Engenharia de Controle e Automação

Sistemas Dinâmicos e
Controle II
Simulação 1 - MATLAB

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

Versão 1 – Ago2018
 Sumário

1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares

1.1 De função de transferência para espaço de estados
1.2 De espaço de estados para função de transferência
2. Análise da Resposta Transitória de Sistemas Contínuos no tempo

Profº Engº Hermom Leal, Msc.

1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares
1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares
1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares

O comando anterior converte a representação de espaço de estados para

Para representação da função de transferência abaixo onde ‘i’ é um índice

para as entradas do sistema e especifica qual das entradas deverá ser
utilizada.
1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares

Exemplo com 2 entradas, u1 e u2.

1. Modelos Matemáticos de Sistemas Lineares

É possível obter duas

funções de
transferência para
este sistema.
Uma relaciona a
saída y com a entrada
u1, e a outra relaciona
a saída y com a
entrada u2. Obs.:
Quando se considera
a entrada u1, admite-
se que u2 é zero, e
vice-versa.
2. Análise da Resposta Transitória de Sistemas Contínuos no Tempo

O regime transitório de respostas a sinais (degrau, impulso e rampa) é usado

com frequência na investigação das características pertencentes ao domínio do
tempo no sistemas de controle.

As caracterísitcas do regime transitório, tais como seu tempo de subida, tempo

de pico, de acomodação, o valor máximo de ultrapassagem e o erro de estado
estacionário, podem ser determinadas a partir da resposta ao degrau.
2. Análise da Resposta Transitória de Sistemas Contínuos no Tempo

IMPORTANTE!!!

É necessário usar o comando plot para verificar as curvas de resposta. Os

parâmetros y e x são respectivamente, as matrizes de saída e de estado do
sisterma, avaliados nos instantes de tempo t. (y tem tantas coluna quantas
forem as saídas e uma linha para cada elemento em t. x tem tantas colunas
quantos forem os estados e uma linha para cada elemento em t.
2. Análise da Resposta Transitória de Sistemas Contínuos no Tempo

IMPORTANTE!!!

Na equação anterior o iu é um índice para as entradas do sistema e especifica

qual entrada deve ser usada para a resposta, e t é o tempo especificado pelo
usuário. Se o sistema envolve várias entradas e várias saídas, o comando step
produz uma série de gráficos de resposta ao degrau, um para combinação de
entrada e saída possíveis, de acordo com:

A resposta ao impulso ou à rampa do sistema de controle pode ser obtida

multiplicando-se ou dividindo-se por s a função de transferência a malha
fechada e usando-se o comando step.
3. Representação de Sistemas Lineares no MATLAB
3. Representação de Sistemas Lineares no MATLAB
4. Simulação 1 – Resposta ao Degrau

Obtenha a resposta degrau unitário de um sistema representado pela função de

transferência a seguir:

.
4. Simulação 1 – Resposta ao Degrau

Desenvolver o programa a seguir:

.
4. Simulação 1 – Resposta ao Degrau

PARA O RELATÓRIO DA SIMULAÇÃO

1) Observe a Figura 2 que representa um gráfico de análise de resposta
transitória

.
4. Simulação 1 – Resposta ao Degrau

PARA O RELATÓRIO DA SIMULAÇÃO

1) Indique em cada um dos quadrantes e explique o que é:
a) tr – tempo de subida
b) tp – tempo de pico
c) Mp – sobre sinal máximo
d) ts – tempo de acomodação

2) Com o gráfico obtido do programa no MATLAB, idem para a anterior

indicando no gráfico obtido.

.
6. Simulação 2 – Resposta ao Impulso

Considere a resposta ao impulso:

Uma vez que R(s) =1 para o impulso com unitário com entrada, tem-se:

Converta a resposta de G(s) ao impulso unitário, na resposta sG(s) ao degrau

unitário entrando com o numerador e denominador no MATLAB da seguinte
forma
6. Simulação 2 – Resposta ao Impulso
6. Simulação 2 – Resposta ao Impulso

PARA O RELATÓRIO DA SIMULAÇÃO

1) Pelo gráfico obtido analise a resposta transitória conforme a Simulação 1

.
7. Simulação 3 – Resposta a Rampa

Considere o sistema em malha fechada

Para a rampa unitária, R(s) = 1/(s2). Portanto,

Entre com o numerador e denominador no MATLAB da seguinte forma

.
7. Simulação 3 – Resposta a Rampa
7. Simulação 3 – Resposta a Rampa

PARA O RELATÓRIO DA SIMULAÇÃO

1) Pelo gráfico obtido analise a resposta transitória conforme a Simulação 1 e 3.

.
UE2 – Unidade de Ensino 1
S1– Simulação 1 - MatLab

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Profº Engº Hermom Leal, Msc.

 Bibliografia
[1] OGATA, Katsuhiko; SEVERO, Bernardo. Engenharia de
controle moderno. Prentice Hall do Brasil, 2010. 5ª Ed. 2010.

[2] NISE, Norman S.; DA SILVA, Fernando Ribeiro. Engenharia de

sistemas de controle. LTC, 2002. 7ª Ed. - 2017.

[3] PALM III, William J. Introdução ao MATLAB para Engenheiros-

3. AMGH Editora, 2013.
 Créditos
Material desenvolvido por
Profº Engº Hermom Leal, Msc.
Doutorando em Eng.ª Elétrica pela
Escola Politécnica da Universidade de São Paulo – USP
hermom.leal@usp.br