CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur C31 Résumé du cours d’Automatique

ERE
RESUME DU COURS D'AUTOMATIQUE DE 1 ANNEE

1- Transformation de Laplace
1-1 Rappel de la définition
Soit f, fonction de la variable réelle t ; la transformée de Laplace F(p) de la fonction f est définie par :
∞
F ( p ) = ∫0 e − p.t . f (t ).dt notée F(p) = L[f(t)] avec p variable réelle ou complexe

1-2 Transformée de Laplace de la dérivée

L[f’(t)] = p.F(p) – f(0+) f(0+) étant la limite à droite de f(t) lorsque t tend vers 0.
Dans le cas où f et ses dérivées sont nulles à l'instant zéro, on obtient :
L[f’(t)] = p.F(p) et L[f’’(t)] = p2.F(p)
Nota : L'intérêt de la transformation de Laplace pour la résolution d'équations différentielles est de
remplacer une opération de dérivation par un produit.
1-3 Transformée de Laplace d'une intégrale

[
L ∫0 f ( y ).dy =
t
] F ( p)
p
1-4 Théorème de la valeur initiale, théorème de la valeur finale
lim
t →0
( f (t )) = lim
p →∞
( p.F ( p )) lim
t →∞
( f (t )) = lim
p →0
( p.F ( p ))
1-5 Théorème du retard
L[f(t-τ)] = e-pτ.F(p)
1-6 Les transformées de fonctions à connaître

Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p) Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p)
Dirac (impulsion) 1 -at
e 1
p+a
Echelon : a.u(t) a sin(ω.t) ω
p p +ω2
2

Rampe : a.t.u(t) a cos(ω.t) p

p2 p +ω2
2

1-8 Décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples

N ( p)
Soit une fraction rationnelle : F ( p) = ; La méthode de décomposition est la suivante :
D( p)
1) factoriser le dénominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le résultat de factorisation suivant : D(p) = p2 +(1+T.p)
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas où le pôle est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparaître dans la
N ( p) A B C
décomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on écrit l'égalité : = + 2+
D( p) p p (1 + T . p)
3) déterminer les coefficients inconnus :
Méthode principale : Elle consiste à multiplier les deux membres de l'égalité par le dénominateur de
la fraction dont on recherche le coefficient, puis à annuler le terme qui a été multiplié.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'égalité.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'égalité.
Obtention de A : voir méthode 2.

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Méthode 2 (dans le cas de pôles de puissance >1) :
On fait tendre p vers l'infini après multiplication par l'un des dénominateurs de la décomposition.
Pour notre exemple, développer : lim (1 + T . p).N ( p)  = A.T + 0 + C
 p →∞ 
 D( p ) 
Méthode de secours (souvent lourde ; conduit à des équations permettant de calculer les coefficients) :
On réduit le terme de droite au même dénominateur et on identifie ensuite les numérateurs.

Autre méthode de secours (permet de déterminer un des coefficients) :

On donne une valeur numérique à p.
par exemple, B et C étant connus (méthode 1), on prend p=1 pour obtenir une équation avec
l'inconnue C.

2- Schémas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un système linéaire
Equation(s) différentielle(s) et schéma décrivant le comportement du système :
d n s(t ) d n−1s (t ) ds(t ) d m e (t ) de(t ) e(t) système s(t)
an . + a n −1
. + ... + a . + a .s (t ) = b . + ... + b1. + b0 .e(t )
dt n−1
1 0 m
dt n dt dt m dt
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'équation différentielle, on obtient
la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
S ( p ) bm . p m + bm−1 . p m−1 + ... + b1 . p + b0
H ( p) = = E(p) H(p) S(p)
E ( p ) an . p n + an−1 . p n−1 + ... + a1 . p + a0

Le degré (n) du dénominateur est appelé "ordre" de la fonction de transfert.

Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :

S ( p) (1 + b'1 . p + ... + b' m−1 . p m−1 + bm . p m )
H ( p) = = K. α
E ( p) p .(1 + a '1 . p + ... + a ' n −1 . p n −1 + an . p n )
 Le facteur K est appelé "gain statique" du système ou "gain" de la fonction de transfert.
 S'il existe une racine nulle d'ordre α de D(p), un terme pα apparaît au dénominateur ; la valeur
de α est appelée la "classe" de la fonction de transfert.
S ( p ) B.( p − z1 ).( p − z 2 ).....( p − z m )
H ( p) = =
E ( p ) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − p n )
Si on explicite les racines (réelles ou complexes conjuguées) des 2 polynômes constituant le
numérateur et le dénominateur de la fonction de transfert, on a :

 Les racines zi du numérateur sont appelées "zéros" de la fonction de transfert ;

 Les racines pi du dénominateur sont appelées "pôles" de la fonction de transfert.
2-2 Systèmes bouclés

Fonctions de transfert :
E(p) H(p) S(p) -de la chaîne directe : H(p)
+
-
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)
K(p) - de la boucle fermée :FTBF(p)= H ( p)
1 + H ( p ).K ( p )
Schémas à retour unitaire équivalents :
E(p) S(p) E(p) S(p)
+ H(p).K(p) 1/K(p) 1/K(p)
- + H(p).K(p)
-

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2-3 Association de constituants ; schémas équivalents
Constituants placés en série ;

E(p) H1(p) H2(p) H3(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

La fonction de transfert de l’ensemble est égale au H(p) = H1 (p) ⋅ H 2 (p) ⋅ H 3 (p)

produit des fonctions de transfert de chaque bloc.

Constituants placés en parallèle:

H1(p)

+
E(p) H2(p) + S(p) E(p) H(p) S(p)
+

H3(p)

La fonction de transfert de l’ensemble est égale à la somme H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)
des fonctions de transfert de chaque bloc.

Déplacements des sommateurs

E1(p) + H(p) S(p) E1(p) H(p) + S(p)

+ +

E2(p) E2(p) H(p)

 Démo : On a : S(p) = H(p) ⋅ ( E 1(p) + E 2 (p)) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) E 1(p) + H(p) E 2 (p)

E1(p) H(p) + S(p) E1(p) + H(p) S(p)

+ +

E2(p) E2(p) 1/H(p)

 1 
 Démo : On a : S(p) = H(p) E1 (p) + E 2 (p) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) ⋅  E1(p) + ⋅ E 2 (p) 
 H(p) 
Déplacements des points de prélèvement

Point de
prélèvement

E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

S'(p) 1/H(p) S'(p)

1
 Démo : On a : S' (p) = E(p) ce qui s’écrit encore : S' (p) = E(p) = H(p) ⋅ ⋅ E(p)
H(p)

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Point de
prélèvement

E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

S'(p) H(p) S'(p)

 Démo : On a : S' (p) = S(p) = H(p) ⋅ E(p)

3- La réponse temporelle des systèmes

3-1 Réponse temporelle des systèmes du premier ordre : H ( p ) =

K
1+ T.p
2
Entrée en échelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p) Entrée en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p )

T : constante de temps du système εv est l'écart de traînage : εv = a T (lorsque K=1)

s(t)=K . E0. (1 - e-t/T) s(t)=K . a. (t - T + T e-t/T)

3-2 Réponse temporelle des systèmes du deuxième ordre :

K Avec ξ: coefficient d'amortissement ;
H ( p) =
2ξ 1 ω 0 : pulsation propre non amortie.
1+ p + 2 .p2
ω0 ω0

Si le dénominateur a 2 racines complexes :

Cas : ξ < 1 : il y a des oscillations de période Tp = 2π/ωp
la pulsation propre est : ω p = ω0 . 1 − ξ 2
le dépassement réel : D = smax - s∞
le dépassement pourcent est :

π .ξ
smax − s∞
D1 = =e 1−ξ 2

s∞

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4- La réponse fréquentielle des systèmes
4-1 Généralités :
soit un système représenté par la fonction de transfert H(p).
On soumet le système à une entrée e(t) = E0 . sin(ω t)
On observe la sortie : s(t) = S0 . sin(ω t + ϕ)
On montre que si on remplace p par (j. ω) , on a H ( jω ) = S 0 .e j .ϕ et donc :
E0
le "rapport d'amplitude" A(ω ) = H ( jω ) = S 0
E0
et le déphasage: ϕ (ω ) = arg( H ( jω )) de la sortie
par rapport à l'entrée

4-2 Système du premier ordre

4-2 Système du deuxième ordre

Si ξ < 0,7 : il y a résonance

(pulsation ω r = ω 0 . 1 − ξ 2 ):
Le coefficient de surtension est
alors:
H ( jωr ) 1
Q= =
H (0) 2.ξ . 1 − ξ 2

ou Q(dB) = -20 log ( 2.ξ . 1−ξ 2 )

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