de aquí que son llamados
síncronos.
Además los motores de imanes permanentes
tienen una alta eficiencia, sobrepasando 95% [8].
Y también la razón peso-potencia es mayor que
otros motores eléctricos [8].
Una de las principales característica de los
PMSM es que no posee bobinas de excitación en
el rotor, las que son reemplazadas por imanes
permanentes [8]. Otra característica que tienen
estos motores es que son menos susceptibles a
sufrir recalentamientos, debido a que las bobinas
están enrolladas en el estator y hace que su
refrigeración sea simple; los motores de baja
potencia son enfriados por aire [8].
,6%1(175È0,7( 
 ,;6HPDQD1DFLRQDOGH,QJHQLHUtD(OHFWUyQLFD

El motor de imanes permanentes alimentado con șm = Desplazamiento angular mecánico

CA trifásico genera un campo magnético del motor.
giratorio de magnitud constante [9]. La velocidad
del campo magnético giratorio esta dado por la La ecuación 2 es importante debido a que
ecuación 1 [3]. generalmente el valor que se puede medir es el
desplazamiento mecánico

(1)
II. Modelado del motor síncrono de imanes
Dónde: permanentes
ns = Velocidad del campo magnético (rpm) El modelo del motor eléctrico de imanes
permanentes referenciado en un sistema trifásico
f = Frecuencia eléctrica (Hz) estático es complicado; y es simplificado
aplicando la transformación de Clark a un
P = Número de polos
sistema de referencia de dos ejes [4] para obtener
En estado estacionario gira a esta misma la ecuación 3. Las dos trasformaciones usadas
velocidad el rotor del motor [3]. son Į y ȕ, y estos son ortogonales entre sí.

También se puede interpretar de la ecuación 1, La trasformación de Park asociada al rotor se le

que la velocidad depende de la frecuencia del llama dq y es un sistema de referencia de dos ejes
voltaje aplicado a los devanados del estator y del que giran a la velocidad del rotor, y se obtiene la
número de polos, y no de la carga mecánica que ecuación 4 [4]. En la figura 3 se muestra la
es aplicada al motor [3]. relación de ejes en dq.

Por construcción, los motores de imanes

permanentes tienen fijo el número de polos; por
lo que, si se mantiene la misma frecuencia del
voltaje de la armadura, la velocidad del motor se
mantendrá constante en cualquier carga hasta la
potencia máxima [3].

Los motores síncronos de bajo número de pares

de polos son de altas velocidades y los de mayor
número de pares de polos son para velocidades
bajas [3].
Fig. 3. Representación de motor PMSM en los ejes
La relación que existe entre el desplazamiento dq [4].
angular eléctrico șe y el desplazamiento angular
mecánico șm, esta expresado en la ecuación 2 [3].

(2) (3)

Donde:

șe= Desplazamiento angular eléctrico del (4)

motor.
np = Número de pares de polos. Donde:

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Vd y Vq son voltajes en el eje de = Par del motor.

referencia dq. id e iq son corrientes en el TL= Par de carga.
eje de referencia dq. Tf = Par de fricción.
Va, Vb y Vc son voltajes de la línea J = Momento de inercia.
trifásica. P = Número de par de polos.
ș desplazamiento angular de los ejes del
estator y del rotor. Sustituyendo la ecuación (8) en (7), y conociendo
que wr = Pwm es la relación entre la velocidad
El modelo del motor eléctrico de imanes eléctrica y mecánica del motor. Se obtiene la
permanentes en el sistema de referencia dq esta ecuación (9).
expresado en las dos ecuaciones (5) y (6), que a
continuación se presentan: (9)

(5) Con las ecuaciones (5), (6) y (9); el sistema se

representa en ecuaciones diferenciales, y se
obtiene la ecuación (10).

(6)

Donde:

Vd y Vq son voltajes en el eje de (10)

referencia dq. id e iq son corrientes en el
eje de referencia dq. Va, Vb y Vc son
voltajes de la línea trifásica. Para la aplicación de pasividad es necesario
Ld y Lq son las inductancias. expresar el sistema de la forma de la ecuación
R es la resistencia del estator. (11). Las variables de estado son id, iq y wr.
es la magnitud del flujo de los
imanes permanentes. (11)
Wr es la velocidad eléctrica del motor
Realizando las conversiones necesarias se
[rpm]. obtiene:
En cuanto al modelado de la parte mecánica del
motor, la carga está representado por la ecuación
(7), y el par generado por el motor se representa
en la ecuación (8) [4]; si Ld = Lq = L0 el par de
carga está sólo en función de la corriente.

(7)

(8)

Donde:

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(18)

El valor deseado de: Vd*,Vq*, id* e iq* se obtiene a

partir del punto de equilibrio del sistema:

(19)

(12) Despejando y separando las ecuaciones de la

ecuación 19.

(20)

Para que el sistema sea controlable por pasividad, (21)

se debe cumplir las siguientes condiciones:
(22)
(13)
Para tener el máximo torque id* = 0, sustituyendo
(14) esto en la ecuación (20), se obtiene el valor
deseado.
Esto se cumple si Ld = Lq y y como la
Matriz R es una matriz diagonal, su transpuesta (23)
es la misma matriz.
(24)
Para aplicar la técnica de pasividad es necesario
crear una copia del sistema y se define como a
(25)
continuación se muestra:

(15) Simulación del controlador en Simulink,

motor e inversor en PSIM
Restando la ecuación 15 a la 11, nos queda.
La simulación es una herramienta utilizada para
disminuir costos en el diseño y comprobar el
funcionamiento; en este trabajo, de la figura 2, se
(16) usará el programa Simulink para implementar el
control por pasividad y PSIM para simular el
motor PMSM y el inversor. Para observar el
comportamiento del control por pasividad que se
(17) está implementado se representan los siguientes
bloques en el programa de simulación en
Simulink.

CONTROL: Bloque del control por

pasividad en Simulink.

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PMSM: Bloque del motor síncrono de
imanes permanentes en PSIM.
INVERSOR: Bloque del inversor en
PSIM.
Implementación del control en Simulink
El control basado en pasividad que está
representado en las ecuaciones (18), (23), (24) y
(25); se implementará en Simulink, así como la
trasformación de Clark y Park de las ecuaciones
(3) y (4). Los bloques con que cuenta el programa
de Simulink permiten representar las ecuaciones
matemáticas; como ejemplo de esto, parte de la
ecuación (4), se muestra en la figura 4. De la
misma manera se realiza con las otras ecuaciones
del control.
simular todos los elementos que intervienen en el
control del motor.
El inversor se implementa con un par de
fuentes de corriente de directa que alimentan un
puente de IGBTs para generar la señal que se
envía al motor de imanes permanentes. La
modulación se realiza empleando PWM,
comparando la señal de entrada atenuada y con
una señal triangular para obtener las señales de
disparo de los transistores de potencia. Como
puede apreciarse en la figura 6.

Fig. 4. Representación de una parte de la

transformada de Clark y Park en Simulink.

Es importante mencionar que las constantes para

un motor específico se han colocado fuera del
bloque de control, con el fin de cambiarlos
dependiendo del motor de imanes permanentes a
emplear, así como las variables como y ,
para realizar con ellas la sintonización del control
y cambiar los valores con los cuales la respuesta
es óptima.

Aprovechando la interconexión que tiene

Simulink con PSIM se realiza una cosimulación
entre estos dos programas y se integran en
Simulink los bloques de PSIM que contienen al
INVERSOR y al motor PMSM, como se muestra
en la figura 5. Esto se realiza con la finalidad de

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Fig. 5. Diagrama del control, inversor y motor PMSM en Simulink.

Fig. 6. Inversor implementado en PSIM.

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III. Resultados Los resultados de la simulación permiten

Realizando la cosimulación del sistema, con
Ȗ1=26 y Ȗ2=5, que son ganancias del controlador,
se obtiene la gráfica que se muestra en la figura
7, en la cual se varía la señal de referencia para
realizar seguimiento.
Es posible notar que se obtiene un tiempo de
establecimiento cercano a 50ms.
observar el comportamiento del sistema completo
y comprobar su correcto funcionamiento.
Con los resultados de la simulación es posible
pasar a una etapa de implementación en la que se
considera un FPGA.

RESPUESTA DEL CONTROL POR PASIVIDAD EN UN MOTOR PMSM

3500
CONTROL
REQUERIDA

3000

2500

2000
rpm

1500

1000

500

-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)

Fig. 5. Respuesta del control por pasividad cosimulado en Simulink y PSIM.

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IV. Conclusiones [7] A. E. Fitzgerald, C. Kingsley y S. D.

Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill
La simulación del control de un PMSM por la series in electrical engineering: Power and
técnica de pasividad implementado en Simulink energy, 2003.
es viable y tiene una respuesta rápida al cambio
[8] M. Rodríguez Arna, Estimación de posición
de revoluciones solicitado. Para su comprobación
y control simplificado de corriente para
se realizó el modelo del motor y el inversor en
motores BLDC, usando tecnología DSP.,
PSIM, y el controlador en simulink, lo que
Pontificia Universidad Catolica de Chile.
permite contar con el sistema completo para
Escuela de Ingeniería., 2002.
simular el comportamiento bajo diversas
situaciones. Como trabajo futuro se pretende la [9] P. Kundur, N. J. Balu y M. G. Lauby,
implementación del controlador en un FPGA, Power system stability and control, EPRI
razón por la cual está simulación es fundamental power system engineering series, 1994.
para determinar los tiempos de retardo para tal [10] E. L. Carrillo Arroyo, Modelig and
implementación. simulation of permanent magnet
synchronous motor drive system,
V. Bibliografía University of Puerto Rico Mayagüez
Campus, 2006.
[1] R. J. Kerkman, G. L. Skibinski y D. W.
Schlegel, «AC Drives: Year 2000 (Y2K) [11] M. d. C. Pacheco Arteaga, Tecnicas de
and Beyond,» de In Proc. of APEC99 Control Basadas en Pasividad aplicadas a
Conference. Dallas,Texas, 1999. un Motor de Inducción, Universidad
Autonoma de Nuevo Leon, 1994.
[2] D. Vindel Muñoz, Design, Simulation and
Implementation of a PMSM Drive System, [12] D. Langarica Córdoba, Control de un Motor
Chalmers University of Technology, 2011. Brushless para Aplicación a Vehiculos
Eléctricos, Centro Nacional de
[3] M. A. Duran Fonseca, Diseño de un Investigación y Desarrollo Tecnológico,
controlador no lineal basado en pasividad 2010.
de un motor síncrono, Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo Tecnológico,
2004.
[4] F. H. Ramírez Leyva, J. J. Vásquez San
juan y E. Peralta Sánchez, «Control de
Velocidad por Pasividad de un Motor de
Imanes Permanentes y su simulación en
Simnon,» p. 11, 2011.
[5] F. H. Ramírez Leyva, E. Peralta Sánchez y
J. J. Vásquez San juan, Simulación en
SIMNON del Control Directo de Par de un
Motor de Imanes Permanentes, 2011.
[6] G. I. Palafox Alvarado, Diseño y
construcción de un vehículo eléctrico con
variador de velocidad mediante un
convertidor CD-CD, Unversidad
Tecnológica de la Mixteca, 2009.

DOGH2FWXEUH7HSLF1D\DULW0p[LFR ,6%1(175È0,7( 

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