Geometria Diferencial PDF

Introdução à Geometria Diferencial
Rui Albuquerque
Departamento de Matemática, Universidade de Évora, Portugal

Setembro 2016
Prefácio
O presente trabalho pretende fazer uma apresentação breve e o mais consistente possı́vel, das ideias,
conceitos e instrumentos que hoje em dia se utilizam e fazem progredir o estudo da geometria. Mais
especı́ficamente, do ramo que é hoje conhecido por geometria diferencial. Pensamos, naturalmente,
que o estudo da geometria não se pode circunscrever a nenhuma teoria única ou tratado global e
final, e que tambem neste campo da criação humana e conhecimento cientı́ficos as ideias fluem de
forma diversa e têm de ser, e são, aprendidas de muitas maneiras. Tanto da parte dos que ensinam
como daquela dos que aprendem.
Sem dúvida, a geometria diferencial joga um papel excepcional, mesmo na matemática toda se
tal se pudesse considerar, porque afinal ela conjuga muitas e variadı́ssimas das matérias da álgebra e
da análise. Aparece nas soluções de problemas de várias variáveis reais ou complexas, tratadas como
espaços geométricos de dimensão qualquer, ou nos problemas de variáveis discretas, tratadas como
abstracções das anteriores (referimo-nos às variedades algébricas); informa-nos sobre as propriedades
intrı́nsecas da morfologia do espaço e suas medidas. Esse é precisamente o caso do globo terrestre
como o nome “geo+metria”indica. A geometria diferencial obriga a profunda reflexão sobre os
conceitos e leva-nos á formulação de novas ideias e teorias, à descoberta de estruturas geométricas
antes não imaginadas ou sequer procuradas. E finalmente remete-nos para o puro gozo da busca
da demonstração ou para o recolhimento na procura da mais sincera construção estética ou da
abstracção intelectual.
Numa interpretação livre e pessoal da influência da matemática sobre tudo o que ao homem
diz respeito, a geometria mostra-nos de forma clarividente a força de uma teoria, o poder das
ideias consolidadas pelo pensamento e indústria humanos na descoberta e explicação da realidade
que nos rodeia ou como utensı́lio para a transformar; porque tem de facto uma correspondência
com a Natureza. Por exemplo, quando falamos da “esfera de dimensão quatro”podemos não saber
para o que servem os resultados a que chegamos, ainda que estes nos permitam de imediato intuir
novos caminhos a perseguir dentro da matemática. Mas um fı́sico teórico poderá utilizar qualquer
dos nossos teoremas para explicar uma experiência que ocorra num “espaço-tempo com condições
de curvatura nula na fronteira”e que ele “compactifica”naquela esfera (ver [Ati79]). A realidade
encarrega-se de mostrar que ambos tinham razão, Fı́sicos e Matemáticos, mas cada um nos seus
domı́nios e com os seus critérios de verdade — assim se tem verificado através da história, de
forma mais preponderante desde que Newton e Leibniz descobriram o cálculo diferencial e com que
benefı́cios! Reafirmamos pois, com confiança num futuro sempre inteligı́vel e sempre mais humano,
que a geometria diferencial consolida a nossa certeza nos valores do ensino, da ciência e da arte,
como instrumentos para a elevação da cultura de cada um e melhoria da condição e liberdade de
todos.
Este livro tem por primeiro objectivo o ensino. Em particular uma apresentação da geometria
diferencial moderna aos alunos dos cursos de matemáticas aplicadas da Universidade de Évora, que
iii
iv
esperamos cativar para o prosseguimento do estudo no curso do quarto ano “Análise em Variedades”.
Tem tambem o objectivo de dar um contributo, ou afirmar a necessidade de, elevar o grau de
conhecimento da geometria e o esforço da sua divulgação em Portugal e entre os estudantes que não
abdicam de estudar em português.
Aparte tudo o que já se disse de subjectivo, importa estar avisado que os resultados que se
apresentam são fruto de aturada e persistente busca dos seus autores, pelo que poderão ser com-
preendidos sempre melhor se o estudante os acompanhar com incentivo, desejo, abnegação e muita
vontade crı́tica.
Conteúdo
Introdução 3
1 Material preparatório 5
1.1 Álgebra linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Espaços vectoriais e aplicações lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Construção de espaços vectoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Espaços topológicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Aplicações contı́nuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Topologias produto e quociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Espaços métricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Noções principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.2 Espaços métricos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Mais conceitos da topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1 Duas questões sobre conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2 Várias propriedades definidas localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3 Espaços paracompactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Cálculo diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.1 Propriedades fundamentais das funções diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Funções de R em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n
. . . . . . . . . . . . . 32
1.5.3 Funções de matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6 Teoremas da função inversa e da função implı́cita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 Variedades diferenciáveis 47
2.1 Definições e exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.1.3 Propriedades topológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2 Espaço tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1 Definição e propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.2 Funções suaves com valores reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.2.3 Campos vectoriais e parêntesis de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Aplicações suaves entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3.1 Curvas suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3.2 Aplicações suaves e suas propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.4 Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1
2
2.4.1 Subvariedades imersas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2.4.2 Subvariedades mergulhadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.3 Exemplos e caracterização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.4 Prolongamentos de funções e de campos vectoriais . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.5 Teoremas de construção de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3 Aplicações clássicas 81
3.1 Grupos de Lie e álgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.2 Acções de grupos de Lie em variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.1 Variedades homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.2 Variedades quociente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Variedades orientáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.1 Orientação de um espaço vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.2 Orientação de uma variedade diferenciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4 Introdução à geometria riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4.1 Espaços com produto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.4.2 Variedades riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.5 Breve referência ao estudo das curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5.1 Definições gerais em variedades riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5.2 Estudo local das curvas em R ; a curvatura .
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.5.3 Fórmulas de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Bibliografia 110
Introdução
Este livro de matemática está pensado da seguinte maneira.

Destina-se a alunos do terceiro ano de uma licenciatura em matemática, que se supõe já terem tido
contacto razoável mas não amadurecido com os temas expostos no primeiro capı́tulo. Nomeadamente
a álgebra linear e um pouco da teoria dos grupos, o cálculo diferencial em várias variáveis até aos
teoremas da função implı́cita e da função inversa, a topologia e a métrica. Claro que nestes vastos
campos se intersecta aqui ou ali com pontos centrais da análise funcional que o leitor pode estranhar
não serem perseguidos com a mesma profundidade. É o caso, por exemplo, dos espaços completos1 .
É que pretendemos avançar pelas águas mais calmas desse rio turbulento que é a topologia e a
análise para chegar ao vasto oceano da geometria, onde perigos não menos avultosos nos poderão
surpreender. Enfim, para ir ao mar convem aprender a nadar.
No capı́tulo 1, a par do material apresentado que deve ser conhecido, tambem se prepara o
caminho para alguns pontos especı́ficos da geometria. Logo no inı́cio, a colecção de resultados sobre
espaços vectoriais dará lugar mais tarde a construções análogas na teoria dos fibrados vectoriais.
Depois, o teorema dos espaços métricos que relaciona conceitos como (pré-)compacto, completo,
limitado, fechado e existência de subsucessões convergentes, é apresentado tendo em vista dar um
bom avanço ao leitor no caminho que leva ao teorema de Hopf-Rinow da geometria riemanniana,
que infelizmente ainda está muito além das possibilidades este livro. O conjunto de teoremas sobre
topologia mais avançada tem em vista a introdução de partições da unidade nas variedades, embora
por esta altura apenas de classe C 0 . O cálculo diferencial é exposto da forma mais sucinta que se
encontrou. Por exemplo o teorema de Schwarz podia ser mais facilmente demonstrado se se aligeirasse
as hipóteses e introduzisse o integral de Riemann e o teorema de Fubini. É que a demonstração que
se apresenta e que vimos em [DA89] não pede a continuidade das segundas derivadas, aparecendo
como um resultado de natureza pontual. No fim do capı́tulo 1 temos os famosos teoremas da função
inversa e da função implı́cita, que nos permitirão juntamente com os teoremas da derivada injectiva
ou da derivada sobrejectiva, produzir novas variedades ora por imagem directa ora por imagem
recı́proca.
No segundo capı́tulo temos uma introdução às variedades que julgamos a mais indicada para os
estudantes do terceiro ano. Note-se que a matéria central deste livro é precisamente o estudo das
variedades. A nossa introdução permite fazer construções como a garrafa de Klein que não são de
descrição fácil como subvariedades do espaço euclideano.
Tambem a introdução do espaço tangente se pensa ser a mais conveniente. Vamos do global, ao
local e finalmente ao pontual. Consideramos que o que faz a diferença em geometria são as questões
globais, e com isto julgamos estar mais próximos tanto de uma das perspectivas originais da teoria
1 Pode o leitor interessado ver satisfeita, em parte, a sua curiosidade ficando a conhecer que existe tambem uma
geometria diferencial em dimensão infinita, onde se estudam as variedades de Banach, i.e. modeladas num espaço
vectorial de Banach.
3
4 Introdução
(aquela de matemáticos como H. Weyl na Alemanha e E. Cartan e A. Weyl em Françanos anos 20 do

século passado) como das que fizeram escola durante grande parte do século XX e ainda vigoram (as
de H. Cartan, Grothendieck, M. Atiyah). As questões locais podem sempre ser vistas como questões
da análise e necessitam de especial atenção no estudo da geometria riemanniana. Esta geometria,
já agora convem explicar, centra-se no estudo das variedades munidas de uma métrica, i.e. medida
de comprimento de vectores e ângulos, que se admite poder ser variável de espaço tangente para
espaço tangente. Este estudo antecede cronológicamente o das variedades, tendo surgido com C. F.
Gauss e B. Riemann. Mostrou a sua grandeza nos finais do século XIX com matemáticos como T.
Levi-Civita, Bianchi e Ricci e provou a sua importância, entre outras, com a teoria da Relatividade
de Einstein que provou a existência de curvatura no espaço-tempo (R ). Talvez o leitor reconheça
4
a referência aos exemplos clássicos de curvatura 0, 1 e −1, respectivamente, no plano, na esfera e

ponto-de-sela. Nos dois últimos trata-se de exemplos de geometrias não euclideanas em dimensão
dois.
Note-se que a ideia de variedade provem de conceitos fı́sicos bem reais. Mas se a variedade por
vezes tem uma existência real concreta, o mesmo não se passa com o espaço tangente, que sendo
uma abstracção ‘um passo acima’, pode ser considerada de diversas maneiras consoante o gosto
do professor ou a necessidade do investigador. Ou seja, o espaço tangente tem de ser construı́do
pelo matemático que estuda variedades; ele não surge de forma natural. Assim considerando, o
que procurámos fazer no capı́tulo 2 deste livro foi que essa construção fosse tanto o menos penosa
possı́vel e a mais fácil de intuir para o leitor, como aquela que permitisse fazer as demonstrações dos
resultados seguintes com o indispensável rigor que se reserva para a matemática.
Capı́tulo 1
Material preparatório
1.1 Álgebra linear

Começamos por recordar alguns fundamentos da geometria cartesiana no quadro mais vasto da
álgebra linear. Assumimos que o leitor domina as bases da teoria das matrizes, até à teoria dos
determinantes. Uma óptima referência para esta matéria é [DA83]. Ao longo desta secção K designa
um corpo.
1.1.1 Espaços vectoriais e aplicações lineares

Dá-se o nome de espaço vectorial sobre o corpo K a um conjunto V munido da seguinte estrutura:
(i) uma operação binária + em V , denominada adição, tal que (V, +) é um grupo comutativo e (ii)
uma operação de multiplicação por escalar K × V → V , denotada (λ, v) 7→ λv, satisfazendo:
λ(ξv) = (λξ)v, (λ + ξ)v = λv + ξv,

(1.1)
λ(u + v) = λu + λv, 1v = v
para quaisquer λ, ξ ∈ K, u, v ∈ V . Os elementos de V são chamados de vectores, e os de K de

escalares. Tem-se que para qualquer número natural n o produto cartesiano K é espaço vectorial
n
sobre K. Em particular qualquer corpo é espaço vectorial sobre si próprio.
Sejam v1 , . . . , vj ∈ V . Estes vectores dizem-se linearmente independentes se não existem

escalares, não todos nulos, λ1 , . . . , λj ∈ K tais que
λ1 v1 + . . . + λj vj = 0, (1.2)
isto é, tais que o vector nulo seja combinação linear dos v1 , . . . , vj com algum λi ̸= 0. Caso contrário
aqueles vectores dizem-se linearmente dependentes.
5
6 Capı́tulo 1. Material preparatório
Uma famı́lia {vα }α∈I de vectores de V , indiciada em I, diz-se geradora de V se qualquer vector
v é combinação linear de alguns dos vα , ie. existem escalares λαβ , com αβ ∈ I e com o conjunto
dos β finito, tais que ∑
v= λαβ vαβ . (1.3)
β
Uma famı́lia minimal geradora de V chama-se uma base de V . Os vectores de uma base são portanto
linearmente independentes. Se uma base existe e forem em número finito os seus elementos, dizemos
que V tem dimensão finita; senão V tem dimensão infinita.
Se V tem dimensão finita, então quaisquer duas bases têm o mesmo número de elementos (a
demonstração deste facto não é nada imediata); número esse designado por dimensão de V ou,
abreviando, dim V .
Sejam V, W dois espaços vectoriais sobre o mesmo corpo K. Uma função f : V → W diz-se uma
aplicação (K-)linear ou uma transformação linear, se
f (u + v) = f (u) + f (v), f (λv) = λf (v) (1.4)
para quaisquer u, v ∈ V, λ ∈ K. É trivial verificar que a soma de duas aplicações lineares f, g : V →

W , definida por (f + g)(v) = f (v) + g(v), é também uma aplicação linear V → W . O mesmo é
verdade para a multiplicação λf de um escalar λ pela aplicação linear, dado por (λf )(v) = λf (v).
Designando então L(V, W ) = {f : V → W linear} prova-se que este conjunto adquire uma estrutura
de espaço vectorial sobre K, com aquela adição e aquele produto por escalar, e que, se V e W têm
dimensão finita respectivamente n e m, então L(V, W ) tem dimensão finita nm. Tomam especial
destaque o espaço vectorial V ∗ = L(V, K), chamado dual de V , e o espaço End V = L(V, V ) dos
endomorfismos.
Seja f : V → W uma aplicação linear. Dizemos que f é, respectivamente, um monomorfismo,

um epimorfismo, ou um isomorfismo (≃), se f é, respectivamente, injectiva, sobrejectiva ou
bijectiva. Dizemos que f é um endomorfismo se V = W e dizemos que é um automorfismo se,
além disso, f é também um isomorfismo.
Verifica-se imediatamente que a composição de aplicações lineares é linear e que a inversa de um

isomorfismo é também um isomorfismo linear. Com a composição como produto, podemos falar do
grupo linear GL(V ) de todos os automorfismos de V .
1.1.2 Construção de espaços vectoriais

Seja V um espaço vectorial sobre K. Um subconjunto F de V diz-se um subespaço vectorial sobre
K de V se F é um espaço vectorial com a estrutura induzida de V , ou seja, quando restringimos a
F a adição e multiplicação por escalares quaisquer. O mesmo é dizer: F é subespaço vectorial de V
se
∀u, v ∈ F, ∀λ ∈ K, então u + v ∈ F, λu ∈ F. (1.5)
Sejam V, W dois espaços vectoriais. Podemos então definir, formalmente, a soma directa
{ }
V ⊕ W = v + w : v ∈ V, w ∈ W . (1.6)
1.1 Álgebra linear 7
que não é mais que o produto cartesiano V × W . Convem-nos porém utilizar a notação aditiva, pelo
que se atribui o nome de soma directa àquele conjunto, munido da operação +
(v1 + w1 ) + (v2 + w2 ) = v1 + v2 + w1 + w2 , (1.7)
onde v1 + v2 está em V e w1 + w2 está em W , e da operação produto por escalar
λ(v + w) = λv + λw. (1.8)
É fácil verificar que a soma directa de V e W é um novo espaço vectorial sobre K, cuja dimensão
é finita e igual à soma das dimensões de V e de W se estas forem finitas. V introduz-se de forma
unı́voca e linear na soma directa, e esta projecta-se de novo em V também de modo linear. Claro
que V ⊕ W ≃ W ⊕ V .
Seja F ⊂ V um subespaço vectorial de V . Suponhamos que é imposta a relação ∼ em V :
u ∼ v se v − u ∈ F. (1.9)
É trivial verificar que ∼ é uma relação de equivalência. Mais ainda, se u1 , u2 , v1 , v2 ∈ V, λ ∈ K

e se u1 ∼ u2 , v1 ∼ v2 , prova-se também que u1 + v1 ∼ u2 + v2 e que λu1 ∼ λu2 . No conjunto
quociente V / ∼, conjunto das classes de equivalência v + F = {v ′ : v ′ ∼ v}, podemos definir então
uma estrutura de espaço vectorial sobre K com as operações
(v + F ) + (u + F ) = (v + u) + F, λ(u + F ) = λu + F. (1.10)
A demonstração é um simples exercı́cio. Este espaço vectorial quociente sobre K é denotado

por V /F . Se V tem dimensão finita n, então F também tem e nesse caso, se v1 , . . . , vj é uma
base de F , que extendemos a uma base v1 , . . . , vj , vj+1 , . . . , vn como podemos sempre fazer, então
vj+1 + F, . . . , vn + F é uma base de V /F . Independentemente das bases, tem-se então a relação
dim V = dim F + dim V /F. (1.11)
A projecção p : V → V /F, p(v) = v + F , é uma aplicação linear2 .
Sejam V, W dois espaços vectoriais, f : V → W uma aplicação linear. Tem-se então que
{ }
ker f = v ∈ V : f (v) = 0 (1.12)
é um subespaço vectorial de V chamado núcleo ou kernel de f . Verifica-se sem dificuldade que f é

um monomorfismo se, e só se, ker f = 0. Também a imagem de f
{ }
imf = f (V ) = f (v) : v ∈ V (1.13)
é um subespaço vectorial de W .
2 Aqui temos um exemplo de uma sucessão exacta
0 −→ F −→ V −→ V /F −→ 0,
ou seja, cada flecha tem imagem igual ao núcleo da flecha seguinte (e 0 designa o espaço vectorial nulo {0}). Este
diagrama remete-nos para outro, análogo, que surge com a soma directa. Mas repare-se que não existe forma canónica
de escrever V = F ⊕ V /F ...
Teorema 1.1.1 (do isomorfismo). Nas condições anteriores, suponhamos ainda V, W de dimensão
finita. Existe então um isomorfismo
ϕ : V / ker f ≃ imf. (1.14)
Em particular, dim V = dim ker f + dim imf .
Demonstração. Basta verificar que ϕ dada por v + ker f 7→ f (v) está bem definida, que é linear,
injectiva e sobrejectiva. □
Dada uma base e1 , . . . , en de V , qualquer aplicação K-linear f : V → W fica inteiramente

determinada pelas imagens f (e1 ), . . . , f (en ), pois qualquer vector v ∈ V se escreve de modo único
como combinação linear dos vectores da base e depois basta usar a linearidade de f . Fixando também
uma base e′1 , . . . , e′m de W poderemos escrever
∑
m
f (ei ) = bij e′j . (1.15)
j=1
Donde, a cada escolha de um par de bases temos uma e uma só matriz associada à aplicação linear
dada. Em suma, se fixarmos uma base teremos um isomorfismo V ≃ K ; se fixarmos também uma
n
base de W teremos um isomorfismo L(V, W ) ≃ L(K , K ) ≃ Mn×m (K), o espaço das matrizes n
n m
por m e coeficientes em K.
Contudo, para os fins da geometria diferencial, o estudo de K e das matrizes não se pode
n
identificar com o estudo dos espaços vectoriais e aplicações lineares.
Exercı́cios
′
1. Seja K um subcorpo de K e V um espaço vectorial sobre K. Mostre que V é espaço vectorial
′
sobre K . Mostre que C é espaço vectorial sobre R de dimensão 2n.
n
2. Mostre que K não é corpo, para n ≥ 2 e com produto definido pelo produto componente a
n
componente em K.
3. Seja f : V → W uma aplicação linear entre dois espaços vectoriais sobre K. Seja e1 , . . . , en
uma base de V . Prove que f é um monomorfismo se, e só se, os vectores f (e1 ), . . . , f (en ) são
linearmente independentes; e que f é um epimorfismo se, e só se, os vectores f (e1 ), . . . , f (en )
geram W .
4. Descreva um isomorfismo L(K, V ) ≃ V .
5. Seja V um espaço vectorial de dimensão n e seja p < n. Mostre que qualquer sistema de p
vectores linearmente independentes se pode extender a uma base de V .
6. Seja Mn (K) o espaço vectorial das matrizes quadradas de ordem n e coeficientes em K. Mostre
que S = {X ∈ Mn : X = X T } (X T representa a transposta) e Λ = {X ∈ Mn : X = −X T }
são subespaços vectoriais reais e que Mn = S ⊕ Λ. (Sugestão: repare que X = (X + X T )/2 +
(X − X T )/2.) Recordamos que as matrizes de S se dizem simétricas e as de Λ se dizem
anti-simétricas.
1.2 Topologia 9
T
7. Dado X ∈ Mn×n (C), seja X ∗ = X . Mostre que Mn×n (C) é soma directa (sobre R) dos
subespaços vectoriais reais das matrizes X tais que X = X ∗ (matriz hermı́tica) e das matrizes
Y tais que Y = −Y ∗ (matriz anti-hermı́tica).
1.2 Topologia
As noções principais da teoria dos espaços topológicos dominam a geometria diferencial. A generali-
dade com que queremos abordar este campo da matemática, obriga-nos não só a recordar as noções
principais como a conhecer algumas das suas mais fortes consequências.
1.2.1 Espaços topológicos

Dizemos que um conjunto X é um espaço topológico se a ele estiver atribuı́da uma topologia,
isto é, uma escolha de um subconjunto A do conjunto das partes de X tal que
∅, X ∈ A,
se {Uα } é uma famı́lia qualquer de elementos de A, então ∪α Uα ∈ A, (1.16)
e se U1 , . . . , Um são m (finito) elementos de A, então ∩m
i=1 Ui ∈ A.
Os elementos de A dizem-se abertos; os seus complementares são os fechados. Devido a esta

dualidade prova-se que a topologia pode ser descrita pelos fechados, devendo estes satisfazer: ∅, X
são fechados, a intersecção de qualquer famı́lia de fechados é fechada e a união finita de fechados é
fechada. Aos subconjuntos de X que contêm abertos que contêm um dado ponto ou elemento x de
X dá-se o nome de vizinhanças de x.
Duas topologias ocorrem naturalmente sobre qualquer conjunto X: a discreta, PX , onde todos
os subconjuntos de X são considerados abertos, e a caótica, onde apenas o vazio e o espaço todo
são abertos. Temos de facto duas topologias.
Dadas duas topologias A1 e A2 de X dizemos que A1 é mais fina que A2 , ou que esta é menos
fina que a primeira, se A1 ⊇ A2 . Note-se que a topologia mais fina é a que tem mais abertos.
Portanto, PX é a mais fina e a topologia caótica é a menos fina de todas.
Teorema 1.2.1. Para qualquer conjunto B de partes de um conjunto X existe uma topologia em X
com a propriedade de ser a menos fina que contém B.
Demonstração. Começamos por notar que a intersecção, A = ∩ι Aι , de qualquer famı́lia de topologias

de X é uma topologia de X. Com efeito, ∅, X ∈ A porque estão em todas; se {Uα } é uma famı́lia3
de abertos em todas as topologias Aι , então ∪α Uα está em todos os Aι e portanto em A; o mesmo
sucede para a intersecção finita de abertos.
3 Denotamos uma famı́lia qualquer por { } , não nos interessando especificar onde é que os ı́ndices estão a variar:
α
por isso é que dizemos famı́lia e não conjunto. Se essa famı́lia for numerável, usamos então a notação { } .
n∈ N
Agora, para demonstrar o teorema basta fazer a intersecção de todas as topologias de X que
contêm B. Tal famı́lia é não vazia: PX é uma dessas topologias. □
Aquela topologia minimal dada pelo teorema diz-se gerada por B.
Seja X um espaço topológico e M ⊂ X. x ∈ X diz-se aderente a M se cada vizinhança de

x contém pelo menos um ponto de M . Denota-se por M a aderência ou fecho de M , isto é, o
conjunto dos pontos aderentes a M e tem-se que M é fechado se, e só se, M = M . Dizemos que M
é denso em X se M = X. Um ponto x ∈ X é um ponto de acumulação de M se cada vizinhança
de x contém pelo menos um ponto de M distinto de x.
Um conjunto B de abertos de X é uma base da topologia de X se qualquer aberto é reunião de

abertos de B. O mesmo é dizer
∀U aberto, ∀x ∈ U, existe Vx ∈ B : x ∈ Vx ⊂ U. (1.17)
É fácil mostrar que a topologia gerada por B coincide com a original. Estas duas últimas asserções
provam que uma topologia em X fica bem determinada se conhecermos um sistema fundamental
de vizinhanças de cada um dos seus pontos, isto é, um sistema Bx de vizinhanças de x com a
propriedade de outra qualquer vizinhança conter sempre uma das de Bx . Recı́procamente:
Proposição 1.2.1. Dada uma famı́lia B de subconjuntos de um conjunto X qualquer, B é base da

topologia gerada por si se, e só se: (i) X é união dos elementos de B; (ii) dados V1 , V2 ∈ B, se x ∈
V1 ∩ V2 , então existe V3 ∈ B : x ∈ V3 ⊂ V1 ∩ V2 .
Demonstração. É fácil verificar que as condições (i) e (ii) são necessárias. Para ver que são suficientes
basta ver que B é a base de alguma topologia. Consideramos, mesmo, aquela em que os abertos
são as uniões de conjuntos de B. Isto é uma topologia porque ∅ é a união vazia; porque se tem
(i); porque a união de uma famı́lia de uniões de elementos de B é uma união de elementos de B; e
finalmente porque, se Ui = ∪α Vi,α , i = 1, 2, Vi,α ∈ B, então
∪ ∪
U1 ∩ U2 = V3,α,α′ , (1.18)
α,α′ x∈V1,α ∩V2,α′
onde os V3,α,α′ são dados por (ii), o que prova que qualquer intersecção finita de abertos é um
aberto. □
Um espaço topológico que admite uma base numerável4 (diz-se que satisfaz o segundo axioma da
enumerabilidade) conterá necessariamente um subconjunto denso. Um espaço topológico contendo
um conjunto numerável e denso chama-se separável.
Uma famı́lia {Uα } de subconjuntos de X diz-se uma cobertura de X se X = ∪α Uα . A cobertura

diz-se aberta (respectivamente fechada, finita) se os conjuntos Uα forem abertos (respectivamente
fechados, em número finito). Se uma subfamı́lia dos {Uα } for ainda uma cobertura de X, então
diz-se que é uma subcobertura de X.
4 Enumerável, numerável ou ainda contável são palavras sinónimas e significam que se pode contar, isto é, que um
dado conjunto é finito ou que está em correspondência biunı́voca com os números naturais.
1.2 Topologia 11
Proposição 1.2.2 (Lindelöf). Suponhamos que X tem uma base enumerável. Então de qualquer
cobertura aberta de X pode-se extrair uma subcobertura enumerável.
Demonstração. Seja {Oα } uma cobertura aberta e seja {Un } uma base numerável. Seja x ∈ X.
Como este ponto está nalgum dos abertos Oα , existe então algum Un,x tal que x ∈ Un,x ⊂ Oα . A
totalidade desses Un,x é ainda numerável e cobre X. A cada n associamos agora um dos Oα que
contêm Un,x , formando assim uma subcobertura da cobertura de X inicial. □
Um subespaço topológico do espaço topológico X é um subconjunto Y de X munido da

topologia induzida, isto é, os abertos de Y são intersecções de Y com abertos de X. Mostra-se,
com efeito, que tais restrições induzem uma estrutura de espaço topológico em Y .
Uma topologia diz-se de Hausdorff se quaisquer dois pontos têm vizinhanças disjuntas5 . Um
subespaço de um espaço topológico de Hausdorff é um espaço topológico de Hausdorff, como é
imediato verificar.
As seguintes noções são fundamentais. Dizemos que um espaço topológico X é compacto se X

for de Hausdorff e se, de qualquer cobertura aberta de X, se puder extrair uma subcobertura finita.
Esta última é conhecida como a condição de Heine-Borel .
Proposição 1.2.3. Seja X um compacto e Y um subespaço topológico fechado. Então Y é compacto.
Demonstração. Já vimos que Y também é Hausdorff. Supondo agora que {Vα } é uma cobertura
aberta de Y , tem-se que para cada α existe Uα aberto em X tal que Vα = Y ∩Uα . Então aqueles aber-
tos de X juntamente com o aberto X\Y formam uma cobertura aberta de X, donde, por hipótese,
se pode extrair uma subcobertura finita. Voltando a intersectar os elementos desta subcobertura
com Y obtemos o resultado procurado. □
Igualmente esclarecedor é o seguinte resultado.
Proposição 1.2.4. Se X é um espaço de Hausdorff e Y um subespaço topológico compacto, então

Y é fechado em X.
Demonstração. Vejamos que o complementar de Y é aberto. Seja x um elemento de X\Y . Como X

é Hausdorff, para cada y ∈ Y existem vizinhanças abertas Uy de x e Vy de y que não se intersectam.
Estas vizinhanças dos pontos de Y formam uma sua cobertura e logo, por ser compacto, podemos
extraı́r uma subcobertura finita. Sendo então Y ⊂ Vy1 ∪ . . . ∪ Vyk , fica provada a existência de um
aberto Uy1 ∩ . . . ∩ Uyk contendo x e não intersectando Y , como querı́amos. □
Um espaço X é conexo se as suas únicas partes simultâneamente abertas e fechadas são X e o

vazio. De maneira equivalente, X é conexo se não for união de dois subconjuntos abertos, não vazios e
disjuntos. A demonstração resulta de pensarmos no complementar de um conjunto simultâneamente
aberto e fechado, pelo que a asserção anterior também vale com o termo ‘fechados’.
5 Também se pode dizer que a topologia é separada.

1.2.2 Aplicações contı́nuas

Seja f : X → Y uma aplicação entre dois espaços topológicos X e Y , e seja x ∈ X. Dizemos que f
é contı́nua em x se
∀V viz. de f (x) em Y, ∃U viz. de x em X : f (U ) ⊂ V. (1.19)
Dizemos que f é contı́nua em X se o for em todos os pontos de X. Não é demais salientar que a
noção de continuidade é uma noção local , ie. só depende da função numa vizinhança de cada ponto.
Proposição 1.2.5. Uma função f : X → Y é contı́nua em X se, e só se, a imagem inversa de
qualquer aberto em Y é aberta em X.
Demonstração. Tem-se imediatamente que a condição é suficiente. Vejamos que é necessária. Sendo
V um aberto em Y , queremos ver que f −1 (V ) = {x ∈ X : f (x) ∈ V } é aberto em X. Ora, para
cada ponto x desta imagem inversa, como V é uma vizinhança de f (x) e f é contı́nua, existe uma
vizinhança U de x tal que f (U ) ⊂ V , ou seja, U ⊂ f −1 (V ) e logo este conjunto é aberto em X. □
Uma vez que o conjunto f −1 (Y \A) é composto de elementos de X que têm imagem em Y e
não em A, ou seja, é igual a f −1 (Y )\f −1 (A), qualquer que seja o subconjunto A, também podemos
enunciar a proposição anterior dizendo que f é contı́nua em X se, e só se, a imagem inversa de um
fechado em Y é fechada em X. Supondo dadas funções contı́nuas g : Y → Z e f : X → Y , vê-se
logo, pela proposição, que g ◦ f : X → Z é uma função contı́nua. Outra propriedade notável é a que
segue.
Proposição 1.2.6. Se f : X → Y é contı́nua e X é conexo, então f (X) com a topologia induzida
de Y é conexo.
Demonstração. Seja Z ⊂ f (X) um subconjunto simultâneamente aberto e fechado, não vazio. Exis-
tem então um aberto Z ′ e um fechado Z ′′ de Y tais que Z = f (X) ∩ Z ′ = f (X) ∩ Z ′′ , como exigem
as definições. De tais subconjuntos Z ′ e Z ′′ descobre-se logo que as suas imagens inversas são iguais
à imagem inversa de Z por f . Assim f −1 (Z) = X, por este ser conexo; o que implica por outro lado
que Z = f (X). □
Uma aplicação diz-se aberta se a imagem directa de qualquer aberto é um aberto; uma aplicação
f : X → Y chama-se um homeomorfismo se f for bijectiva, contı́nua e se f −1 : Y → X for
contı́nua. Em virtude de 1.2.5, podemos dizer que um homeomorfismo é uma aplicação que é
bijectiva, contı́nua e aberta.
Igualmente importante é o resultado seguinte, cuja prova envolve manipulações semelhantes à

anterior.
Proposição 1.2.7. Seja f : X → Y uma função contı́nua com espaço de chegada de Hausdorff. Se
X é compacto, então f (X) com a topologia induzida de Y é compacto.
Com a conhecida topologia da recta real gerada pelos intervalos abertos, temos o importante
resultado seguinte generalizando outro de Weierstrass:
Corolário 1.2.1 (Weierstrass). Seja f : X → R uma função contı́nua sobre um espaço X compacto.
Então f admite um máximo e um mı́nimo.
1.2 Topologia 13
1.2.3 Topologias produto e quociente

Duas últimas definições que permitem produzir novos espaços. Dados dois espaços topológicos X e
Y consideramos no produto cartesiano X × Y a topologia produto, que é gerada pelos produtos
cartesianos U ×V de abertos U em X e V em Y . Daqui resulta sem dificuldade que as duas projecções
π1 : X × Y → X e π2 : X × Y → Y são contı́nuas e abertas. Também, por exemplo fixando x ∈ X,
a inclusão
Y −→ X × Y
(1.20)
y 7−→ (x, y)
é uma aplicação contı́nua.

Proposição 1.2.8. Dois espaços topológicos X, Y são ambos, respectivamente, de Hausdorff, se-
paráveis, compactos ou conexos se, e só se, X × Y é um espaço, respectivamente, de Hausdorff,
separável, compacto ou conexo.
Demonstração. A condição é suficiente porque as projecções π1 , π2 são contı́nuas e abertas. Assim,
se o produto é de Hausdorff e x1 , x2 ∈ X, tomamos y ∈ Y e vizinhanças disjuntas W1 , W2 respec-
tivamente de (x1 , y), (x2 , y) em X × Y . Estas conterão por definição, respectivamente, vizinhanças
abertas U1 × V1 e U2 × V2 daqueles pontos. Claro que estas serão disjuntas e U1 e U2 disjuntos
serão, provando que X é de Hausdorff. O mesmo se faz, mutatis mutandis, para Y . Quanto à
separabilidade, se {(xj , yj )} é um conjunto numerável denso, fazemos um truque como o anterior e
provamos que {xj } é um conjunto denso em X. Finalmente, se X × Y é compacto ou conexo, então
π1 (X × Y ) = X é, respectivamente, compacto ou conexo pelas proposições 1.2.6 e 1.2.7.
Vejamos que a condição é necessária. Suponhamos primeiro que {xj },{yj } são conjuntos nume-
ráveis e densos respectivamente em X e Y . Então {(xi , yj )}i,j∈N também é um conjunto numerável
e é denso em X × Y : qualquer vizinhança W de (x, y) contém uma vizinhança do tipo U × V , com U
aberto em X e V aberto em Y , e por aı́ se vê que W intersecta o conjunto numerável. Logo X × Y
é separável. Agora suponhamos X, Y de Hausdorff. Dados (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) ∈ X × Y dois pontos
distintos, podemos supôr sem perda de generalidade que x1 ̸= X − 2. Como existem vizinhanças U1
de x1 e U2 de x2 em X tais que U1 ∩ U2 = ∅, resulta então que U1 × Y ∩ U2 × Y = ∅ o que prova
que o produto cartesiano é de Hausdorff.
Para finalizar suponhamos X, Y compactos e seja {Wα } uma cobertura aberta de X × Y . Então
para cada x ∈ X existem α1x , . . . , αkxx dos α’s, em número finito, tais que os respectivos Wαxi , i =
1, . . . , kx , cobrem {x} × Y . Prova-se sem grande dificuldade, usando de novo a compacidade de Y ,
que existe vizinhança aberta Ux de x em X tal que
Ux × Y ⊂ Wαx1 ∪ . . . ∪ Wαxkx .
Agora, a famı́lia dos Ux forma uma cobertura aberta de X, pelo que podemos extraı́r uma subco-
bertura finita Ux1 , . . . , Uxl . Daqui resulta que a famı́lia finita {Wαxj }, j = 1, . . . , l, i = 1, . . . , kx ,
i
forma uma subcobertura de X × Y , como querı́amos. Deixamos como exercı́cio a demonstração de
que, se X, Y são conexos, então o produto cartesiano é conexo. □
Finalmente temos a definição de topologia quociente. Suponhamos que X é um espaço topo-

lógico e f : X → Y é uma aplicação para um conjunto Y qualquer. Podemos então munir Y de uma
topologia: aquela que é gerada pelos subconjuntos V tais que f −1 (V ) é aberto em X. Temos com
efeito a topologia menos fina que faz f ser contı́nua.
Mais ainda, nesta topologia os abertos de Y são precisamente os W ⊂ Y tais que f −1 (W ) é

aberto em X, pois se W = ∪α Vα com os Vα abertos em Y , então f −1 (W ) = ∪α f −1 (Vα ) é aberto
em X.
Exercı́cios
1. Seja B a base de uma topologia A. Mostre que a topologia gerada por B coincide com A.
2. Sejam A, B dois subconjuntos conexos de um espaço topológico X. Mostre que A ∪ B é conexo

se, e só se, A ∩ B ̸= ∅ ou A ∩ B ̸= ∅. (Referimo-nos à topologia induzida).
3. Sejam A, B subconjuntos de um espaço topológico X. Suponha A conexo e A ⊂ B ⊂ A.

Mostre que B é conexo. Conclua que A é conexo.
4. Seja f : X → Y uma aplicação entre dois espaços topológicos. Seja B uma base de Y . Prove
que f é contı́nua se, e só se, f −1 (U ) é aberto qualquer que seja U ∈ B.
5. Demonstre as proposições 1.2.6 e 1.2.7. Agora, sejam X compacto, Y de Hausdorff e f : X → Y

bijectiva e contı́nua. Prove que f é um homeomorfismo.
6. Descreva a topologia produto de R . Mostre que as funções (u, v) 7→ u + v e (λ, u) 7→ λu são

n
contı́nuas, u, v ∈ R , λ ∈ R. Caso n = 1, mostre que u/v é contı́nua (v ̸= 0).

n
7. Mostre que todas as funções polinomiais R → R são contı́nuas. O mesmo para as funções
n
racionais (razão entre dois polinómios), no seu domı́nio.
8. Seja X um espaço topológico e W ⊂ X. x ∈ X diz-se um ponto interior a W se existe uma

vizinhança de x em X contida em W . x diz-se fronteiro a W se qualquer sua vizinhança
intersecta W e X\W . Um ponto x diz-se exterior a W se não for interior nem fronteiro.
Mostre que qualquer x ∈ X está somente num dos três casos anteriores. Mostre que W é
aberto se, e só se, todos os seus pontos são interiores. Mostre que um ponto é interior a W se,
e só se, é exterior a X\W . Mostre que W = {pontos interiores ou fronteiros}.
9. Mostre que R é separável. O mesmo para R . Indique os pontos interiores, fronteiros, exteri-
n
ores, aderentes e de acumulação dos subconjuntos Q∩]0, 1] e {(1 + n1 )n }n∈N .
10. Seja f : X → Y uma função entre dois espaços topológicos. Seja a ∈ X. Dizemos que b é o
limite de f em a, e escrevemos limx→a f (x) = b, se qualquer que seja a vizinhança V de b
existe uma vizinhança U de a tal que f (U ) ⊂ V . Mostre que f é contı́nua em a se, e só se,
limx→a f (x) = f (a).
11. Defina o limite de sucessões num espaço topológico. Mostre que num espaço de Hausdorff o
limite, quando existe, é único.
12. Sejam f : X → R uma função contı́nua em a ∈ X (cf. exercı́cio 6) e limitada numa vizinhança
n
U de a (ie. a imagem f (U ) está dentro de um intervalo limitado [−L, L]n ). Seja g : X → R

uma função tal que limx→a g(x) = 0. Mostre que limx→a (f g)(x) = 0.
13. Seja f : X → Y contı́nua e A ⊂ X, B ⊂ Y subespaços topológicos. Denotando a restrição de

f a A por f|A : A → Y , mostre que f|A é contı́nua. Agora suponha f (X) ⊂ B e pense em f
como função de X em B. Mostre que esta é contı́nua.
1.3 Espaços métricos 15
Figura 1.1: Homeomorfos? E “homotópicos”? Também.
14. Demonstre que se X, Y são conexos então X×Y é conexo. Mostre que X, Y têm base numerável
de abertos se, e só se, X × Y tem base numerável de abertos.
15. Seja f : X → Y × Z. Verifique que f é contı́nua se, e só se, são contı́nuas as suas componentes
em Y e em Z. Mostre que a função de R em R = R ∪ ∞ = S 1 (!) definida por f (s, t) = |s/t|
2
se t ̸= 0 e f (s, 0) = ∞ não é contı́nua embora o sejam cada uma das funções s 7→ f (s, t) e
t 7→ f (s, t) (quando se consideram, respectivamente, t e s fixos).
16. Mostre que, com a topologia quociente em Y , se f : X → Y é injectiva então f é aberta.

Mostre que se f é aberta e X tem base numerável de abertos, então Y tem base numerável de
abertos.
17. Os dois ‘sólidos’ da figura 1.1 serão homeomorfos? Imagine agora que eles se moldam como se
de uma matéria plástica se tratasse. Mostre que os dois sólidos se podem transformar um no
outro.
18. Mostre que (X × Y ) × Z é homeomorfo a Y × (X × Z).
19. Sabendo que os intervalos |a, b| de R são conexos (o sı́mbolo | denota ‘aberto’ ou ‘fechado’),
mostre que os intervalos |a1 , b1 |×· · ·×|an , bn | de R são conexos. O mesmo para as intersecções
n
de intervalos deste tipo. E ainda para os complementares de um intervalo noutro, se n > 1.
20. Mostre que a união numerável de numeráveis é numerável.
1.3 Espaços métricos

A matéria apresentada nesta secção é um subcapı́tulo da anterior, cujo interesse será óbvio quando
construirmos métricas sobre certos espaços da geometria riemanniana. A teoria mais geral dos
espaços topológicos permite uma introdução rápida dos espaços métricos, mas uns e outros mais
tarde é que se revelarão.
1.3.1 Noções principais

Dá-se o nome de espaço métrico a um conjunto X fornecido de uma aplicação d : X ×X → [0, +∞[,
chamada distância, que satisfaz as seguintes propriedades:
d(x, y) = 0 se, e só se, x = y,

d(x, y) = d(y, x) (simetria), (1.21)
d(x, z) ≤ d(x, y) + d(y, z) (desigualdade triangular ),
quaisquer que sejam os pontos x, y, z ∈ X. Fixada aquela estrutura, podemos considerar em X a

topologia (dita de espaço métrico) gerada pelas bolas abertas, isto é, pelo sistema de vizinhaças de
um ponto x ∈ X
{ }
r∈R .
+
B(x, r) = y ∈ X : d(x, y) < r , (1.22)
Proposição 1.3.1. As bolas abertas formam um sistema fundamental de vizinhanças na topologia

da métrica. A função d é contı́nua.
Demonstração. Para a primeira parte basta-nos ver que as bolas formam uma base, já que elas
já foram definidas em função dos pontos de X. Vamos aplicar a proposição 1.2.1, conferindo (i)
e (ii) daquele resultado. Ora, tem-se X = ∪x∈X B(x, 1). E, se x ∈ B(a, r) ∩ B(b, s), tome-se
δ = min{r − d(x, a), s − d(x, b)}. Ter-se-á então x ∈ B(x, δ) ⊂ B(a, r) ∩ B(b, s), pois, se y está na
primeira bola, então
d(y, a) ≤ d(y, x) + d(x, a) ≤ r − d(x, a) + d(x, a) = r
e pela mesma razão se prova que d(y, b) ≤ s, ou seja, y está na intersecção B(a, r) ∩ B(b, s), como
querı́amos.
Para provar que d é contı́nua, seja (x, y) ∈ X × X e seja ϵ > 0. Queremos encontrar uma
vizinhança W de (x, y), na topologia produto, tal que
d(W ) ⊂ ]d(x, y) − ϵ, d(x, y) + ϵ[ .
Tomamos então W = B(x, ϵ/2) × B(y, ϵ/2), donde virá para qualquer par (z, w) ∈ W
d(x, y) − d(z, w) ≤ d(x, z) + d(z, w) + d(w, y) − d(z, w) < ϵ,
bem como
d(z, w) − d(x, y) ≤ d(z, x) + d(x, y) + d(y, w) − d(x, y) < ϵ,
permitindo concluir |d(x, y) − d(z, w)| < ϵ. □
Todo o espaço métrico é de Hausdorff. Mais ainda, todo o espaço métrico é normal, ie. é
um espaço topológico de Hausdorff tal que quaisquer dois fechados disjuntos possuem vizinhanças
disjuntas. Em geral, um qualquer espaço topológico diz-se metrisável se a sua topologia provem
de uma métrica. Se isto acontece, então ele tem de ser normal e verificar o primeiro axioma da
enumerabilidade: todo o ponto tem um sistema fundamental de vizinhanças enumerável.
Já vimos que um espaço topológico com base numerável é separável. No capı́tulo dos espaços
métricos tem-se a recı́proca.
Proposição 1.3.2. Um espaço métrico X tem uma base numerável se, e só se, X é separável.
Demonstração. Suponhamos que X é separável, ou seja, existe {xn }n∈N subconjunto denso em X.
Podemos então considerar a base de X definida por
{ }
1
B(xn , m ) : n, m ∈ N
que é numerável porque N × N é equipotente a N. □
Dizemos que um espaço métrico X é pré-compacto6 se, qualquer que seja ϵ > 0, existe uma
cobertura finita de X por meio de bolas de raio ϵ. Isto é equivalente à existência de um subconjunto
finito F tal que, ∀x ∈ X, a distância de x a F é menor que ϵ. Naturalmente, a distância entre dois
subconjuntos A, B ⊂ X é definida por
d(A, B) = inf{d(x, y) : x ∈ A, y ∈ B}. (1.23)
Outra noção relevante é a de diâmetro de um conjunto A ⊂ X. Trata-se do valor, eventualmente

infinito,
diam(A) = sup{d(x, y) : x, y ∈ A}. (1.24)
Diz-se, então, que A é limitado se o seu diâmetro é finito; o que é equivalente a A estar contido
nalguma bola. Prova-se facilmente que todo o espaço pré-compacto é limitado.
Lema 1.3.1. Todo o espaço métrico pré-compacto é separável.
Demonstração. Por definição, para cada n natural, existe An finito tal que, ∀x ∈ X, se tem
d(x, An ) < n1 . Tomando A = ∪n An vem que A é numerável e resulta que, para cada x, existe
an ∈ A tal que d(x, an ) < n1 , donde x ∈ A. Ou seja, A é numerável e denso em X. □
1.3.2 Espaços métricos completos

Nos espaços métricos convem abordar as questões relacionadas com infinitésimos. Dado um tal
espaço X, munido da habitual distância d, dizemos que uma sucessão {xn }n∈N de pontos7 de X
converge para x ∈ X se d(xn , x) → 0 (aqui trata-se da convergência na topologia de R). Também se
pode dizer que x é o limite de xn . É um exercı́cio, quase imediato, verificar que S = {xn }n∈N ⊂ X
contém alguma subsucessão8 convergente se, e só se, S admite algum ponto de acumulação.
Numa sucessão convergente os seus pontos aproximam-se uns dos outros, tendo por limite um
determinado ponto. Podemos supôr, contudo, que existem sucessões cujos termos se aproximam uns
6 Também se pode chamar totalmente limitado.
7 Consideraremos sempre que as sucessões têm infinitos pontos distintos entre si. Portanto não têm sequer subsu-
cessões constantes.
8 Recordamos que uma subsucessão de {x } é uma escolha ordenada de alguns dos x , ou seja, é uma sucessão
n n
{xnk } com k 7→ nk crescente.
k∈ N
dos outros e das quais se desconhece à partida se têm ou não limite. São as chamadas sucessões
de Cauchy {xn }n∈N em X:
∀δ > 0, ∃p : n, m > p ⇒ d(xn , xm ) < δ. (1.25)
Se no espaço métrico X todas as sucessões de Cauchy são convergentes, então X diz-se completo
(recorde-se que esta propriedade é conhecida da construção da recta real, sendo equivalente ao
“teorema dos intervalos encaixados”).
Imediatamente se constata que qualquer subconjunto Y de um espaço métrico X herda uma

estrutura de espaço métrico: basta tomar a restrição da aplicação distância a esse subconjunto.
Claro que, então, a topologia de Y coincide com a topologia induzida pela do espaço maior. Se X
for completo e Y for fechado, então Y também é completo, pois qualquer sucessão de Cauchy em
Y é sucessão de Cauchy em X e, como tal, possui limite. Como os limites são pontos aderentes e
Y = Y , conclui-se que o limite está em Y .
Nos espaços completos reaparecem resultados fundamentais do caso especial, bem conhecido, da
recta real.
Teorema 1.3.1. Seja X um espaço métrico. As seguintes asserções são equivalentes:
(i) X é compacto;
(ii) de qualquer sucessão em X podemos extrair uma subsucessão convergente;
(iii) X é pré-compacto e completo.
Demonstração. (i)⇒(ii) Suponhamos que X é compacto e S = {xn }n∈N é uma sucessão sem pontos
de acumulação em X. Para cada k ∈ N, seja Sk = {xn }n≥k . Qualquer um destes subconjuntos Sk
é fechado porque não tem pontos aderentes além dos seus próprios pontos. É claro que
∞
∪
X= X\Sk ,
k=1
pelo que daqui e da hipótese podemos extrair uma subcobertura finita:
X = X\Sk1 ∪ . . . ∪ X\Skl . (1.26)
Mas isto é absurdo, porque, sendo ki = max{k1 , . . . , kl }, vemos que Ski não está contido no lado
direito da igualdade (1.26). S tem de ter algum ponto de acumulação; logo de S podemos extrair
uma subsucessão convergente.
(ii)⇒(iii) É imediato que X é completo, pois uma sucessão de Cauchy, admitindo por hipótese uma
subsucessão convergente, tem de convergir e para o mesmo limite.
Provemos agora que X é pré-compacto. Seja ϵ um real > 0 qualquer. Escolhamos x1 ∈
X, x2 ∈ X\B(x1 , ϵ), x3 ∈ X\(B(x1 , ϵ) ∪ B(x2 , ϵ)) e assim por diante. Supondo que não se tem
pré-compacidade, podemos construir uma sucessão {xn }n∈N tal que
xn+1 ∈
/ B(x1 , ϵ) ∪ . . . ∪ B(xn , ϵ). (1.27)
Existe, por hipótese, uma subsucessão {xnk }k∈N da sucessão construı́da, que é convergente. Cha-
mando x̂ ∈ X ao seu limite, existe então uma ordem k0 tal que xnk ∈ B(x̂, ϵ/2), ∀k > k0 . Mas
então teremos de ter xnk+1 ∈ B(xnk , ϵ), porque
d(xnk+1 , xnk ) ≤ d(xnk+1 , x̂) + d(x̂, xnk ) < ϵ,

em contradição com (1.27).

(iii)⇒(i) Suponhamos que X é pré-compacto e completo. Do lema 1.3.1 vem que X é separável. Da
proposição 1.3.2 resulta então que X tem uma base numerável, e da proposição 1.2.2 concluimos que
nos basta considerar coberturas abertas de X enumeráveis, para ver que X é compacto.
Tal como as anteriores, esta demonstração far-se-á por redução ao absurdo. Seja X = ∪n Un uma
cobertura enumerável qualquer. Pensando naquela reunião como
∞ ∪
∪ n
X= Ui ,
n=1 i=1
podemos já supôr que Un ⊂ Un+1 .

Tomemos agora, para cada natural n, um xn ∈ X\Un . Note-se que o caso estaria resolvido se
um destes conjuntos X\Un fosse vazio. Vejamos que S = {xn }n∈N tem um ponto de acumulação.
Existe uma cobertura
(1) (1)
X = B(y1 , 12 ) ∪ . . . ∪ B(yk1 , 12 ),
(1)
por X ser pré-compacto. Segue que S tem uma parte infinita S 1 nalgum B(yi1 , 21 ). Usando de novo
a pré-compacidade de X e excluindo logo as bolas distantes, vemos que se pode considerar de novo
uma união finita
(1) (2) (2) (1)
B(yi1 , 12 ) ⊂ B(y1 , 14 ) ∪ . . . ∪ B(yk2 , 41 ) ⊂ B(yi1 , 1),
(2)
e deduzir que S 1 tem uma parte infinita S 2 nalgum B(yi2 , 14 ). Podemos assim construir uma
sucessão de subconjuntos infinitos
(m) (m−1)
S m ⊂ B(yim , 21m ) ⊂ B(yim−1 , 2m−2
1
).
(m) (p) (q) 1
Como os pontos yim se aproximam uns dos outros, d(yip , yiq ) < 2p−2 se q > p, e como X é
(m)
completo, deduz-se que a sucessão {yim }
converge para algum ponto ŷ. Ora, também se podem
escolher pontos xim ∈ S , e construir uma subsucessão de {xn } que, estando dentro daquelas bolas,
m
terá de convergir; para o mesmo limite ŷ. Este é por isso um ponto de acumulação de S. Repare-se
que ŷ ∈/ Un , qualquer que seja n. Caso contrário, se pertencesse a um Uk , viria xm ∈ Uk , ∀m a
partir de certa ordem, o que é falso por construção. Finalmente, devemos concluir que
∞
∩
ŷ ∈ X\Un .
n=1
Mas este conjunto é vazio, pelo que chegamos a um absurdo. □
A condição (ii) apresentada no teorema9 é conhecida como o teorema de Bolzano-Weierstrass.
Recorde-se que a topologia usual de R também vem de uma métrica e que, por construção dos
números reais, R é completo. Deixamos como exercı́cio a verificação de que a topologia produto de
Rn é também dada pela distância
{ }
d(x, y) = max |yi − xi | : i = 1, . . . , n (1.28)
∀x, y ∈ R . O exercı́cio é imediato já que B(x, ϵ) =]x1 − ϵ, x1 + ϵ[× · · · ×]xn − ϵ, xn + ϵ[. Claramente
n
obtemos um espaço completo pois uma sucessão é de Cauchy em R se, e só se, as suas componentes
n
são de Cauchy em R. Posto isto, temos o seguinte:

9 Tendo surgido no século XIX a propósito do estudo dos subconjuntos compactos de C. A condição de Heine-Borel
é mais recente — uma nota cronológica pontual que talvez ajude no concerto das ideias.
Corolário 1.3.1. A ⊂ R é compacto se, e só se, A é fechado e limitado.

n
Demonstração. Começemos por supôr A compacto. Então A é pré-compacto e logo limitado. Seja
a ∈ A; prova-se fácilmente que existe sucessão xk → a com os xk ∈ A. Pelo teorema existe uma
subsucessão de xk que converge em A; mas as subsucessões convergem para o mesmo limite que as
sucessões quando estas convergem. Logo só podemos ter a ∈ A.
Agora suponhamos A fechado e limitado. Então A é completo, como se observou antes do
teorema. Vejamos que A é pré-compacto. Seja ϵ > 0 qualquer. Uma vez que consideramos a
topologia induzida, só queremos ver que A está contido numa união finita de bolas de raio ϵ. Seja
e1 , . . . , en a base canónica de R e considere-se o conjunto
n
ϵ ϵ
I= Ze1 + · · · + Zen .
4 4
Existe um subconjunto finito I = {yi } contido em I tal que A ⊂ ∪yi ∈I B(yi , ϵ/2), porque A é
limitado. Supomos desde já que cada uma das bolas tem intersecção não vazia com A. Assim, para
cada yi ∈ I podemos escolher xi ∈ B(yi , ϵ/2) ∩ A. Então a união das bolas B(xi , ϵ) cobre A, pois
sendo a ∈ A, existe algum yi ∈ I tal que d(yi , a) < ϵ/2. Logo
ϵ ϵ
d(xi , a) ≤ d(xi , yi ) + d(yi , a) < + =ϵ
2 2
como querı́amos. Encontrámos uma cobertura finita formada de bolas de raio ϵ; está provado que
A é pré-compacto. Como também é completo, concluimos que A é compacto pelo teorema. □
Necessitaremos de considerar outros ‘espaços vectoriais topológicos’ além de R . Seja V um

n
espaço vectorial sobre K. Uma norma em V é uma aplicação ∥ ∥ : V → [0, +∞[ que verifica:
∥u∥ = 0 ⇔ u = 0, ∥λu∥ = |λ|∥u∥, ∥u + v∥ ≤ ∥u∥ + ∥v∥ (1.29)
∀u, v ∈ V, ∀λ ∈ K. O par (V, ∥ ∥) diz-se então um espaço vectorial normado. Prova-se fácilmente
(exercı́cio 4) que toda a norma define uma distância em V e logo que, com a topologia da métrica,
as operações de adição e multiplicação por escalar são contı́nuas.
Corolário 1.3.2. Suponhamos que V é um espaço vectorial normado de dimensão finita n. Seja
v1 , . . . , vn uma base de V . Então o isomorfismo f : R → V definido por
n
f (x1 , . . . , xn ) = x1 v1 + · · · + xn vn (1.30)
é um homeomorfismo.
Demonstração. Por linearidade e pelas observações precedentes, é imediato verificar que qualquer
aplicação linear é contı́nua se, e só se, ela é contı́nua no ponto 0. Vejamos então que f é contı́nua
em 0. Tem-se
∑n
0 ≤ ∥f (x)∥ ≤ |xi |∥vi ∥
i=1
pelo que o limite de f (x) quando x = (x1 , . . . , xn ) → 0 é nulo, ou seja igual a f (0). Usando o critério
dado no exercı́cio 1, concluı́mos que f é contı́nua.
Vejamos a continuidade de f −1 em 0 invocando o critério anterior. Seja {v k } uma sucessão em
V tal que v k → 0 e f −1 (v k ) = xk ∈ R . Podemos já supôr que todos os v k são não nulos, ou que
n
excluı́mos os vectores nulos daquela sucessão. Seja tk = max{|xki | : i = 1, . . . , n}. Vamos denotar
ainda pelo mesmo tk uma subsucessão dos tk , supondo que existe, que não tem 0 como ponto de
acumulação10 . Então
( xk ) xk

d , 0 = max i = 1.
tk i tk
Pelo coroário anterior o conjunto fechado e limitado Q = {y ∈ R : d(y, 0) = 1} é compacto,
n
logo pelo teorema 1.3.1 a sucessão {xk /tk } admite uma subsucessão convergente em Q. Seja então
xkj /tkj essa subsucessão, com limite x ∈ Q. Então, por f ser linear e contı́nua, vem que
( xkj ) v kj
lim f = lim = f (x) = u
j tkj j tkj
e logo, como x ̸= 0, vem u ̸= 0. Daqui resulta
∥v kj ∥ 0
lim tkj = lim = =0
j j
kj
∥ vtk ∥ ∥u∥
j
o que é absurdo. Concluimos que todas as subsucessões têm 0 como ponto de acumulação. Pelo
exercı́cio 2 resulta que a sucessão tk → 0; o que implica que xk tende para 0, como querı́amos
demonstrar. □
Exercı́cios
1. Diz-se que uma sucessão S = {xn } num espaço topológico Y converge para x ∈ Y se,
∀ vizinhança V de x, ∃p : n ≥ p ⇒ xn ∈ V . Usa-se então a notação xn → x ou lim xn = x.
Suponha agora que Y é um espaço métrico. a) Mostre que as duas noções de convergência
em Y já apresentadas coincidem. b) Mostre que uma sucessão S = {xn } em Y tem alguma
subsucessão convergente se, e só se, S admite algum ponto de acumulação. c) Prove que
entre espaços métricos X, Y a continuidade de uma função f : X → Y num ponto a ∈ X é
equivalente à seguinte condição: ∀{xn }, xn → a ⇒ f (xn ) → f (a).
2. Prove que se S = {xn } é uma sucessão num espaço métrico e todas as subsucessões de S têm
um mesmo ponto x ∈ S como ponto de acumulação, então xn → x.
3. Seja (X, d) um espaço métrico, A, B ⊂ X. Mostre que se A ∩ B ̸= ∅, então d(A, B) = 0. Prove

a recı́proca na hipótese de X ser compacto.
4. Seja V um espaço vectorial. Mostre que toda a norma definida em V induz uma distância em V
(sugestão: reflectir sobre (1.28)). Com essa topologia prove que (u, v) 7→ u+v e (λ, v) 7→ λv são
contı́nuas. Mostre que ∥(x1 , . . . , xn )∥ = maxi |xi | define uma norma em R e que a topologia
n
dada por esta norma é a usual (é chamada a norma do máximo).
5. Sejam U, V, W três espaços vectoriais normados. Seja A ∈ L(V, W ) (espaço das aplicações
lineares de V para W ). Mostre que
∥A∥ = sup ∥A(u)∥ (1.31)

∥u∥=1
10 Ou seja, existe um ϵ > 0, tal que todos os tk verificam |tk | ≥ ϵ.

define uma norma no subespaço vectorial L(V, W ) = {A ∈ L(V, W ) : ∥A∥ < +∞}. Mostre
que ∥A(u)∥ ≤ ∥A∥∥u∥, ∀u ∈ V , e que, se B ∈ L(U, V ), então ∥A ◦ B∥ ≤ ∥A∥∥B∥. Em tendo
tempo, mostre ainda que
∥A∥ = inf{a ∈ R : ∥A(u)∥ ≤ a∥u∥, ∀u ∈ V }.

+
(1.32)
6. Seja V um espaço vectorial normado de dimensão finita. Utilize um argumento como na

demonstração do corolário 1.3.2 para mostrar que S = {v ∈ V : ∥v∥ = 1} é compacto.
(Sugestão: só falta ver que f −1 (S) é limitado, onde f : R → V é a aplicação descrita em
n
(1.30)).
7. Sejam V, W dois espaços vectoriais normados, com V de dimensão finita. Mostre que L(V, W ) =
L(V, W ). (Sugestão: utilize o corolário 1.3.2 para ver que qualquer aplicação linear é contı́nua;
depois use o exercı́cio 6). Conclua: independentemente ‘das bases’ ou das normas, todas as
aplicações lineares partindo de um espaço de dimensão finita são contı́nuas .
8. Mostre que quaisquer duas normas ∥ ∥1 , ∥ ∥2 em V de dimensão finita são equivalentes, ou

seja, existem constantes a, b > 0 tais que a∥u∥1 ≤ ∥u∥2 ≤ b∥u∥1 (sugestão: estude Id : V → V ).
Conclua pelo corolário 1.3.2 que V é completo. Mostre que se L ⊂ V é limitado numa norma,
então é limitado na outra.
9. Estude a norma euclidiana em R dada por ∥(x1 , . . . , xn )∥2 = x21 + · · · + x2n .

n
1.4 Mais conceitos da topologia

Por vezes temos de ver as coisas com pormenor e com tempo; por exemplo para considerar certas
propriedades que são satisfeitas apenas localmente — este advérbio será usado para criar muitos
substantivos —, ou para encontrar condições que permitam construir funções entre espaços. Falamos
de tempo, além do mais, porque nesta secção optámos por suprimir as demonstrações de certos
resultados clássicos, que para a geometria nos pareceram de somenos importância. O leitor sequioso
de progredir na geometria poderá dispensar, por agora, a presente exposição.
1.4.1 Duas questões sobre conexos

Começamos com duas noções globais. Um espaço topológico X é decomposto em partes conexas.
Para compreender isso estabelecemos uma relação entre os seus pontos
x ∼ y se existe um conexo A ⊂ X, x, y ∈ A, (1.33)
que é de equivalência (ver exercı́cio 2, secção 1.2 para provar a transitividade). A classe de equi-
valência C(x) de cada ponto x ∈ X é chamada a componente conexa de x. É óbvio que C(x)
coincide com o maior subconjunto conexo de X ao qual x pertence. Como o fecho de um conexo é
conexo, cada componente conexa é um fechado.
1.4 Mais conceitos da topologia 23
Um espaço topológico diz-se conexo por arcos se quaisquer que sejam x, y ∈ X existe uma
aplicação contı́nua (uma curva) fx,y : [0, 1] → X tal que fx,y (0) = x, fx,y (1) = y. X será em
particular conexo porque as imagens fx,y ([0, 1]) são conexas e logo, ∀x, y ∈ X, y ∈ C(x). Donde
C(x) = X, ∀x.
1.4.2 Várias propriedades definidas localmente

Seja de novo X um espaço topológico. Dizemos que X é localmente conexo (respectivamente,
localmente conexo por arcos) se cada ponto tem um sistema fundamental de vizinhanças conexas
(respectivamente, conexas por arcos). Note-se que um espaço pode ser conexo por arcos e não ser
sequer localmente conexo.
Proposição 1.4.1. 1. Um espaço topológico é localmente conexo se, e só se, as componentes conexas
de qualquer aberto são abertas.
2. Um espaço topológico conexo e localmente conexo por arcos é conexo por arcos.
Demonstração. 1. A condição é necessária: seja U um aberto, A uma das suas componentes conexas
e x ∈ A. Por hipótese, existe uma vizinhança conexa de x contida em U . Logo contida em A
por definição, donde A é aberto. A condição é suficiente: tomamos para sistema fundamental de
vizinhanças de cada ponto x ∈ X as componentes conexas, que contêm x, dos abertos que contêm
x. Por hipótese elas são abertas, logo vizinhanças de cada um dos seus pontos.
2. Fixamos x e consideramos o conjunto
X0 = {y ∈ X : existe curva ligando x a y}.
X0 é não vazio porque x ∈ X0 . A sua fronteira é vazia: se esta tivesse algum ponto z, então
ligávamo-lo ao interior de X0 usando uma vizinhança V de z conexa por arcos e logo, por ‘colagem’
de curvas, qualquer ponto de V seria a fortiori ligado a x. Isto prova que z estaria no interior de
X0 . Como X é conexo e X0 é aberto e fechado, X = X0 . □
Um espaço topológico X diz-se localmente compacto se for de Hausdorff e se cada x ∈ X tiver

uma vizinhança compacta.
Proposição 1.4.2. Seja X um espaço topológico normal. X é localmente compacto se, e só se, cada
ponto tem um sistema fundamental de vizinhanças compactas.
Demonstração. Sendo trivial mostrar que a condição é suficiente, verifiquemos que ela é necessária.
Seja Kx a vizinhança compacta de x ∈ X. Seja U um aberto qualquer contendo x. Uma vez que
X é de Hausdorff, {x} é fechado. A segunda condição de X ser normal assegura que os fechados
X\U e {x} possuem vizinhanças abertas, respectivamente, A e U1 que não se intersectam. Então
V = X\A é fechado, é vizinhança de x por conter U1 , e V ∩ Kx é vizinhança compacta de x contida
em U . Encontrámos assim o sistema fundamental de vizinhanças compactas. □
Dadas duas coberturas {Vβ }, {Uα } de X, dizemos que a primeira é um refinamento da segunda
se todo o Vβ está contido nalgum Uα . Uma cobertura {Uα } diz-se localmente finita se cada ponto
tem uma vizinhança W que encontra apenas uma quantidade finita de Uα ’s, isto é, W ∩ Uα ̸= ∅
apenas para um número finito de α’s.
1.4.3 Espaços paracompactos

Eis a propriedade que interessa para o desenvolvimento da teoria das ‘variedades topológicas’, que
afinal a satisfazem de forma muito natural. Esta propriedade previne a ocorrência de espaços com
uma estrutura muito obstrusa, no sentido em que as funções reais e contı́nuas deixam de ser raras.
Dá-se o nome de paracompacto a um espaço topológico X que é de Hausdorff e tal que, para
qualquer cobertura aberta de X, existe uma cobertura que é ao mesmo tempo um refinamento
daquela e localmente finita. Por exemplo, todos os compactos são paracompactos.
Apresentamos em seguida um conjunto de resultados fundamentais, cuja demonstração, como

dissemos, não nos parece essencial para o que segue.
Teorema 1.4.1 (Dieudonné). Todo o espaço paracompacto é normal.
Teorema 1.4.2 (Dieudonné). Se X é localmente compacto e é a união numerável de subconjuntos
compactos, então X é paracompacto. Em particular, todo o espaço localmente compacto e com base
numerável é paracompacto.
Teorema 1.4.3 (Urysohn). Seja X um espaço topológico com base numerável. Tem-se que X é
normal se, e só se, X é metrisável.
Teorema 1.4.4 (de extensão de Tietze-Urysohn). Seja Z um espaço métrico, A ⊂ Z um fechado e
f uma aplicação contı́nua e limitada de A em R. Então existe uma aplicação contı́nua f˜ : Z → R
que coincide com f em A (uma extensão) e tal que
sup f˜ = sup f, inf f˜ = inf f. (1.34)

Z A Z A
Corolário 1.4.1 (Urysohn). Seja Z um espaço métrico e sejam A, B ⊂ Z dois fechados, não vazios
e disjuntos. Então existe uma função contı́nua f : Z → [0, 1] tal que
f (x) = 1, ∀x ∈ A, f (x) = 0, ∀x ∈ B. (1.35)
Demonstração. Deduz-se este resultado aplicando o teorema anterior à função definida sobre A ∪ B
que vale 1 em A e 0 em B, e que é por isso contı́nua. □
O lema de Urysohn também vale num espaço normal com base enumerável. A importância
de tomar a classe, com intersecção mais restrita, dos espaços paracompactos mostra-se a seguir.
Vejamos mais um teorema devido a Dieudonné.
Teorema 1.4.5 (do encolhimento). Seja X um espaço normal. Seja I uma famı́lia de ı́ndices e
{Ui }i∈I uma cobertura aberta e localmente finita de X. Então existe uma cobertura aberta {Vi }i∈I
de X tal que V i ⊂ Ui , ∀i ∈ I.
Dada uma função ϕ : X → R chamamos suporte de ϕ ao conjunto
supp ϕ = {x ∈ X : ϕ(x) ̸= 0}. (1.36)
Este conjunto é portanto igual ao mais pequeno fechado fora do qual ϕ é nula.
Seja U = {Ui }i∈I uma cobertura aberta de um espaço topológico X. Uma famı́lia {ϕi }i∈I de
funções reais definidas em X e contı́nuas
ϕi : X −→ R (1.37)
1.4 Mais conceitos da topologia 25
constitui uma partição da unidade subordinada ou associada a U se 1) ϕi ≥ 0; 2) supp ϕi ⊂ Ui ;

3) cada ponto x ∈ X tem uma vizinhança aberta que encontra os supp ϕi apenas numa quantidade
∑
finita de i’s; 4) i∈I ϕi (x) = 1, ∀x ∈ X. Repare-se que o somatório faz sentido por causa de 3).
Teorema 1.4.6. É condição necessária e suficiente para um espaço topológico ser paracompacto,
que ele seja de Hausdorff e que toda a cobertura aberta tenha uma partição da unidade associada.
Demonstração. Suponhamos que X é paracompacto e seja U = {Ui }i∈I uma cobertura aberta. Então
X é normal e existe um refinamento U ′ = {Ui′ }i∈I localmente finito. Pelo teorema do encolhimento
existem ainda refinamentos V = {Vi }i∈I , tal que V i ⊂ Ui′ , e W = {Wi }i∈I , tal que W i ⊂ Vi . Agora,
pelo lema de Urysohn existe uma função ϕ′i contı́nua, com valores em [0, 1], igual a 1 em W i e igual
∑
a 0 fora de Vi . Uma vez que V, W são coberturas localmente finitas a soma ψ = i∈I ϕ′i é contı́nua
e não nula em nenhum ponto. As funções ϕi = ϕ′i /ψ satisfazem as propriedades 1), 2), 3), 4).
Recı́procamente suponhamos que toda a cobertura aberta U = {Ui }i∈I admite uma partição da
unidade associada {ϕi }i∈I . Sendo Vi o interior de supp ϕi , então os Vi cobrem X (por 4) e são um
refinamento de U (por 2) localmente finito (por 3). Logo X é paracompacto. □
A demonstração do último teorema encontra-se em [Hir95]; ver também [Hir95, Die44] a propósito
dos teoremas de J. Dieudonné. Referências para o teorema de P. S. Urysohn poderão ser encontradas
em [KF82] e o teorema de Tietze-Urysohn está demonstrado em [Die66].
Exercı́cios
1. Verifique as condições de partição da unidade das funções ϕi encontradas na demonstração do
último corolário.
2. Mostre que propriedades topológicas como compacto, conexo, separável, localmente conexo ou
paracompacto são invariantes por homeomorfismo. Encontre outras.
3. Sabendo que os conexos de R são os intervalos, mostre que toda a função contı́nua f : X → R
num espaço conexo X, que tome os valores c e d, tem de tomar também todos os valores entre
c e d (resultado conhecido como teorema de Bolzano).
4. Mostre que R é localmente compacto. Encontre duas coberturas de R, uma localmente finita
e a outra não. Mostre que R é paracompacto.
5. Encontre um espaço métrico localmente compacto que não seja completo.
6. Mostre que {(x, sen x1 ) ∈ R : x ∈ R } ∪ {(x, y) : x = 0 ou y = 0} é conexo por arcos mas

2 +
não é localmente conexo.
7. Seja X um espaço localmente compacto. Mostre que um subespaço de X fechado é localmente

compacto. Mostre que se X é normal e U é um aberto então U também é localmente compacto.
Prove que todos os abertos ou fechados de R são paracompactos.
8. Seja X um espaço topológico. Um subespaço Y diz-se localmente fechado em X se existem

um aberto A e um fechado F em X tais que Y = A ∩ F . Mostre que os subconjuntos abertos
e os subconjuntos fechados são localmente fechados. Mostre que se f : X → Y ′ é contı́nua e
Y é localmente fechado em Y ′ , então f −1 (Y ) é localmente fechado em X. Sendo Y ⊂ B ⊂ X
mostre que Y é localmente fechado em X se, e só se, Y é localmente fechado em B.
9. ([Die66]) Mostre que os subespaços localmente compactos de um espaço métrico são localmente
fechados.
10. Mostre que os abertos conexos de R são conexos por arcos.

n
11. Mostre que o produto cartesiano de espaços localmente compactos, com base numerável, é
paracompacto.
1.5 Cálculo diferencial

Esta secção aborda os principais conceitos e teoremas do cálculo diferencial, aqui servindo para
fundar a notação e para posterior referência.
O espaço vectorial R sobre o corpo dos números reais é um espaço métrico separável e completo,
n
com a distância d entre dois pontos x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ) definida por

√
d(x, y) = ∥x − y∥ = (x1 − y1 )2 + . . . + (xn − yn )2 . (1.38)
Com esta estrutura damos a (R , d) o nome de espaço euclidiano. O surgimento da notação ∥ · ∥

n
deve-se ao facto de aquela distância provir de uma norma (ver exercı́cios 4,6,8,9 da secção 1.3). É
importante ter presente que as bolas fechadas e as esferas Srn−1 = {v ∈ R : ∥v∥ = r} são espaços
n
compactos, com a topologia induzida de R e que, portanto, quaisquer funções contı́nuas aı́ definidas
n
são limitadas. Uma bola é um exemplo de um conjunto convexo. Um subconjunto X do espaço

euclidiano diz-se convexo se
∀x, y ∈ X, ∀t ∈ [0, 1], ty + (1 − t)x ∈ X. (1.39)
Rn é portanto normal, localmente conexo, localmente compacto e paracompacto.
1.5.1 Propriedades fundamentais das funções diferenciáveis

Essencialmente, o cálculo diferencial consiste na análise da ‘parte linear’ das funções de uma certa
classe, de modo a obter mais informação e diversa sobre essas funções e o seu domı́nio.
Consideremos um aberto U de R , uma função f : U → R e um ponto x ∈ U . Dizemos que f
n m
é diferenciável em x se existe uma aplicação linear ξ : R → R tal que, escrevendo11

n m
f (x + v) = f (x) + ξ(v) + o(v), (1.40)
resulta12
o(v)
lim =0 (1.41)
v→0 ∥v∥
11 Relativamente a (1.40), é claro que se considera v suficientemente pequeno de tal modo que x + v ainda está no
domı́nio de f — só se pretende caracterizar f numa vizinhança de x. Note-se também que a equação serve para definir
a função o e que claramente ξ, o poderão mudar de ponto para ponto, isto é, dependem de x.
12 Relativamente a (1.41), note-se que, pelos exercı́cios sobre normas anteriormente referidos, ficámos a saber que
todas as normas em R são equivalentes, pelo que o limite ser nulo não depende da norma utilisada. Em particular,
n
a noção de diferenciabilidade não depende da métrica. É esta propriedade que faz a “geometria diferencial” ser
independente da “geometria riemanniana”, onde a métrica em geral varia de ponto para ponto.
1.5 Cálculo diferencial 27
(neste limite é claro que se exclui v = 0). Multiplicando (1.41) por ∥v∥, segue de imediato que
também se tem limv→0 o(v) = 0 = o(0). A aplicação linear ξ é chamada aplicação linear derivada,
ou diferencial, de f em x e denota-se tanto por df (x) como por dfx . A equação (1.40) toma assim
o aspecto
f (x + v) = f (x) + dfx (v) + o(v). (1.42)
Os valores df (x)(v) são chamados de derivadas direccionais de f no ponto x segundo a
direcção v.
Proposição 1.5.1. Se uma função f é diferenciável em x, então ela é contı́nua em x.
Demonstração. Verifica-se que

( )
lim f (x + v) = lim f (x) + df (x)(v) + o(v) = f (x),
v→0 v→0
entre outros, por todas as aplicações lineares entre espaços de dimensão finita serem contı́nuas. □
Seja e1 , . . . , en a base canónica de R , isto é, para cada i = 1, . . . , n,

n
ei = (0, . . . , 0, 1, 0 . . . , 0) (1.43)
com 1 no i-ésimo lugar e o resto tudo zeros. As derivadas parciais de f em x são (denotadas e)
definidas por
∂f f (x + tei ) − f (x)
(x) = df (x)(ei ) = lim (1.44)
∂xi t→0 t
∂x (x) = dfx (1) por f (x)). Com efeito, fazendo v = tei , t ∈ R , vem
′ +
(no caso n = 1, denotamos ∂f
que ∥v∥ = t e pelas definições vem que
1( ) 1( )
lim f (x + tei ) − f (x) = lim df (x)(tei ) + o(tei )
t→0 t t→0 t
(1.45)
o(tei )
= lim df (x)(ei ) + = df (x)(ei )
t→0 t
Em virtude desta igualdade, da unicidade do limite e do facto de uma aplicação linear ficar deter-
minada pelas imagens dos vectores de uma base, podemos concluir que, se f for diferenciável, existe
somente uma aplicação linear diferencial de f , ou seja, satisfazendo (1.40) e (1.41).
Proposição 1.5.2. Sejam f, g : U → R duas aplicações diferenciáveis no mesmo ponto x no

m
interior de U . Seja λ ∈ R. Então:

1. f + g é diferenciável em x e d(f + g)(x) = df (x) + dg(x);
2. λf é diferenciável em x e d(λf )(x) = λdf (x);
3. (regra de Leibniz) Se f : U → R, então f g : U → R é diferenciável em x e
m
( ) ( )
d(f g)(x)(v) = df (x)(v) g(x) + f (x) dg(x)(v) (1.46)
Demonstração. Sendo triviais 1 e 2 resta-nos demonstrar 3. Ora, invocando serem satisfeitas para
f e g as condições (1.40) e (1.41), vem
( )( )
f g(x + v) = f (x + v)g(x + v) = f (x) + dfx (v) + o(v) g(x) + dgx (v) + õ(v)
= f (x)g(x) + dfx (v)g(x) + f (x)dgx (v) +
+dfx (v)dgx (v) + o(v)g(x + v) + f (x + v)õ(v)
e, tendo em conta que f e g são contı́nuas em x, deduz-se a diferenciabilidade de f g por se verificar
dfx (v)dgx (v) + o(v)g(x + v) + f (x + v)õ(v)

lim
v→0 ∥v∥
( v ) o(v) õ(v)
= lim dfx dgx (v) + g(x + v) + f (x + v) = 0.
v→0 ∥v∥ ∥v∥ ∥v∥
Note-se que os vectores v/∥v∥ estão sobre a esfera S n−1 de raio 1, sobre a qual df (x) tem imagem
limitada, e que usámos novamente a continuidade, como aplicações lineares, dos diferenciais de f e
g. Cf. com exercı́cio 12 da secção 1.2. □
Teorema 1.5.1 (derivada da função composta). Sejam U ⊂ R , V ⊂ R abertos, x ∈ U, f : U →

n m
Rm uma função diferenciável em x, tal que f (x) ∈ V , e g : V → Rp uma função diferenciável em

f (x). Tem-se então que g ◦ f : U → R é diferenciável em x e
p
d(g ◦ f )x = dgf (x) ◦ dfx , (1.47)
ou seja, para qualquer vector v tem-se a igualdade d(g ◦ f )x (v) = dgf (x) (dfx (v)).
Demonstração. Da hipótese de diferenciabilidade de f e g resulta
g ◦ f (x + v) = g(f (x) + dfx (v) + o(v))

= g(f (x)) + dgf (x) (dfx (v) + o(v)) + õ(dfx (v) + o(v))
= g ◦ f (x) + dgf (x) (dfx (v)) + O(v),
onde o, õ são dados por (1.40), e satisfazem (1.41), e onde O(v) = dgf (x) (o(v)) + õ(dfx (v) + o(v)).
Falta-nos então verificar que O(v)/∥v∥ é um infinitésimo com v. Ora, tomando o limite em v e
considerando desde já que w(v) = dfx (v) + o(v) ̸= 0 — o único obstáculo relevante —, vem que
também w(v) → 0 e
O(v) 1 ( )
lim = lim dgf (x) (o(v)) + õ(w(v))
v→0 ∥v∥ v→0 ∥v∥
dgx (o(v)) õ(w(v)) ∥w(v)∥

= lim +
v→0 ∥v∥ ∥w(v)∥ ∥v∥
( o(v) ) õ(w(v)) ( v )
= lim dgx ∥v∥ + ∥w(v)∥ dfx ∥v∥ + o(v)
∥v∥ = 0,
v→0
por razões já conhecidas, como querı́amos demonstrar. □
Em diversas situações convem apresentar o diferencial de uma função de uma forma mais explı́cita,
em termos de coordenadas. Suponhamos que U é um aberto de R e f : U → R é uma função
n
diferenciável em x = (x1 , . . . , xn ) ∈ U . Visto que se pode escrever qualquer vector v = (v1 , . . . , vn )

de R como v = v1 e1 + · · · + vn en , vem então por linearidade que
n
df (x)(v) = df (x)(v1 e1 + · · · + vn en )
∂f ∂f (1.48)
= v1 df (x)(e1 ) + · · · + vn df (x)(en ) = v1 (x) + · · · + vn (x).
∂x1 ∂xn
Suponhamos agora que f : U ⊂ R → R , f (x1 , . . . , xn ) = (y1 , . . . , ym ), é uma função diferenciável

n m
em x. Então f é dada por um sistema de m funções reais



 y = f1 (x1 , . . . , xn )
 1
..
. (1.49)



ym = fm (x1 , . . . , xn ).
Por (1.42), teremos para cada v ∈ R

n
( )
df (x)(v) = df1 (x)(v), . . . , dfm (x)(v)
(∑ n ∑n )
∂f1 ∂fm (1.50)
= vi (x), . . . , vi (x) .
i=1
∂xi i=1
∂xi
Assim, a matriz da aplicação linear df (x) : R → R , nas bases canónicas, é dada pela matriz das
n m
derivadas parciais  ∂f 
1
· · · ∂f1
 ∂x1 ∂xn

J(f ) =  ···  (1.51)
∂fm
∂x1 · · · ∂xn
∂fm
a chamada matriz jacobiana de f . Mais ainda, depreende-se logo, observando as definições, que
a diferenciabilidade de f em x é equivalente à condição de serem diferenciáveis em x cada uma das
componentes fj , 1 ≤ j ≤ m.
Em lugar de um exemplo, recuperando o enunciado do teorema 1.5.1 e fazendo
f (x1 , . . . , xn ) = (y1 , . . . , ym ),
(1.52)
g(y1 , . . . , ym ) = (z1 , . . . , zp )
temos a sugestiva equação representando a regra da derivação da função composta

   ∂z   ∂y 
∂z1
∂x1 · · · ∂x
∂z1 1
∂y1 · · · ∂y
∂z1 1
∂x1 · · · ∂x
∂y1
 n
  m
  n

 ···  = ···   ···  (1.53)
∂zp ∂zp ∂zp ∂zp
∂x1 · · · ∂xn ∂y1 · · · ∂ym
∂ym
∂x1 · · · ∂ym
∂xn
x f (x) x
— um resultado importado de simples álgebra linear. Em particular, vem
∂z ∂z ∂y1 ∂z ∂ym
= + ··· + (1.54)
∂x ∂y1 ∂x ∂ym ∂x
se n = p = 1.
∂fi
Repare-se que a aplicação linear df (x) fica de facto determinada pelas derivadas parciais ∂x j
(x),
mas a mera existência destas não implica que f seja diferenciável em x — esta condição é mais forte.
Veja-se a este propósito o exercı́cio 1. Temos todavia o resultado seguinte, muito útil na prática.
Teorema 1.5.2. Seja U um aberto de R e x ∈ U . Suponhamos que uma dada função f : U → R

n
∂f
admite todas as derivadas parciais ∂x i
, 1 ≤ i ≤ n, em U e que n − 1 delas são contı́nuas em x.
Então f é diferenciável em x.
Demonstração. Vamos assumir logo n = 2; porque o caso geral demonstra-se exactamente da mesma
forma, apenas com muito menos lisura na notação. Suponhamos então que f (x1 , x2 ) é uma função
∂f
de duas variáveis admitindo derivadas parcias em U , e que, por exemplo, ∂x 2
é aquela que é contı́nua
no ponto dado, aqui denotado por a = (a1 , a2 ). Definimos então o diferencial de f em a exactamente
como aquilo que desejamos que ele seja:
∂f ∂f
df (a)(v1 , v2 ) = v1 (a) + v2 (a).
∂x1 ∂x2
Recordemos que a existência de derivadas parciais em U corresponde a podermos escrever
∂f
f (x1 + t, x2 ) = f (x1 , x2 ) + t (x1 , x2 ) + õ1,(x1 ,x2 ) (t),
∂x1
∂f
f (x1 , x2 + t) = f (x1 , x2 ) + t (x1 , x2 ) + õ2,(x1 ,x2 ) (t),
∂x2
com t ∈ R e õ1 , õ2 verificando limt→0 õit(t) = 0 (i = 1, 2). Queremos agora mostrar que é satisfeita a
condição (1.41): ( )
1
lim f (a + v) − f (a) − df (a)(v) = 0.
v→0 ∥v∥
Ora, sendo v = (s, t) ∈ R , vem

2
f (a + v) − f (a) − df (a)(v) = f (a1 + s, a2 + t) − f (a1 + s, a2 ) +

∂f ∂f
+f (a1 + s, a2 ) − f (a1 , a2 ) − s (a1 , a2 ) − t (a1 , a2 )
∂x1 ∂x2
∂f
= t (a1 + s, a2 ) + õ2,(a1 +s,a2 ) (t) +
∂x2
∂f ∂f ∂f
+s (a1 , a2 ) + õ1,(a1 ,a2 ) (s) − s (a1 , a2 ) − t (a1 , a2 ),
∂x1 ∂x1 ∂x2
pelo que aquele limite é igual a
t ( ∂f ∂f ) õ
2,(a1 +s,a2 ) (t) + õ1,(a1 ,a2 ) (s)
lim (a1 + s, a2 ) − (a1 , a2 ) + .
(s,t)→0 ∥(s, t)∥ ∂x2 ∂x2 ∥(s, t)∥
∂f
Agora, a continuidade de ∂x2 em (a1 , a2 ) garante a continuidade de õ2 no mesmo ponto e logo a
existência do limite em R
2
lim õ2,(a1 +s,a2 ) (t) = 0.

(s,t)→(0,0)
õi (t) õi (t)
Por t
∥(s,t)∥ ser limitada e por limt→0 ∥(s,t)∥ = limt→0 t
t ∥(s,t)∥ = 0, ∀s, também estes dois limites
existem em R quando (s, t) → 0.
2
□
Seja de novo U um aberto de R . Uma função f : U → R diz-se diferenciável em U se f

n m
for diferenciável em cada um dos pontos desse aberto. Supondo que assim é, dizemos que f é duas
vezes diferenciável num ponto x ∈ U se, para qualquer vector u ∈ R , for diferenciável em x a
n
função x 7→ df (x)(u), com u fixado. O seu diferencial, dito de 2a ordem, denota-se então por13
( )
u∈R .
n
d2 f (x)(u, v) = d x 7→ df (x)(u) (v), (1.55)
Repare-se que este diferencial continua a ser linear em v, como resulta directamente da proposição
1.5.2. Tem-se mais ainda.
13 Note bem: d2 não é o mesmo que d ◦ d.
Teorema 1.5.3 (de Schwarz ou da igualdade das derivadas mistas). Se f é duas vezes diferenciável
em x, então
d2 f (x)(u, v) = d2 f (x)(v, u) (1.56)
∀u, v ∈ R .
n
Este teorema, repleto de implicações para a Análise, é fácil de constatar em casos práticos, mas
a sua demonstração não é nada trivial. Deixamo-la para a subsecção 1.5.2 porque ela requer outro
resultado fundamental.
Generalizando o que se fez acima, podemos definir por indução a diferenciabilidade de ordem k de
uma função. Pomos d0 f = f por comodidade. Para k ≥ 1, diremos que f é k-vezes diferenciável
em x se f é k − 1-vezes diferenciável em U e se for diferenciável o diferencial de ordem k − 1 segundo
qualquer multi-vector, ou seja, se x 7→ dk−1 f (x)(v1 , . . . , vk−1 ) for diferenciável, ∀v1 , . . . , vk−1 ∈ R .
n
Finalmente, é também por indução que se prova o seguinte resultado.
Proposição 1.5.3. Suponhamos que f é k-vezes diferenciável em x. Então:

1. dk f (x)(v1 , . . . , vk ) é linear em cada vi e totalmente simétrico, isto é,
dk f (x)(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = dk f (x)(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ), ∀i, j. (1.57)
2. Se a função x 7→ dk f (v1 , . . . , vk ) é l-vezes diferenciável para todos os vi , então f é k + l-vezes

diferenciável em x, e tem-se
( )
dl x 7→ dk f (x)(v1 , . . . , vk ) (vk+1 , . . . , vk+l ) = dk+l f (x)(v1 , . . . , vk+l ). (1.58)
3. Para todo o 0 ≤ i ≤ k − 1, di f é contı́nua14 em x.
Para o caso 2 fazemos indução em l. Note-se que o recı́proco é trivialmente verificado. Para
o resultado 3, aplica-se a proposição 1.5.1 no passo de indução. Se e1 , . . . , en é a base canónica e
m = 1, então
∂kf
dk f (x)(ei1 , . . . , eik ) = (x), (1.59)
∂xi1 · · · ∂xik
como é também trivial provar.
Dizemos que f é de classe C k no aberto U se f for k-vezes diferenciável em U e dk fx (v1 , . . . , vk )

for contı́nua (como função de x) para todo o vi ∈ R . Naturalmente, as funções de classe C 0 são as
n
funções contı́nuas. Em virtude do teorema 1.5.2, tem-se logo:
Teorema 1.5.4. f é de classe C k em U se, e só se, as suas componentes fj admitem todas as
∂ k fj
derivadas parciais ∂xi1 ···∂xik até à ordem k e estas são contı́nuas em U .
Denota-se por C k (U ; R ) ou por CUk (R ) o espaço vectorial sobre R das aplicações de classe
m m
C k de U em R (cf. com exercı́cio 3). Abreviando a notação de forma óbvia, resulta do ponto 3
m
da proposição 1.5.3 que C k ⊂ C k−1 . Note-se que se podem sempre dar exemplos provando que esta
inclusão é estrita. Denotamos C ∞ (U ; R ) = ∩∞k C (U ; R ) e dizemos que os seus elementos são as
m k m
funções de classe C ∞ ou funções suaves em U .

14 Eis um abuso de linguagem: já estamos a ver di f como função em U e com valores num certo espaço vectorial
normado de aplicações multilineares. (cf. exercı́cio 4.)

Proposição 1.5.4. A composição de duas funções de classe C k é de classe C k .
Demonstração. Sejam f, g funções de classe C k tais que a imagem de f está contida no domı́nio de
g. A demonstração far-se-á por indução. Para k = 0 o resultado é conhecido. Queremos então ver
que ∂g◦f
∂xi é de classe C
k−1
, para todo o i, admitindo que ∂y∂g
j
∂f
(y) e ∂x i
(x) são de classe C k−1 . Ora o
∂g
mesmo se passa logo, por hipótese de indução, com ∂yj (f (x)) e temos que
∂g ◦ f ∂g ∂f1 ∂g ∂fm
= (f (x)) (x) + · · · + (f (x)) (x)
∂xi ∂y1 ∂xi ∂ym ∂xi
é também de classe C k−1 . Com efeito, como já se aludiu, as somas e produtos de funções de C k
estão em C k . □
Se uma função f : U → V é bijectiva, de classe C k e a sua inversa f −1 : V → U é também

de classe C k , então dizemos que f é um difeomorfismo de classe C k . Dizer que dois abertos U
e V são difeomorfos significa que existe um difeomorfismo entre eles. Do teorema da derivada da
função composta vem
Id = d Idx = d(f −1 ◦ f )x = dff−1
(x) ◦ dfx , (1.60)
( )−1
pelo que, sendo y = f (x), concluimos que dfy−1 = dfx . Daqui resulta, em particular, que
det dfx ̸= 0 e que U e V têm de ser abertos do mesmo espaço euclidiano R , ie. da mesma
n
dimensão. Voltaremos a este assunto na secção 6.
O próximo resultado deve ser assinalado devido à sua importância. Assim é de facto, apesar de
não ter sido utilizado em toda a sua generalidade até agora. A sua demonstração, trivial, é deixada
como exercı́cio.
Proposição 1.5.5. Seja A : R → R

n m
uma aplicação linear. Então A é suave em qualquer ponto
xe
dAx (v) = A(v). (1.61)
Em particular, qualquer isomorfismo é um difeomorfismo suave.
Verifica-se imediatamente que d2 Ax = 0.
1.5.2 Funções de Rn em R
Como já é hábito, seja U um aberto de R . Uma função f = (f1 , . . . , fm ) : U → R é diferenciável
n m
se, e só se, cada uma das componentes fi : U → R é diferenciável. Isto é consequência imediata da
definição, obtendo-se logo de seguida que as componentes do diferencial de f são os diferenciais das
componentes de f . Interessa-nos por isso estudar o caso m = 1.
Em R faz-se uso da sua ordem total <, que já invocámos implı́citamente nos conceitos de máximo
e mı́nimo num resultado de Weierstrass (corolário 1.2.1).
Proposição 1.5.6. Se f : U → R é diferenciável em U e tem um máximo ou um mı́nimo no ponto

a ∈ U , então df (a) = 0.
Demonstração. Suponhamos que f tem um máximo em a e seja v ∈ R . Então, dos limites à

n
esquerda e à direita
f (a + tv) − f (a) f (a + tv) − f (a)
lim− , lim+
t→0 t t→0 t
tem-se que o primeiro é ≥ 0 e o segundo é ≤ 0. Como ambos são iguais a df (a)(v), cf. (1.44), este
valor tem de ser 0. O caso do mı́nimo prova-se recorrendo ao anterior e à função −f . □
Note-se que a proposição é válida para extremos locais, já que a questão da diferenciabilidade é
local.
Teorema 1.5.5 (de Rolle). Seja U um aberto de R tal que U é compacto. Seja f : U → R uma
n
função diferenciável em U e contı́nua em U . Se f é constante na fronteira de U , então existe x0 ∈ U

tal que df (x0 ) = 0.
Demonstração. Por f ser contı́nua num compacto, f admite máximo e mı́nimo: existem pontos
x1 , x2 para os quais f (x1 ) ≤ f (x) ≤ f (x2 ), ∀x ∈ U . Se x1 , x2 estão ambos na fronteira, então f é
constante em U , e logo df = 0. Se um deles está em U , o interior de U , então o resultado segue pela
proposição anterior. □
Teorema 1.5.6 (de Lagrange ou do valor médio). Seja [a, b] um intervalo fechado e limitado de R
e seja f : [a, b] → R uma função contı́nua no intervalo e diferenciável no seu interior. Então existe
c ∈]a, b[ tal que
f (b) − f (a) = dfc (b − a) = f ′ (c) (b − a). (1.62)
Demonstração. Consideremos a função ϕ(t) = (b − a)f (t) − (f (b) − f (a))t. Vem então ϕ(a) =
bf (a) − f (b)a = ϕ(b), pelo que o teorema de Rolle garante a existência de c no interior ]a, b[ tal que
ϕ′ (c) = (b − a)f ′ (c) − f (b) + f (a) = 0,
como querı́amos demonstrar. □
Também podemos enunciar o teorema de Lagrange dizendo que, sob aquelas hipóteses, qualquer
que seja o h, existe θ ∈]0, 1[ tal que
f (a + h) = f (a) + hf ′ (a + θh). (1.63)
Esta expressão resulta simplesmente de tomar b = a+h. Daqui se deduz logo que qualquer c ∈]a, b[ é
igual a a + θh, com θ entre 0 e 1. Ao teorema de Lagrange pode-se dar uma interpretação geométrica
muito intuitiva, se tivermos em conta que a cada derivada f ′ (t) corresponde uma recta tangente à
curva (t, f (t)). Apresenta-se a recta tangente na figura 1.2.
Como corolário deste célebre teorema, temos que f é crescente se f ′ (t) ≥ 0, ∀t ∈]a, b[, e decres-
cente ao longo do mesmo intervalo se f ′ (t) ≤ 0. Resulta, mais ainda, que f é constante se f ′ = 0.
As provas destes factos são triviais, tendo em conta a fórmula (1.62).
Proposição 1.5.7. Seja U aberto de R , conexo, e seja f : U → R uma função diferenciável em
n
U tal que df (x) = 0, ∀x ∈ U . Então f é constante.

Demonstração. Da proposição 1.4.1 ficamos a saber que U é conexo por arcos. Fixemos x0 ∈ U e
provemos que f (x) = f (x0 ), ∀x. Para cada x fixado, tomamos um caminho γ de x para x0 . Basta
agora aplicar as observações anteriores, tendo por base a função ϕ(t) = f ◦ γ(t). Claro que se tem
ϕ′ = dfγ (γ ′ ) = 0. □
a c b
Figura 1.2: O teorema de Lagrange.
Uma versão do teorema de Lagrange em várias variáveis é também possı́vel e conveniente. A

demonstração do próximo resultado apoia-se na anterior e no teorema de Lagrange ao longo do
segmento que une dois pontos do espaço euclidiano.
Teorema 1.5.7 (dos acréscimos finitos). Suponhamos V ⊂ R um subconjunto aberto e convexo,

n
f : V → R uma função real, diferenciável em V , e sejam a, b ∈ V . Existe então t0 ∈ [0, 1] tal que
f (b) − f (a) = df (c∗ )(b − a), (1.64)
onde o ponto c∗ = a + t0 (b − a).
Estamos agora em condições de demonstrar o teorema de Schwarz.
Demonstração do teorema 1.5.3. Vamos admitir, desde já, que m = 1 pois o resultado é válido se,
e só se, é válido componente a componente. Visto também que d2 fx (u, v) é linear em u e em v,
basta-nos mostrar o resultado para dois vectores quaisquer ei , ej da base canónica. Com efeito, se
∑n ∑n
para esses vectores se tem dfx (ei , ej ) = dfx (ej , ei ) e se escrevermos u = i=1 ui ei , v = j=1 vj ej ,
então teremos também
(∑
n ∑
n ) ∑
n
dfx (u, v) = dfx ui ei , vj e j = ui vj dfx (ei , ej )
i=1 j=1 i,j=1
∑
n
= ui vj dfx (ej , ei ) = dfx (v, u).
i,j=1
Afinal, tendo em conta a fórmula (1.59), ficamos limitados a mostrar que
∂2f ∂2f
=
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
nos pontos (x1 , . . . , xn ) onde f é duas vezes diferenciável. Escolhidos 1 ≤ i, j ≤ n, vamos chamar
x a xi e y a xj e esquecer as outras variáveis, porquanto estas em nada influem a demonstração
adiante. Considerem-se a seguir duas funções; a primeira, com y, h fixados,
ϕ(x) = f (x, y + h) − f (x, y),
e a segunda, com x, h fixados,

ψ(y) = f (x + h, y) − f (x, y).
Verificamos então que podemos escrever a seguinte quantidade,
∆2 f = ϕ(x + h) − ϕ(x) = ψ(y + h) − ψ(y)

( )
= f (x + h, y + h) − f (x + h, y) − f (x, y + h) + f (x, y) ,
das duas formas distintas que se apresenta. Agora, como as funções ϕ, ψ são claramente diferenciá-
veis, o teorema de Lagrange garante-nos a existência de θ1 , θ2 ∈]0, 1[ tais que
ϕ(x + h) − ϕ(x) = hϕ′ (x + θ1 h), ψ(y + h) − ψ(y) = hψ ′ (y + θ2 h).
Ou seja,
∆2 f
= ϕ′ (x + θ1 h) = ψ ′ (y + θ2 h). (1.65)
h
∂f
Detemo-nos agora na primeira igualdade. Atendendo à expressão de ϕ e à diferenciabilidade de ∂x
no ponto (x, y), em conjunto com a fórmula (1.42), temos
∆2 f ∂f ∂f
= (x + θ1 h, y + h) − (x + θ1 h, y)
h ∂x ∂x
∂f ∂f [ ∂f ∂f ]
= (x + θ1 h, y + h) − (x, y) − (x + θ1 h, y) − (x, y)
∂x ∂x ∂x ∂x
( ∂f ) ( ∂f )
= d (θ1 h, h) − d (θ1 h, 0) + o(h)
∂x (x,y) ∂x (x,y)
∂2f ∂2f ∂2f
= θ1 h 2 (x, y) + h (x, y) − θ1 h 2 (x, y) + o(h)
∂x ∂y∂x ∂x
2
∂ f
= h (x, y) + o(h)
∂y∂x
Pensando agora na segunda igualdade de (1.65) e fazendo arranjo análogo ao anterior, chegamos a
∆2 f ∂2f
=h (x, y) + õ(h).
h ∂x∂y
∆2 f
Para finalizar, tomamos o limite limh→0 h2 nas duas expressões encontradas — obtendo a igualdade
das derivadas mistas. □
1.5.3 Funções de matrizes

Debruçamo-nos agora sobre o caso especial das funções definidas em abertos de Mn = Mn×n (R) —
n2
o espaço vectorial das matrizes quadradas de ordem n e coeficientes reais, que se identifica com R .
Lembramos que Mn pode também ser visto como um espaço vectorial normado L(V, V ) onde V é
um espaço vectorial real normado de dimensão n (cf. corolário 1.3.2). Com efeito, vimos então que,
fixada uma base de V , o espaço euclidiano é isomorfo e homeomorfo a V para qualquer norma que
se use em V . O mesmo se passa por conseguinte entre Mn e L(V, V ). Usamos a norma definida no
exercı́cio 5 da secção 1.3 sempre que necessitarmos.
Recordemos a função determinante det : Mn → R. Sejam i, j = 1, . . . , n, xij ∈ R, X = (xij ) ∈

Mn . Por definição, ∑
det(X) = sg(σ) x1σ(1) · · · xnσ(n) (1.66)
σ∈Sn
onde Sn é o grupo das permutações de {1, . . . , n}. Vemos então que det é uma função polinomial e
logo de classe C ∞ . Uma vez que é uma função contı́nua, a imagem inversa det−1 (R\{0}) = GLn (R)
é um aberto, chamado grupo linear geral, também denotado GL(R ) ou simplesmente GLn (em
n
particular é isomorfo e homeomorfo a qualquer grupo linear GL(V )). Recordemos, de passagem,
que se tem det(XY ) = det(X) det(Y ), para quaisquer X, Y ∈ Mn .
Vamos denotar por 1 a matriz identidade.
Lema 1.5.1. Seja V ∈ Mn tal que ∥V ∥ < 1, então 1 + V ∈ GLn (R). Mais ainda,
lim (1 + V )−1 = 1. (1.67)

V →0
Demonstração. Para a primeira parte basta ver que 1+V é um monomorfismo. Ora, se (1+V )u = 0,
então V u = −u e daqui resulta que ∥V ∥ ≥ 1 o que é absurdo.
Vejamos a continuidade da função (1 + V )−1 em 0. Seja V ∈ Mn tal que ∥V ∥ < 21 . Já provámos
que a função está bem definida nesta bola. Suponhamos então que para certos vectores u, v ∈ R
n
−1
da esfera de norma 1 se tem (1 + V ) u = λv com λ ∈]0, +∞[. Então ∥V v∥ = ∥v − λ ∥ < 2 , e logo
u 1
λ < 2 pois, caso contrário, viria

u u 1 1
1 = ∥v∥ = ∥v − + ∥< + ≤1
λ λ 2 λ
o que é absurdo. Deduz-se assim que ∥(1 + V )−1 ∥ < 2.
Agora (cf. exercı́cio 5 da secção 1.3):
∥(1 + V )−1 − 1∥ = ∥(1 + V )−1 (1 − (1 + V ))∥ ≤ ∥(1 + V )−1 ∥∥V ∥ < 2∥V ∥
logo lim(1 + V )−1 = 1 quando V → 0. □
Outra função importante é a função ψ : GLn → GLn de passagem ao inverso, ie. definida por
ψ(g) = g −1 .
Proposição 1.5.8. A função ψ é de classe C ∞ e
dψg (X) = −g −1 Xg −1 (1.68)
∀g ∈ GLn , X ∈ Mn .
Demonstração. Analisemos a diferenciabilidade de ψ, num ponto g qualquer, acordando na derivada

dada pela fórmula (1.68). Sendo
ψ(g + V ) = ψ(g) + dψg (V ) + Og (V ),
vem que
Og (V ) = (g + V )−1 − g −1 + g −1 V g −1
( )
= (1 + g −1 V )−1 − 1 + g −1 V g −1
( )
= 1 + (−1 + g −1 V )(1 + g −1 V ) (1 + g −1 V )−1 g −1
( )
= 1 + (g −1 V )2 − 1 (1 + g −1 V )−1 g −1 = (g −1 V )2 (1 + g −1 V )−1 g −1
Logo
∥Og (V )∥
lim ≤ lim ∥g −1 ∥3 ∥V ∥∥(1 + g −1 V )−1 ∥ = 0
V →0 ∥V ∥ V →0
devido ao lema 1.5.1. Está demonstrado que ψ é diferenciável em GLn . Vejamos a segunda derivada:
fixado V , a função g 7→ dψg (V ) = −g −1 V g −1 toma o valor −ψ(g)V ψ(g) em g. Logo esta função
também é diferenciável em GLn e como a sua derivada se volta a escrever à custa de ψ(g) com
produtos e somas, deduz-se por uma simples indução que ψ é de classe C i , ∀i ∈ N, como querı́amos.
□
Outra função importante é a função traço: recordemos que se dá o nome de traço de X = (xij )
∑n
ao valor tr(X) = i=1 xii . É trivial verificar que tr : Mn → R é uma função linear e por isso C ∞ .
Uma propriedade importante diz que tr(XY ) = tr(Y X), ∀X, Y . (Por exemplo, permite mostrar
que o traço de um qualquer endomorfismo linear não depende das bases).
Proposição 1.5.9. A função det : Mn → R é C ∞ e, para qualquer g ∈ GLn ,
d detg (V ) = det(g)tr(g −1 V ). (1.69)
Em particular, d det1 = tr.
Demonstração. A questão da suavidade do determinante já foi esclarecida. Vamos agora calcular as
derivadas parciais em g = 1. A base canónica de Mn é constituı́da pelas matrizes E ij que valem 1
na entrada (i, j) e 0 em todas as outras entradas. Assim, é trivial verificar que det(1 + tE ij ) = 1 se
i ̸= j, e que det(1 + tE ii ) = 1 + t. Posto isto,
∂ det det(1 + tE ij ) − det 1

(1) = lim = δij
∂xij t→0 t
∑n
e daqui resulta que, para qualquer combinação linear V = i,j vij E ij ∈ Mn ,
∑
n ∑
n
d det1 (V ) = vij d det1 (E ij ) = vii = tr(V )
i,j i=1
o que prova a fórmula pretendida. Para g invertı́vel qualquer tomamos a igualdade
det(gh) det(h−1 ) = det(g)
e derivamos em ordem a h no ponto h = 1. Usando a regra de Leibniz e a fórmula dψ1 (U ) = −U

vem, em qualquer direcção U :
d detg (gU ) det(1−1 ) + det(g)d det1 (−U ) = 0.
Fazendo gU = V , resulta então d detg (V ) = det(g)tr(g −1 V ), como querı́amos demonstrar. □
Exercı́cios
x2 y 2
1. Estude a diferenciabilidade de 1a e 2a ordem da função f : R → R definida por f (x, y) =
2
x2 +y 2
se (x, y) ̸= (0, 0) e f (0, 0) = 0.
2. Encontre uma função de duas variáveis em C k \C k+1 .
3. Demonstre as proposições 1.5.3 e 1.5.5, bem como o teorema 1.5.7. Mostre que C k (U, R) é um
espaço vectorial sobre R, fechado para o produto de funções.
4. a) Considere normas quaisquer em R , R e a norma induzida em L(R , R ) (ver exercı́cios

n m n m
5 e 8 da secção 1.3), seja Z um espaço topológico e considere uma função z 7→ Az de Z em

L(R , R ). Mostre que esta é contı́nua se, e só se, a função z 7→ Az (u) é contı́nua, qualquer
n m
que seja u ∈ R . b) Seja U um aberto de R e f : U → R diferenciável em U . Encarando

n n m
a função df : U → L(R , R ) como qualquer outra função com valores num espaço normado,
n m
mostre que df é diferenciável se, e só se, f é duas vezes diferenciável.
5. Seja B : R × R → R uma função linear em cada variável: ora do primeiro factor fixado o
n m p
segundo, ora do segundo factor fixado o primeiro. Mostre que ∃K ≥ 0 : ∥B(u, v)∥ ≤ K∥u∥∥v∥,
∀u ∈ R , v ∈ R . Mostre que B é diferenciável e deduza a regra de Leibniz generalizada
n m
dB(x,y) (u, v) = B(u, y) + B(x, v). (1.70)
Nota: está subentendido o isomorfismo R × R = R

n m n+m
, donde se extrai a igualdade
∥(u, v)∥ = ∥u∥ + ∥v∥ . Calcule ainda as 2 e 3 derivadas de B.
2 2 2 a a
∂f ∂
6. Deduza a fórmula para funções diferenciáveis: ∂xi (x) = ∂t |t=0 f (x + tei ), na notação habitual,
cf. fórmula (1.44).
7. Utilize o cálculo diferencial para provar a desigualdade entre a média geométrica e a média
aritmética:
√ a1 + · · · + ak
k
a1 · · · ak ≤ (1.71)
k
∀a1 , . . . , ak ∈ [0, +∞[.
8. Mostre que tr(XY ) = tr(Y X) para qualquer par de matrizes quadradas. Agora, seja V
um espaço vectorial de dim n. Mostre que podemos definir o traço de uma aplicação linear
f ∈ L(V, V ) como o traço da matriz de f numa base qualquer de V . Idem para o determinante.
√
9. Considere as coordenadas polares no plano R ϕ = (ρ, θ) = ( x2 + y 2 , arctg xy ). Escolha uma
2
determinação do arctg e mostre que ϕ é um difeomorfismo de R × R sobre a sua imagem.

+
Mostre que uma rotação de θ radianos do plano em torno de 0 é descrita pela matriz
[ ]
cos θ −sen θ
Rθ = (1.72)
sen θ cos θ
e que {Rθ : θ ∈ [0, 2π[} é homeomorfo à circunferência S 1 . Mostre que Rθ′′ +Rθ = 0. Aplicando
uma rotação Rθ1 ao vector (cos θ2 , sen θ2 ), demonstre as fórmulas
cos(θ1 + θ2 ) = cos θ1 cos θ2 − sen θ1 sen θ2 ,

(1.73)
sen (θ1 + θ2 ) = sen θ1 cos θ2 + cos θ1 sen θ2 .
10. Seja Mn o espaço das matrizes. Mostre que a função Mn × Mn → Mn , (X, Y ) 7→ XY é

suave. Calcule a derivada de f : GLn → Mn , f (g) = g 2 h + 4g −1 + 3hg T , onde h ∈ Mn é uma
constante e g T representa a matriz transposta de g.
1.6 Teoremas da função inversa e da função implı́cita 39
11. Estude a função det : Mn×n (C) → C, que se define exactamente da mesma forma que o
determinante real. Justifique a sua suavidade e encontre a derivada. Mostre que det g = det g.
Repita o exercı́cio da alı́nea anterior pensando em matrizes com coeficientes em C. (Note: em
termos da sua topologia e estrutura real, C = R .)
2
1.6 Teoremas da função inversa e da função implı́cita

Ao longo desta secção admitimos sempre k ≥ 1. Seja U um aberto do espaço euclidiano. Dizemos
que uma função f : U → R é uma imersão de classe C k se f for de classe C k e se a sua aplicação
m
linear derivada dfx for injectiva, para todo o x ∈ U . (Recorde-se que denotamos indistintamente o
diferencial de uma função por df (x) ou dfx .)
Lema 1.6.1. Sejam U, W abertos de R . Seja f : U → W uma aplicação bijectiva, imersão de
n
classe C k . Verificam-se então as duas asserções equivalentes:

(i) a inversa f −1 : W → U é de classe C k , ou seja, f é um difeomorfismo C k .
(ii) seja g : W → R outra aplicação tal que g ◦ f : U → R é de classe C k . Então g é de classe C k .
p p
Demonstração. Basta mostrar a primeira parte já que a segunda segue por composição, g = g◦f ◦f −1 ,
e por a composta de funções de classe C k ser uma função de classe C k . Também a primeira asserção
decorre da segunda de modo trivial.
Façamos então a demonstração de (i). Note-se que df (x) também é sobrejectiva por ser uma
injecção de R em R . Fixemos agora um ponto a e mostremos que f −1 é diferenciável em f (a).
n n
Para isso, vamos compor f com o isomorfismo linear A = (dfa )−1 de modo a obter uma expressão
da qual conhecemos a derivada em a. Seja então h = A ◦ f . Tem-se dhx = dAf (x) ◦ dfx = A ◦ dfx ,
pela proposição 1.5.5. Logo dha = Id e, por continuidade do diferencial, podemos garantir que existe
um δ > 0 tal que, escrevendo
J(h)x = Id + [ϵij ]i,j∈{1,...,n} , ∀x ∈ B(a, δ),
as funções ϵij → 0 quando x → a. Aplicando agora o teorema dos acréscimos finitos em cada uma
das componentes de h = (h1 , . . . , hn ) e para cada x na bola, encontramos pontos c∗1 , . . . , c∗n ∈ B(a, δ)
(sobre o segmento que liga x a a) tais que
    
h1 (x) − h1 (a) ∂h1 ∗ ∂h1 ∗
· · · ∂x x 1 − a1
∂x1 (c1 ) (c1 )
 ..   n
 .. 
 . = ···  . 
∂hn ∗ ∂hn ∗
hn (x) − hn (a) ∂x1 (cn ) · · · ∂xn (cn ) xn − an
Eventualmente modificando as funções ϵij por os pontos c∗i variarem de linha para linha, mantendo-se
ainda a propriedade de convergirem para 0 quando x → a, e sendo h(x1 , . . .
, xn ) = (y1 , . . . , yn ), h(a) = b, podemos escrever a equação matricial acima como
∑
n
(yi − bi ) = (Id + [ϵij ])(h−1 −1
j (y) − hj (b)).
j=1
Agora, como (Id + [ϵij ])−1 = Id + [ϵ̃ij ] com os ϵ̃ij → 0 se ϵij → 0 (ver lema 1.5.1 e o exercı́cio 1),
resulta então que
h−1 (y) − h−1 (b) = (Id + [ϵ̃ij ])(y − b),
bem como a condição

[ϵ̃ij ](y − b)
lim = 0.
y→b ∥y − b∥
Isto prova que h−1 é diferenciável em b com aplicação linear derivada a identidade. Como qualquer
isomorfismo linear é em particular uma aplicação diferenciável, vem que f −1 = h−1 ◦A é diferenciável
em f (a) e tem derivada neste ponto igual a A = (dfa )−1 .
Designando por J(x) a matriz jacobiana de f , ou seja, a matriz de dfx na base canónica de R ,
n
cujas entradas, por hipótese, são funções de classe C k−1 , resulta do que se viu que dff−1
(x) = (J(x))
−1
.
Ora, sabemos da álgebra linear (cf.[DA83]) que a inversa de uma matriz invertı́vel J é igual à matriz
com entradas
−1 Jij
Jji = , onde Jij = (−1)i+j |J(i;j) |
|J|
e J(i;j) representa a matriz quadrada, de ordem n − 1, que se obtém de J cortando a linha i e a
coluna j. Sendo o determinante uma função polinomial, logo C ∞ , e sendo o quociente de duas
funções polinomiais, com denominador não nulo, também de classe C ∞ , temos que (J(x))−1 é da
mesma classe de diferenciabilidade de J(x), como função de x.15
Finalmente, vamos deduzir que a função f −1 é de classe C k usando o método de indução. Já
vimos que é C 0 por ser diferenciável (recorde-se que k ≥ 1). Admitindo que é de classe C k−1 ,
também resultará C k−1 a função em y
( )−1
dfy−1 = dff −1 (y)
por ser representada pela composição (J ◦ f −1 )−1 . Isto significa que f −1 é de classe C k . □
Estamos agora em condições de provar o teorema da função inversa, cujo alcance parece ofuscar o
do lema anterior: é que localmente, se a derivada for invertı́vel, teremos a garantia da invertibilidade
de f — então, pelo lema, com inversa de classe C k .
Teorema 1.6.1 (da função inversa). Seja U aberto de R e seja f : U → R uma função de classe
n n
C k em U tal que, num certo ponto a ∈ U , det df (a) ̸= 0. Então existe um aberto V , contendo a, e
um aberto W , contendo f (a), tal que a restrição de f a V é um difeomorfismo C k sobre W .
Demonstração. Fazendo o mesmo truque que na anterior demonstração, podemos já supôr que
df (a) = Id. Com efeito, os isomorfismos lineares A são difeomorfismos, portanto se provarmos
o teorema para A ◦ f também provamos para f .
Por continuidade da função determinante, podemos logo garantir que det df (x) ̸= 0 para todo o
x numa vizinhança de a. Já vimos mesmo que, numa bola de centro em a suficientemente pequena,
se tem J(f )(x) = Id + [ϵij ] e invertı́vel, pelo que, se f (x1 ) = f (x2 ) em dois pontos x1 , x2 nessa bola,
então pelo teorema dos acréscimos finitos vem
0 = f (x1 ) − f (x2 ) = (Id + [ϵij ])(x1 − x2 )
Daqui resulta que x1 = x2 , por causa da invertibilidade de Id + [ϵij ]. Fica provado que, nalguma
vizinhança de a, a aplicação f é injectiva. Não é assim tão fácil a demonstração da sobrejectividade
de f sobre uma vizinhança de f (a).
Para cada y ∈ B(f (a), δ) = W , com δ > 0 a determinar, consideremos a função
τ (x) = x + y − f (x).
15 Esta asserção é consequência directa do que foi exposto na secção 1.5.3. A demonstração alternativa vem apenas
pretensamente completar o gosto do leitor.

Repare-se que encontraremos uma solução x da equação y = f (x) se, e só se, encontrarmos um
ponto fixo de τ , isto é, uma solução de τ (x) = x. Esta função é claramente de classe C k e dτ (a) =
Id − df (a) = Id − Id = 0. Por continuidade do diferencial e independentemente de y, existe então
um ε > 0 tal que
∂τ
i 1
(x) < , ∀x ∈ B(a, ε) = V.
∂xj 2n
Então, novamente invocando os acréscimos finitos dentro da bola, temos que
∑
n ∑( ∂τi )2
∥τ (x′ ) − τ (x′′ )∥2 = (τi (x′ ) − τi (x′′ ))2 = (x∗(i) )(x′j − x′′j )
i=1 i,j
∂xj
∑ 1 1 ′
≤ (x′ − x′′j )2 = ∥x − x′′ ∥2
i,j
(2n)2 j 4n
(a função τ é uma contracção). Agora é possı́vel encontrar δ > 0 tal que τ (V ) ⊂ V :
∥τ (x) − a∥ ≤ ∥τ (x) − τ (a)∥ + ∥τ (a) − a∥

≤ c∥x − a∥ + ∥y − f (a)∥ ≤ cε + δ,
onde c = 2√1 n < 1, pelo que podemos tomar δ = (1 − c)ε.

Em seguida usamos a técnica da demonstração do ‘teorema do ponto fixo’ (já que não nos
propusemos apresentá-lo, cf. exercı́cio 2). Seja x0 ∈ V qualquer e x1 = τ (x0 ), x2 = τ (x1 ),
. . . , xp+1 = τ (xp ), . . .. Verifica-se então que
∥xp+1 − xp ∥ = ∥τ (xp ) − τ (xp−1 )∥ ≤ c∥xp − xp−1 ∥ ≤ cp ∥x1 − x0 ∥.
E tem-se também que {xp } é sucessão de Cauchy: se p > q,
∥xp − xq ∥ = ∥xp − xp−1 + xp−1 − · · · + xq+1 − xq ∥ ≤ ∥xp − xp−1 ∥ + · · · + ∥xq+1 − xq ∥

≤ (cp−1 + · · · + cq )∥x1 − x0 ∥ = cq (cp−1−q + · · · + 1)∥x1 − x0 ∥
1 − cp−1−q+1 cq
= cq ∥x1 − x0 ∥ ≤ ∥x1 − x0 ∥.
1−c 1−c
Como cq → 0, quando q → ∞, vem então que, para cada δ ′ > 0, existe uma ordem n0 a partir da
qual ∥xp − xq ∥ < δ ′ , para todos os p, q > n0 . Por as bolas fechadas serem espaços métricos completos
podemos concluir que existe limite x = lim xq , o qual verifica τ (x) = x. Está provado que, numa
vizinhança V de a, para cada y ∈ W existe x tal que y = f (x) e, portanto, f é bijectiva.
O resultado agora segue aplicando o lema anterior. □
Repare-se que o teorema admite uma generalização ao caso suave; a função inversa resultando
suave também. O teorema da função inversa deve ser confrontado com o seguinte exemplo: ϕ : R →
R definida por ϕ(x) = x3 é suave e invertı́vel, e não é uma imersão! Com efeito, dϕ(x)(u) = 3x2 u é
idênticamente nula em x = 0.
Outro teorema que nos será útil mais tarde por permitir encontrar novas funções, é o seguinte.
Designamos adiante os pontos de R × R por (x, y).
n m
Teorema 1.6.2 (da função implı́cita). Suponhamos que F : D ⊂ R × R → R é de classe C k

n m m
num aberto D. Suponhamos que num certo ponto (a, b) de D se tem F (a, b) = c e que a matriz
[ ]
∂Fi
(1.74)
∂yj i,j=1,...,m
Rm D
F(x,y) =c
b g (x)
U
a xER
n
Figura 1.3: Função implı́cita.
é invertı́vel nesse ponto. Então existem um aberto U de R , com a ∈ U , e uma função g : U → R

n m
de classe C k , com g(a) = b, tais que
F (x, g(x)) = c, ∀x ∈ U. (1.75)
Demonstração. Considere-se a função E : D → R × R definida por E(x, y) = (x, F (x, y)).

n m
Claramente temos [ ]
1 0
J(E) = ∂Fi ∂Fi ,
∂xl ∂yj
donde resulta que det J(E) = (det 1) det ∂Fi

∂yj ̸= 0 no ponto (a, b). O teorema da função inversa
garante então a existência de abertos D̃, contendo (a, b), e D̃′ , contendo (a, c), tais que a restrição
de E ao primeiro desses abertos é um difeomorfismo C k sobre o segundo. Sendo a projecção para
o primeiro factor, π1 : R → R , uma aplicação aberta, escrevendo U = π1 (D̃′ ) tem-se que U é
n+m n
um aberto contendo a e que, para cada x ∈ U , existe um único g(x) ∈ R tal que
m
(x, g(x)) ∈ D̃ e E(x, g(x)) = (x, F (x, g(x))) = (x, c).
Uma vez que E −1 é de classe C k , assim o é também a função definida por π2 ◦ E −1 (x, c) = g(x)
onde π2 é a projecção para o segundo factor. □
Relembramos que os teoremas anteriores são válidos para o caso suave (C ∞ ). A partir de agora
vamos tratar apenas este caso, pois é suficiente para as aplicações da geometria que temos em vista.
Teorema 1.6.3 (da derivada injectiva). Seja U aberto de R e f : U → R uma aplicação suave
n m
em U tal que, num ponto a, a aplicação linear derivada df (a) é injectiva. Então existem um aberto
U ′ ⊂ U contendo a, um aberto V ⊂ R contendo f (a) e uma aplicação suave g : V → R , tais que
m n
g ◦ f (x) = x, ∀x ∈ U ′ . (1.76)
Demonstração. Uma vez que o diferencial dfa : R → R é injectivo, temos de ter p = m − n ≥ 0.

n m
Seja w1 , . . . , wp uma base de um subespaço vectorial de R suplementar da imagem de dfa (ie.

m
esta e aquele estão em soma directa isomorfa a R ). É claro que a aplicação que transforma
m
y = (y1 , . . . , yp ) ∈ R em ỹ = y1 w1 + · · · + yp wp ∈ R é linear e injectiva. Consideremos agora a

p m
aplicação suave
h : U ×R −→ R
p m
(x, y) 7−→ f (x) + ỹ.

n p
R f R
V
U f (a)
a f (U )
g
x
(x,o) Figura 1.4: dfa injectiva, então existe g definida

R
n em V .
n
a R
Temos então que dh(a,0) é injectiva pois que, se (u, v) está no seu núcleo, isto é, se
dh(a,0) (u, v) = dfa (u) + ṽ = 0,
então de dfa (u) = −ṽ devemos concluir que ṽ está na imagem de dfa . Donde v = 0, por construção,
o que traz também u = 0 pela hipótese.
Contando as dimensões vemos que dh(a,0) é um isomorfismo. Podemos então aplicar o teorema
da função inversa para deduzir a existência de uma vizinhança de (a, 0) e de uma vizinhança V
de h(a, 0) = f (a) tal que a restrição de h à primeira é um difeomorfismo sobre a segunda. Sendo
h−1 = (g, g1 ), as componentes em R × R , temos que g é a aplicação procurada, verificando
n p
g(h(x, 0)) = g(f (x)) = x
como querı́amos. □
A demonstração anterior permite descrever intuitivamente aquilo que do teorema resulta. É

que, se a derivada é injectiva, então f identifica-se com a aplicação x 7→ (x, 0) a menos de um
difeomorfismo à chegada. Note-se que isto é verdade apenas localmente. Compare-se com o caso da
aplicação de R em R , t 7→ (cos t, sen t).
2
Um resultado dual do anterior prescreve também uma fórmula local para as aplicações de derivada
sobrejectiva.
Teorema 1.6.4 (da derivada sobrejectiva). Seja U um aberto de R e f : U → R uma aplicação

n m
suave tal que, num dado ponto a ∈ U , df (a) : R → R é sobrejectiva. Existe então um aberto V
n m
de R e um difeomorfismo suave g : V → g(V ) ⊂ U tal que a ∈ g(V ) e

n
∀(z, y) ∈ V ⊂ R ×R .
n−m m
f ◦ g(z, y) = y, (1.77)
Demonstração. Neste caso, como dfa : R → R é sobrejectiva, devemos concluir que n − m ≥ 0.

n m
Olhando para a matriz jacobiana J(f ) de f no ponto a, deduz-se logo que esta tem m colunas line-
armente independentes, ou seja, a famı́lia de vectores dfa (e1 ), . . . , dfa (en ) tem um número máximo
de vectores linearmente independentes precisamente igual a m. Escolhamos então m vectores nessa
condição e sejam xi1 , . . . , xin−m as coordenadas em R que dizem respeito aos restantes dfa (eij ).
n
Seja x̃ o vector de R determinado por (xi1 , . . . , xip ), onde p = n − m, e consideremos a aplicação

p
suave
U −→ R × R
p m
h:
x 7−→ (x̃, f (x)).
m
n f R
R
U f (a)
a
g y
V
(z,y)
Figura 1.5: dfa sobrejectiva então existe difeomorfismo g.
Tem-se que  
 ∂xi1 ∂xi1 
··· ei1
  
∂x1 ∂xn
 ..
 ···   
J(h) =  = . .
 ∂xip
∂x1 ···
∂xip
∂xn
 
 eip


J(f ) J(f )
Para efeitos de avaliação do determinante no ponto a, as colunas ij de J(f ), 1 ≤ j ≤ p, podem ser
consideradas nulas, pelo que a caracterı́stica (número máximo de linhas, ou colunas, linearmente
independentes) de J(h)a tem de ser igual a n, ou seja, o determinante é não nulo. O resultado agora
segue pelo teorema da função inversa; h é um difeomorfismo numa vizinhança de a. A sua inversa,
g, verifica
f ◦ g(z, y) = y
em algum aberto V . □
Novamente, o resultado anterior tem um âmbito estritamente local. Nada diz sobre a função f
em todo o seu domı́nio. Os últimos teoremas são úteis para a geometria: a menos de difeomorfismo
local, certas funções parecem-se muito ora com inclusões ora com projecções canónicas; as outras
estão algures entre esses dois casos extremos.
Exercı́cios
1. Mostre que a inversa da matriz Id + [ϵij ] é uma matriz do mesmo tipo Id + [ϵ̃ij ], em que os
números ϵ̃ij → 0 se ϵij → 0 (cf. secção 1.5.3).
2. Demonstre o teorema do ponto fixo: Seja D um domı́nio completo e f : D ⊂ R → D uma

n
contracção (∀x, x′ ∈ D, ∥f (x) − f (x′ )∥ ≤ c∥x − x′ ∥ com 0 ≤ c < 1). Então existe um, e um
só, x ∈ D tal que f (x) = x.
3. Prosseguindo desde o meio da demonstração do teorema da função inversa e de acordo com

a sugestão, mostre que f −1 é contı́nua sem recorrer ao facto de f −1 vir a ser C k . Sugestão:
Repare que
∥τ (f −1 (y)) − τ (a)∥ ≤ c∥f −1 (y) − a∥, ∀y ∈ B(b, δ).
4. Mostre que uma aplicação que tem uma inversa à esquerda é injectiva. Mostre que, se uma
aplicação tem uma inversa à direita, então ela é sobrejectiva. Mostre ainda que estas condições
são equivalências se se tratar de uma aplicação linear entre espaços vectoriais de dimensão
finita.
5. Mostre que, nas condições, ora do teorema da derivada injectiva, ora do teorema da deri-
vada sobrejectiva, a função f do enunciado é injectiva ou sobrejectiva, respectivamente, numa
vizinhança de a. Deduza de novo o teorema da função inversa a partir daqueles dois teoremas.
6. Mostre que, nas condições do enunciado do teorema da função implı́cita e sendo [alk ] a matriz
[ k] ∑
∂yj , se tem ∂xj (x) = −
∂gi
inversa de ∂F ∂Fk
k aik ∂xj (x, g(x)).
Capı́tulo 2
Variedades diferenciáveis
2.1 Definições e exemplos

Os espaços abstractos em cujo estudo estamos interessados são as chamadas variedades 16 . Apare-
cendo como as estruturas fundamentais da Geometria Diferencial, assim venhamos a verificar, apenas
alguns exemplos de variedade se podem idealizar em situações comuns. Mas a geometria moderna
abandona aqui a sua existência ‘terrena’ e ‘sensı́vel’, para alcançar soluções de problemas novos, que
não mais podem ser apoiadas em explicações visuais ou intuitivas. Não só pelas aplicações, está hoje
bem estabelecida a profundidade e necessidade da teoria das variedades diferenciáveis.
Na Fı́sica, o maior dos campos de aplicação, coloca-se a exigência de analisar os problemas fora
de um quadro em que as usuais coordenadas de um espaço euclidiano descreveriam à partida todos
os pontos do objecto fı́sico em causa. O exemplo mais óbvio é o do estudo da própria superfı́cie
terrestre (geo significa Terra), pois esta não é planificável. O estudo das várias variáveis também é,
já por si, fundamental. Se pensarmos no Sistema Solar, pondo três variáveis de posição por cada
um dos nove planetas, deveremos então estudar uma variedade ‘espaço das órbitas’ de dimensão
27. Poderemos ser ainda mais exigentes e perguntar se o espaço onde se encontram os tais planetas
não será menor, isto é, se não haverá posições por onde nunca passam os nove planetas ao mesmo
tempo... E se olharmos para o Universo munidos da teoria da Relatividade de Einstein, vemos
que o espaço-tempo17 é descrito com quatro variáveis reais e uma métrica especial, mudando-se
de posição por meio das chamadas transformadas de Lorentz — pelo que também devemos estar
aptos a trabalhar com as funções suaves definidas entre duas variedades. Por fim, lembramos que a
Mecânica Quântica ou a teoria do Electromagnetismo (equações de Maxwell) se estudam, hoje em
dia, no contexto das variedades.
16 Do termo françês “variétés”, também conhecidas por “manifolds” na literatura inglesa e por “mannigfaltigkeiten”
na alemã.
17 O Espaço-tempo consiste num espaço afim de dimensão 4 (recorde-se que por este se entende um espaço vectorial
a menos do conhecimento da origem). Alguma reflexão sobre a teoria da Relatividade levar-nos-á a uma óptima
explicação de por que é que se devem estudar as variedades em termos abstractos e não apelando a um famoso
teorema de Whitney, que prova que todas as variedades riemannianas abstractas se mergulham isómetricamente num
espaço euclidiano (de uma dimensão muito maior).
47
48 Capı́tulo 2. Variedades diferenciáveis
Voltando aos problemas da Matemática, não sobra só o estudo, pois há muitas questões em
aberto. Ainda não se classificaram todos os “nós”, ie. as subvariedades de dimensão 1 contidas
em R ou noutra variedade qualquer (que tantas implicações trazem para a Mecânica Quântica).
3
O mesmo se passa precisamente com as variedades de dimensão 2, as denominadas “superfı́cies

de Riemann”: razoavelmente conhecidas enquanto tal, não se conhecem todos os seus mergulhos
nas outras variedades. Já as variedades de dimensão 3 e 4, amplamente investigadas hoje em dia,
apresentam dificuldades insondáveis em si mesmas.
Finalmente, o propósito deste segundo capı́tulo é tão somente lançar as bases da tal geometria
diferencial, que faz uso pleno do cálculo diferencial como estrutura intrı́nseca de determinados espaços
abstractos. Ideias intuitivas associadas às de variedade e suas relações, como as de dimensão, de
vector tangente ou aplicação suave, serão objecto de formalização.
Desejamos que os fundamentos desta vasta teoria sejam compreendidos de forma tão rápida
quanto fecunda e rigorosa. Isso obrigar-nos-á a escolher alguns caminhos em detrimento de outros.
2.1.1 Definição
Vejamos um exemplo tı́pico e muito inspirador. Imagine o leitor um atlas do planeta Terra, como há
muitos nas nossas bibliotecas(!). O atlas é um conjunto de cartas, de mapas e fotografias da superfı́cie
terrestre. Observa-se então que não há nenhum mapa que não apareça recortado ou truncado.
Nenhuma página contém o globo inteiro sem o recortar. Porém, ao mudar as páginas no nosso atlas,
e portanto ao mudar de escala ou de lugar cartografado, ou ainda ao mudar digamos da ‘projecção
de Mercator’ para a ‘projecção azimutal’, para citar apenas duas técnicas cartográficas possı́veis,
constatamos que podemos encontrar uma correspondência biunı́voca entre as partes do primeiro
mapa e as do segundo, que dizem respeito à parte comum na Terra dos lugares retratados. Isto
obviamente é intencional. Os sı́tios que estavam à longitude x e latitude y continuam exactamente
com as mesmas coordenadas (se o atlas for de confiança, claro). Com alguma intuição podemos
ainda imaginar que tal mudança ou transição de cartas é o mais suave possı́vel no sentido da ideia
de suavidade da Análise Matemática. Resumindo, afirmamos que é possı́vel descrever a Terra com
certo grau de aproximação; fazêmo-lo por meio de um conjunto de cartas cobrindo todas as áreas e
de tal forma que as mudanças de uma carta para outra são suaves.
Seja M um espaço topológico de Hausdorff e com base numerável de abertos. Damos o nome de
atlas de M a uma famı́lia A = {(Uα , ϕα )} onde os Uα são subconjuntos abertos de M constituindo
uma cobertura e os ϕα são as cartas de M definidas nos Uα . As cartas ϕα são homeomorfismos
ϕα : Uα −→ Vα ⊂ R
n
(2.1)
sobre abertos Vα = ϕα (Uα ) do espaço euclidiano R , de tal sorte que as aplicações de mudança de
n
cartas
ϕβ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) −→ ϕβ (Uα ∩ Uβ ) (2.2)
são suaves18 , quaisquer que sejam α, β. Ao espaço topológico M munido de um atlas A dá-se o
18 Seexigı́ssemos a regularidade apenas de classe C k , dirı́amos então que M é uma variedade de classe C k . Uma
variedade de classe C 0 também se diz uma variedade topológica. O leitor poderá ainda cruzar-se noutro lugar com
o conceito de variedade analı́tica real ou complexa, que se relaciona com aquele de função analı́tica...
2.1 Definições e exemplos 49
Figura 2.6: A mudança de cartas é suave.
nome de variedade diferenciável de classe C ∞19 ou variedade suave. Chamamos simplesmente

variedade a uma qualquer variedade suave. O número natural n, comum a todas as cartas, chama-se
a dimensão de M .
À função inversa de uma carta dá-se o nome de parametrização.
2.1.2 Exemplos
1. Os abertos de R são variedades de dimensão n; qualquer espaço vectorial é uma variedade. Mais
n
geralmente, um aberto de uma variedade é uma variedade, e da mesma dimensão.

2. A esfera de raio r, já referida na secção 1.5, definida por
{ }
Srn = (x0 , . . . , xn ) ∈ R
n+1
: x20 + · · · + x2n = r2 (2.3)
(com a topologia induzida de R

n+1
) é uma variedade de dimensão n. Para ver isto tomamos o atlas
formado pelos abertos
U+,i = {(x0 , . . . , xn ) ∈ Srn : xi > 0}, U−,i = {(x0 , . . . , xn ) ∈ Srn : xi < 0}, (2.4)
i = 0, . . . , n, e pelos ‘mapas’ ou cartas (usamos a notação ± para distinguir ±xi > 0)
ϕ±,i : U±,i −→ B(0, r)

(2.5)
(x0 , . . . , xn ) 7−→ (x0 , . . . , xi−1 , xi+1 , . . . , xn )
19 Uma nota importante no campo da Topologia Diferencial: dois atlas A , A sobre o mesmo espaço M podem
1 2
dar origem a duas estruturas de variedade distintas. Ao invés, diz-se que A1 e A2 induzem a mesma estrutura
diferenciável em M , ou que os dois atlas são compatı́veis, se A1 ∪ A2 é um atlas de M (ou seja, as mudanças de
cartas de um atlas para o outro são de classe C ∞ ). Tal relação é de equivalência sobre a famı́lia de todos os atlas.
Assim, com maior rigor, dizemos que uma variedade é um espaço topológico, com base numerável e de Hausdorff,
juntamente com a escolha de uma estrutura diferenciável. Note-se que a dimensão é sempre a mesma, porque esta é
um invariante topológico (a demonstração deste facto não é nada trivial e deixamo-la para um curso não elementar
de topologia).
Nos anos 60 do século passado, o matemático J. Milnor descobriu na esfera S 7 , sempre com a mesma topologia,
várias estruturas diferenciáveis diferentes da habitual. São as chamadas “esferas exóticas”. Em 1984 S. Donaldson
encontrou toda uma famı́lia de estruturas diferenciáveis em R não compatı́veis entre si, de que dificilmente se
4
suspeitava existirem.
onde B(0, r) é a bola aberta contida em R . A imagem de ϕ±,i é a bola aberta porque, esquecendo
n
a coordenada xi , que é não nula, obtém-se um vector de norma menor que r. É claro que temos uma
∪n
cobertura: Srn = i=0 U+,i ∪ U−,i . É também fácil ver que as aplicações ϕ±,i são homeomorfismos.
A inversa é dada por
√
ϕ−1
±,i (y1 , . . . , yn ) = (y1 , . . . , yi , ± r − y1 − · · · − yn , yi+1 , . . . , yn ),
2 2 2 (2.6)
com a raı́z dando entrada no lugar i + 1. Menos trivial é verificar que a mudança de cartas é suave.
Ora supondo já i < j temos que
√
ϕ±,j ◦ ϕ−1
±,i (y1 , . . . , yn ) = (y1 , . . . , ± r − y1 − · · · − yn , . . . , yj−1 , yj+1 , . . . , yn )
2 2 2 (2.7)
e esta função é suave se as suas componentes o forem. O único problema que poderia surgir é na
raı́z de 0. Mas o domı́nio em causa é ϕ±,i (U±,i ∩ U±,j ), que não contém nenhum ponto de norma r.
Está provado que Srn é uma variedade suave. Também se denota simplesmente por S n a esfera de
raio 1.
3. Se M1 , M2 são variedades de dimensão n1 , n2 , respectivamente, então M1 × M2 é uma variedade
de dimensão n1 + n2 conhecida como o produto cartesiano de variedades. Com efeito, este
produto também é de Hausdorff e admite uma base numerável de abertos. Se A1 = {(Uα , ϕα )} é
um atlas de M1 e A2 = {(Vβ , ψβ )} é um atlas de M2 , então os abertos Uα × Vβ cobrem M1 × M2 .
Temos também que a aplicação
ϕα × ψβ : Uα × Vβ −→ R ×R =R
n1 n2 n1 +n2
(2.8)
é um homeomorfismo sobre a sua imagem e que, se ϕα′ × ψβ ′ é outra carta, então
(ϕα × ψβ ) ◦ (ϕα′ × ψβ ′ )−1 = (ϕα × ψβ ) ◦ (ϕ−1 −1

α ′ × ψβ ′ )
(2.9)
= (ϕα ◦ ϕ−1 −1
α′ ) × (ψβ ◦ ψβ ′ )
é uma aplicação suave por o serem as suas componentes.

4. (Construção de variedades por colagem) Podemos pensar nas variedades da seguinte ma-
neira: consideremos uma famı́lia finita ou numerável {Ui } de abertos de R , cada um deles con-
n
tendo, para cada par ordenado (i, j), subconjuntos abertos Uij ⊂ Ui tais que existem difeomorfismos
fij : Uji → Uij com as seguintes propriedades:
−1
fij = fji
fij (Uji ∩ Ujk ) = Uij ∩ Uik (2.10)
fij ◦ fjk = fik
(estes difeomorfismos correspondendo às mudanças de cartas). A figura 2.7 sugere a ideia das três
propriedades. Agora, admitindo entre os elementos x, y de todos aqueles abertos a relação
x∼y se x ∈ Uij , y ∈ Uji , y = fji (x), (2.11)
prova-se imediatamente que esta relação é de equivalência. Constrói-se então um espaço topológico
com base numerável e de Hausdorff no conjunto quociente
∪
{i} × Ui
M= i (2.12)
∼
Figura 2.7: A ordem da colagem é indiferente.
Figura 2.8: O quadrado, o cilindro e o toro.
e com a topologia quociente vinda da união disjunta dos abertos Ui (multiplicou-se cada Ui pelo
seu ı́ndice apenas para os distinguir). Note-se que cada um dos Ui define um aberto em M , pois a
aplicação de passagem ao quociente Ui ≡ {i} × Ui → M é uma aplicação aberta. Por esta aplicação
ser injectiva se restringida a cada um dos Ui , também denotamos por Ui a imagem aberta contida
em M .
5. Usando o exemplo anterior, podemos chegar a acordo rápida e diligentemente sobre a viabilidade
das seguintes construções.
O cilindro é uma variedade quando se pensa no quadrado ]0, 1[×]0, 1[ e se faz a colagem de
duas vizinhanças rectangulares e disjuntas de duas arestas opostas. Mas também se pode pensar no
cilindro como a variedade S 1 ×]0, 1[. Semelhante processo com um triângulo aberto permite construir
o cone (sem vértice). Tomando de novo um cilindro, podemos ainda considerar vizinhanças das
arestas que sobram e colá-las, como na figura 2.8. Obtemos assim uma variedade compacta chamada
toro. Ela é compacta porque é homeomorfa (e de facto difeomorfa) a S 1 ×S 1 . Todas estas variedades
têm dimensão 2.
O toro de dimensão n é definido como
Tn = S 1 × · · · × S 1 (n factores). (2.13)
6. Olhando novamente para o quadrado ou, para simplificar os cálculos, olhando para o rectângulo
]0, 4[×]−1, 1[ e identificando duas arestas opostas por meio da aplicação f :]0, 1[×]−1, 1[−→]3, 4[×]−
1, 1[, f (x, y) = (x + 3, −y), obtemos a chamada banda de Möbius. Fazendo o mesmo no cilindro,
ou seja, identificando as arestas de uma forma que ‘inverte o sentido’ numa delas obtemos a garrafa
de Klein (figura 2.9).
7. É útil considerar as variedades suaves M de dimensão 0. As condições topológicas iniciais obrigam
então M a ser um conjunto numerável, munido da topologia discreta.
Figura 2.9: A banda de Möbius e a garrafa de Klein.
2.1.3 Propriedades topológicas

Finalmente, para clarificação da topologia das variedades temos os seguintes resultados.
Teorema 2.1.1. 1. Toda a variedade M admite um atlas numerável.

2. Toda a variedade é um espaço localmente compacto e localmente conexo por arcos.
3. Qualquer variedade conexa é conexa por arcos.
4. As componentes conexas de uma variedade são variedades.
Demonstração. 1. Repare-se que restringindo as cartas de um atlas aos abertos de uma subcobertura
aberta, obtém-se um atlas, pois também são suaves as respectivas restrições de mudança de cartas.
Usamos então a base numerável de M para encontrar uma subcobertura numerável de qualquer atlas
de M , daı́ se obtendo um atlas numerável.
2. Seja x ∈ M . Então x pertence ao domı́nio aberto U de alguma carta ϕ. Como as cartas são
homeomorfismos e o ponto ϕ(x) tem um sistema fundamental de vizinhanças compactas e conexas
(as bolas fechadas) contidas em ϕ(U ) ⊂ R , a imagem inversa desse sistema de vizinhanças é um
n
sistema de vizinhanças de x, que são compactas e conexas como vimos no exercı́cio 2 da secção 1.4.
3. Este resultado é devido ao anterior e à proposição 1.4.1.
4. Deve-se à mesma proposição 1.4.1 e ao facto dos abertos de variedades serem variedades. □
Corolário 2.1.1. Qualquer variedade é um espaço topológico paracompacto; logo um espaço normal
e metrisável.
Demonstração. As variedades são espaços topológicos de Hausdorff, têm base numerável e são lo-
calmente compactas. Basta então aplicar os teoremas de Dieudonné e de Urysohn da secção 1.4. □
O último corolário está de acordo com um certo e preciso resultado da geometria riemanniana,
que nos leva à construção explı́cita de uma aplicação distância sobre uma qualquer variedade (cf.
teorema 3.5.1).
Exercı́cios
1. Justifique as afirmações do exemplo 1 acima.
2. Como já mencionámos, dois atlas A1 , A2 sobre o mesmo espaço topológico M dizem-se com-
patı́veis se A1 ∪ A2 é um atlas de M . Mostre que tal relação é de equivalência.
3. Em X = R \{0} cole os vectores v com −v. Mostre que obtém uma variedade X/ ∼ homeo-
2
morfa a X. Tente explicar por que é que não se pode fazer o mesmo com o plano todo.
Figura 2.10: A projecção estereográfica.
4. Faça a colagem de um disco B(0, 1) ⊂ R a uma banda de Möbius pelas suas arestas únicas.
2
Como interpreta? Justifique que o espaço assim obtido é compacto.
5. (Projecção estereográfica) Considere a esfera S n ⊂ R . Considere a norma usual em R ,

n+1 n
{ }
cf. (1.38). Mostre que S n = (x, t) ∈ R ×R : ∥x∥2 +t2 = 1 . Sejam PN = (0, 1), PS = (0, −1)
n
os pontos da esfera conhecidos por pólo norte e pólo sul. Mostre que a função
x
fN : S n \{PN } −→ R ,
n
fN (x, t) = (2.14)
1−t
satisfaz a propriedade geométrica representada na figura 2.10. Prove que fN é um homeo-
morfismo e defina a projecção estereográfica fS a partir do pólo sul. Mostre que o sistema
{ }
composto por duas cartas A = (S n \{PN }, fN ), (S n \{PS }, fS ) constitui um atlas de S n .
Mostre ainda que é suave a aplicação de mudança destas cartas, para aquelas introduzidas nos
exemplos20 .
6. Considere dois abertos U1 = C e U2 = C distintos ou ‘distinguidos’. Cole os abertos U12 =

U1 \{0} e U21 = U2 \{0} por meio do difeomorfismo z 7→ z1 . Que variedade obtém?
7. Considere a esfera S 2 ⊂ R e uma semicircunferência L fechada, com o mesmo centro, li-

3
gando os dois pólos (aquilo que se chama um meridiano). Mostre que M = S 2 \L pode ser
parametrizada como na figura 2.11 ou por coordenadas esféricas
(cos v cos u, cos v sen u, sen v) ∈ R

3
tal que u ∈]0, 2π[, v ∈] − π2 , π2 [ (2.15)
Mostre que ψ(cos v cos u, cos v sen u, sen v) = (u, sen v) define uma carta de M . Mostre que
a mudança de cartas desta carta para aquela dos exemplos (exemplo 2) é suave. Sendo a, k
constantes, verifique que a curva γ ≡ {ψ −1 (t, a + kt) : −1 < a + kt < 1} corta as projecções
dos meridianos no cilindro sempre pelo mesmo ângulo e que, projectada no plano da linha do
equador , a curva γ é fechada. Nota: este exercı́cio serve para chamar a atenção da diferença
entre aquela curva e a célebre curva loxodrómica 21 que, essa sim, corta sempre os meridianos
pelo mesmo ‘ângulo’ (este mede-se nas tangentes às curvas no ponto em questão, sobre S 2 ) e
nunca chega aos pólos! Devemos então concluir que a carta ψ não preserva os ângulos — mas
isto não é matéria para a geometria diferencial sózinha...
20 Quer dizer que o presente atlas dá a mesma estrutura diferenciável à esfera, no sentido já explicado em nota de
roda-pé anterior.
21 O português Pedro Nunes Salaciensis (Alcácer do Sal 1502, Coimbra 1578) foi o primeiro matemático da História
a considerar e a estudar as loxodrómicas ou curvas de rumo.

Figura 2.11: A projecção cilı́ndrica.
2.2 Espaço tangente

2.2.1 Definição e propriedades
Vamos associar a cada variedade M um espaço que se caracteriza por ser uma reunião disjunta de
espaços vectoriais ‘variando suavemente’ com os pontos de M . Tanto esse espaço total como cada
um dos espaços vectoriais tomarão o nome de espaço tangente; mas o primeiro, T M , está associado
à variedade como um todo, enquanto o outro é o espaço tangente em cada ponto x ∈ M , denota-se
por Tx M , e depende apenas de uma vizinhança de x. Ter-se-á então
∪
TM = Tx M. (2.16)
x∈M
Por exemplo, se M é um aberto de R , então T M = M × R . Podemos interpretar a introdução do

n n
espaço tangente como a necessidade de coordenar as ‘funções suaves entre variedades’ tanto pelas
suas imagens como pelas suas derivadas em cada ponto — daı́ o produto cartesiano. Passemos então
à construção rigorosa do espaço tangente.
Repare-se que podemos construir um espaço topológico por colagem de abertos usando homeo-
morfismos, tal como se construiu uma variedade por colagem de abertos de R por meio de difeo-
n
morfismos22 .
Seja M uma variedade de dimensão n e A = {(Uα , ϕα )} um atlas composto por todas as cartas
definidas em abertos de M . Ou seja, tomamos a famı́lia de todos os homeomorfismos de abertos de
M para abertos de R tais que as aplicações de mudança de cartas são suaves. O espaço tangente
n
T M é o espaço definido por colagem da famı́lia de abertos Uα × R pelos seus subconjuntos

n
Wαβ = Wβα = (Uα ∩ Uβ ) × R

n
(2.17)
e por intermédio dos homeomorfismos

( ( ) )
fαβ : Wβα −→ Wαβ , fαβ (x, v) = x, d ϕα ◦ ϕ−1
β ϕ
(v) (2.18)
β (x)
(recorde-se que o diferencial de um difeomorfismo é um isomorfismo linear).

22 A construção pode-se fazer mesmo quando tomamos uma famı́lia infinita de abertos, como mostra a teoria dos
limites indutivos. O problema está na existência ou não de um conjunto suporte. Na construção de T M poderı́amos
usar um atlas com um número de cartas não mais que numerável, mas convém-nos fazer o ‘caminho’ com as cartas
todas ao mesmo tempo — o leitor, estamos certos, convencer-se-á por si das vantagens do infinito!
2.2 Espaço tangente 55
Teorema 2.2.1. O espaço tangente é um espaço topológico, tem uma base numerável e é de Haus-
dorff. Mais ainda, T M é uma variedade suave de dimensão 2n.
Demonstração. Para ver que T M está bem definido vamos provar que os homeomorfismos fαβ
verificam as equações (2.10). A segunda equação é imediata,
fαβ (Wαβ ∩ Wβγ ) = fαβ ((Uα ∩ Uβ ∩ Uγ ) × R ) = Uα ∩ Uβ ∩ Uγ × R = Wαβ ∩ Wβγ .
n n
Tendo em conta que fαα = Id, basta-nos justificar a terceira equação. Usamos a regra da derivada
da função composta:
( )
fαβ ◦ fβγ (x, u) = fαβ x, d(ϕβ ◦ ϕ−1
γ )ϕγ (x) (u)
( )
= x, d(ϕα ◦ ϕ−1 −1
β )ϕβ (x) ◦ d(ϕβ ◦ ϕγ )ϕγ (x) (u)
( )
= x, d(ϕα ◦ ϕ−1 −1
β ◦ ϕβ ◦ ϕγ )ϕγ (x) (u)
( )
= x, d(ϕα ◦ ϕ−1
γ )ϕγ (x) (u) = fαγ (x, u).
A primeira equação resulta então, de modo trivial, de fαβ fβα = fαα = Id. Tendo em conta o que
se disse antes, temos uma relação de equivalência
( )
(α, x, u) ∼ (β, y, v) se x = y e v = d ϕβ ◦ ϕ−1
α ϕα (x) (u)
(⊔ n)
e logo um espaço topológico T M = α Uα × R / ∼ bem definido (união disjunta, módulo ∼).
Cada Uα × R é homeomorfo a um aberto de T M (veja-se o exercı́cio 16 da secção 1.2). Por
n
isso, se {(Ui , ϕi )}i∈N é um atlas numerável de M , então {Ui × R } dá lugar a uma cobertura
n
numerável de T M . Resulta desta cobertura que T M é de Hausdorff; e se fizermos ainda o produto

cartesiano de uma base numerável de abertos de M por uma base numerável de abertos de R , esta
n
projectar-se-á numa base de abertos de T M que é numerável. Estão verificadas as duas condições
topológicas exigidas para o espaço tangente poder ser uma variedade. Finalmente, para ver que
assim é, definimos as cartas de T M como
ϕα : Uα × R ⊂ T M −→ R × R
n n n
(2.19)
[α, x, v] 7−→ (ϕα (x), v)
onde [α, x, v] representa a classe de (x, v) ∈ Uα × R em T M . A aplicação de mudança da carta ϕα
n
para a carta ϕβ está então definida do aberto ϕα (Uα ) × R para o aberto ϕβ (Uβ ) × R e verifica
n n
( )
ϕβ ◦ ϕ−1
α
(y, u) = ϕβ [α, ϕ−1 α (y), u]
( )
= ϕβ [β, ϕ−1 −1
α (y), d(ϕβ ◦ ϕα )y (u)]
( )
= ϕβ ◦ ϕ−1 −1
α (y), d(ϕβ ◦ ϕα )y (u) ,
que é uma aplicação suave por o serem as suas componentes. □
Como já dissemos, cada aberto Uα × R , onde Uα é o domı́nio de uma carta, é homeomorfo
n
a um aberto de T M . Então a projecção de cada {x} × R em T M dá lugar a um espaço Tx M

n
— que não depende da escolha da carta; tendo em vista a linearidade das funções fαβ nas suas
segundas componentes, está bem definida uma soma e um produto por escalares reais em Tx M que
transformam este conjunto num espaço vectorial sobre R. Este espaço vectorial recebe o nome de
espaço tangente a M no ponto x. Os seus elementos são os vectores tangentes. Tendo em
conta a cobertura de T M pelos Uα × R , vem que
n
∪
TM = Tx M. (2.20)
x∈M
Proposição 2.2.1. Tx M depende apenas de uma vizinhança aberta de x em M . Ou seja, para

qualquer aberto U com x ∈ U , tem-se
Tx M ⊂ T U ⊂ T M. (2.21)
Demonstração. Basta lembrar que obtemos um atlas de U se intersectarmos as cartas de um atlas

de M com U e que, recı́procamente, todas as cartas de U são cartas de M . Isso permite também
identificar Tx U = Tx M . □
Proposição 2.2.2. Sejam N, M variedades suaves. Então T (N × M ) = T N × T M . Em particular,

T(x,y) (N × M ) = Tx N × Ty M .
Demonstração. Tomemos, tal como no exemplo 3 de 2.1.2, um atlas {(Uα , ϕα )} de N e um atlas

{(Vβ , ψβ )} de M . Quaisquer vectores tangentes [α, x, u] ∈ T N e [β, y, v] ∈ T M , descritos como na
demonstração do teorema 2.2.1, representam um vector tangente [(α, β), (x, y), (u, v)] ∈ T (N × M )
por meio da carta (Uα ×Vβ , ϕα ×ψβ ) do produto cartesiano das duas variedades. Então podemos dizer
que o par ordenado constituı́do pelos dois primeiros vectores é igual ao terceiro (tal ambiguidade
não constitui um verdadeiro obstáculo). Está provado que T N × T M ⊂ T (N × M ).
Recı́procamente, seja φ : Z → φ(Z) ⊂ R
n+m
uma carta definida num aberto Z de N × M
qualquer. Seja (x, y) ∈ Z e [(x, y), w] um vector tangente a N ×M descrito pela carta φ (omitimos os
ı́ndices por simplicidade). Uma vez que esta variedade tem a topologia produto, existem vizinhanças
abertas U de x em N e V de y em M tais que U × V ⊂ Z. Podemos mesmo supô-las tão pequenas
de tal modo que sejam o domı́nio de cartas (U, ϕ) de N e (V, ψ) de M . Visto que (U × V, ϕ × ψ) é
uma carta da variedade produto, o vector dado [(x, y), w] na carta φ, escreve-se na nova carta como
[(x, y), (w1 , w2 )] onde
( )
(w1 , w2 ) = d (ϕ × ψ) ◦ φ−1 (w) ,
de acordo com a decomposição canónica R × R = R

n m n+m
e o resultado segue, exprimindo de novo
o vector dado como um par ordenado.
Note-se que a transformação [(x, y), w] = ([x, w1 ], [y, w2 ]) é linear, fixadas as cartas φ, ϕ, ψ. Donde
a identificação também linear dos espaços tangentes em cada ponto (x, y). □
2.2.2 Funções suaves com valores reais

Vamos agora dizer o que se entende por funções suaves23 definidas numa variedade e com valores
reais. Esta noção parte de uma definição local tal como na secção 1.5.1.
Dada uma variedade suave M de dimensão n, seja W um aberto de M e f : W → R uma função.

Dizemos que f é suave em W se para cada carta ϕ : U → R , com U ⊂ W , a função
n
f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) −→ R (2.22)
é suave. Note-se desde já que a noção de suavidade é uma noção local .
23 A generalização para classe C k é trivial.
Recordemos que pela demonstração do teorema 2.2.1 ficámos a conhecer como associar vectores
tangentes [x, v] ∈ Tx M a cartas ϕ quaisquer (omitimos o ‘ı́ndice α’ para não sobrecarregar a notação).
Se f é uma função suave, define-se então a aplicação linear derivada ou diferencial de f
dfx : Tx M −→ R (2.23)
por
dfx ([x, v]) = d(f ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (v) (2.24)
que é de facto uma aplicação R-linear: lembrar que [x, v1 ]+c[x, v2 ] = [x, v1 +cv2 ] ∀v1 , v2 ∈ R , ∀c ∈
n
R. Para que a aplicação linear dfx esteja bem definida em cada Tx M ela não pode depender da
escolha das cartas (note-se que depende das cartas, mas no sentido em que já Tx M dependia). Com
efeito, se ψ : V → R é outra carta de M tal que x ∈ U ∩ V , então a condição da aplicação
n
f ◦ ψ −1 ser suave em U ∩ V é equivalente a f ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ ϕ−1 = f ◦ ϕ−1 ser suave (recorde que

ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ) é um difeomorfismo), o que concorda com a definição dada.
Agora, sendo aquele vector tangente [x, v] igual a [x, u] na carta ψ, portanto verificando u =
d(ψ ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (v), resulta
( )
d(f ◦ ψ −1 )ψ(x) (u) = d(f ◦ ψ −1 )ψ(x) d(ψ ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (v) = d(f ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (v) (2.25)
pelo que
dfx ([x, v]) = dfx ([x, u]) (2.26)
como querı́amos provar.
Denotamos por CU∞ ou C ∞ (U, R) o conjunto das funções reais e suaves definidas num aberto U
de uma variedade.
Seja {e1 , . . . , en } a base canónica de R . Dada uma carta ϕ : U → R , com componentes

n n
ϕ(x) = (ϕ1 (x), . . . , ϕn (x)), os vectores [x, e1 ], . . . , [x, en ] formam uma base de Tx M que se denota
por
∂ ∂
(x), . . . , (x). (2.27)
∂ϕ1 ∂ϕn
Se f : U → R é uma função suave, então denotamos
∂f ( ∂ )
(x) = df (x) = df ([x, ei ]) = d(f ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (ei ) (2.28)
∂ϕi ∂ϕi
Claramente todas estas construções generalizam o espaço euclidiano R , onde por hábito ϕ = Id.
n
2.2.3 Campos vectoriais e parêntesis de Lie

Note-se que cada vector tangente v ∈ T M pertence a um e um só espaço tangente nalgum ponto x,
pois a união (2.20) é uma união disjunta. Logo está bem definida uma aplicação
π : T M −→ M (2.29)
tal que π(v) = x, ou seja, π −1 (x) = Tx M . Esta aplicação é chamada de projecção canónica.
A uma função X : M → T M tal que Xx ∈ Tx M dá-se o nome de campo vectorial sobre M .

Definem-se igualmente campos vectoriais sobre os abertos de M . Um campo vectorial é portanto
Figura 2.12: Um campo vectorial sobre S 2 .
uma aplicação caracterizada por satisfazer π ◦ X(x) = x, ∀x ∈ M . Por exemplo, dada uma carta
ϕ : U → R temos, para cada i, um campo vectorial definido por x 7→ ∂ϕ
n ∂
i
(x); mas este campo
vectorial está só definido sobre o aberto U . Usando a estrutura de espaço vectorial sobre R em cada
espaço tangente Tx M podemos definir a soma X + Y de dois campos vectoriais X, Y ; basta fazer
(X + Y )x = Xx + Yx . Também podemos multiplicar um campo vectorial X por uma função f com
o mesmo domı́nio, fazendo muito naturalmente (f X)x = f (x)Xx .
Um campo vectorial actua nas funções suaves induzindo uma nova função pela fórmula
X ·f = df (X) (2.30)
ou, mais explı́citamente, (X·f )(x) = df (Xx ). Dizemos que o campo vectorial X é suave num aberto
V se se verifica a condição X·f ∈ CV∞ , para qualquer função f ∈ CV∞ . Denotamos por XV o conjunto
dos campos vectoriais suaves sobre V :
{ }
XV = X : V −→ T V ⊂ T M : X é um campo vectorial suave .
É claro que se X, Y ∈ XV e f ∈ CV∞ , então X + Y, f X também são suaves, pelo que XV herda uma
estrutura de espaço vectorial real24 .
Seja n a dimensão de M . Um conjunto de n campos vectoriais X1 , . . . , Xn definidos num aberto
U e tal que X1x , . . . , Xnx é uma base de Tx M, ∀x ∈ U , chama-se um referencial. Um referencial
diz-se suave se os Xi são todos suaves. Tendo em conta (2.27) podemos sempre encontrar referenciais
suaves definidos localmente, cf. exercı́cio 6. (A questão de saber se existe um referencial suave e
global , isto é, definido sobre M , é uma questão difı́cil e depende da variedade. Por exemplo, para as
esferas provou-se que só em S 0 , S 1 , S 3 e S 7 é que existe um tal referencial.)
Continuemos a designar por M uma variedade qualquer e por n a sua dimensão. Vejamos como
se define outra operação binária entre campos vectoriais, o parêntesis de Lie, que tem propriedades
muito especiais. Seja ϕ : U → R uma carta, definida num aberto U de M . Vamos denotar as
n
componentes de ϕ por (x1 , . . . , xn ) (note bem: cada xi é uma função U → R). Já vimos que está
definido sobre U um referencial suave ∂x ∂
1
, . . . , ∂x∂n . Logo, sendo Z, W ∈ XU dois campos vectoriais
suaves, podemos escrever
∑n
∂ ∑ n
∂
Z= ai , W = bi (2.31)
i=1
∂x i i=1
∂x i
24 Mais precisamente, uma estrutura de módulo sobre o anel das funções suaves.
com ai , bi : U → R funções reais e suaves. Chamamos parêntesis de Lie de Z com W ao campo

vectorial suave [Z, W ] definido por
∑( ∂bi ∂ai ) ∂
[Z, W ] = aj − bj (2.32)
i,j
∂xj ∂xj ∂xi
(aqui, e de agora em diante, todos os ı́ndices variam de 1 a n).
Proposição 2.2.3. O parêntesis de Lie de dois campos vectoriais é um campo vectorial suave, e
não depende das cartas.
Demonstração. Vamos usar os exercı́cios 2,3,5,6,7,8,9 que generalizam propriedades conhecidas da

secção 1.5, pelo que o leitor poderá facilmente resolvê-los. O campo vectorial [Z, W ] é suave porque
as suas componentes são suaves (exercı́cio 6). Em relação à independência do parêntesis de Lie das
cartas só temos de ver que se (2.32) é calculado recorrendo a outra carta, então o resultado é igual.
Seja ψ : V → R outra carta qualquer com componentes (y1 , . . . , yn ). Então em U ∩ V vem
n
∂ ∑ ∂yj ∂ ∂ ∑ ∂xi ∂
= , =
∂xi j
∂xi ∂yj ∂yj i
∂yj ∂xi
(exercı́cio 7) e logo, substituindo em (2.31),
∑ ∂yj ∂ ∑ ∂yj ∂
Z= ai , W = bi .
i,j
∂xi ∂yj i,j
∂xi ∂yj
∑ ∂y ∑ ∂yj
Então, escrevendo ãj = i ai ∂xji , b̃j = i bi ∂xi , temos por definição
∑( ∂ b̃i ∂ãi ) ∂
[Z, W ] = ãj − b̃j
i,j
∂yj ∂yj ∂yi
∑ ( ∂yj ∂ b̃i ∂xl ∂yj ∂ãi ∂xi ) ∂xm ∂
= ak − bk (2.33)
∂xk ∂xl ∂yj ∂xk ∂xl ∂yj ∂yi ∂xm
i,j,k,l,m
∑ ( ∂ b̃i ∂xl ∂ãi ∂xl ) ∂xm ∂
= ak − bk .
∂xl ∂xk ∂xl ∂xk ∂yi ∂xm
i,k,l,m
Note que nesta última passagem se respeitaram muito bem os factores em evidência. O mesmo se
∂xl
faz a seguir, tomando a soma no ı́ndice l. Uma vez que, pelo exercı́cio 5, se tem ∂x k
= δlk , resulta
que (2.33) é igual a
∑( ∂ b̃i ∂ãi ) ∂xm ∂

ak − bk
∂xk ∂xk ∂yi ∂xm
i,k,m
∑ ( ∂bp ∂yi ∂ 2 yi ∂ap ∂yi ∂ 2 yi ) ∂xm ∂
= ak + ak bp − bk − bk ap .
∂xk ∂xp ∂xk ∂xp ∂xk ∂xp ∂xk ∂xp ∂yi ∂xm
i,k,m,p
2
Usando o teorema de Schwarz (ver exercı́cio 9), temos que o somatório em k e p de ak bp ∂x∂k ∂x
yi
p
−
2
bk ap ∂x∂k ∂x
yi
p
é nulo. Continuando o cálculo anterior encontramos então o vector
∑ ( ∂bp ∂ap ) ∂yi ∂xm ∂

ak − bk
∂xk ∂xk ∂xp ∂yi ∂xm
i,k,m,p
∑ ( ∂bp ∂ap ) ∂xm ∂
= ak − bk
∂xk ∂xk ∂xp ∂xm
k,m,p
∑ ( ∂bm ∂am ) ∂
= ak − bk ,
∂xk ∂xk ∂xm
k,m
que é exactamente a expressão que nos dá o parêntesis de Lie [Z, W ] na carta ϕ, como querı́amos
demonstrar. □
Dados dois campos vectoriais suaves definidos sobre a variedade M , definimos o seu parêntesis
de Lie como o campo vectorial sobre M que em cada carta da variedade tem a expressão dada por
(2.32). Decorre directamente da proposição acima o resultado seguinte:
Teorema 2.2.2. Se X, Y ∈ XM , então está bem definido o parêntesis de Lie [X, Y ] ∈ XM .
Sejam X, Y, Z campos vectoriais suaves quaisquer sobre M . Vejamos três propriedades do pa-
rêntesis de Lie; primeiro, este actua nas funções f ∈ C ∞ pela fórmula
[X, Y ]·f = X ·(Y ·f ) − Y ·(X ·f ) (2.34)
que nos ajuda a ver rapidamente que o parêntesis de Lie é anti-simétrico, ou seja,
[X, Y ] = −[Y, X], (2.35)
e que verifica a identidade de Jacobi:
[[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X] = 0. (2.36)
Com efeito, um campo vectorial fica determinado pela forma como actua nas funções. Deixamos a
demonstração destes factos como exercı́cio.
Exercı́cios
M denota sempre uma variedade de classe C ∞ e dimensão n. Denotamos por U um aberto de
M.
1. Mostre que para M = R resulta da construção do espaço tangente que T U = U × R .

n n
Identifique o espaço tangente em cada ponto x ∈ U . Estude o espaço tangente de uma variedade
de dimensão 0.
2. Mostre que CU∞ é um espaço vectorial sobre R e que sendo f, g ∈ CU∞ então f g ∈ CU∞ . Mostre
que d(f + g) = df + dg, d(λf ) = λdf, λ ∈ R.
3. Deduza a regra de Leibniz para o produto de funções suaves em U : d(f g) = (df )g + f dg.
4. Diga se são verdadeiras ou falsas: a) T M tem dimensão 2n; b) Tx M não depende de T M mas
apenas de uma vizinhança de x; c) para qualquer aberto U ⊂ M , T U = U × R ; d) a noção
n
de função suave depende das cartas; e) a noção de função suave depende da escolha das cartas;
∂
( ∂ )
e) ∂ϕ i
(x) é definido como o vector tal que dϕ ∂ϕ i
(x) = ei .
5. Considere uma carta de M e veja as suas componentes como funções num aberto. Mostre
∂ϕi
que essas funções são diferenciáveis e que, na notação de (2.28), temos ∂ϕj
= δij (δ designa o
sı́mbolo de Kronecker : vale 1 se i = j, vale 0 se i ̸= j).
{ ∂ }
induzido por uma carta ϕ : U → R . Verifique que
n
6. Considere o referencial local ∂ϕ j j=1,...,n
∂
∂ϕj ·f = ∂f
∂ϕj e que o referencial é suave. Mostre também que um campo vectorial X está em
XU se, e só se, X se escreve como combinação linear X = a1 ∂ϕ∂ 1 + · · · + an ∂ϕ∂ n , com as funções
ai ∈ CU∞ .
7. (Uma notação prática). Sejam ϕ, ψ duas cartas de M de domı́nios U, V , tais que U ∩ V ̸= ∅.

Denotamos as suas componentes por: ϕ(x) = (x1 (x), . . . , xn (x)), ψ(x) = (y1 (x), . . . , yn (x)).
Cada yi e cada xj definem então funções reais e suaves. Mostre que na intersecção dos seus
domı́nios se tem
∂ ∑ n
∂yi ∂ ∑n
∂xj
= , dxj = dyi (2.37)
∂xj i=1
∂xj ∂yi i=1
∂yi
∂f ∑n ∂f ∂yi
e conclua que ∂x j
= i=1 ∂yi ∂xj . Prove que, se tivessemos principiado por definir (2.37)
como as ‘regras de mudança de carta’, então estaria bem definida a expressão
∑n
∂f
df = dxi , (2.38)
i=1
∂x i
∞
∀f ∈ CM , independentemente da escolha das cartas. Verifique ainda que (2.38) coincide com
a aplicação linear derivada de f definida em (2.23).
∞
8. Sejam f, g ∈ CM , X, Y ∈ XM . Mostre que (X + Y )·f = X ·f + Y ·f e que (gX)·f = g(X ·f ).
Demonstre a regra de Leibniz X·(f g) = f X·g + g X·f . Prove que, se X·h = Y ·h para todo o
aberto U ⊂ M e para toda a função h ∈ CU∞ , então X = Y .
9. Generalize o teorema de Schwarz às cartas de uma variedade, ie., mostre que
∂2f ∂2f
(x) = (x) (2.39)
∂ϕi ∂ϕj ∂ϕj ∂ϕi
∂
na notação habitual. Calcule [ ∂ϕ , ∂ ].
i ∂ϕj
10. Mostre que o parêntesis de Lie é bilinear, ou seja,
[aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z], [X, aY + bZ] = a[X, Y ] + b[X, Z] (2.40)
quaisquer que sejam X, Y, Z ∈ XM , a, b ∈ R.
11. Demonstre as fórmulas (2.34),(2.35) e a identidade de Jacobi (2.36).
12. Prove que [f X, Y ] = f [X, Y ] − (Y ·f )X.
13. Represente gráficamente os campos vectoriais X, Y e [X, Y ] nalguns pontos de R , onde X =

2
∂ ∂ ∂
y ∂x + x ∂y , Y = x2 ∂y .
2.3 Aplicações suaves entre variedades

Começamos por ver o caso particular do que se deve entender por curvas ou caminhos suaves numa
variedade. Depois generalizamos estes resultados.
2.3.1 Curvas suaves

Seja M uma variedade suave de dimensão n. Seja I um intervalo aberto de R e γ : I → M uma
curva. Dizemos que γ é suave se, para todo o aberto U tal que U ∩ γ(I) ̸= ∅ e para toda a função
f ∈ CU∞ , a função f ◦ γ : I → R é suave. Sob esta condição tem lugar o seguinte resultado.
Proposição 2.3.1. Para cada t ∈ I, existe um e um só vector tangente vt ∈ Tγ(t) M tal que
df ◦ γ
dfγ(t) (vt ) = (t), (2.41)
dt
qualquer que seja f ∈ C ∞ .
Demonstração. Seja ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ) uma carta definida num aberto contendo γ(t). Seja
∑
n
dϕi ◦ γ ∂
vt = (t) (γ(t)). (2.42)
i=1
dt ∂ϕi
É claro que este vector está em Tγ(t) M e que para cada ϕj satisfaz
∑
n
dϕi ◦ γ ( ∂ ) dϕ ◦ γ
j
dϕj (vt ) = dϕj = ,
i=1
dt ∂ϕi dt
pelo que, cf. (1.47) e (2.28),

( dϕ ◦ γ dϕn ◦ γ )
d(f ◦ ϕ−1 )ϕ(γ(t))
1
dfγ(t) (vt ) = ,...,
dt dt
−1 d( )
= d(f ◦ ϕ )ϕ(γ(t)) ϕ1 ◦ γ, . . . , ϕn ◦ γ
dt
d −1 df ◦ γ
= f ◦ϕ ◦ϕ◦γ =
dt dt
para qualquer f . Quanto à unicidade, se ṽ é outro vector satisfazendo (2.41), então dϕi (ṽ) =
{ ∂ }
(ϕi ◦ γ)′ (t) e logo as componentes de ṽ no referencial ∂ϕ i
são as mesmas. □
Ao vector vt dado pela proposição anterior dá-se o nome de velocidade de γ no ponto t e

denota-se por γ ′ (t) ou dγ
dt (t). A equação que o caracteriza é simplesmente a regra da derivada da
função composta:
df ◦ γ ( dγ )
(t) = dfγ(t) (t) . (2.43)
dt dt
Deixamos como exercı́cio a demonstração de que, dados x ∈ M e v ∈ Tx M quaisquer, existe sempre
uma curva que passa em x com velocidade v.
Dizemos que uma curva (ou arco) é seccionalmente suave se assim o for no seu domı́nio
subtraı́do de um número finito de pontos.
Proposição 2.3.2. Qualquer variedade conexa M é conexa por arcos seccionalmente suaves.
2.3 Aplicações suaves entre variedades 63
Demonstração. Em virtude do teorema 2.1.1, M é conexa por arcos. Sejam x, y dois quaisquer
pontos de M e fx,y : [0, 1] → M um caminho C 0 ligando x e y. Como o caminho em si é um
compacto (imagem directa de um intervalo compacto) e este está coberto pelas cartas de M , existe
um conjunto finito I de cartas que o cobrem. Podemos supôr que cada uma dessas cartas tem
imagem na bola de centro 0 e raio 1 de R , pelo que é muito fácil construir um arco, ou caminho,
n
suave que ligue dois pontos nessa mesma carta. Basta tomar a imagem inversa do segmento de recta
que liga as imagens desses pontos.
Agora, partindo de x, chamamos U1 a um elemento de I que contenha x. Se y ∈ U1 , está
provado. Se não, existe um aberto U2 ∈ I que intersecta U1 (porque o caminho inicial é conexo).
Seja x1 ∈ U1 ∩ U2 . Se y ∈ U2 , o caminho seccionalmente suave de x para y é feito passando em
x1 , por justaposição de dois caminhos construı́dos como se indicou anteriormente. Se não, existe
um terceiro aberto U3 ∈ I\{U1 , U2 } com intersecção não vazia com U1 ∪ U2 e voltamos a repetir o
processo anterior, dando mais um passo no caminho para y. Como o processo é finito, o resultado
está provado. □
2.3.2 Aplicações suaves e suas propriedades

Já vimos três exemplos de funções suaves entre variedades: as funções com valores reais, os campos
vectoriais e as curvas. Não nos deve ser difı́cil agora generalizar esta definição. Para começar
recordamos que se pode sempre considerar o caso mais geral das variedades de classe C k e das
funções de classe C i , 1 ≤ i ≤ k, obtendo-se então o espaço tangente como variedade de classe C k−1
e as derivadas de funções de uma classe 1 grau inferior. É por causa desta descida de ordem de
diferenciabilidade que se usa a classe C ∞ , que evita esta preocupação (e que não parece ser muito
restritiva em termos de exemplos pertinentes).
Sejam M, N variedades suaves de dimensões m e n respectivamente. Dizemos que uma aplicação

Φ : N → M é suave se, para todo o aberto V de M e toda a função f ∈ C ∞ (V, R), para todo o
aberto U de N tal que Φ(U ) ⊂ V , se tem f ◦ Φ ∈ C ∞ (U, R).
Proposição 2.3.3. Nas condições anteriores, as seguintes são equivalentes:

(i) Φ : N → M é suave.
(ii) para qualquer aberto U ⊂ N e qualquer carta ϕ : U → R , para qualquer aberto V ⊂ M domı́nio
n
de uma carta ψ : V → R , tal que Φ(U ) ⊂ V , a função ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → ψ(V ) é suave.
m
(iii) existe um atlas de N com cartas (Uα , ϕα ) e um atlas de M com cartas (Vβ , ψβ ) tal que, para
cada α, β com Φ(Uα ) ∩ Vβ ̸= ∅, a função ψβ ◦ Φ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ) → ψβ (Vβ ) é suave.
Demonstração. (i)⇒(ii) Supondo dadas cartas (U, ϕ) e (V, ψ) quaisquer, vejamos que a composição
ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 é suave. Ora, para cada componente ψi temos por hipótese que ψi ◦ Φ é suave, ou seja,
usando a carta dada, a função ψi ◦ Φ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → R é suave (note-se que para funções reais já
provámos a independência da escolha das cartas). Lembrando que uma função com valores em R é
m
suave se e só se o forem as suas componentes, temos o resultado. A figura 2.13 representa a situação
criada.
(ii)⇒(iii) Os atlas existem sempre, de modo que a implicação é trivial.
(iii)⇒(i) Seja V um aberto de M , f ∈ C ∞ (V, R) e seja U aberto de N tal que Φ(U ) ⊂ V . Queremos
ver que f ◦Φ ∈ C ∞ (U, R). Ora, como se vê na definição, a suavidade é uma noção local (cf. exercı́cio
Figura 2.13: Suavidade entre variedades corresponde a suavidade entre cartas.
1), pelo que podemos tomar uma cobertura {Uα ∩ U } de U e analisar a suavidade em cada um desses
abertos. Nesta situação, sendo β tal que Φ(Uα ) ∩ Vβ ̸= ∅, deduz-se então das hipóteses que
−1
f ◦ Φ ◦ ϕ−1 −1
α = f ◦ ψβ ◦ ψβ ◦ Φ ◦ ϕα
é suave. □
Claro que uma aplicação suave é contı́nua (exercı́cio 2).

Note-se que, pensando em R como uma variedade, uma função f definida num aberto de uma
variedade, com valores reais, é suave segundo a definição já apresentada se, e só se, ela é suave
segundo a nova definição. O mesmo se passa com as curvas. E resulta por definição que qualquer
carta é uma aplicação suave. Já para os campos vectorias a equivalência das definições carece de
demonstração.
Proposição 2.3.4. 1. Um campo vectorial X : U → T N é suave se, e só se, a aplicação X é suave.
2. A projecção canónica π : T N → N é suave.
Demonstração. 1. Usamos o exercı́cio 6 da secção anterior: como campo vectorial, X é suave se e
só se, dada uma carta ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ) qualquer, quando X é escrito localmente como combinação
linear X = a1 ∂ϕ ∂
1
+ · · · + an ∂ϕ∂ n as funções ai ∈ C ∞ .
Consideremos a carta de T N induzida por ϕ, que já descrevemos na demonstração do teorema
2.2.1, fórmula (2.19):
: U × R ⊂ T N −→ R × R
n n n
ϕ
[x, v] 7−→ (ϕ(x), v).
Aplicando então o caso (iii) da proposição precedente e tendo em conta (2.27), temos
ϕ ◦ X ◦ ϕ−1 (y) = (y, a1 ◦ ϕ−1 (y), . . . , an ◦ ϕ−1 (y))
∀y ∈ ϕ(U ). Logo X é suave se, e só se, todas as funções ai são suaves.
2. Para a projecção canónica usamos as mesmas cartas que em 1. A suavidade de π resulta
imediatamente de ϕ ◦ π ◦ ϕ−1 (y, v) = y ser suave. □
Sejam N, M variedades suaves de dimensões n, m, respectivamente. Se Φ : N → M é uma

aplicação suave então, no contexto das variedades, tem lugar uma nova definição de aplicação
linear derivada ou diferencial no ponto x como sendo a aplicação linear
dΦx : Tx N −→ TΦ(x) M (2.44)
que, numa carta (U, ϕ) de N tal que x ∈ U e numa carta (V, ψ) de M tal que Φ(x) ∈ V , satisfaz
( ∂ ) ∑ m
∂ψj ◦ Φ ∂
dΦ (x) = (x) (Φ(x)). (2.45)
∂ϕi j=1
∂ϕ i ∂ψ j
É claro que existe somente uma aplicação nestas condições. Vejamos que está bem definida.
Lema 2.3.1. A aplicação linear derivada dΦx é independente da escolha das cartas em M ou em
N.
Demonstração. Vamos só demonstrar o caso em que se toma outra carta (V ′ , ψ ′ ) de M e deixamos
o caso das cartas em N como exercı́cio, que se resolve da mesma forma25 . Então em V ∩ V ′ , temos
∂
∑m ∂ψk′ ∂
∂ψj = k=1 ∂ψj ∂ψ ′ . Logo
k
∑m
∂ψj ◦ Φ ∂ ∑
m
∂ψj ◦ Φ ∂ψ ′ ∂
(x) (Φ(x)) = (x) k (Φ(x)) ′ (Φ(x))
j=1
∂ϕi ∂ψj ∂ϕi ∂ψj ∂ψk
j,k=1
∑m
∂ψk′ ◦ Φ ∂
= (x) ′ (Φ(x))
∂ϕi ∂ψk
k=1
pelo importantı́ssimo exercı́cio 7 da secção 2.2. □
Alguma literatura denota dΦx por dΦ(x). Ainda neste contexto, também se define o diferencial
total (cf. exercı́cio 10).
Vejamos dois simples exemplos. Primeiro, sendo {e1 , . . . , en } a base canónica de R , finalmente
n
( ∂ )
faz sentido dizer que, para uma carta ϕ, se tem dϕ ∂ϕ i
(x) = ei , mas tal não passa de uma tautologia.
Segundo, se γ : I → M é uma curva suave, então a sua velocidade em cada ponto t é dada por
(d)
dγ dt = dγdt . Tambem se deduz das demonstrações anteriores que a aplicação de I para o espaço
tangente definida como t 7→ dγdt é uma aplicação suave (cf. exercı́cios 9,10).
Veremos a seguir alguns resultados generalizando os das funções diferenciáveis entre abertos de
Rn .
Teorema 2.3.1 (da derivada da função composta — entre variedades). Sejam N, M e P variedades.
Sejam Φ : N → M e Ψ : M → P duas funções suaves. Tem-se então que Ψ ◦ Φ : N → P é suave e
d(Ψ ◦ Φ)x = dΨΦ(x) ◦ dΦx , (2.46)
∀x ∈ N .
25 Há ainda outra via: resolvendo primeiro o exercı́cio 4 e em particular a fórmula (2.48).
Demonstração. Sejam (U, ϕ), (V, ψ) e (W, φ) cartas quaisquer de N, M, P respectivamente. Tendo
em conta (ii) da proposição 2.3.3, temos que ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 e φ ◦ Ψ ◦ ψ −1 são suaves nos seus domı́nios.
Então também é suave a aplicação
φ ◦ Ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 = φ ◦ Ψ ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1
por ser suave a aplicação composta de duas funções entre abertos do espaço euclidiano. Isto mostra
que Ψ ◦ Φ é suave. A segunda parte da proposição segue do seguinte cálculo:
( ∂ ) ∑p
∂φj ◦ Ψ ◦ Φ ∂
d(Ψ ◦ Φ) =
∂ϕi j=1
∂ϕi ∂φj
∑p
∂φj ◦ Ψ ◦ ψ −1 ◦ ψ ◦ Φ ∂
=
j=1
∂ϕi ∂φj
∑p ∑ m
∂φj ◦ Ψ ∂ψk ◦ Φ ∂
=
j=1 k=1
∂ψk ∂ϕi ∂φj
( ∂ )
= dΨ ◦ dΦ ,
∂ϕi
onde 1 ≤ i ≤ n, n é a dimensão de N , m = dim M e p = dim P . Recorde-se que duas aplicações
lineares são iguais se coincidem nas imagens dos vectores de uma base. □
É claro que a derivada da função constante entre variedades é nula. Recı́procamente:

Proposição 2.3.5. Sejam N, M duas variedades, com N conexa. Seja Φ : N → M uma aplicação
suave tal que dΦx = 0, ∀x ∈ N . Então Φ é constante.
Demonstração. Basta lembrar o caso real e pensar que, tomando cartas, Φ tem de ser localmente
constante, isto é, constante numa vizinhança aberta de cada ponto de N . Fixando x0 ∈ N , verifica-
se então que o subespaço {x ∈ N : Φ(x) = Φ(x0 )} é aberto e fechado, logo coincidente com N .
Daqui resulta que Φ é constante. □
Sejam N, M duas variedades suaves e da mesma dimensão e seja Φ : N → M uma aplicação suave.
Dizemos que Φ é um difeomorfismo suave se existe e é suave a aplicação inversa Φ−1 : M → N .
Resulta do teorema da derivada da função composta que
d(Φ−1 )Φ(x) = (dΦx )−1 (2.47)
para todo o x em N . O conjunto dos difeomorfismos de uma variedade M para si mesma denota-se
por Diff (M ).
Teorema 2.3.2 (da função inversa — entre variedades). Sejam N, M duas variedades da mesma
dimensão n e Φ : N → M uma aplicação suave tal que, num certo ponto a ∈ M , a aplicação linear
dΦa é um isomorfismo. Então existem U aberto de N , contendo a, e V aberto de M , contendo Φ(a),
tais que a restrição de Φ a U é um difeomorfismo suave sobre V .
Demonstração. Seja (U1 , ϕ) uma carta de M com a ∈ U1 e seja (V1 , ψ) uma carta de N com
Φ(a) ∈ V1 . Por hipótese temos que a matriz
[ ]
∂ψj ◦ Φ
∂ϕi i,j=1,...,n
é invertı́vel. Ou seja, d(ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 )ϕ(a) : R → R é um isomorfismo. Logo, pelo teorema da função
n n
inversa entre abertos de R , existe a inversa f −1 : Ṽ → Ũ de ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 entre vizinhanças abertas

n
Ṽ , Ũ de ψ(Φ(a)) e ϕ(a), respectivamente, e essa inversa é suave. Sendo U = ϕ−1 (Ũ ) e V = ψ −1 (Ṽ )
vem então que a aplicação ϕ−1 ◦ f −1 ◦ ψ : V → U satisfaz
ϕ−1 ◦ f −1 ◦ ψ ◦ Φ = ϕ−1 ◦ f −1 ◦ ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ = ϕ−1 ◦ ϕ = Id
e logo é uma inversa suave de Φ : U → V . □
Exercı́cios
1. Mostre que a noção de aplicação suave é local , ie. sendo Φ : N → M uma aplicação entre
variedades suaves N e M , tem-se que: (i) se Φ é suave, então a sua restrição a qualquer aberto
U de N é suave (conclua que os diferenciais, neste contexto, são os mesmos) e (ii) se {Uα }
é uma cobertura aberta de N e cada uma das restrições Φ|Uα : Uα → M é suave, então Φ é
suave. (Sugestão: começe pelo caso M = R).
2. Prove que uma aplicação suave é contı́nua.
3. Sejam x ∈ M e v ∈ Tx M quaisquer. Seja ϕ : U → R uma carta, com x ∈ U . Dado w ∈ R

n n
estude a curva γ(t) = ϕ−1 (ϕ(x) + tw). Mostre que existe ϵ > 0 e uma curva γ :] − ϵ, ϵ[→ M
tal que γ(0) = x e γ ′ (0) = v.
4. Seja Φ : N → M uma aplicação suave entre variedades suaves. Sejam (U, ϕ) uma carta
de N , (V, ψ) uma carta de M e suponha já U tão pequeno que Φ(U ) ⊂ V . Considere as
cartas (U × R , ϕ) de T N e (V × R , ψ) de T M definidas como em (2.19). Mostre que
n m
dΦx : Tx N → TΦ(x) M corresponde à aplicação
[x, u] 7−→ [Φ(x), d(ψ ◦ Φ ◦ ϕ−1 )ϕ(x) (u)] (2.48)
qualquer que seja [x, u] ∈ Tx N . Ou seja, verifique que ψ ◦dΦ◦ϕ−1 (y, ei ) = (ψ ◦Φ◦ϕ−1 (y), d(ψ ◦
Φ ◦ ϕ−1 )y (ei )), ∀y = ϕ(x), ∀ei vector da base canónica de R .
n
5. Mostre que o diferencial de uma aplicação suave não depende da escolha das cartas finalizando
a prova do lema 2.3.1 e conclua que a velocidade de uma curva, tal como foi descrita na fórmula
(2.42), é independente das cartas.
6. Generalize à teoria das variedades os teoremas da derivada injectiva e da derivada sobrejectiva.
7. Mostre que Diff (M ) tem uma estrutura de grupo.
8. Considere uma função suave f : M → R definida sobre uma variedade suave. Encare f como
uma aplicação entre duas variedades e esclareça a diferença (quase de mera notação) entre o
diferencial df : Tx M → R, definido em (2.23), e o diferencial df : Tx M → Tf (x) R dado por
(2.44). (Sugestão: como variedade, R tem um referencial global induzido pela carta Id e que
d
se denota por dt ).
d
9. Sendo dt o referencial global de qualquer intervalo aberto I ⊂ R, mostre que qualquer curva
(d)
suave γ : I → M verifica vt = dγ dt .
10. Mostre que, sendo Φ : N → M suave, a aplicação dΦ : T N → T M que a cada v ∈ Tx N associa

dΦx (v) ∈ TΦ(x) M é suave. Prove que se X ∈ XN , então dΦ(X) representa uma aplicação
suave. Conclua que se Φ é um difeomorfismo, então dΦ(X) ∈ XM .
11. Seja Φ : N → M suave e sejam X ∈ XN , Y ∈ XM . X e Y dizem-se Φ-relacionados se

∞
dΦ(Xx ) = YΦ(x) . Seja agora h ∈ CM . Mostre que (Y ·h) ◦ Φ = X ·(h ◦ Φ). Suponha X1 , Y1
outros dois campos vectoriais suaves Φ-relacionados. Mostre que
(Y1 ·(Y ·h)) ◦ Φ = X1 ·(X ·(h ◦ Φ)) (2.49)
e conclua que [X, X1 ] é Φ-relacionado a [Y, Y1 ].
2.4 Subvariedades
Na teoria das variedades existem dois conceitos que concorrem na designação de subvariedade. Existe
a classe geral das subvariedades imersas, que contem a classe das subvariedades mergulhadas. Neste
livro distinguimo-las sobretudo pela qualidade de não serem ou serem do tipo mergulhadas26 .
2.4.1 Subvariedades imersas

Seja N uma variedade suave de dimensão n e Z um conjunto qualquer.
Proposição 2.4.1. Seja f : N → Z uma aplicação injectiva. Então o subconjunto f (N ) de Z, com

a topologia quociente, adquire uma estrutura de variedade suave.
Demonstração. f induz uma aplicação f : N → f (N ). Por f ser injectiva, a aplicação induzida é

aberta e logo um homeomorfismo. Podemos então transportar, além da topologia, a estrutura de
variedade diferenciável de N para f (N ). A única que faz f ser um difeomorfismo. □
Na proposição anterior, se Z é uma variedade suave e f é uma aplicação suave, será que existe
alguma relação entre as variedades f (N ) e Z? Por exemplo, poderı́amos pedir que as cartas de Z
restringidas a f (N ) dessem origem a cartas nesse subconjunto. Na secção 2.4.2 veremos que assim
é, quando se impõem três condições sobre a aplicação f .
O próximo lema consiste numa revisitação ao teorema da derivada injectiva.
Lema 2.4.1. Seja D um aberto de R e f : D → R uma imersão suave. Então existe uma
n m
cobertura {Uα } de abertos de D tal que, para cada α, existe um aberto Wα de R e um difeomorfismo
m
φ : Wα → φ(Wα ) ⊂ R tal que

m
{ }
f (Uα ) = y ∈ Wα : φn+1 (y) = · · · = φm (y) = 0 . (2.50)
26 Chama-se a atenção que, talvez por as primeiras em geral não serem variedades do modo que se esperaria,
alguns autores preferem fazer outra distinção: chamam subvariedades imersas às da classe geral e reservam o nome
subvariedade para a classe mais restrita.
2.4 Subvariedades 69
Demonstração. Basta provar que para cada x0 ∈ D existem abertos U e W , o primeiro contendo
x0 , satisfazendo as propriedades pedidas para Uα e Wα , respectivamente.
Pelo teorema da derivada injectiva, existe V vizinhança aberta de (x0 , 0) em D × R , com
p
p = m − n, existe W vizinhança aberta de f (x0 ) em R e existe um difeomorfismo suave h : V → W

m
tal que h(x, 0) = f (x), ∀(x, 0) ∈ V . Logo existe uma vizinhança aberta U de x0 em R tal que
n
f|U : U → W é injectiva: U é dada pela condição U × {0} = V ∩ (R × {0}). Finalmente, sendo

n
−1
φ = h : W → V , temos que esta é a aplicação suave procurada. E é trivial mostrar que f (U )
−1
coincide com ∩m i=n+1 φi (0). □
Resulta então do lema que f (D) ⊂ ∪α Wα e que, localmente, o subconjunto imagem da imersão
é descrito como o conjunto dos zeros de m − n funções.
Agora, sejam N, M duas variedades suaves de dimensões n, m respectivamente. Seja f : N → M
uma aplicação suave. Diz-se que f é uma imersão se dfx : Tx N → Tf (x) M é injectiva, qualquer
que seja x ∈ N .
Proposição 2.4.2. Seja f : N → M uma imersão suave. Então existe uma cobertura aberta {Uα }
de N tal que, para cada α, existem um aberto Wα de M e um difeomorfismo suave φα : Wα →
φα (Wα ) ⊂ R (portanto uma carta de M ) tais que
m
{ }
f (Uα ) = y ∈ Wα : φα,n+1 (y) = · · · = φα,m (y) = 0 . (2.51)
Demonstração. De novo, basta provar que para cada x0 ∈ N existem um aberto U ⊂ N , vizinhança
de x0 , um aberto W ⊂ M e uma carta (W, φ) satisfazendo a condição (2.51). Ora tal resultado é
consequência imediata do lema por ser um resultado local. De qualquer forma, vamos percorrer os
detalhes da demonstração. Seja ϕ : U ′ → ϕ(U ′ ) uma carta de N , com x0 ∈ U ′ , e ψ : W ′ → ψ(W ′ )
uma carta de M com f (x0 ) ∈ W ′ . Podemos já supor U ′ tão pequeno de tal modo que f (U ′ ) ⊂ W ′ .
Por hipótese temos que a derivada em qualquer ponto ϕ(x)
d(ψ ◦ f ◦ ϕ−1 )ϕ(x) : R → R

n m
é um monomorfismo já que os diferenciais das cartas induzem isomorfismos, ou seja, a composição
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ′ ) → ψ(W ′ ) é uma imersão suave entre abertos de espaços euclidianos. Pelo lema,
existem então abertos Ũ ⊂ ϕ(U ′ ), W̃ ⊂ ψ(W ′ ) e existe um difeomorfismo suave φ̃ : W̃ → φ̃(W̃ ) tais
que
{ }
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 (Ũ ) = z ∈ W̃ : φ̃n+1 (z) = · · · = φ̃m (z) = 0 .
Logo, sendo U = ϕ−1 (Ũ ) e W = ψ −1 (W̃ ), resulta que um ponto y ∈ W está em f (U ) se, e só se,
φ̃n+1 (ψ(y)) = · · · = φ̃m (ψ(y)) = 0. Significa isto que φ = φ̃ ◦ ψ|W é a carta pretendida. □
Nas condições anteriores, notamos pela demonstração acima que f é injectiva nos abertos Uα .
Porém, se pensarmos no cruzamento de duas rectas em R dado por
2
f : R × {1, 2} −→ R
2
(x, 1) −→ (x, 0) (2.52)

(y, 2) −→ (0, y)
vemos que a imagem de f não é uma variedade, embora f seja uma imersão. Aqui, o problema está
no facto de a aplicação não ser injectiva: f (0, 1) = f (0, 2). Por tudo o que está em causa torna-se
conveniente fazer a seguinte definição.
Figura 2.14: Nem todas as subvariedades são variedades.
Sejam N, M variedades suaves de dimensões n e m. Chamamos subvariedade imersa de M à

imagem f (N ) de uma imersão suave e injectiva f : N → M .
Será que, como o nome parece indicar, as subvariedades são variedades? Neste ponto, as coisas
dependem da topologia que tomarmos em f (N ). Se for a da proposição 2.4.1, então a resposta é
sim. Mas não podemos garantir a priori mais relações com as cartas de M . Se, por outro lado,
tomamos a topologia induzida em f (N ) da topologia de M , então o subespaço f (N ) é, localmente,
o lugar geométrico das raı́zes de m − n funções suaves em M , tal como mostra a proposição anterior.
Mas o conjunto f (N ) pode não ser uma variedade! A figura 2.14 mostra uma curva suave e injectiva
imersa no plano (a curva passa no ponto x0 e retorna a x0 somente em tempo infinito, ou seja, volta
a x0 no sentido dos limites). A curva é injectiva e supõe-se que a sua velocidade nunca se anula. No
entanto ela não pode ser uma variedade, quando a vemos munida da topologia induzida da topologia
usual do plano.
Todas as questões anteriores ficam esclarecidas e respondidas pela afirmativa se se tiver a coin-
cidência das topologias quociente e induzida. Para este caso necessitamos de uma nova definição.
2.4.2 Subvariedades mergulhadas

Sejam N, M variedades suaves de dimensões n e m respectivamente. Chamamos subvariedade
mergulhada de M à imagem de uma imersão suave f : N → M que seja também um homeomor-
fismo sobre o subespaço f (N ) ⊂ M (cf. exercı́cio 1). Tambem se diz que f é um mergulho. Vamos
confirmar que as subvariedades mergulhadas são de facto variedades.
Teorema 2.4.1. Nas condições acima, seja f um mergulho em M . Então:

1. f (N ) é uma variedade suave de dimensão n e a aplicação de inclusão i : f (N ) → M, i(y) = y, é
suave. Sendo x ∈ N e y = f (x), o espaço vectorial Ty (f (N )) identifica-se com
diy (Ty (f (N ))) = dfx (Tx N ), (2.53)
que é um subespaço vectorial real do espaço tangente Ty M .

2. Admitindo pelo resultado anterior que T (f (N )) = ∪x∈N Tf (x) (f (N )) ⊂ T M , temos que T (f (N ))
é uma subvariedade mergulhada de T M e a restrição da projecção canónica π| : T (f (N )) → M é
suave.
3. Se P for outra variedade e g : P → M uma aplicação tal que g(P ) ⊂ f (N ), então g é suave se,
e só se, a aplicação induzida g : P → f (N ) é suave.
Demonstração. 1. Em f (N ) tomamos a topologia induzida da topologia de M (coincidente com a

topologia quociente transportada de N ). Temos então um subespaço topológico que é de Hausdorff
e tem uma base numerável de abertos. A proposição 2.4.2 dá-nos uma cobertura {Uα } de N e cartas
(Wα , φα ) de M cobrindo f (N ) tais que
{ }
f (Uα ) = y ∈ Wα : φα,n+1 (y) = · · · = φα,m (y) = 0 .
Agora seja π1 : R × R → R a projecção para o primeiro factor e seja

n m n
θα = π1 ◦ φα |f (Uα ) : f (Uα ) −→ R .
n
(2.54)
Por f ser uma aplicação aberta sobre a sua imagem, f (Uα ) é um aberto de f (N ) — eis a diferença
essencial. Logo θα (y) = (φα,1 (y), . . . , φα,n (y)) determina um homeomorfismo sobre um aberto de
Rn , porque as últimas m − n coordenadas de φα (y) são nulas (cf. exercı́cio 3). Temos assim um
atlas de f (N ) constituı́do por {(f (Uα ), θα )}. Vejamos que são suaves as aplicações de mudança de
cartas. Ora
θβ ◦ θα−1 (z1 , . . . , zn ) = π1 ◦ φβ ◦ φ−1
α (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0)
é claramente suave como função dos zi ’s.

Quanto à aplicação de inclusão i : f (N ) → M temos
φα ◦ i ◦ θα−1 (z1 , . . . , zn ) = φα ◦ i ◦ φ−1

α (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0) = (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0),
logo i é suave. Vemos também que diy : Ty (f (N )) → Ty M satisfaz

( ∂ ) ∑
m
∂φα,k ◦ i ∂ ∑
m
∂φα,k ◦ i ◦ θα−1 ∂
di (y) = (y) = (y)
∂θα,j ∂θα,j ∂φα,k ∂zj ∂φα,k
k=1 k=1
∑n
∂zk ∂ ∑
n
∂ ∂
= (y) = δkj (y) = (y)
∂zj ∂φα,k ∂φα,k ∂φα,j
k=1 k=1
qualquer que seja y = f (x) ∈ f (Uα ), j = 1, . . . , n. Usando então o monomorfismo diy podemos
identificar de forma natural Ty (f (N )) com um subespaço vectorial de Ty M . Dito de outra forma:
os vectores ∂θ∂α,j tangentes a f (N ) identificam-se com os vectores ∂φ∂α,j .
Por outro lado, distinguindo por fˆ a aplicação fˆ : N → f (N ) induzida de f , ou seja, tal que
fˆ(x) = f (x), resulta que fˆ é suave. Com efeito, sendo (U, ϕ) uma carta qualquer de N , então sobre
o aberto ϕ(U ∩ Uα ) temos a igualdade
θα ◦ fˆ ◦ ϕ−1 = φα ◦ f ◦ ϕ−1
e logo fˆ também é suave. Uma vez que f = i ◦ fˆ e por hipótese
dfx = diy ◦ dfˆx : Tx N −→ Ty (f (N )) −→ Ty M
é injectiva, também se tem de ter dfˆx injectiva. Contando as dimensões vemos que dfˆx é um isomor-
fismo. Logo pelo teorema da função inversa entre variedades, fˆ : N → f (N ) é um difeomorfismo.
Daqui resulta que dfx (Tx N ) = Ty (f (N )) com a identificação feita anteriormente.
2. Usando as cartas acima vemos que a aplicação di : T (f (N )) → T M , que a cada vector
v ∈ Ty (f (N )) associa diy (v) ∈ Ty M , se descreve localmente como (ver (2.19))
f (Uα ) × R −→ Wα × R
n m
[α, y, v] 7−→ [α, y, (v, 0)]

usando a inclusão canónica R ⊂ R × R

n n m−n
. Como f (Uα ) ⊂ Wα tem a topologia induzida, di é
uma aplicação aberta e é suave porque
φα ◦ di ◦ θ−1 −1
α (z1 , . . . , zn , v1 , . . . , vn ) = (φα ◦ θα (z1 , . . . , zn ), v1 , . . . , vn , 0, . . . , 0)
= (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0, v1 , . . . , vn , 0, . . . , 0).
Não é preciso muito mais para concluir que di é um homeomorfismo sobre a sua imagem e uma
imersão suave. Logo T (f (N )) ⊂ T M é uma subvariedade mergulhada de T M . É claro que π| =
π ◦ di : T (f (N )) → M é suave.
3. Se a aplicação induzida ĝ : P → f (N ) é suave, então i ◦ ĝ = g também é suave. O recı́proco
deduz-se pelo mesmo método que mostrou ser suave a aplicação fˆ. □
Corolário 2.4.1. Nas condições anteriores, a estrutura de variedade da subvariedade mergulhada

f (N ) coincide com aquela que é dada na proposição 2.4.1. Em particular, f : N → f (N ) é um
difeomorfismo.
Demonstração. Como dissemos na demonstração do teorema, a aplicação fˆ : N → f (N ) induzida

de f , tal como a distinguimos na referida proposição, é um difeomorfismo. Logo a estrutura de
variedade é uma e a mesma. □
Outra implicação que se extrai do teorema é que a projecção canónica do espaço tangente de
f (N ) para a variedade f (N ) se identifica com a restrição da projecção canónica do espaço tangente
π : T M → M . Contudo devemos ter sempre em conta o diagrama comutativo
di
T (f (N )) −→ T M
π↓ ↓π (2.55)
i
f (N ) −→ M
composto de aplicações suaves.
2.4.3 Exemplos e caracterização

Sejam N, M variedades suaves.
Proposição 2.4.3. Seja f : N → M uma imersão suave e injectiva. Se N é um compacto, então

f (N ) é uma subvariedade mergulhada.
Demonstração. Pelo exercı́cio 5 da secção 1.2 temos a garantia de que f é um homeomorfismo sobre
a sua imagem. □
Vejamos agora alguns exemplos.

1. A situação mais comum em que encontramos uma subvariedade mergulhada é quando N ⊂ M
com a topologia induzida. A aplicação f neste caso é a inclusão i : N → M, i(x) = x, que é
claramente um homeomorfismo sobre a sua imagem. Na prática, só carece de verificação a suavidade
de i. Veremos que este é de facto um modo muito cómodo de encontrar exemplos de variedades (cf.
teorema 2.4.2 a seguir).
2. Considerando a variedade produto cartesiano de N e M e um ponto y ∈ M , temos uma inclusão
canónica de N em N × {y} ⊂ N × M . A imagem é uma subvariedade mergulhada.
3. A aplicação diagonal ∆ : N → N × N, x 7→ (x, x), define uma subvariedade mergulhada. O seu

espaço tangente identifica-se com
{ }
T (∆(N )) = (v, v) ∈ T (N × N ) : v ∈ T N (2.56)
tendo em conta que T (N × N ) = T N × T N .

4. Qualquer curva suave de um intervalo aberto de R para uma variedade, com velocidade não nula
e que não se intersecte a si mesma, é uma subvariedade. Como já mostrámos no exemplo da figura
2.14, existem curvas que não são subvariedades mergulhadas.
5. Seja γ : R → M uma curva suave, com velocidade não nula e periódica, ie. existe l ∈ R tal que
γ(x + l) = γ(x), ∀x ∈ R. Suponhamos ainda que γ é injectiva em cada intervalo [x, x + l[. Então
a sua imagem é uma subvariedade compacta e mergulhada em M . Podemos justificá-lo verificando
que uma tal curva induz outra aplicação
R
γ̃ : −→ M, γ̃(x + lZ) = γ(x), (2.57)
lZ
que facilmente se vê ser contı́nua quando se considera a topologia quociente no espaço quociente.
Como este coincide com S 1 , resulta que γ(R) = γ̃(S 1 ) é compacta (com a topologia induzida de M).
Logo γ̃ é um homeomorfismo sobre a sua imagem. Deixamos como exercı́cio a prova de que γ̃ é uma
imersão suave e injectiva da variedade ‘colagem’ S 1 para M .
{ }
6. Se f : N → R é uma função suave, então o seu gráfico Γf = (x, f (x)) : x ∈ N é uma
{ }
subvariedade mergulhada de N × R. Temos também que Tx Γf = (u, dfx (u)) : u ∈ Tx N .
Teorema 2.4.2. Seja M uma variedade suave de dimensão m e seja Z um subespaço topológico
de M . Então Z é uma subvariedade mergulhada de M se, e só se, existe uma famı́lia de cartas
{(Wα , φα )} de M tal que Z ⊂ ∪α Wα e, para cada α,
{ }
Wα ∩ Z = x ∈ Wα : φα,n+1 (x) = · · · = φα,m (x) = 0 (2.58)
com n independente de α.
Demonstração. A condição é suficiente por causa da proposição 2.4.2 e por a topologia de Z ser a
induzida. Para ver que também é necessária, primeiro temos de ver que Z tem uma estrutura de
variedade e, depois, que a inclusão em M é suave. Para cartas de Z tomamos os abertos Vα = Wα ∩Z
e os homeomorfismos (já utilizados em (2.54))
θα = π1 ◦ φα |Vα : Vα −→ R
n
(2.59)
onde π1 : R × R → R é a projecção canónica. Facilmente se verifica que a mudança de cartas

n m−n n
−1
θβ ◦ θα é suave, que a inclusão i : Z → M satisfaz
φα ◦ i ◦ θα−1 (z1 , . . . , zn ) = φα ◦ i ◦ φ−1

α (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0) = (z1 , . . . , zn , 0, . . . , 0),
e logo que é uma imersão suave. □
Note-se que o enunciado do teorema 2.4.2 poderia mesmo servir como definição de subvariedade
mergulhada27 .
27 Como acontece nalguma literatura.
Vejamos um exemplo: consideremos a carta φ de R , definida no aberto W = R × R

n+1 n +
por
φ(x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn , x1 + · · · + xn + xn+1 − 1) e com imagem
2 2 2
{ }
φ(W ) = (x1 , . . . , xn , z) : z + 1 − x21 − · · · − x2n > 0 . (2.60)
√
A inversa é dada por φ−1 (x1 , . . . , xn , z) = (x1 , . . . , xn , z + 1 − x21 − · · · − x2n ), donde φ é mesmo
um difeomorfismo. Então W ∩ S n = {x ∈ R
n+1
: φn+1 (x) = 0}=hemisfério Norte da superfı́cie
esférica, o que mostra que S é uma subvariedade mergulhada de R
n n+1
. Claro que nos falta verificar
o mesmo para 2n hemisférios cobrindo a subvariedade toda, tal como se fez no exemplo 2 da secção
2.1.2, o que decorre facilmente como nesse exemplo reproduzindo as alterações convenientes do
domı́nio W acima. Posto isto, ganhamos uma nova prova de que S n é uma variedade suave sem
ter que verificar que as aplicações de mudança de carta são suaves. É claro que as estruturas de
variedade suave sobre o espaço topológico S n dadas antes e agora pelo teorema 2.4.2, coincidem.
2.4.4 Prolongamentos de funções e de campos vectoriais

Consideremos uma conjuntura em que é dada uma subvariedade mergulhada N no espaço ‘ambiente’
Rm , para não ir mais longe. Deixamos como exercı́cio a generalização do que segue a qualquer par
N, M .
Podemos estudar objectos definidos em N de uma forma muito natural. Neste caso particular,
uma vez que T R = R × R , temos que a cada x ∈ N está associado um subespaço vectorial
m m m
Tx N ⊂ R de dimensão n (ter em conta a nota de roda-pé28 ).

m
Suponhamos agora que U é um aberto de N e f : U → R é uma dada função. Por um

prolongamento de f a um aberto W de R , W contendo U , entendemos uma função f : W → R
m
tal que f (x) = f (x) se x ∈ U . Por exemplo, se {(Wα , φα )} é uma das cartas dadas pelo teorema
2.4.2 e U = B ∩ N ̸= ∅, com B uma bola contida em Wα , então f : B → R definida como
f (x) = f (φ−1
α (φα,1 (x), . . . , φα,n (x), 0, . . . , 0)) (2.61)
é um prolongamento de f . Claro que nesta situação f é suave se, e só se, f é suave. Mas para
estudar f podemos supôr um prolongamento qualquer!
Proposição 2.4.4. Nas condições acima, f : U → R é uma função suave se, e só se, existe uma
cobertura aberta {Vβ } de U e existem prolongamentos f β : Wβ → R de f|Vβ , com os Wβ abertos em
Rm e as funções f β suaves. Neste caso,
dfx = df β | : Tx N −→ R (2.62)
∀x ∈ Vβ ⊂ U .
Demonstração. Em virtude do teorema 2.4.2 a condição é necessária. Falta ver que também é
suficiente. Seja iβ : Vβ → Wβ a inclusão, ou seja, a restrição a Vβ da inclusão de N em R . Sendo
m
uma propriedade local, a suavidade de iβ está assegurada. Agora f β ◦ iβ = f|Vβ logo f também é
suave e df (u) = df|Vβ (u) = df β (diβ (u)), ∀u ∈ Tx N . □
28 Uma vez que se provou que T N é a união disjunta dos Tx N , melhor será dizer que Tx N = {x} × Fx onde Fx é
um subespaço vectorial real de R . Porém, este sobrecarrego da notação está subentendido e por isso abandona-se
m
sempre que não haja perigo de confusão.

Também devemos analisar o caso dos prolongamentos de campos vectoriais: dado um campo
vectorial X : U → T N definido num aberto U de N dizemos que X : W → T R é um prolonga-
m
mento de X a um aberto W de R se X x = Xx , ∀x ∈ N . Tomando um referencial local, vemos

m
pela proposição 2.4.4 que se podem sempre encontrar prolongamentos locais e suaves de campos
vectoriais em N . O que pode não parecer tão óbvio é a seguinte proposição.
Proposição 2.4.5. Sejam X, Y : U → T N dois campos vectoriais suaves sobre um aberto U de N

e sejam X, Y dois prolongamentos suaves quaisquer de X e Y , respectivamente. Então
[X, Y ]x = [X, Y ]x (2.63)
∀x ∈ U . Dito de outra forma, o parêntesis de Lie de X e Y define um prolongamento do parêntesis

de Lie [X, Y ] em N .
Demonstração. Tomamos em conta o exercı́cio 8 da secção 2.2. Denotemos por f o prolongamento

suave de uma função suave f em U qualquer. Queremos ver que [X, Y ]·f = [X, Y ]·f sobre o aberto
U . Ora a proposição 2.4.4 diz-nos que (X ·f )x = df (Xx ) = df (Xx ) = (X ·f )x em U . Daqui resulta,
usando a fórmula (2.34), que
[X, Y ]·f = X ·(Y ·f ) − Y ·(X ·f ) = X ·Y ·f − Y ·X ·f = [X, Y ]·f ,
o que é equivalente ao que querı́amos demonstrar. □
Em virtude da sua caracterização local, os resultados anteriores generalizam-se a subvariedades

mergulhadas de variedades suaves quaisquer.
Exercı́cios
1. Sejam X, Y espaços topológicos e f : X → Y uma aplicação contı́nua. Qual a topologia
mais fina em f (X): a induzida ou a quociente? Justifique. Prove que f é injectiva e as duas
topologias coincidem se, e só se, f : X → f (X) é um homeomorfismo sobre f (X) com a
topologia induzida de Y .
2. Justifique que a imagem da imersão (2.52) não é uma variedade. O mesmo para a figura 2.14.
Dê um exemplo de uma imersão de um conexo para R , cuja imagem não é uma variedade
2
(sugestão: mostre que a figura do sı́mbolo ∞ é parametrizada por (cos t, sen 2t)).
3. Seja ϕ : W → V um difeomorfismo entre abertos W, V de R = R × R . Suponha que ϕ tem

m n p
componentes (ϕ1 , ϕ2 ) de acordo com aquele produto cartesiano. Considerando o subconjunto

N = {x ∈ W : ϕ2 (x) = 0} mostre que ϕ1 (N ) é um aberto de R . Mostre que N munida da
n
topologia induzida de W é uma subvariedade mergulhada de W .
4. Mostre que a composição de dois mergulhos é um mergulho.
5. Mostre N ⊂ M é uma subvariedade mergulhada de M se, e só se, existe uma famı́lia {Uα } de
abertos de M tal que N ⊂ ∪α Uα e N ∩ Uα é uma subvariedade mergulhada de M .
6. Prove que um subespaço vectorial de R é uma subvariedade mergulhada e descreva o seu

n
espaço tangente.
Figura 2.15: Subvariedade mergulhada ou imersa dependendo de α.
7. Tome conta dos pormenores dos exemplos 5 e 6. Generalize este último a uma aplicação suave
f : N → M . Mostre que N é difeomorfo a Γf . E que esta é difeomorfa a f (N ) se f (N ) é uma
subvariedade mergulhada de M .
8. Sejam M, P variedades e N uma subvariedade (mergulhada) de M . Seja g : M → P uma

aplicação suave. Mostre que g|N : N → P é suave e que d(g|N )x = dg|Tx N . (cf. com o
exercı́cio 13 em que vemos g como um prolongamento de g|N num quadro ainda mais geral.)
9. Considere o toro T descrito como o ‘quadrado colado pelas arestas’ do modo indicado na
2
figura 2.8. Considere a curva γ representada na figura 2.15. Demonstre que são equivalentes
as seguintes três asserções: (i) imγ é um subconjunto fechado do toro; (ii) γ pode ser para-
metrizada por uma função periódica; (iii) o ângulo α verifica tg α ∈ Q (sugestão: tomando
em conta a sucessão de pontos xi ∈ R/Z, verifique que xk = kx1 modZ, ∀k e descubra quando
é que voltamos a ter xk = x1 ). Conclua que verificada uma dessas condições, e logo qualquer
uma delas, imγ é uma subvariedade mergulhada. Mostre que no caso contrário a curva é densa
em T e está apenas imersa no toro.
2
10. Mostre que, no contexto das variedades imersas, também podemos falar do espaço tangente a
uma subvariedade.
11. Diga se são ou não subvariedades de R : Z; Q; {(x, y) : x = 0 ou xy = 1}; {(et cos t, et sen t) :
2
t ∈ R}.
12. Explique por que é que a função f (x, y, z) = (zx − x)/(z − 1) definida sobre S 2 \{PN }
2
é suave.
√ Mostre que f se prolonga a S . Tendo em conta a parametrização h(x, y) =
(x, y, 1 − x2 − y 2 ) de um hemisfério da esfera, encontre o espaço tangente Th(x,y) S 2 e calcule
df nesse ponto.
13. Generalize a proposição 2.4.4 no contexto das subvariedades N mergulhadas numa variedade
suave M qualquer.
14. Sejam N, M, P, Q variedades suaves tais que N ⊂ M e P ⊂ Q como subvariedades mer-

gulhadas. Seja f : N → P uma aplicação e f : M → Q um prolongamento de f , ou
seja, f (x) = f (x), ∀x ∈ N . Suponhamos que f é suave. Mostre que f é suave e que
dfx (u) = df x (u), ∀u ∈ Tx N .
15. Seja N ⊂ R uma subvariedade e seja c ∈ R uma constante não nula. Mostre que existe
m
um difeomorfismo de R para si mesmo, levando N para cN = {cx : x ∈ N } (esta imagem

m
chama-se uma homotetia de N ).

2.5 Teoremas de construção de variedades 77
2.5 Teoremas de construção de variedades

Seja M uma variedade suave de dimensão m. Já vimos que uma subvariedade N de M de dimensão
n é localmente descrita como o locus, ie. conjunto das raı́zes, de m − n funções suaves. Mediante
certas condições podemos utilizar esta ideia para encontrar subvariedades a partir de funções.
Sejam L, M variedades suaves de dimensões l, m respectivamente. Seja f : L → M uma aplicação

suave. Diz-se que f é uma submersão se dfx : Tx L → Tf (x) M é sobrejectiva, qualquer que seja
x ∈ L.
Teorema 2.5.1 (de construção de variedades como imagem recı́proca). Nas condições anteriores,
seja f : L → M uma submersão. Seja N ⊂ M uma subvariedade mergulhada de dimensão n. Então
P = f −1 (N ) (2.64)
é uma subvariedade mergulhada em L de dimensão l + n − m e

{ }
Tx P = v ∈ Tx L : dfx (v) ∈ Tf (x) N = (dfx )−1 (Tf (x) N ). (2.65)
Demonstração. Tomando a topologia induzida de L em P queremos encontrar uma carta (W b de

c , ϕ)
L em torno de cada um dos pontos de P que verifique a condição do teorema 2.4.2.
Seja x0 ∈ P, y0 = f (x0 ) ∈ N . Seja (U, ϕ) uma carta de L, com x0 ∈ U , e (W, φ) uma carta
de M , com y0 ∈ W e tal que W ∩ N = ∩i>n φ−1 i (0) — que sabemos existir por aquele mesmo
teorema. Supomos U tão pequeno de tal modo que f (U ) ⊂ W . Então φ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → φ(W )
é suave. Uma vez que os diferenciais das cartas ϕ e φ dão isomorfismos dos espaços tangentes
Tx0 L e Ty0 M , respectivamente, para R e R , e uma vez que dfx : Tx L → Tf (x) M é sobrejectiva,
l m
podemos já concluir que φ ◦ f ◦ ϕ−1 também é uma submersão. Então, pelo teorema da derivada
sobrejectiva, cf. secção 1.6, que aplicamos no ponto ϕ(x0 ), deduzimos que existe um aberto V ⊂ R
l
e um difeomorfismo suave g : V → g(V ) ⊂ ϕ(U ) tal que
φ ◦ f ◦ ϕ−1 ◦ g(z1 , . . . , zl ) = (zl−m+1 , . . . , zl ), ∀(z1 , . . . , zl ) ∈ V.
Sendo Wc = ϕ−1 (g(V )) um aberto de L e ϕb = g −1 ◦ ϕ : W c → V uma carta, reescrevemos a última

igualdade como
φ ◦ f ◦ ϕb−1 (z1 , . . . , zl ) = (zl−m+1 , . . . , zl ). (2.66)
Por outro lado, Wc ∩ P consiste exactamente nos pontos x ∈ W c tais que φn+1 (f (x)) = · · · =
b −1
φm (f (x)) = 0. Fazendo x = ϕ (z1 , . . . , zl ) e combinando com a fórmula (2.66), resulta que x ∈ P
se, e só se,
φ ◦ f ◦ ϕb−1 (z1 , . . . , zl ) = (zl−m+1 , . . . , zl−m+n , 0, . . . , 0).
Donde a condição equivalente
ϕbl−m+n+1 (x) = · · · = ϕbl (x) = 0,
como querı́amos demonstrar. P é uma subvariedade mergulhada em L de dimensão p = l − m + n.

(A figura 2.16 ajuda a entender esta situação.)
Figura 2.16: P tem dimensão 3 − 2 + 1.
Agora, é conhecido que os vectores ∂∂ϕb , i = 1, . . . , p, formam uma base do espaço tangente a P
i
(cf. demonstração do teorema 2.4.1). Então
( ∂ ) ∑m
∂φj ◦ f ∂
df =
∂ ϕbi j=1 ∂ ϕbi ∂φj

∑m
∂φj ◦ f ◦ ϕb−1 ∂ 0 se i ≤ l − m,
= =
∂zi ∂φj  ∂ caso contrário,
j=1 ∂φ ji
com ji tal que l − m + ji = i. Como, pelas mesmas razões que anteriormente, também se tem ∂φ ∂
j
tangente a N se j ≤ n, vemos que ji ≤ n se, e só se, i ≤ l − m + n = p. Pondo de parte a referência
às bases, fica provada a condição (2.65). □
Note-se que no teorema acima não é necessária a condição de sobrejectividade de df nos pontos
fora de P , como a demonstração acaba de mostrar. Com efeito, o teorema da derivada sobrejectiva
resulta de uma condição pontual.
De novo, seja f : L → M uma aplicação suave entre variedades suaves. Um ponto x ∈ L tal
que dfx : Tx L → Tf (x) M é uma aplicação linear sobrejectiva chama-se um ponto regular de f .
Portanto uma submersão é uma aplicação em que todos os pontos do domı́nio são regulares. Os
pontos x ∈ L tais que dfx ≡ 0 chamam-se pontos crı́ticos. Um ponto y ∈ M diz-se um valor
regular se, ∀x ∈ f −1 (y), dfx é sobrejectiva.
Corolário 2.5.1. Seja f : L → M uma aplicação suave e y ∈ M um valor regular de f . Então
P = f −1 (y) é uma subvariedade mergulhada de L de dimensão l − m e Tx P = ker dfx .
Vejamos dois exemplos:

1. Sejam a1 , . . . , an , an+1 ∈ R\{0} e consideremos a aplicação f : R → R definida por
n+1
f (x1 , . . . , xn+1 ) = a21 x21 + · · · + a2n+1 x2n+1 . (2.67)
Então dfx (u1 , . . . , un+1 ) = 2a21 x1 u1 + · · · + 2a2n+1 xn+1 un+1 e por isso f é regular em todos os x ̸= 0.
A subvariedade E = f −1 (1) é chamada de elipsóide de dimensão n. No caso em que todos os ai
são iguais a 1 voltamos a encontrar a esfera e resulta então que
{ }
Tx S n = u ∈ R
n+1
: x1 u1 + . . . + xn+1 un+1 = 0 (2.68)
ou seja, Tx S n identifica-se com o subespaço vectorial ortogonal ao vector x.

2. Seja M uma variedade suave e π : T M → M a projecção canónica do seu espaço tangente. Então
2.5 Teoremas de construção de variedades 79
π é uma submersão, como se pode ver tomando uma carta de M qualquer e a respectiva carta de T M
descrita em (2.19), que localmente exprimem π como uma projecção. Ou como resulta directamente
de, para cada v ∈ Tx M , tomar a derivada de π ◦ X = Id, com X um campo vectorial local tal que
Xx = v, obtendo-se então dπv ◦ dXx = Id e logo a sobrejectividade de dπv : Tv (T M ) → Tx M . Daqui
resulta que π é uma aplicação aberta e que π −1 (x) = Tx M é uma subvariedade mergulhada em T M
de dimensão 2n − n = n.
Teorema 2.5.2 (mais geral de construção de variedades como imagem recı́proca). Sejam L e M
variedades suaves de dimensões l e m, respectivamente, e seja N ⊂ M uma subvariedade mergu-
lhada de dimensão n. Seja f : L → M uma aplicação suave verificando a seguinte condição de
transversalidade29 :
dfx (Tx L) + Tf (x) N = Tf (x) M, (2.69)
∀x ∈ P = f −1 (N ). Então P é uma subvariedade mergulhada em L de dimensão l + n − m e
{ }
Tx P = v ∈ Tx L : dfx (v) ∈ Tf (x) N = (dfx )−1 (Tf (x) N ). (2.70)
Demonstração. Como é conhecido, com a topologia induzida de L em P , basta provar que existem
abertos U de L cobrindo P e tais que P ∩ U é uma subvariedade mergulhada.
Seja x0 ∈ P um ponto qualquer. Consideremos primeiramente uma carta (W, φ) de M , em torno
de f (x0 ) e tal que N ∩ W = ∩i>n φ−1i (0); carta esta cuja existência o teorema 2.4.2 nos assegura.
Sendo φ um difeomorfismo, a aplicação h = (φn+1 , . . . , φm ) = π2 ◦ φ : W → R
m−n
é uma submersão
porque a projecção canónica π2 de R × R
n m−n
para o segundo factor tem derivada sobrejectiva.
Como já se viu em anteriores demonstrações (e como até resulta do teorema 2.5.1), Ty N coincide
com o subespaço de Ty M gerado pelos vectores ∂φ ∂
i
, i ≤ n, qualquer que seja y ∈ N ∩ W . Ou seja,
o espaço tangente a N em y coincide com ker dhy .
Tomemos agora um aberto U ⊂ L contendo x0 , suficientemente pequeno de tal forma que f (U ) ⊂
W , e denotemos fb = h ◦ f| : U → R
m−n
. Tem-se que
{ } { }
fb−1 (0) = x ∈ U : h ◦ f| (x) = 0 = x ∈ U : f (x) ∈ N = P ∩ U.
Vejamos que a derivada dfbx : Tx L → R é sobrejectiva em todos os pontos x ∈ fb−1 (0). Deno-
m−n
tamos y = f (x). Dado u ∈ R

m−n
, existe w ∈ Ty M tal que dhy (w) = u, logo, pela condição de
transversalidade (2.69), podemos escrever
w = dfx (v) + w1
com algum v ∈ Tx L e algum w1 ∈ Ty N . Verifica-se então que
dfbx (v) = dhy (dfx (v)) = dhy (w − w1 ) = dhy (w) − dhy (w1 ) = u
como se pretendia. Portanto 0 é um valor regular de fb. Finalmente, pelo corolário 2.5.1, concluimos
que P ∩ U é uma subvariedade mergulhada de L de dimensão l − m + n e Tx P = ker d(h ◦ f| )x . Pelas
considerações prévias, esta condição é equivalente àquela dada em (2.70). □
Corolário 2.5.2. Seja L uma variedade suave de dimensão l e sejam M, N duas subvariedades
mergulhadas em L de dimensões m, n respectivamente. Suponhamos que é verificada a condição de
transversalidade:
Tx M + Tx N = Tx L, ∀x ∈ M ∩ N. (2.71)
29 Trata-se de uma soma de subespaços vectoriais, não forçosamente uma soma directa.
Então M ∩ N é uma subvariedade mergulhada de L de dimensão m + n − l e o seu espaço tangente

em cada ponto é igual à intersecção dos espaços tangentes de M e de N nesse mesmo ponto.
Demonstração. Seja i : M → L a aplicação de inclusão. i−1 (N ) = M ∩ N pelo que o resultado

segue. □
Exercı́cios
1. Seja S n ⊂ R
n+1
a superfı́cie esférica. Descreva as inclusões S 0 ⊂ S 1 ⊂ . . . ⊂ S n de
modo que cada uma delas seja um mergulho. Para n ≥ 3 mostre que o campo vectorial
Xx = (−x1 , x0 , −x3 , x2 , 0, . . . , 0) representa um campo vectorial suave de S n . Encontre um
∥x+y∥
referencial de S 1 . Calcule o máximo e o mı́nimo de f : S n × S n → R, f (x, y) = 1+∥x+y∥ .
2. Para diferentes f ’s, descreva as partes dos conjuntos f −1 (0) que são subvariedades de R ,
3
nomeadamente as componentes conexas, a dimensão e o espaço tangente: a) f (x, y, z) =

x2 − y 2 ; b) f (x, y, z) = z − x2 − y 2 — o parabolóide de dimensão 2; c) f (x, y, z) = (y 3 −
y 2 x2 + 2y 2 + x2 y − x4 + 2x2 , z) (sugestão: decomponha o polinómio em factores).
3. Mostre que uma submersão é uma aplicação aberta (tome em consideração o exercı́cio 6 da
secção 2.3).
4. Sejam M, N, P variedades suaves de dimensões m, n, p respectivamente. Sejam f : M → P, g :

N → P duas submersões suaves. Mostre que Q = {(x, y) ∈ M × N : f (x) = g(y)} é uma
subvariedade mergulhada de dimensão m + n − p e que
{ }
T(x,y) Q = (u, v) ∈ Tx M × Ty N : dfx (u) = dgy (v) (2.72)
(sugestão: estude a aplicação produto f × g : M × N → P × P e tenha em conta a diagonal

de P ).
5. Nas condições do exercı́cio anterior, mas com as aplicações f, g satisfazendo apenas a hipótese
de dfx (Tx M ) + dg(Ty N ) = Tf (x) P, ∀(x, y) ∈ Q, prove que se chega exactamente às mesmas
conclusões (sugestão: tomando uma famı́lia de abertos {Uα × Vβ } de M × N cuja união contem
Q e suficientemente pequenos de tal modo que (f × g)(Uα × Vβ ) ⊂ W , onde W é o domı́nio de
uma carta (W, ϕ) de P , considerar a aplicação ξ(x, y) = ϕ(f (x)) − ϕ(g(y))).
Capı́tulo 3
Aplicações clássicas
As quatro secções deste capı́tulo afloram temas antigos, muito ilustrativos e fundamentais, que hoje
podem ser vistos à luz da teoria das variedades diferenciáveis. Trata-se, todavia, de um conjunto de
aplicações que nos permitirão mais tarde aprofundar o conhecimento de todas as variedades. Com
isto esperamos justificar a disparidade dos temas abordados.
Nas duas primeiras secções introduzem-se os espaços homogéneos, com particular ênfase nos
grupos de Lie, que são indispensáveis para o prosseguimento da geometria seja ela de que ramo
for (afim, algébrica, riemanniana, complexa, simpléctica, hiperbólica, etc). Nas secções seguintes
damos inı́cio ao estudo da geometria riemanniana com as definições gerais principais e dois casos
particulares: os das subvariedades de R de dimensões 1 e 2.
3
3.1 Grupos de Lie e álgebras de Lie

Suponhamos que G denota um conjunto que simultâneamente suporta a estrutura de um grupo e
de uma variedade suave. Dizemos que G é um grupo de Lie se se verificam ainda as seguintes
condições: (i) o produto30 G × G → G, (g, h) 7→ gh, é uma aplicação suave e (ii) a passagem ao
elemento inverso G → G, g 7→ g −1 , é uma aplicação suave.
Um subgrupo H de um grupo de Lie G que simultâneamente seja uma subvariedade mergulhada

em G chama-se um subgrupo de Lie. Como é de esperar, um subgrupo de Lie é um grupo de Lie
(exercı́cio 14 da secção 2.4).
Seja K um corpo qualquer e g um espaço vectorial sobre K. Diz-se que g é uma álgebra de Lie
sobre K se está definida em g uma operação bilinear (ie. K-linear em cada variável)
[ , ] : g × g −→ g (3.1)
a notação multiplicativa pela razão de que muitos grupos de Lie são subgrupos de GL(R ).
30 Usamos n
81
82 Capı́tulo 3. Aplicações clássicas
com as propriedades de anti-simetria [X, Y ] = −[Y, X] e da identidade de Jacobi:
[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (3.2)
quaiquer que sejam X, Y, Z ∈ g. O parêntesis [ , ] recebe então o nome de parêntesis de Lie da

álgebra de Lie g.
Um K-subespaço vectorial h ⊂ g chama-se uma subálgebra de Lie de g se, ∀X, Y ∈ h, o
parêntesis [X, Y ] ∈ h. Claro que h herda então uma estrutura de álgebra de Lie.
Sejam g1 , g2 duas álgebras de Lie sobre o mesmo corpo K. Seja d : g1 → g2 uma aplicação
K-linear. d diz-se um homomorfismo de álgebras de Lie se d([X, Y ]) = [d(X), d(Y )], ∀X, Y ∈ g1 .
Por exemplo, dada uma variedade suave M , o espaço dos campos vectoriais suaves XM constitui
uma álgebra de Lie sobre R com o parêntesis de Lie introduzido em 2.2.3. E se tivermos uma
subvariedade N ⊂ M , os campos vectoriais que se restringem a campos vectoriais de N vão ter
parêntesis de Lie tangente à subvariedade N (proposição 2.4.5), logo esse subconjunto31 forma uma
subálgebra de Lie de XM .
Eis um exemplo fundamental em dimensão finita. Seja gln (K) = Mn×n (K) o espaço vectorial das
matrizes quadradas de ordem n e coeficientes no corpo K. Para quaisquer X, Y ∈ gln considere-se
a operação
[X, Y ] = XY − Y X (3.3)
onde XY designa o produto usual de matrizes. Então o parêntesis [ , ] define uma operação bilinear
gln × gln → gln .
Proposição 3.1.1. gln é uma álgebra de Lie com o parêntesis de Lie dado em (3.3).
Demonstração. A propriedade de anti-simetria é imediata. Para confirmar a bilinearidade da ope-

ração basta então averiguá-la de um lado. Sejam a, b ∈ R, X, Y, Z ∈ gln . Temos que
[aX + bY, Z] = (aX + bY )Z − Z(aX + bY )

= a(XZ − ZX) + b(Y Z − ZY ) = a[X, Z] + b[Y, Z].
Agora verifiquemos a identidade de Jacobi:
[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] =

= [X, Y ]Z − Z[X, Y ] + [Y, Z]X − X[Y, Z] + [Z, X]Y − Y [Z, X]
= XY Z − Y XZ − ZXY + ZY X + Y ZX − ZY X
−XY Z + XZY + ZXY − XZY − Y ZX + Y XZ = 0
como querı́amos. □
Num grupo de Lie G cada elemento g dá lugar a um difeomorfismo de G em si mesmo, Lg : G → G,

definido por Lg (h) = gh. São as multiplicações à esquerda, que como veremos são muito eficientes.
Note que Lg é suave, que Lg ◦ Lh = Lgh e que L−1 g = Lg −1 . De seguida vamos denotar o elemento
neutro de G por 1. Tem-se que Lg (1) = g.
31 Que se há-de provar ser igual a XN .
3.1 Grupos de Lie e álgebras de Lie 83
Figura 3.17: A acção de Lg em G.
Um campo vectorial tangente X : G → T G sobre o grupo de Lie G diz-se invariante à esquerda

se
Xg = dLg (X1 ), ∀g ∈ G. (3.4)
Denotamos por g o espaço vectorial sobre R dos campos vectoriais invariantes à esquerda: claro que
a soma e o produto por um escalar de campos vectoriais invariantes à esquerda ainda é um campo
vectorial invariante à esquerda.
Proposição 3.1.2. g é uma subálgebra de Lie de XG e dim g = dim G como variedade.
Demonstração. Dado X ∈ g temos de ver que X é suave. Seja U um aberto de G e f ∈ CU∞ . Então,
sobre o aberto U ,
( )
X ·f g = df (Xg ) = df (dLg (X1 )) = d h 7→ f ◦ Lg (h) (X1 )
( )
= d h 7→ f (gh) 1 (X1 ) = d(f ◦ p)(g,1) (0, X1 ),
onde p representa o produto em G, ie. p(g, h) = gh, e vemos (0, X1 ) ∈ T(g,1) (G × G) = Tg G × T1 G.

Uma vez que a função f ◦ p : G × G → R é suave, a função em g que se encontrou do lado direito
da equação acima também é suave (cf. exercı́cio 1). Logo X ·f é suave e está provado que X ∈ XG .
Falta verificar que g é fechada para o parêntesis de Lie. Note-se que X é Lg -relacionado consigo
mesmo, para todo o g ∈ G, pois
dLg (Xh ) = dLg (dLh (X1 )) = d(Lg ◦ Lh )(X1 )

= dLgh (X1 ) = Xgh = XLg (h)
para todo o h ∈ G. Agora, pelo que foi visto no exercı́cio 11 de 2.3, resulta então que
[X, Y ]g = dLg ([X, Y ]1 )
para X, Y campos vectoriais invariantes à esquerda, ou seja, [X, Y ] ∈ g. Daqui se conclui que g é
uma subálgebra de Lie de XG . Vemos ainda que cada X fica determinado pelo valor que toma em
1, isto é, pelo vector X1 ∈ T1 G. Logo dim g = dim T1 G = dim G como variedade. □
A álgebra de Lie g diz-se associada a G ou simplesmente que é a álgebra de Lie de G.
Recordemos que um homomorfismo Φ : G → H entre dois grupos é uma aplicação tal que
Φ(gg ′ ) = Φ(g)Φ(g ′ ), ∀g, g ′ ∈ G. Se os grupos G, H forem grupos de Lie e o homomorfismo for uma
aplicação suave entre variedades, então Φ diz-se um homomorfismo de grupos de Lie. Sendo g, h
as álgebras de Lie de G e de H, respectivamente, temos que Φ induz uma aplicação
dΦ : g −→ h. (3.5)
Com efeito, notando que Φ(1) = 1, basta tomar o diferencial dΦ1 : T1 G → T1 H.
Proposição 3.1.3. Se Φ : G → H é um homomorfismo de grupos de Lie, então dΦ é um homo-

morfismo de álgebras de Lie.
Demonstração. É suficiente provar que, sendo h = Φ(g),
dLh (dΦ(X1 )) = dΦ(Xg )
para todo o g ∈ G, X ∈ g. Isto mostrará que o campo vectorial H-invariante à esquerda Z tal que
Z1 = dΦ(X1 ), por isso definido como no lado esquerdo da equação, é Φ-relacionado a X. Então,
sendo W = dΦ(Y ) outro vector nas mesmas condições, concluı́mos novamente pelo exercı́cio 11 de
2.3 que [Z, W ] = dΦ([X, Y ]).
Provemos então a igualdade acima. Para todo o g ′ ∈ G, tem-se
Lh ◦ Φ(g ′ ) = hΦ(g ′ ) = Φ(g)Φ(g ′ ) = Φ(gg ′ ) = Φ ◦ Lg (g ′ )
donde se conclui que dLh (dΦ(X1 )) = d(Lh ◦ Φ)(X1 ) = dΦ(dLg (X1 )) = dΦ(Xg ). □
Muito mais há para dizer sobre álgebras e grupos de Lie do que aquilo que podemos apresentar
aqui. Para se perceber um pouco como as duas estruturas estão relacionadas atente-se no seguinte:
Proposição 3.1.4. Se G é um grupo de Lie abeliano então a sua álgebra de Lie é abeliana, isto é,
[X, Y ] = 0, ∀X, Y ∈ g.
Demonstração. É trivial mostrar que G × G é sempre um grupo de Lie e que a sua álgebra de Lie é
g × g com o produto directo da estrutura de g (cf. exercı́cios 16 e 17). Mais ainda, [(X, 0), (0, Y )] =
0, ∀X, Y ∈ g.
Agora, seja p : G × G → G a aplicação produto. Pela hipótese, p é um homomorfismo de grupos,
porque
p((g1 , g2 )·(g3 , g4 )) = p(g1 g3 , g2 g4 ) = g1 g3 g2 g4

= g1 g2 g3 g4 = p(g1 , g2 )p(g3 , g4 ).
Então pela proposição precedente dp : g × g → g é um homomorfismo de álgebras de Lie. Como

é trivial provar, dp(1,1) (X, 0) = d(g 7→ p(g, 1))(X) = dId1 (X) = X ∈ T1 G. Logo, para quaisquer
X, Y ∈ g, temos
[X, Y ] = [dp(X, 0), dp(0, Y )] = dp([(X, 0), (0, Y )]) = 0
Passemos de imediato a um resultado prático que nos permite apresentar e estudar vários exem-
plos de grupos de Lie. Considere-se o espaço vectorial Mn = Mn×n (R) das matrizes quadradas de
n2
ordem n. Lembremos que a topologia que se usa em Mn permite identificar Mn = L(R , R ) = R ,
n n
primeiro como espaços topológicos e depois como variedades suaves. Logo, podemos escrever
T Mn = Mn × Mn . (3.6)
Repare-se ainda que, como espaço vectorial, Mn coincide com gln (R). Recordemos que o grupo
linear GL(R ) (definido na secção 1.1) é um grupo com a operação de composição de aplicações.
n
Trata-se de um aberto isomorfo e difeomorfo ao grupo GLn (R) das matrizes invertı́veis, que é um
aberto de Mn , com o produto usual de matrizes.
Proposição 3.1.5. GLn (R) é um grupo de Lie e a sua álgebra de Lie é gln (R).
Demonstração. Que o produto de matrizes e a passagem ao inverso são aplicações suaves já foi visto
na secção 1.5.3. Provam-se assim as condições (i) e (ii) exigidas para grupos de Lie. Quanto à
determinação da álgebra de Lie de GLn (R) é preferı́vel neste momento introduzir um resultado de
carácter geral, cuja demonstração só requer a suavidade das aplicações referidas acima. □
Teorema 3.1.1 (receita para diversos casos práticos). Seja V um espaço vectorial real e N ⊂ V uma
subvariedade mergulhada. Seja f : Mn → V uma aplicação suave. Suponhamos que G = f −1 (N ) é
um subgrupo de GLn (R) e que os pontos de G são pontos regulares de f . Então:
1. G é um subgrupo de Lie de GLn e uma subvariedade mergulhada em Mn .
2. A multiplicação à esquerda Lg : G → G, com g ∈ G qualquer, é a restrição da multiplicação à
esquerda Lg : Mn → Mn .
3. Tg G = gT1 G = {gX ∈ gln : df1 (X) ∈ Tf (1) N }.
4. Para quaisquer X, Y ∈ T1 G ⊂ T1 Mn = Mn o parêntesis de Lie dos respectivos campos vectoriais
invariantes à esquerda sobre G é dado por
[X, Y ] = XY − Y X (3.7)
ou seja, a álgebra de Lie de G é uma subálgebra de Lie de gln (R).

Demonstração. Pelo teorema 2.5.1 deduz-se que G é uma subvariedade mergulhada de Mn . Logo
as restrições a G de quaisquer aplicações suaves em abertos de Mn , como sejam o produto de
matrizes, a passagem ao inverso ou as multiplicações à esquerda, são suaves como aplicações definidas
em G e com valores em G. Em particular, temos a garantia de que Lg : G → G tem derivada
dLg (Xg′ ) = Lg (Xg′ ) = gXg′ , ∀Xg′ ∈ Tg′ G, pois o seu prolongamento natural a Mn é uma aplicação
linear. Com efeito, Lg : Mn → Mn está definida e é linear. Só nos resta então demonstrar 4.
Seja w : G → R uma função suave qualquer. Vamos começar por calcular a derivada da função
g 7→ dwg (gY ) com Y ∈ Mn fixo. Tal função é igual à composição de ξ : G → G×Mn , ξ(g) = (g, gY ),
com η : (g, X) 7→ dwg (X) e repare-se que
dη(g,X) (U1 , U2 ) = d2 wg (X, U1 ) + dwg (U2 )
por se ter a decomposição T(g,X) (G × Mn ) = Tg G × TX Mn = Tg G × Mn . Assim, numa direcção

U ∈ Mn qualquer,
( )
d g 7→ dwg (gY ) g (U ) = d(η ◦ ξ)g (U ))
= dηξ(g) (dξg (U ))
= dη(g,gY ) (U, U Y ) = d2 wg (gY, U ) + dwg (U Y ).
Tomemos agora dois campos vectoriais invariantes à esquerda X, Y . Pelo que já se viu, Xg =
gX1 , ∀g ∈ G, e o mesmo se passa com Y . Para calcularmos [X, Y ], que já sabemos ser de novo um
∞
campo vectorial suave invariante à esquerda, basta ver como actua numa função w ∈ CG . Basta
então avaliar o resultado no ponto 1. Tem-se
( )
(X ·(Y ·w))1 = d g 7→ dwg (gY1 ) (X1 ) = d2 w1 (Y1 , X1 ) + dw1 (X1 Y1 ).
Logo, pelo teorema da igualdade das derivadas mistas,

( )
([X, Y ]·w)1 = X ·(Y ·w) − Y ·(X ·w) 1
= d2 w(Y1 , X1 ) + dw(X1 Y1 ) − d2 w(X1 , Y1 ) − dw(Y1 X1 )
( )
= dw1 (X1 Y1 − Y1 X1 ) = (XY − Y X)·w 1
E está demonstrada a fórmula (3.7) que faltava. □
Note-se que os resultados do teorema anterior são válidos para todo o subgrupo de GLn que seja
subgrupo de Lie.
Vejamos alguns exemplos:

1. GLn (R) é um grupo de Lie e a sua álgebra de Lie é gln (R), a única subálgebra de Lie de gln (R)
que tem dimensão igual à do grupo. O subconjunto aberto em GLn das matrizes com determinante
positivo é um subgrupo denotado GLn,+ . Este é portanto um grupo de Lie e da mesma dimensão
que o primeiro.
2. O grupo especial é o grupo SLn = {g ∈ GLn : det(g) = 1}. Pela proposição 1.5.9 vemos
que det é regular sobre SLn . A álgebra de Lie do grupo linear especial é denotada sln e consiste na
subálgebra {X ∈ gln : trX = 0}, que tem dimensão n2 − 1.
3. O grupo ortogonal On é formado pelo conjunto das matrizes ortogonais, ou seja, On = {g ∈
GLn (R) : gg T = 1}. É fácil ver que On é um grupo. Seja S o espaço vectorial das matrizes
simétricas (cf. exercı́cio 6 da secção 1.1) e seja f : GLn → S definida por f (g) = gg T . Então
dfg (X) = Xg T + gX T = Xg T + (Xg T )T , ∀X ∈ Mn . Uma vez que, para g invertı́vel, X 7→ Xg T é
um isomorfismo e que pelo referido exercı́cio qualquer Y ∈ Mn é soma de uma matriz simétrica e de
uma matriz anti-simétrica, vemos que a aplicação linear dfg : Mn → S é uma projecção e logo uma
aplicação sobrejectiva. Ou seja, dado Y ∈ S, fazemos X = Y g/2, e logo virá
T
Yg T (Y g) Y T Y
dfg (X) = g +g = gg + gg T = Y. (3.8)
2 2 2 2
Pelo teorema 3.1.1 concluı́mos que On = f −1 (1) é um grupo de Lie e que a sua álgebra de Lie é
son = {X ∈ gln (R) : X = −X T }, ou seja, o espaço vectorial das matrizes anti-simétricas. Logo a
dimensão de On é n(n − 1)/2.
4. Note-se que, sendo gg T = 1, então det(g) = ±1. Logo SOn = On ∩ SLn = On ∩ GLn,+ é um
grupo de Lie, chamado grupo ortogonal especial. A sua álgebra de Lie é son também.
5. Outro grupo de Lie clássico é o grupo simpléctico Sp2n (R) cuja apresentação relegamos para o
exercı́cio 10. A sua álgebra de Lie denota-se por sp2n (R).
2n2
6. Pensando em Mn×n (C) como R e lembrando que o determinante complexo goza das mesmas
propriedades que o determinante real, podemos definir os grupos de Lie GLn (C), SLn (C), On (C)
e Sp2n (C) tal como acima. Tendo em conta o isomorfismo canónico entre C e R , bem como o
2
exercı́cio 5, as álgebras de Lie dos três primeiros grupos são as subálgebras de Lie de gl2n (R), res-
pectivamente, gln (C), sln (C) e son (C). Para o grupo simpléctico temos sp2n (C) ⊂ gl4n (R). Estes
grupos de Lie, que são variedades suaves, recebem o epı́teto de complexos 32 .

7. Continuando a pensar na estrutura meramente real de Mn×n (C), temos ainda o grupo unitário
Un = {g ∈ GLn (C) : gg ∗ = 1}. (Recorde que g ∗ é a matriz transconjugada de g, cf. exercı́cio 7
da secção 1.1.) Neste caso as matrizes g ∈ Un verificam a condição | det(g)| = 1. Como existe uma
circunferência de números complexos com módulo 1, o subgrupo SUn = Un ∩ SLn (C) tem dimensão
igual a dim Un − 1.
Exercı́cios
1. Sejam M, N, P três variedades suaves e f : M × N → P uma aplicação suave. Seja X ∈ XM
e considere y ∈ N e u ∈ Ty N fixados. Prove que a aplicação de M em T P
x 7−→ df(x,y) (Xx , u) (3.9)
é suave.
2. Mostre que a aplicação ig : G → G, ig (h) = ghg −1 é um homomorfismo de grupos de Lie.

Mostre que é um difeomorfismo.
3. Mostre que On é um grupo e que g T g = 1, ∀g ∈ On . Verifique que SO2 é o conjunto das

rotações do plano e que O2 = SO2 ∪ g0 SO2 onde g0 representa a matriz de uma simetria de
R2 por um eixo, como por exemplo (x, y) 7→ (x, −y).
4. Descreva as álgebras de Lie de SO3 e de SL2 , encontrando uma base {X1 , X2 , X3 } e calculando
os parêntesis [Xi , Xj ], i, j = 1, 2, 3.
√
5. Mostre que C é isomorfo a R ⊕ −1R , e logo isomorfo a R . Sob a influência do
n n n 2n
√
segundo isomorfismo, mostre que um endomorfismo complexo X + −1Y , com X, Y reais, é
um endomorfismo de R representado matricialmente por
2n
[ ]
X −Y
. (3.10)
Y X
6. Mostre que o conjunto das transformações afins Aff (R ) = {f ∈ Diff (R ) : f (x) =

n n
Ax + b, A ∈ GLn , b ∈ R } é um grupo de Lie e que GLn é um seu subgrupo de Lie. Se

n
conhece bem a teoria dos grupos, descreva Aff (R ) como um produto semi-directo.
n
7. Seja e1 , e2 ∈ R uma base. Mostre que a operação bilinear gerada por [e1 , e2 ] = e1 fornece uma
2
estrutura de álgebra de Lie a R . Será a álgebra de Lie de algum grupo de Lie33 ? Encontre-o.
2
8. Mostre que Un é um grupo e um grupo de Lie. (Sugestão: considere o espaço vectorial real
H = {X ∈ gln (C) : X = X ∗ } e a função f : GLn (C) → H definida por f (g) = gg ∗ ; de
seguida confronte com o exercı́cio 7 da secção 1.1.) Mostre que a dimensão de Un é n2 . Prove
a fórmula | det(g)| = 1 para as matrizes unitárias, ie. tais que gg ∗ = 1. Mostre que SUn é
um grupo de Lie e que tem dimensão n2 − 1.
32 E são de facto variedades analı́ticas complexas, cujo estudo este livro não abarca. Repare-se que o determinante
complexo é uma função holomorfa...

33 A resposta afirmativa a este problema, mas para todas as álgebras de Lie, é um dos grandes teoremas de Sophus
Lie (matemático norueguês, 1842-1899).

9. Mostre que SU2 é difeomorfo à esfera S 3 .

[ ]
0 −1
10. Seja J = ∈ GL2n (R). Mostre que J 2 = −1 e que J T = −J. Seja Sp2n (R) = {g ∈
1 0
GL2n (R) : gJg T = J}. Mostre que este conjunto é um grupo de Lie. (Sugestão: estude a
função f : GL2n → AS, f (g) = gJg T para o espaço das matrizes anti-simétricas.) Sp2n (R) é
chamado de grupo simpléctico. Encontre a sua álgebra de Lie e calcule a sua dimensão.
11. Tendo em conta o exercı́cio 5, mostre que GLn (C) ∩ Sp2n (R) = GLn (C) ∩ SO2n = Un .
12. Determine as equações do grupo SOn (C) em termos das entradas das matrizes que o compõem,
para n = 1 e n = 2. Serão compactos tal como os grupos ortogonais reais SOn ?
13. Demonstre a fórmula Gy = gGx g −1 para uma acção G em M e y ∈ Gx.
14. Mostre que a álgebra de Lie h de um subgrupo de Lie H ⊂ G é uma subálgebra de Lie da
álgebra de Lie g de G.
15. Um isomorfismo de grupos de Lie é uma aplicação f : G1 → G2 entre dois grupos de Lie
que é, simultâneamente, um homomorfismo de grupos e um difeomorfismo entre variedades.
Mostre que se f é um isomorfismo de grupos de Lie, então df : g1 → g2 é um isomorfismo de
álgebras de Lie34 .
16. Sejam g1 , g2 duas álgebras de Lie com parêntesis de Lie [ , ]1 e [ , ]2 respectivamente. Mostre
que g1 × g2 é uma álgebra de Lie com o parêntesis dado por
[(X, W ), (Y, Z)] = ([X, Y ]1 , [W, Z]2 ). (3.11)
Mostre que g1 , g2 se identificam naturalmente com duas subálgebras de Lie de g1 × g2 e que

[g1 , g2 ] = 0.
17. Prove que o produto directo G1 × G2 de dois grupos de Lie é um grupo de Lie. Mostre que a
álgebra de Lie associada àquele produto é o produto das respectivas álgebras de Lie de G1 e
G2 descrito no exercı́cio anterior.
3.2 Acções de grupos de Lie em variedades

3.2.1 Variedades homogéneas
Recordemos mais alguns conceitos da teoria dos grupos. Dá-se o nome de acção de um grupo G
sobre um conjunto M a uma aplicação
α : G × M −→ M (3.12)
34 Outrogrande teorema de S. Lie: se duas álgebras de Lie são isomorfas, os seus respectivos grupos de Lie são local-
mente isomorfos (isomorfos numa vizinhança de 1). Assim, as álgebras de Lie determinam unı́voca e infinitésimalmente
os grupos de Lie.
3.2 Acções de grupos de Lie em variedades 89
tal que
α(g1 g2 , x) = α(g1 , α(g2 , x)) e α(1, x) = x, ∀g1 , g2 ∈ G, ∀x ∈ M. (3.13)
Por vezes abrevia-se a notação e escreve-se α(g, x) = gx. Denotamos por αg : M → M, αg (x) = gx,
a aplicação induzida de α por um elemento g ∈ G. Fixado x0 ∈ M , chama-se órbita de x0 ao
subconjunto Gx0 = {gx0 : g ∈ G}. Chama-se subgrupo de isotropia em x0 ao subgrupo
Gx0 = {g ∈ G : gx0 = x0 }. As propriedades (3.13) da acção mostram logo que Gx0 é de facto um
subgrupo.
Uma acção α de um grupo G sobre o conjunto M diz-se transitiva se
∀x, y ∈ M, ∃g ∈ G : y = gx (3.14)
ou seja, a órbita de cada ponto x ∈ M é igual a M . Tem-se neste caso que o subgrupo de isotropia
de y, digamos tal que y = gx, verifica Gy = gGx g −1 , isto é, é igual ao conjugado por g do subgrupo
de isotropia de x.
Suponhamos agora que G é um grupo de Lie e M é uma variedade suave35 . Denotemos por M/G
o conjunto das órbitas. Existe então uma projecção natural
π : M −→ M/G
(3.15)
x 7−→ Gx
que permite dar a M/G a topologia quociente. Tem-se então:
Proposição 3.2.1. 1. A aplicação π é aberta.

2. M/G tem uma base numerável de abertos.
Demonstração. 1. Seja U um aberto em M . π(U ) é aberto se π −1 (π(U )) for aberto. Ora, este
último é igual a ∪
{x ∈ M : x ∈ GU } = GU = gU
g∈G
que é um aberto por assim o serem cada um dos gU .

2. É consequência imediata de π ser aberta e de M ter uma base numerável de abertos (cf. exercı́cio
16 da secção 1.2). □
Uma acção de G em M diz-se suave se a aplicação α é suave. Resulta de imediato desta hipótese
que as aplicações αg são suaves, ∀g ∈ G.
Vamo-nos agora deter sobre um exemplo fundamental.

Seja G um grupo de Lie e seja H um subgrupo de Lie, ie. um subgrupo de G que simultâneamente
é uma subvariedade mergulhada em G. Então a multiplicação à esquerda de H em G define uma
acção suave de H sobre a variedade G. Mas, por uma inconveniência de notação, esta acção não
nos interessa por agora... Consideramos antes uma acção ‘dual’ daquela, definida por α : H × G →
G, α(h, g) = gh−1 . É trivial verificar que α é de facto uma acção. As suas órbitas36 são os
35 Tudo o que conseguiremos demonstrar nas proposições 3.2.1 e 3.2.2 será de natureza topológica. Poderı́amos
aligeirar as hipóteses para o quadro dos grupos topológicos e acções contı́nuas.

36 Repare-se no contraste da notação...
subconjuntos gH = {gh : h ∈ H}. Os seus subgrupos de isotropia resumem-se ao grupo trivial.

{ }
Denotemos por G/H = gH : g ∈ G o espaço das órbitas. Define-se então a aplicação de projecção
π : G −→ G/H
(3.16)
g 7−→ gH
pelo que G/H está munido da topologia quociente (vinda de G por π). Define-se em seguida uma
nova acção, agora de G em G/H, escrevendo
α : G × G/H −→ G/H
(3.17)
(g, g1 H) 7−→ gg1 H
(se g1 H = g2 H, então gg1 H = gg1 (g1−1 g2 )H = gg2 H; logo α está bem definida). Repare-se que o
subgrupo de isotropia de g1 H coincide com g1 Hg1−1 .
Proposição 3.2.2. 1. A acção α é contı́nua e transitiva.

2. G/H tem uma base numerável de abertos.
3. Se H é fechado, então G/H é um espaço topológico de Hausdorff.
Demonstração. 1. Seja p : G × G → G a aplicação produto de elementos em G e Id a aplicação

identidade de G. Temos que
α ◦ (Id × π) = π ◦ p
como é imediato verificar. Seja V um aberto em G/H. Então π −1 (V ) é aberto em G. Tem-se
que α−1 (V ) é aberto em G × G/H se, e só se, (Id × π)−1 (α−1 (V )) é aberto em G × G. Mas este
subconjunto é igual a p−1 (π −1 (V )) que é aberto. Logo α é contı́nua. A transitividade da acção é
óbvia.
2. É consequência imediata de 3.2.1.
3. Suponhamos g1 , g2 ∈ G tais que g1 H ̸= g2 H ou seja g1 H ∩ g2 H = ∅. Queremos encontrar U1 , U2
vizinhanças de g1 , g2 , respectivamente, tais que π(U1 ) ∩ π(U2 ) = ∅, ou seja, U1 H ∩ U2 H = ∅. De
novo, seja p a aplicação produto em G. Por continuidade e por H ser fechado, p−1 (H) também
é fechado. Por hipótese, (g1 , g2−1 ) não pertence a p−1 (H). Existe então uma vizinhança W × U2
daquele par ordenado que não intersecta p−1 (H). Agora, tomando uma vizinhança U0 de 1 tal que
U0 = U0−1 — lembrar que a passagem ao inverso é um homeomorfismo e que aplica 1 em 1, pelo que
existe tal U0 —, podemos já supôr que W = U0 g1−1 . Temos então, de forma equivalente, a condição
U0 g1−1 U2 ∩ H = ∅.
Note-se que também U1 = g1 U0 é uma vizinhança de g1 . Finalmente, suponhamos que U1 H ∩
U2 H ̸= ∅. Então existem h1 , h2 ∈ H, u0 ∈ U0 , u2 ∈ U2 tais que g1 u0 h1 = u2 h2 . E daqui resulta
u−1 −1 −1
0 g1 u2 = h1 h2 ∈ H, o que é absurdo. □
No caso em que H é fechado, estão, pelo menos, verificadas as condições topológicas exigidas
para G/H poder ser uma variedade. Ao leitor atento pode mesmo surgir a ideia de munir G/H com
uma estrutura de variedade diferenciável de tal modo que π venha a ser uma submersão. Vamos
enunciar este resultado, que se verifica de facto, mas para o qual ainda não temos os instrumentos
necessários para provar. Para construir tais variedades homogéneas, como se denominam, basta
tomar um grupo de Lie e um seu subgrupo fechado!
Teorema 3.2.1. Todo o subgrupo fechado de um grupo de Lie é um subgrupo de Lie.

Teorema 3.2.2. Seja H um subgrupo fechado de um grupo de Lie G. Então o espaço G/H tem
uma estrutura de variedade suave de tal modo que α é suave e π é uma submersão. Mais ainda,
podemos identificar
TH (G/H) = T1 G/T1 H. (3.18)
Em particular, dim G/H = dim G − dim H.
A demonstração destes dois últimos teoremas envolve resultados profundos da análise matemá-
tica.
Suponhamos agora que α : G × M → M é uma acção suave e transitiva. Também se diz que M
é uma variedade homogénea de G. Seja x0 ∈ M e K = {g : gx0 = x0 } o subgrupo de isotropia.
Claramente K é fechado, pelo que podemos admitir os resultados do teorema 3.2.2. A aplicação
f : G/K −→ M
(3.19)
gK 7−→ gx0
é suave porque f ◦ π(g) = α(g, x0 ) e π é uma submersão. Por construção f é bijectiva. Agora, os
métodos referidos acima também provam:
Lema 3.2.1. dfgK : TgK (G/K) → Tgx0 M é bijectiva, ∀g ∈ G.
Concluı́mos pelo teorema da função inversa entre variedades que f é um difeomorfismo. Portanto
a variedade homogénea M de G coincide com o exemplo fundamental de variedade homogénea
G/K, com K fechado em G. Este é o ponto de partida para a classificação de todas as variedades
homogéneas, tarefa que deixamos para melhor ocasião.
Adiamos para o capı́tulo 4 a demonstração dos teoremas 3.2.1 e 3.2.2, bem como a do lema 3.2.1.
Mostramos, finalmente, alguns exemplos fundamentais.

Exemplo 1. Consideremos a acção canónica de SOn+1 no espaço euclidiano R
n+1
, ou seja,
∀(g, u) ∈ SOn+1 × R
n+1
(g, u) 7−→ g(u), . (3.20)
Prova-se que o grupo ortogonal transforma subespaços ortogonais em subespaços ortogonais e pre-
serva a norma dos vectores (ver secção 3.3 para recordar estes conceitos e resultados elementares).
Se fixarmos o vector u = (0, . . . , 0, 1) e pensarmos noutro vector v = (v0 , . . . , vn ) ∈ S n de norma 1,
então a transformação linear que envia u para v ou −v (conforme o sinal do determinante), que envia
v para u e fixa o ortogonal do plano gerado por u e v, é uma transformação ortogonal, ou seja, a sua
matriz é uma matriz ortogonal. Assim se prova que existe g ∈ SOn+1 tal que g(v) = u. Por outras
palavras, a acção canónica de SOn+1 em S n é transitiva. Claramente, uma matriz ortogonal fixa o
vector u se, e só se, a sua última linha e a sua última coluna são iguais a [0, . . . , 0, 1] (porque ela tem
de fixar ao mesmo tempo o hiperespaço ortogonal a u). Logo o subgrupo de isotropia da acção é
igual a SOn , visto como subgrupo das transformações ortogonais de R × {0} ⊂ R
n n+1
. Concluı́mos
que também se pode ver a “superfı́cie” esférica como uma variedade homogénea:
SOn+1 /SOn = S n . (3.21)
Exemplo 2. Pensemos agora no conjunto de todos os subespaços vectoriais reais de R de dimen-

N
são n. Este conjunto tem uma estrutura de variedade homogénea, chamada de grassmaniana e
denotada
{ } GLN (R)
Gr(n, N ) = W ⊂ R : dim W = n =
N
, (3.22)
GLn,N −n (R)
onde GLn,N −n (R) é o subgrupo das matrizes invertı́veis do tipo

[ ]
A B
(3.23)
0 D
com A ∈ GLn , D ∈ GLN −n , B ∈ Mn×(N −m) .

Justifiquemos então a última igualdade. É verdade que GLN actua em Gr(n, N ) porque os iso-
morfismos preservam a dimensão dos subespaços. A acção é transitiva, pois cada base de um ponto
W ∈ Gr(n, N ) pode ser extendida a uma base de R . Por outro lado, sendo {e1 , . . . , en , en+1 , . . . , eN }
N
a base canónica de R , a matriz de transformação da base canónica para a tal base de R cujos
N N
primeiros n vectores formam uma base de W , é um isomorfismo linear. Portanto, para todo o W
existe g ∈ GLN tal que g(Re1 + · · · + Ren ) = W ; logo a acção é transitiva.
Vejamos agora o subgrupo de isotropia e o espaço tangente. Para cada ponto W fixado, um
isomorfismo g ∈ GLN fixa W se, e só se, a composição
g| p RN
W −→ R
N
−→ (3.24)
W
( N )
é nula. Sendo X 7→ X = p ◦ X| um epimorfismo de MN sobre L W, R W , vemos que o subgrupo de
isotropia da acção é H = {g ∈ GLN : g = 0}. Recorrendo a uma base de R que contenha uma
N
base de W apercebemo-nos de imediato que H é isomorfo a GLn,N −n (R), como querı́amos provar.
Finalmente ( )
glN (R) RN
TW (Gr(n, N )) = ≃ L W, (3.25)
{X : X = 0} W
(cf. teorema do isomorfismo) e, em particular, a dimensão de Gr(n, N ) é n(N − n).
Exemplo 3. A variedade grassmaniana Gr(1, m + 1) é um caso à parte. Denota-se por P (R) e
m
é chamada de espaço projectivo. A sua dimensão é igual a m. Temos assim uma representação
geométrica do conjunto das rectas de R
m+1
passando pela origem. Há dois tipos de coordenadas
usuais no espaço projectivo. As chamadas ‘coordenadas’ homogéneas são as coordenadas rectilı́neas
em R
m+1
\{0} sob a condição
(x0 , x1 , . . . , xm ) ∼ (λx0 , λx1 , . . . , λxm ), (3.26)
ou seja, cada ponto identifica a recta por si gerada. Tais coordenadas são indicadas para quando se
quer estudar, por exemplo, as funções homogéneas...
Outro tipo de coordenadas é dado pelo seguinte atlas com m + 1 cartas. Estas estão definidas
nos abertos
{ }
Ui = [x0 , . . . , xi , . . . , xm ] ∈ P (R) : xi ̸= 0
m
(3.27)
onde i = 0, . . . , m. As aplicações
(x xi−1 xi+1 xm )
0
[x0 , . . . , xm ] 7−→ ,..., , ,..., (3.28)
xi xi xi xi
representam homeomorfismos de Ui , com a topologia quociente, para R . Verifica-se que qualquer
m
aplicação de mudança de cartas, entre as cartas daquele tipo, é suave37 . Os ‘mapas’ (3.28) tomam
o nome de coordenadas afins de P (R).
m
Com o primeiro dos exemplos acima podemos provar um importante resultado.

37 Fica provado que o espaço projectivo Pm (R) é uma variedade suave de dimensão m, sem recorrer à teoria
precedente.
Figura 3.18: Variedades conexas (logo conexas por arcos).
Proposição 3.2.3. Para todo o n ∈ N, os grupos ortogonais especiais SOn são conexos; os grupos
ortogonais On têm duas componentes conexas.
Demonstração. Usamos o método de indução. O caso n = 1 é trivial; por isso, suponhamos já o
resultado como verdadeiro para n e passemos à demonstração do caso n+1. Seja W0 uma componente
conexas de SOn+1 . Seja π : SOn+1 → S n a projecção canónica para o espaço das órbitas da acção
de SOn em SOn+1 . Lembremos que π é uma aplicação aberta e que as componentes conexas de
uma variedade são abertas na variedade. Logo S n é igual à união dos π(Wi ) onde os Wi são as
componentes conexas de SOn+1 . Vejamos que essas imagens são disjuntas: sejam g0 , g1 ∈ SOn+1
pertencentes a diferentes componentes conexas. Então g0 e g1 estão em diferentes órbitas, porque os
subespaços gSOn são conexos, ∀g ∈ SOn+1 , por hipótese de indução. Logo π(g0 ) ̸= π(g1 ). Conclui-
se que S n é a união dos abertos disjuntos π(Wi ). Como a esfera é conexa, só pode existir uma
componente conexa em SOn+1 . A figura 3.18 tenta dar a ideia do que se está a passar...
Agora, para provar que On tem duas componentes conexas, basta pensar que se g0 ∈ On e
det g0 = −1, então g0 SOn é a componente conexa de g0 . Se um outro g ∈ On está numa terceira
componente conexa e det g = −1, então g ∈ gSOn = g0 g0−1 gSOn = g0 SOn porque det g0−1 g = 1.
Daqui se deduz que apenas existem duas componentes conexas em On . □
3.2.2 Variedades quociente

Do que se vai expôr em seguida podemos dizer que se trata de um caso extremo, distante do das
variedades homogéneas não na forma mas na essência. Vamos analisar aqui uma das mais simples
situações em que é não transitiva (se dim M > 0) a acção de um grupo de Lie sobre uma variedade
suave M .
Recordemos da teoria dos grupos que uma acção de um grupo G num espaço M se diz livre
se não tem pontos fixos, ie., ∀x ∈ M, g ∈ G, se gx = x, então g = 1. O mesmo é dizer, todo o
subgrupo de isotropia é trivial.
Consideremos um grupo de Lie Γ que tenha a topologia discreta (eg. o grupo dos inteiros Z).
Suponhamos que Γ actua suavemente numa variedade suave M . Tal é simplesmente equivalente à
suavidade de cada um dos difeomorfismos g : M → M , g ∈ Γ. De novo, denotamos por M/Γ o

conjunto das órbitas, que herda a topologia quociente por meio de π : M → M/Γ. Na proposição
3.2.1 vimos que π é aberta .
Para cada subconjunto U ⊂ M vamos denotar
{ }
ΓU = g ∈ Γ : g(U ) ∩ U ̸= ∅ . (3.29)
Dizemos que a acção de Γ em M é propriamente descontı́nua se todo o ponto x ∈ M tem uma

vizinhança U tal que ΓU é finito.
Lema 3.2.2. Seja Γ × M → M uma acção propriamente descontı́nua e livre. Então, para todo o
x ∈ M existe uma vizinhança U0 de x em M tal que ΓU0 = {1}.
Demonstração. Por hipótese existe uma vizinhança U de x onde ΓU é finito. Agora, para cada
g ∈ ΓU \{1} existe uma vizinhança Vg de x tal que g(Vg ) ∩ Vg = ∅. Se tal não fosse verdade e toda
a vizinhança V de x tivesse intersecção não vazia com g(V ), então existiriam sucessões {yl }l∈N e
{yl′ }l∈N convergindo para x e tais que g(yl ) = yl′ . Tomando o limite em l encontrarı́amos x como
um ponto fixo de g, o que é impossı́vel por a acção ser livre. Como ΓU é finito, pomos V1 = U e
tomamos ∩
U0 = Vg
g∈ΓU
que é a vizinhança de x procurada. De facto, se y = h(y ′ ) ∈ U0 para algum h ∈ Γ, com y ′ ∈ U0 ,

então tem de ser h ∈ ΓU . Mas daqui se deduz facilmente que g = 1. □
Proposição 3.2.4. Se a acção de Γ em M é propriamente descontı́nua e livre, então M/Γ é um

espaço topológico de Hausdorff.
Demonstração. Sejam x, y ∈ M tais que Γx ∩ Γy = ∅, ou seja, π(x) ̸= π(y). Tomamos então as

vizinhança U0 de x e V0 de y dadas pelo lema 3.2.2, as quais, por M ser de Hausdorff, podemos supôr
tão pequenas de tal modo que U0 ∩ V0 = ∅. Em seguida, admitindo já que V0 é uma vizinhança
compacta38 , provamos que existe um número finito de g ∈ Γ tais que V0 ∩ gU0 ̸= ∅. Com efeito,
se existisse uma sucessão infinita de pontos vi ∈ V0 ∩ gi U0 , com os gi distintos, então existiria uma
subsucessão convergente vij em V0 , por este ser compacto. Mas, então, a partir de certa ordem j0
ter-se-ı́a gij U0 ∩ gij0 U0 ̸= ∅ e logo gij = gij0 , ∀j ≥ j0 , o que é absurdo.
Finalmente, se necessário restringindo ainda mais as vizinhanças já encontradas, podemos con-
cluir que existem vizinhanças U0 de x e V0 de y tais que
ΓU0 ∩ ΓV0 = ∅
Como π é aberta, isto significa que M/Γ é de Hausdorff. □
Sob as mesmas hipóteses dos resultados precedentes, podemos definir as variedades quociente
M/Γ com um teorema, provando a existência de uma estrutura diferenciável C ∞ .
Teorema 3.2.3. O espaço das órbitas M/Γ admite uma e uma só estrutura de variedade suave tal
que
π : M → M/Γ (3.30)
é um difeomorfismo local. Mais precisamente, π| : U → π(U ) é um difeomorfismo em cada aberto U
tal que ΓU = {1}. Em particular, dim M/Γ = dim M .
38 As variedades são localmente homeomorfas ao espaço euclidiano, logo podemos invocar o teorema 1.3.1.
Figura 3.19: Um domı́nio fundamental a sombreado.
Demonstração. Já vimos que são satisfeitas as condições topológicas exigidas em geral para um
espaço topológico poder ser uma variedade.
Vejamos a questão magna da cartografia. Seja n a dimensão de M ; tomamos em cada ponto
π(x), para x ∈ M , a carta
τ = ϕ ◦ π|U −1 : π(U ) −→ R
n
onde (U, ϕ) é uma carta de M com um domı́nio aberto suficientemente pequeno de tal modo que
ΓU = {1}. Tal carta existe, como o lema 3.2.2 permite mostrar. Note-se que π|U é um homeomorfismo
porque é bijectiva, contı́nua e, já se viu, aberta. Agora, analisemos as aplicações de mudança de
cartas τ ′ ◦ τ −1 induzidas por cartas (U, ϕ), (V, ψ) de M tais que π(U ) ∩ π(V ) ̸= ∅. Para x ∈ U tal
que π(x) aparece nesta última intersecção — suponhamos já π(U ) = π(V ) ou restrinja-se o domı́nio
— existe um único g ∈ Γ tal que gU = V . Sendo Lg : U → V esta multiplicação, verifica-se então
que
−1
τ ′ ◦ τ −1 = ψ ◦ π|V ◦ π|U ◦ ϕ−1 = ψ ◦ Lg ◦ ϕ−1 (3.31)
é de facto uma aplicação suave. Note-se que pode acontecer g = 1 e então o resultado segue por M
ser uma variedade suave. Como x é qualquer, está provado que τ ′ ◦ τ −1 é suave no seu domı́nio.
Resulta por construção que π|U é um difeomorfismo sobre π(U ), em cada aberto U onde π for
bijectiva. □
Repare-se que M/Γ pode ser vista como uma “colagem”de M consigo própria. De facto a acção de
Γ dá lugar a difeomorfismos g : M → M e podemos afirmar que as equações (2.10) são trivialmente
satisfeitas. Ou seja, dados x, y ∈ M pomos x ∼ y se y = gx para algum g...
Exemplo 1. Em R tomamos uma base v1 , . . . , vn e o subgrupo aditivo Γ = Zv1 + · · · + Zvn .

n
Cada elemento g de Γ actua como uma translacção: x ∈ R , x 7→ x + g. Prova-se de imediato

n
que temos uma acção, que é livre e propriamente descontı́nua. Como se infere da figura 3.19, que
representa o caso n = 2, a variedade quociente que se obtém é o toro T = S 1 × · · · × S 1 . Repare-se
n
que os lados opostos de um domı́nio fundamental se identificam preservando o ‘sentido’.

Exemplo 2. Em S n identificamos x e −x obtendo o espaço das rectas de R
n+1
que passam por 0,
ou seja, o espaço projectivo. Podemos assim dizer que
Sn
Pn (R) = (3.32)
{±Id}
é uma variedade quociente.

A construção das variedades quociente obtidas da forma que se explicou acima são parte de outro
tema da geometria e topologia, a saber, os espaços de cobertura.
Exercı́cios
1. Mostre que o conjunto das matrizes invertı́veis do tipo (3.23) define um subgrupo de Lie
GLn,N −n (R) ⊂ GLN (R).
2. Mostre que Gr(n, N ) também é igual a ON /(On × ON −n ). (Sugestão: recorra aos conhecimen-
tos sobre ortogonalidade já invocados.) Sabendo que On é compacto deduza que Gr(n, N ) é
compacto. Mostre que as grassmanianas têm apenas uma componente conexa, ie. são conexas
(sugestão: lembrar que On tem duas componentes e que a projecção para Gr(n, N ) é contı́nua
e logo aplica conexos em conexos).
3. Mostre que Gr(n, N ) é difeomorfo a Gr(N − n, N ), para todos os naturais n ≤ N . Explique

o isomorfismo (3.25).
4. Recorde que um subgrupo H de um grupo G se diz normal se gHg −1 = H, ∀g ∈ G. Prove

que neste caso G/H também é um grupo com o produto (g1 H, g2 H) 7→ g1 g2 H. Conclua que
no caso em que G é um grupo de Lie e H é um subgrupo fechado, então G/H é um grupo de
Lie.
5. Considere uma acção de um grupo G × M → M e seja H = {g ∈ G : gx = x, ∀x ∈ M }.

Mostre que H é um subgrupo normal. Mostre que existe uma acção induzida de G/H em M e
que esta é efectiva (uma acção diz-se efectiva se todos os elementos de G\{1} realizam algum
‘trabalho’, ou seja, se H é trivial).
6. Seja Aff (R ) o grupo das transformações afins de R . Mostre que Aff (R )/GLn = R (cf.
n n n n
exercı́cio 6 de 3.1) e conclua que R também é uma variedade homogénea. Descreva a álgebra
n
de Lie g do subgrupo
{ }
E(2) = f ∈ Aff (R ) : f (x) = g(x) + b, g ∈ On ,
n
(3.33)
chamado grupo dos movimentos rı́gidos do espaço euclidiano. (Sugestão: como espaço
vectorial, g é isomorfa a son × R ; procure uma base composta de campos vectoriais invariantes
n
à esquerda do tipo (Xi , 0), (0, e1 ), . . . , (0, en ), com Xi = −XiT uma base de son , e calcule os
parêntesis de Lie entre pares de vectores daquela base.)
7. Seja R = {λ1 ∈ GLn : λ > 0}. Mostre que GLn,+ /R é um grupo de Lie isomorfo a SLn .
+ +
8. Seja 0 ⊂ F1 ⊂ . . . ⊂ Fn−1 ⊂ R uma famı́lia de subespaços vectoriais de R tais que

n n
dim Fi = i, ∀i. Mostre que o grupo ∆n (R) das matrizes triangulares superiores se identifica
com o subgrupo das matrizes g ∈ GLn (R) tais que
g(Fi ) ⊂ Fi (3.34)
para todo o i = 1, . . . , n. Encontre a dimensão e descreva o espaço tangente da variedade de

bandeira F (n) = GLn (R)/∆n (R).
3.3 Variedades orientáveis 97
9. Verifique que as coordenadas afins (3.28) do espaço projectivo estão bem definidas e que são
suaves as mudanças de carta.
10. Mostre que uma função homogénea f : R →R

m+1 l+1
de grau α ≥ 0, ie. tal que
f (λ(x0 , x1 , . . . , xm )) = λα f (x0 , x1 , . . . , xm ), ∀x0 , . . . , xm , λ ∈ R, (3.35)
e não nula define uma e uma só função f˜ : P (R) → P (R) tal que π ◦ f = f˜ ◦ π, onde π
m l
representa qualquer uma das projecções de R para P . Mostre que se f é suave, então f˜ é
k+1 k
suave.
11. Seja Γ × M → M uma acção numa variedade M . Verifique que, se U ⊂ V , então ΓU ⊂ ΓV —

ver fórmula (3.29).
12. Mostre que um subgrupo Γ de um grupo de Lie G que actua sobre uma variedade M , actua
própria descontı́nuamente sobre M se, e só se, Γ tem a topologia discreta.
13. Justifique que P (R) contem uma banda de Möbius. Mostre que P (R) é a variedade que se
2 2
procurava no exercı́cio 4 da secção 2.1. Prove de novo, usando (3.32), que todos os espaços
projectivos são compactos e conexos.
14. Mostre que {±1} actua livre e própria descontı́nuamente em SL2n . A variedade quociente que
se obtém denota-se por P SL2n .
15. Prove que o conjunto de todas as rectas de R está em bijecção com R \{0} ∪ S 1 .
2 2
16. Sejam v1 , . . . , vk ∈ R vectores linearmente independentes seja Γ = Rv1 + · · · + Rvk . Mostre

n
que R /Γ é difeomorfo a T × R
n k n−k
.
3.3 Variedades orientáveis

3.3.1 Orientação de um espaço vectorial
Dizemos que um espaço vectorial real V de dimensão n está orientado se nele estiver feita a escolha
de uma base {u1 , . . . , un } e se estiver fixada uma ordenação total deste conjunto finito.
Outra base qualquer de V dada como um sistema ordenado de vectores v1 , . . . , vn diz-se ori-
entada no sentido positivo ou directo se a matriz de mudança da base {ui }1≤i≤n para a base
{vi }1≤i≤n tem determinante positivo. Também se diz que a base é directa. Caso contrário, a base
diz-se orientada no sentido negativo ou retrógrado.
Existe então uma relação de equivalência entre as bases de um espaço vectorial orientado, com
duas classes de equivalência: dadas duas bases ordenadas elas estão orientadas no mesmo sentido
ou não; não há terceira hipótese (cf. exercı́cio 1). Damos, finalmente, o nome de orientação de V
à escolha de uma destas classes — em princı́pio, a classe que contém uma base directa. Chama-se
orientação inversa à outra classe.
Dado um isomorfismo f : V → V de um espaço vectorial orientado V , diz-se que f preserva

a orientação se aplica bases directas em bases directas; diz-se, por outro lado, que f inverte a
orientação se aplica bases directas em bases retrógradas.
Claro que um isomorfismo preserva a orientação se, e só se, fixada uma base qualquer em V a
matriz de f está em GLn,+ .
3.3.2 Orientação de uma variedade diferenciável

Seja M uma variedade diferenciável. M diz-se uma variedade orientável se cada espaço tangente
Tx M tem uma orientação, ∀x ∈ M , satisfazendo a seguinte condição de continuidade: para qualquer
aberto conexo U ⊂ M e qualquer referencial suave sobre U , este constitui, ∀x ∈ U , uma base de
Tx M orientada no sentido positivo, ou constitui, ∀x ∈ U , uma base de Tx M orientada no sentido
negativo.
A orientação de cada espaço tangente numa variedade orientável é chamada de orientação da
variedade.
Por exemplo, a orientação canónica de R

n
é a que toma a base canónica (1.43), que é um
referencial suave e global, como base directa.
Dada uma variedade orientável M , para cada carta ϕ = (ϕ1 , . . . , ϕn ) definida num aberto conexo
U de M , podemos dizer que é uma carta que preserva a orientação ou inverte a orientação,
conforme o referencial
∂ ∂
,..., n (3.36)
∂ϕ1 ∂ϕ
é directo (ie. directo em cada ponto), ou retrógrado. Repare-se que se a carta ϕ preserva a orientação,
então a carta (−ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn ) inverte a orientação.
Lema 3.3.1. Uma variedade M é orientável se, e só se, cada Tx M tem uma orientação e é verificada
a seguinte condição de continuidade: cada x ∈ M tem uma vizinhança U na qual está definido um
referencial X U suave e directo.
Demonstração. Usando cartas em torno de cada ponto x, já vimos que a condição descrita no lema
é necessária. Vejamos que é suficiente. Seja, por hipótese, W um aberto conexo de M onde está
definido um referencial suave X qualquer. Seja x0 ∈ W e suponhamos, sem perda de generalidade,
que esse referencial é directo em x0 . Seja
{ }
W ′ = x ∈ W : o referencial X é directo em x .
Um ponto x1 ∈ W está em W ′ se, e só se, a componente conexa contendo x1 da vizinhança U ∩ W ,

onde U é dado pelo enunciado, está contida em W ′ . Com efeito, o determinante é uma função
contı́nua, logo a matriz de mudança do referencial X para o referencial X U tem determinante positivo
num ponto x1 se, e só se, tem determinante positivo na componente conexa que contém esse ponto.
Ou seja, tanto W ′ como o seu complementar em W são abertos em W . Como x0 ∈ W ′ e W é
conexo, concluı́mos que W ′ = W . Ou seja, concluı́mos que o referencial X é directo em todo o seu
domı́nio. □
3.3 Variedades orientáveis 99
Não existem dúvidas sobre o número de orientações de uma variedade suave e conexa: ou há
duas orientações, uma inversa da outra, ou não há nenhuma! Tal é consequência do próximo lema.
Lema 3.3.2. Seja M uma variedade conexa e orientável. Então existe apenas uma outra orientação
em M .
Demonstração. Obviamente, a outra orientação de M consiste na escolha para bases directas preci-
samente as que eram inversas na primeira orientação.
Já se viu que uma orientação é uma entidade global na variedade. Pelo lema anterior existe um
referencial local, suave e directo em torno de cada um dos pontos de M . Assim, duas orientações de
M coincidem no maior aberto conexo de M , ou não coincidem de todo. □
A definição precedente de cartas que preservam a orientação é um caso particular da seguinte. Di-
zemos que um difeomorfismo f : M → N entre duas variedades orientáveis preserva a orientação
se, em cada ponto x ∈ M , o isomorfismo dfx : Tx M → Tf (x) N preserva a orientação.
O seguinte critério é muito útil na prática.
Proposição 3.3.1. Uma variedade M é orientável se, e só se, M admite um atlas A = {(Uα , ϕα )}
tal que as mudanças de carta
ϕβ ◦ ϕ−1
α : ϕα (Uα ∩ Uβ ) −→ ϕβ (Uα ∩ Uβ ) (3.37)
satisfazem a condição det(d(ϕβ ◦ ϕ−1

α )) > 0, ∀α, β.
Demonstração. Basta considerar, ou assumir, que as cartas de um tal atlas são as que preservam a
orientação. □
Como a esfera S n admite um atlas com duas cartas apenas — as projecções estereográficas (2.14)
— e, para n > 1, a intersecção dos domı́nios destas duas cartas é conexo, é claro pela proposição que
S n é uma variedade orientável. A orientabilidade de S 1 também é válida e deixa-se como exercı́cio
a sua verificação.
Proposição 3.3.2. Seja M uma variedade orientável e Γ×M → M uma acção livre e propriamente
descontı́nua em M . É condição suficiente para M/Γ ser orientável que todos os difeomorfismos
g : M → M , com g ∈ Γ, preservem a orientação. Se M é conexa, esta condição é necessária.
Demonstração. Aplicamos a proposição 3.3.1. Olhando para o teorema 3.2.3 e sua demonstração,
vemos que as cartas positivamente orientadas de M induzem cartas positivamente orientadas de M/Γ
e, pela fórmula (3.31), concluı́mos que esta definição é coerente se todos os g : M → M preservam
a orientação.
Recı́procamente, suponhamos que M é conexa e M/Γ é orientável. Então o difeomorfismo local
π : M → M/Γ preserva ou inverte a orientação, localmente. Por M ser conexa, podemos admitir já
que dπ transforma cada referencial suave e directo num aberto de M em um outro sobre um aberto
de M/Γ. Mas como π(gx) = π(x) e portanto dπgx ◦ dgx = dπx para todo o x ∈ M , devemos concluir
que dgx : Tx M → Tgx M preserva a orientação. □
Vejamos um caso prático.

Corolário 3.3.1. P (R) é orientável se, e só se, n é ı́mpar.

n
Demonstração. Como se trata do quociente S n /{±Id} e S n é conexa, basta analisar quando é que
o difeomorfismo −Id : S n → S n , que leva x para39 −x, preserva a orientação. Já vimos que SOn+1
é conexo e actua na esfera, pelo que todos os seus elementos (em particular a identidade) induzem
difeomorfismos de S n que preservam a orientação. Recorrendo a exemplos simples prova-se que
existem elementos em On+1 que não preservam a orientação, ou seja, a outra componente conexa
do grupo ortogonal actua em S n invertendo a orientação. Assim, −Id preserva a orientação se, e só
se, a sua matriz está em SOn+1 . Como o determinante de −1 é (−1)n+1 o resultado segue. □
Exercı́cios
1. Prove que é de equivalência a relação entre as bases de um espaço vectorial real: B1 ∼ B2 se a
matriz de mudança de base M (Id, B1 , B2 ) tem determinante positivo.
2. Mostre que, se M, N são variedades conexas e f : M → N é um difeomorfismo, então basta

avaliar o sinal de det dfx num ponto x0 para decidir se f preserva ou inverte as orientações.
3. Mostre que se M, N são variedades orientáveis, então M × N é uma variedade orientável.
4. Seja M uma variedade com m componentes conexas e orientáveis. Calcule o número de orien-
tações possı́veis de M .
5. Mostre que todo o grupo de Lie é orientável.
6. Mostre que a banda de Möbius não é orientável. Usando este resultado verifique de novo que
P2 (R) não é orientável.
3.4 Introdução à geometria riemanniana

Neste capı́tulo introduzimos os conceitos básicos da geometria riemanniana, aquela a que já nos
referimos por diversas vezes. Sendo uma área fundamental e vastı́ssima da geometria interessa-nos
apenas suscitar o interesse no seu estudo. Comecemos por recordar alguma álgebra vectorial.
3.4.1 Espaços com produto interno

Dizemos que um espaço vectorial real V está munido de um produto interno se estiver definida
em V uma aplicação bilinear
⟨ , ⟩ : V × V −→ R (3.38)
com as propriedades: (i) ⟨u, v⟩ = ⟨v, u⟩, ∀u, v ∈ V , (chamada de simetria) e (ii) ⟨u, u⟩ ≥ 0, ∀u ∈ V ,
com igualdade se, e só se, u = 0 (chamada propriedade de definida positiva).
39 Chamado o antı́poda de x.
3.4 Introdução à geometria riemanniana 101
Todo o espaço vectorial de dimensão finita n possui um produto interno, na medida em que,
usando um isomorfismo para R , podemos ‘copiar’ o produto interno euclidiano
n
⟨(x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn )⟩ = x1 y1 + · · · + xn yn (3.39)
que é o produto interno canónico do espaço euclidiano. Por esta razão também se dá o nome de
euclidiano a qualquer espaço vectorial munido de um produto interno (cf. corolário 1.3.2).
Associada
√ a um produto interno está sempre uma norma. Com efeito, verifica-se imediatamente
que ∥u∥ = ⟨u, u⟩ tem as propriedades requeridas para ser uma norma. Em particular, a norma
associada ao produto interno euclidiano é a norma euclidiana.
Dois vectores u, v ∈ V dizem-se perpendiculares ou ortogonais, e denota-se u ⊥ v, se ⟨u, v⟩ =

0. Dado um subconjunto F ⊂ V , denota-se por F ⊥ = {u ∈ V : u ⊥ v, ∀v ∈ F }, que é sempre um
subespaço vectorial. Em dimensão finita, se F é um subespaço vectorial, então (F ⊥ )⊥ = F e tem-se
a soma directa
V = F ⊕ F ⊥. (3.40)
Tudo isto é de verificação imediata. Dois subconjuntos A, B ⊂ V dizem-se ortogonais se todo o
elemento de A é ortogonal a todo o elemento de B.
Proposição 3.4.1. 1. (identidade do paralelogramo) Para quaisquer u, v ∈ V , ∥u + v∥2 + ∥u −
v∥2 = 2∥u∥2 + 2∥v∥2 .
2. (teorema de Pitágoras) Se u ⊥ v, então ∥u + v∥2 = ∥u∥2 + ∥v∥2 .
3. (desigualdade de Cauchy-Schwarz) Para quaisquer u, v ∈ V ,
|⟨u, v⟩| ≤ ∥u∥ ∥v∥, (3.41)
com igualdade se, e só se, u, v são linearmente independentes.

Demonstração. 1. e 2. sendo imediatas, passamos à demonstração de 3. Suponhamos já que v ̸= 0.
Uma vez que para todo o λ ∈ R se tem ∥u + λv∥2 ≥ 0, vem
0 ≤ ⟨u + λv, u + λv⟩ = ⟨u, u⟩ + 2λ⟨u, v⟩ + λ2 ⟨v, v⟩.
Olhando então para o binómio descriminante desta inequação polinomial na variável λ, temos de ter
(2⟨u, v⟩)2 − 4∥v∥2 ∥u∥2 ≤ 0
e logo (3.41). Se se dá a igualdade, então existe um zero do referido polinómio. Ou seja, existe λ tal
que u + λv = 0. A recı́proca prova-se com um cálculo trivial. □
Um vector diz-se unitário ou normado se ∥u∥ = 1. Uma base {u1 , . . . , un } de V diz-se ortonor-
mada se os ui são todos normados e são ortogonais entre si. Em dimensão finita existe sempre uma
tal base, como se deduz logo por indução natural, começando por normalizar um vector v ∈ V \{0}
qualquer e pensando em seguida no subespaço {v}⊥ . Mais explı́citamente, o chamado processo de
ortonormalização de Gram-Schmidt permite ver que, dada uma qualquer base {v1 , . . . , vn }, o sistema
de vectores definido de forma recorrente
u1 = v1 /∥v1 ∥
∑
j−1
(3.42)
e, para j = 2, . . . , n, uj = ûj /∥ûj ∥ onde ûj = vj − ⟨vj , ui ⟩ui ,
i=1
dá lugar a uma base ortonormada {u1 , . . . , un } de V . Para a demonstração de que ûj ̸= 0 deve-se
usar o ponto 3 da proposição 3.4.1.
Repare-se que um subespaço vectorial F de um espaço vectorial V com produto interno, herda
o produto interno de V por restrição de ⟨ , ⟩ a F × F .
Dados dois espaços vectoriais V1 , V2 com produtos internos ⟨ , ⟩1 , ⟨ , ⟩2 prova-se imediatamente

que o produto cartesiano V1 × V2 está munido de um produto interno
⟨ , ⟩ : V1 × V2 × V1 × V2 −→ R (3.43)
definido pela fórmula ⟨(u1 , u2 ), (v1 , v2 )⟩ = ⟨u1 , v1 ⟩1 + ⟨u2 , v2 ⟩2 .
Uma aplicação linear f : V1 → V2 entre dois espaços com produto interno diz-se isométrica se
∥f (u)∥ = ∥u∥, ∀u ∈ V1 . A aplicação f diz-se uma isometria se for bijectiva e isométrica.
Teorema 3.4.1. Se V é um espaço vectorial de dimensão finita com produto interno, então existe
um isomorfismo natural entre V e o seu dual V ∗ . Explicitamente, v 7→ ⟨v, ⟩ é um isomorfismo que
não depende das bases.
A demonstração do teorema é trivial. Note-se que ⟨v, ⟩ denota a aplicação u 7→ ⟨v, u⟩. Lembremos
ainda que os elementos de V ∗ se chamam formas lineares.
Podemos agora transportar o produto interno de V para V ∗ , fazendo deste último um espaço
vectorial com produto interno. O isomorfismo do teorema torna-se uma isometria e, em particular,
∥v∥ = ∥⟨v, ⟩∥.
Outra consequência do teorema é a seguinte. Seja f : U → V uma aplicação linear entre dois
espaços vectoriais com produto interno. Para cada v ∈ V existe um único f ad (v) ∈ U tal que
⟨f (u), v⟩ = ⟨u, f ad (v)⟩, ∀u ∈ U. (3.44)
Com efeito, u 7→ ⟨f (u), v⟩ é uma forma linear, ie. um elemento de U ∗ . Fica então definida uma
aplicação f ad : V → U , chamada adjunta de f , que se vê de imediato ser linear. A própria passagem
à adjunta é uma transformação linear
·ad : L(U, V ) −→ L(V, U ). (3.45)
Com pouco trabalho prova-se também a seguinte:
Proposição 3.4.2. 1. Idad = Id.

2. Tem-se que (f ad )ad = f , ou seja, a passagem à adjunta é uma involução.
3. Se W é outro espaço vectorial com produto interno e g : V → W uma aplicação linear, então
(g ◦ f )ad = f ad ◦ g ad .
A demonstração dos resultados precedentes é deixada como exercı́cio.
Podemos descrever um produto interno por intermédio do cálculo matricial. Consideremos uma
base u1 , . . . , un qualquer do espaço vectorial V com produto interno. Seja gij = ⟨ui , uj ⟩, para
i, j = 1, . . . , n. Agora suponhamos que

∑
n ∑
n
u= xi ui , v= yi ui . (3.46)
i=1 i=1
Então ∑ ∑
⟨u, v⟩ = xi yj ⟨ui , uj ⟩ = xi gij yj = X t GY. (3.47)
i,j i,j
onde, em notação matricial, suposemos

   
x1 y1
   
G = [gij ], X =  ...  , Y =  ...  . (3.48)
xn yn
Note-se que G é uma matriz simétrica e invertı́vel, pois GY = 0 implica Y t GY = 0 e logo ⟨v, v⟩ = 0.
Daqui resulta v = 0 e por isso Y = 0. Ou seja, ker G = {0}. À matriz G dá-se o nome de matriz da
métrica.
∑
Agora, se f : V → V é uma aplicação linear e f (ui ) = j aij uj , então, escrevendo A = [aij ] e
sendo Aad a matriz de f ad , a equação (3.44) escreve-se
(AX)t GY = X t G(Aad Y ), (3.49)
ou seja, Aad = G−1 At G. Em particular, numa base ortonormada, G = 1 e a matriz da aplicação

adjunta é a transposta da matriz da aplicação inicial.
Teorema 3.4.2. Um isomorfismo linear f : V → V é uma isometria se, e só se, f −1 = f ad . Numa
base ortonormada, cada isometria é representada por uma matriz ortogonal. Logo o grupo de Lie
das isometrias de V é isomorfo a On e este é um compacto.
Demonstração. A primeira parte segue das considerações anteriores ou da igualdade
⟨f (u), f (v)⟩ = ⟨u, f ad (f (v))⟩
em conjunto com o exercı́cio 3. Numa base ortonormada vê-se logo que a matriz de f −1 é a transposta
da matriz de f . Sendo o grupo das isometrias de V um subconjunto fechado da superfı́cie esférica
do espaço normado L(V, V ), concluı́mos que é compacto. □
Repare-se que o espaço C dos produtos internos num mesmo espaço vectorial V é um cone convexo
(cf. exercı́cio 4). Mais ainda, dados dois produtos internos x0 , x1 ∈ C fixemos uma base ortonormada
para o primeiro; como existe uma base ortonormada para o segundo e existe uma aplicação linear
de mudança de base, vemos que GLn actua transitiva e suavemente40 em C e que o subgrupo de
isotropia é On . Em conclusão, temos
C = GLn /On = GLn,+ /SOn (3.50)
como mais um exemplo de uma variedade homogénea. A segunda igualdade resulta simplesmente
de se fixar uma orientação em V e de pensar que, se existem bases ortonormadas, também existem
bases ortonormadas directas.
40 C está contido no espaço das aplicações bilineares simétricas, que é um espaço vectorial e por isso tem uma
topologia canónica dada por alguma norma.

Corolário 3.4.1. O grupo de Lie GLn dos isomorfismos lineares tem duas componentes conexas:
GLn,+ = det−1 (]0, +∞[) e det−1 (] − ∞, 0[).
Demonstração. A demonstração repete a ideia usada na proposição 3.2.3, provando que não pode
haver mais que uma componente conexa que se projecte no conexo C. Referimo-nos à projecção
π : GLn,+ −→ C
que é uma aplicação contı́nua. Suponhamos então g1 , g2 ∈ GLn,+ pertencentes a diferentes com-
ponentes conexas W1 , W2 . Como SOn é conexo, esses elementos também pertencem a diferentes
órbitas. Logo π(g1 ) ̸= π(g2 ), donde π(W1 ) ∩ π(W2 ) = ∅ criando um absurdo.
Para a outra componente descrita no enunciado, basta pensar que é homeomorfa à anterior. □
3.4.2 Variedades riemannianas

Seja M uma variedade diferenciável de classe C ∞ . Dizemos que M possui uma estrutura de va-
riedade riemanniana se existe, em cada ponto x ∈ M , um produto interno no espaço vectorial
tangente no ponto x
⟨ , ⟩x : Tx M × Tx M −→ R
verificando a seguinte condição de suavidade: ∀U aberto de M , ∀X, Y ∈ XU , a função ⟨X, Y ⟩ :
M → R é suave. Claro que esta última está definida por ⟨X, Y ⟩(x) = ⟨Xx , Yx ⟩x . À aplicação
bilinear assim definida sobre os campos vectoriais dá-se o nome de métrica. A métrica também
induz uma aplicação norma, que mede a norma√dos campos vectoriais ponto a ponto, ie. se X ∈ XU ,
falamos de ∥X∥ ∈ CU∞ definida como ∥X∥x = ⟨Xx , Xx ⟩x .
As noções descritas nos espaços vectoriais com p.i. generalizam-se às variedades riemannianas.
Podemos falar de campos vectoriais perpendiculares ou ortogonais X e Y como aqueles para
os quais ⟨X, Y ⟩ = 0. Podemos também falar de um campo vectorial unitário ou de um referencial
ortonormado, com definições óbvias.
No seguimento do que se disse anteriormente, se A : T M → T M é um endomorfismo do espaço
tangente, isto é, A aplica de forma linear cada Tx M em cada Tx M , então sendo M uma variedade
riemanniana podemos falar do adjunto de A extrapolando da definição (3.44). Mais ainda, todas as
proposições encontradas na secção 3.4 têm um equivalente no contexto actual.
Se M, N são duas variedades riemannianas, podemos somar as suas métricas ponto a ponto para
produzir uma nova métrica na variedade M × N , de acordo com a decomposição do espaço tangente
descrita na proposição 2.2.2. Define-se como em (3.43) por
⟨(X1 , X2 ), (Y1 , Y2 )⟩ = ⟨X1 , Y1 ⟩N + ⟨X2 , Y2 ⟩M , (3.51)
∀X1 , Y1 ∈ XN , X2 , Y2 ∈ XM . Esta estrutura canónica é chamada estrutura riemanniana produto.
Para falarmos de isometrias temos de ser mais cuidadosos. Dizemos que uma aplicação suave
f : M → N entre duas variedades riemannianas é uma aplicação isométrica se dfx : Tx M → Tf (x) N
é uma aplicação linear isométrica em todos os pontos x ∈ M . Se as variedades M e N são da mesma
dimensão, então f diz-se uma isometria.
Se M é uma variedade riemanniana e N ⊂ M é uma subvariedade imersa, então a métrica de

M pode-se restringir a N , ou, mais precisamente, a T N ⊂ T M . É imediato verificar que N munida
de tal métrica passa a ser uma variedade riemanniana. Dizemos então que N é uma subvariedade
riemanniana de M . Deixamos como exercı́cio a prova de que a definição anterior se pode extender
a qualquer imersão f : N → M — a única definição para a qual f passa a ser uma imersão isométrica
(cf. exercı́cio 7).
Finalmente temos um resultado importante que só mais tarde, com a construção de partições
da unidade de classe C ∞ , poderemos provar em toda a generalidade. É frequente usar letras para
designar as métricas ⟨ , ⟩. A seguir usamos g0 para designar o p.i. de R definido em (3.39).
n
Teorema 3.4.3. Toda a variedade suave admite uma estrutura riemanniana.

Demonstração. (dependente da existência de partições da unidade de classe C ∞ , ainda não demons-
trada) Seja {Uα , ϕα } um atlas de uma variedade M qualquer de dimensão n. Como sabemos, M é
paracompacta, pelo que admite uma partição da unidade {λα } subordinada à cobertura dada pelos
∑
Uα (cf. secção 1.4.3). Recordemos que λα : M → [0, 1] tem suporte contido em Uα e que α λα = 1.
Seja agora gα = ϕ∗α g0 , a métrica em cada Uα , a única que, de acordo com o que se disse acima, faz
∑
ϕα ser uma isometria. É então trivial verificar que g = α λα gα define uma estrutura de variedade
riemanniana sobre M (cf. exercı́cio 4). □
Veremos na secção seguinte que todas as variedades riemannianas trazem consigo a estrutura
de um espaço métrico. Portanto, em todas as variedades podemos construir estruturas de espaços
métricos.
Exercı́cios
1. Demonstre a fórmula de soma directa (3.40). Mostre que o processo de ortonormalização de
Gram-Schmidt (3.42) é legı́timo e conduz ao resultado esperado.
2. Verifique que o produto interno do produto cartesiano, construı́do em (3.43), é de facto um

produto interno. Conclua que o p.i. canónico de R é a soma de n p.i.’s de R.
n
3. Mostre que f : V1 → V2 é uma aplicação linear isométrica se, e só se, f é uma aplicação que
verifica ⟨f (u1 ), f (u2 )⟩ = ⟨u1 , u2 ⟩, ∀u1 , u2 ∈ V1 .
4. Sejam ⟨ , ⟩1 , ⟨ , ⟩2 dois produtos internos. Mostre que t⟨ , ⟩1 + s⟨ , ⟩2 é um produto interno

quaisquer que sejam s, t ≥ 0.
5. Mostre que SOn é o subgrupo das isometrias que preservam uma orientação fixada em R .
n
Descreva a acção referida antes do corolário 3.4.1. (Sugestão: sendo G0 a matriz de uma
métrica, mostre que outra métrica qualquer é igual a g t G0 g para algum g ∈ GLn .) Conclua
que C também é igual a GLn,+ /SOn .
6. Recorrendo a fórmulas deduzidas no texto, mostre que det f ad = det f . Conclua que a adjunta
de um isomorfismo é um isomorfismo. O mesmo para o traço.
7. Prove que se f : N → M é uma imersão de uma variedade suave numa variedade rie-
manniana M então N adquire uma estrutura de variedade riemanniana: pomos ⟨u, v⟩x =
⟨dfx (u), dfx (v)⟩f (x) , ∀x ∈ N, u, v ∈ Tx N .
8. Defina a função coseno do ângulo descrito por dois campos vectoriais numa variedade rieman-
niana.
3.5 Breve referência ao estudo das curvas

3.5.1 Definições gerais em variedades riemannianas
Na secção 2.3 mencionámos a ideia de curva dentro de uma variedade como uma aplicação de um
intervalo real na variedade, sem cuidar de averiguar o sentido usual dessa noção. Poderı́amos pois
dizer que uma curva de classe C ∞ ou suave é uma subvariedade de dimensão 1 imersa noutra
variedade.
Suponhamos que M é uma variedade riemanniana com métrica g = ⟨ , ⟩ e que r : [a, b] → M é

a restrição de uma parametrização de uma curva γ ⊃ im r. Portanto, podemos falar, de acordo com
o exposto na proposição 2.3.1, da velocidade de r em todos os pontos do intevalo fechado. Trata-se
(d)
da função v = r′ : [a, b] → T M definida por dr dt .
O primeiro invariante da curva im r = γ é o seu comprimento. Trata-se do escalar L(γ) = s(b),

onde s é a função comprimento de arco, ou seja, a primitiva41 da norma da velocidade:
∫ t
s(t) = ∥r′ (τ )∥dτ. (3.52)
a
′
Isto é, s é a função que tem ∥r ∥ como derivada42 e vale 0 em a. Com efeito, s(b) não depende da
parametrização. Se r1 : [c, d] → M é outra dessas aplicações, representando apenas o excerto de γ
entre r(a′ ) e r(b′ ), com a ≤ a′ < b′ ≤ b, então admitimos que a curva é percorrida por r1 no mesmo
sentido que r e que, sendo ξ a mudança de carta, temos r = r1 ◦ ξ, ξ(a′ ) = c, ξ(b′ ) = d. Daqui
resulta que r′ = r1′ ◦ ξ ξ ′ e que ξ é crescente. Logo teremos as respectivas funções de comprimento
de arco s, s1 a verificar s1 ◦ ξ = s se, e só se, as suas derivadas forem iguais. Mas isto é evidente:
s′1 (ξ)ξ ′ = ∥r1′ (ξ)∥ξ ′ = ∥r1′ (ξ)ξ ′ ∥ = ∥r′ ∥ = s′
já que ξ ′ ≥ 0. Note-se que resulta da definição que s ≥ 0.
Claro que também se define o comprimento de uma curva seccionalmente suave: é a soma dos
comprimentos das curvas suaves que a compõem.
41 A função primitiva será estudada mais tarde, em particular a prova da sua existência.
42 A razão de ser desta definição vem do comprimento de uma curva no espaço euclidiano, que é aı́ definido como
o supremo dos comprimentos das linhas poligonais com vértices inscritos na imagem γ ⊂ R . Faz sentido falar em
n
linhas poligonais por haver um espaço euclidiano ambiente, sendo óbvio o que se quer dizer pelo seu comprimento —
que coincide com o da presente definição! Uma vez que tomamos o supremo e que as rectas minimizam o comprimento,
uma vez que a recta r(b) + t r ′ (b) é infitésimalmente próxima da curva no ponto r(b), teremos
ds d d
(b) = L({r(b) + t r ′ (b)}) = t∥r′ (b)∥ = ∥r′ (b)∥,
dt dt dt
assim explicando a imposição de (3.52).
3.5 Estudo das curvas 107
Considere-se agora a função definida entre pares de pontos x, y de M

{ }
d(x, y) = inf L(γx,y ) : γx,y curva seccionalmente C ∞ de x para y . (3.53)
Teorema 3.5.1. Toda a variedade riemanniana e conexa (M, g) admite a estrutura de um espaço
métrico, com a função distância definida em (3.53).
Demonstração. Pela proposição 2.3.2, M é conexa por arcos seccionalmente suaves, pelo que a
função distância d está definida em M × M . d é simétrica, porque qualquer caminho pode ser
percorrido no sentido inverso, com isso não alterando o seu comprimento (cf. exercı́cio 1). A
condição d(x, y) = 0 ⇔ x = y também é de demonstração imediata. Vejamos a desigualdade
triangular. Sejam x, y, z ∈ M . Uma vez que para cada par de curvas γx,y , γy,z temos uma curva γ̃x,z
construı́da por justaposição daquelas duas, é claro que se vai ter
d(x, z) ≤ inf L(γ̃x,z ) = inf L(γx,y ) + inf L(γy,z ) = d(x, y) + d(y, z)

γx,y ,γy,z
3.5.2 Estudo local das curvas em R3 ; a curvatura

Agora é dada uma curva γ = im r como uma subvariedade riemanniana de R (alguns conceitos
3
fazem sentido noutras dimensões ou mesmo noutras variedades ambiente). Estamos a tomar a
métrica euclidiana usual, fixa em cada espaço tangente a R . Portanto está implı́cita uma carta
3
canónica deste espaço canónico.
Os pontos de uma curva onde a sua velocidade se anula dizem-se pontos singulares. Uma curva
diz-se regular se não tem pontos singulares (cf. ponto crı́tico e ponto regular na seccção 2.5) e, de
facto, esta definição não depende da parametrização escolhida (exercı́cio 2).
Dada r : [a, b] → R suave e regular e definido o comprimento de arco s : [a, b] → [0, L(γ)], uma
3
vez que s′ (t) = ∥r′ (t)∥ =

̸ 0, podemos inverter s, obtendo também uma função s−1 de classe C ∞ . Esta
permite-nos passar à parametrização por comprimento de arco, l = r ◦ s−1 : [0, L(γ)] → R ,
3
que é muito simpática pelo facto de ter velocidade de norma unitária: sendo s(t) = τ ,
′ 1
l′ (τ ) = r′ (t)s−1 (τ ) = r′ (t)
∥r′ (t)∥
donde ∥l′ (t)∥ = 1. Note-se que tal parametrização pode sempre ser tomada numa vizinhança de um
ponto não singular da curva dada.
É importante ter presente que uma curva pode ser representada de diversas maneiras. As mais
comuns são a paramétrica — aquela a que estamos habituados — e a implı́cita, se tivermos uma
função suave f : U ⊂ R → R que tome um valor regular (y1 , y2 ). Tal é consequência imediata do
3 2
corolário 2.5.1.
Vejamos três exemplos:

1. A curva de representação paramétrica r(t) = (t, t2 , 32 t3 ) tem velocidade (1, 2t, 2t2 ), pelo que se
P1
P0
Figura 3.20: Interpretação da curvatura para uma curva plana.
√ 3
trata de uma curva regular. Note que a imagem também admite a representação r2 (t) = ( t, t, 23 t 2 ),
mas esta não é sequer diferenciável em 0. O leitor verificará que mesmo nos exemplos aparentemente
mais simples é difı́cil calcular o comprimento de arco. Porém, não é este o caso.
2. Dada f (x, y, z) = (x2 y, yz + z 3 ), temos df(x,y,z) (u, v, w) = (2xyu + x2 v, zv + yw + 3z 2 w),
donde (1, 0, 1) é um ponto regular. Perto deste ponto, a curva f −1 (0, 1) tem uma parametrização
t 7→ (c(t), 0, 1) para cada função c(t) real suave, regular se c′ (t) ̸= 0.
3. Em coordenadas polares, no plano, temos descrições muito elegantes de algumas curvas clássicas:
por exemplo, a cisóide de Diócles ρ = sen θtg θ, a cardióide ρ = a(1 + cos θ), a espiral ρ = aθ (a
constante), etc.
Dispomos de outros instrumentos para o estudo das curvas regulares. A curvatura ⃗k é a segunda
derivada da representação por comprimento de arco de uma dada curva regular γ. Numa qualquer
parametrização r da mesma curva, temos
′′ ′ 2 ′ ′ ′′
⃗k = r ∥r ∥ − r ⟨r , r ⟩ (3.54)
′
∥r ∥4
Deixamos como exercı́cio (importante) a demonstração de que a expressão acima não depende da
escolha de r. Na parametrização l por comprimento de arco, já vimos que ∥l′ ∥ = 1. Derivando a
igualdade ⟨l′ , l′ ⟩ = 1, resulta ⟨l′′ , l′ ⟩ + ⟨l′ , l′′ ⟩ = 0 e logo ⟨l′ , l′′ ⟩ = 0. Assim se vê que ⃗k = l′′ .
Em norma, a curvatura mede quão curva é a curva: curvatura nula significa que temos uma recta.
Basta ver que, sendo l′′ (τ ) = 0, ∀τ , só podemos ter uma recta l(τ ) = l0 + v0 τ, l0 , v0 constantes. Por
outro lado, no plano, curvatura não nula constante em norma significa que estamos em presença de
uma circunferência. Vejamos primeiro o seguinte resultado.
Proposição 3.5.1. No plano R seja dada a curva regular p(x) = (x, y(x)), com x a variar em
2
certo intervalo aberto, e suponhamos fixado um ponto p0 = p(x0 ). Seja α(x) = arctg y ′ (x) e seja
∫ x1 ′
Lpd0 p1 = L(p|[x0 ,x1 ] ) = x0 ∥p (t)∥dt. Então
|α(x1 ) − α(x0 )|
∥⃗kp0 ∥ = lim (3.55)
x1 →x0 Lpd 0 p1
Demonstração. Note-se que para qualquer parametrização temos
∥p′′ ∥2 ∥p′ ∥4 − 2⟨p′ , p′′ ⟩2 ∥p′ ∥2 + ∥p′ ∥2 ⟨p′ , p′′ ⟩2 ∥p′′ ∥2 ∥p′ ∥2 − ⟨p′ , p′′ ⟩2
⟨⃗k, ⃗k⟩ = ′
= .
∥p ∥ 8 ∥p′ ∥6
3.5 Estudo das curvas 109
Em particular para a parametrização em causa, uma vez que p′ = (1, y ′ ), p′′ = (0, y ′′ ), vem
y ′′2 (1 + y ′2 ) − y ′2 y ′′2 y ′′2

⟨⃗k, ⃗k⟩ = ′2
=
(1 + y ) 3 (1 + y ′2 )3
Assim temos uma fórmula ∥⃗k∥ = |y ′′ |/(1 + y ′2 ) 2 , útil para certos momentos da prática. Note-se
3
∫ x1 √
também que o comprimento Lpd 0 p 1 = x0 1 + y ′2 dt, pelo que a derivada desta função no ponto
x0 é (1 + y ′2 ) 2 . Por uma famosa regra de Cauchy, consequência do teorema dos acréscimos finitos
1
demonstrado na secção 1.5.2, podemos calcular o limite (3.55) muito facilmente derivando ambos os
termos da fracção. Temos assim
|α(x1 ) − α(x0 )| |y ′′ | ⃗
lim = 1 = ∥k∥,
x1 →x0 Lpd 0 p1 (1 + y ′2 )(1 + y ′2 ) 2
posto que é bem conhecida a derivada da função arctg. □
Para facilitar a escrita vamos denotar κ = ∥⃗k∥, função escalar que também toma o nome de
curvatura e que é igualmente um invariante geométrico.
Podemos agora justificar que a norma da curvatura da circunferência de raio R é igual a 1/R em
todos os pontos. Tal é consequência da fórmula (3.55) e do raio ser directamente proporcional ao
perı́metro.
É fácil de advinhar que uma hélice circular r(t) = (R cos t, Rsen t, ct) tem ∥⃗k∥ constante, portanto
a conclusão de que, sendo a curvatura constante, a curva é uma circunferência, não é lı́cita no espaço
R3 ; apenas no plano.
3.5.3 Fórmulas de Frenet-Serret

Seja γ uma curva parametrizada pelo comprimento de arco l. Já vimos que ∥l′ ∥ = 1 e que ⟨l′ , l′′ ⟩ = 0.
Então denotamos esse mesmo vector unitário l′ por ⃗t e atribuı́mos-lhe o nome de vector tangente.
Faa̧mos a suposição extra de que κ ̸= 0 em todos os pontos. Ao vector unitário perpendicular à
⃗
tangente ⃗n = κk damos o nome de normal. Dito de outra forma,
⃗t′ = l′′ = ⃗k = κ⃗n.
Em R existe ainda um único vector ⃗b tal que {⃗t, ⃗n, ⃗b} forma uma base ortonormada com a orientação
3
directa. ⃗b é a binormal. É trivial verificar que aquele referencial é suave ao longo da curva γ
(definido apenas na condição de κ ̸= 0). Tem-se ⟨⃗b, ⃗t⟩ = 0, donde se obtém
0 = ⟨⃗b′ , ⃗t⟩ + ⟨⃗b, ⃗t′ ⟩ = ⟨⃗b′ , ⃗t⟩ + ⟨⃗b, ⃗n⟩ = ⟨⃗b′ , ⃗t⟩.
Então só podemos concluir que ⃗b′ = −τ⃗n para alguma função escalar. A esta função τ definida
sobre a curva dá-se o nome de torsão; com efeito, τ é um invariante da parametrização e mesmo do
sentido em que a curva é percorrida (exercı́cio 6).
Com raciocı́nio análogos aos anteriores chegamos às fórmulas de Frenet-Serret:

110
Exercı́cios
1. Justifique cabalmente que qualquer curva suave r : [a, b] → M tem uma orientação induzida
pela orientação de R, ie. tem um sentido, e que pode ser parametrizada no sentido inverso,
mantendo o comprimento.
2. Mostre que a noção de curva regular não depende da escolha da sua carta (ie. da parametri-
zação).
3. Mostre que (3.54) não depende da escolha da parametrização (Sugestão: supondo r1 = r ◦

ξ outra parametrização, regular pelo exercı́cio anterior, começe pelos cálculos auxiliares de
r1′ , r1′′ ).
4. Seja A : R → R uma aplicação linear. Mostre que ⃗k(A(γ)) = A(⃗k(γ)) para qualquer curva
3 3
γ se, e só se, A é uma isometria.
5. Calcule a curvatura da hélice circular descrita nesta secção.
6. Mostre que a torsão é a mesma se mudarmos a parametrização l(t) por l(−t).

Bibliografia
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[Wol84] J. A. Wolf. Spaces of constant curvature. Publish or Perish, Inc., 1984.
111
Índice
álgebra de Lie, 81 transitiva, 89

abeliana, 84 aderência, 10
associada, 83 adição, 5
órbita, 89 adjunta, 102
contável, 10 aplicação
enumerável, 10 (K-)linear, 6
esferas exóticas, 49 aberta, 12
espaço-tempo, 47 diagonal, 73
famı́lia, 9 linear derivada, 27, 57, 65
invariante topológico, 49 atlas, 48
limite indutivo, 54 compatı́veis, 49
métrica, 26 automorfismo, 6
numerável, 10
banda de Möbius, 51
separada, 11
base
sucessão exacta, 7
canónica de Rn , 27
totalmente limitado, 17
directa, 97
variedade analı́tica, 48
orientada, 97
1o axioma da enumerabilidade, 16
ortonormada, 101
2o axioma da enumerabilidade, 10
base de um espaço vectorial, 6
anti-simétrico, 60
binormal, 109
definida positiva, 100
bolas, 16
endomorfismo, 104
global, 58 campo vectorial
homomorfismo, 83 relacionados, 68
kernel, 7 campo vectorial, 57
localmente constante, 66 suave, 58
local, 12, 56, 67 unitário, 104
locus, 77 campos vectoriais
meridiano, 53 perpendi. ou ortogonais, 104
nós, 48 cardióide, 108
subgrupo normal, 96 carta, 48
superfı́cies de Riemann, 48 cilindro, 51
totalmente simétrico, 31 cisóide de Diócles, 108
classe C k , C ∞ , 31
abertos, 9 cobertura, 10
acção aberta, 10
de um grupo, 88 fechada, 10
efectiva, 96 finita, 10
livre, 93 localmente finita, 23
propriamente descontı́nua, 94 subcobertura, 10
suave, 89 combinação linear, 6
112
113
compacto, 11 duma variedade, 49

localmente, 23 finita, 6
completo, 18 infinita, 6
comprimento, 106 distância, 16
de arco, 106 entre dois conjuntos, 17
de curva sec. C ∞ , 106 dual, 6
condição duas vezes diferenciável, 30
de Heine-Borel, 11
de transversalidade, 79 elipsóide, 78
cone, 51 endomorfismo, 6
conexo, 11 epimorfismo, 6
componente, 22 equador, 53
localmente, 23 escalar, 5
por arcos, 23 esfera, 26, 49
contı́nua em X, 12 espaço
contı́nua em x, 12 euclidiano, 26, 101
contracção, 41, 44 métrico, 16
converge, 17, 21 projectivo, 92
convexo, 26 tangente, 54
coordenadas tangente no ponto x, 55
afins, 92 topológico, 9
homogéneas, 92 vectorial, 5
coordenadas esféricas, 53 normado, 20
coordenadas polares, 38 orientado, 97
curva, 106 quociente, 7
espiral, 108
de rumo, 53
periódica, 73
fechados, 9
regular, 107
fecho, 10
seccionalmente C ∞ , 62
forma linear, 102
sentido, 110
função homogénea, 97
curvatura, 108, 109
garrafa de Klein, 51
denso, 10 geradora, famı́lia, 6
derivada gráfico, 73
direccional, 27 grassmaniana, 91
parcial, 27 grupo de Lie
desigualdade de Cauchy-Schwarz, 101 complexo, 87
determinante, 35 grupo de Lie, 81
diâmetro, 17 grupo linear, 6
difeomorfismo, 32, 66 especial, 86
diferenciável geral, 36
k-vezes, 31 grupo ortogonal, 86
em U , 30 especial, 86
em x, 26 grupo simpléctico, 88
estrutura, 49 grupo unitário, 87
diferencial, 27, 57, 65
de 2a ordem, 30 hélice circular, 109
de ordem k, 31 Hausdorff, 11
total, 65 homeomorfismo, 12
dimensão, 6 homomorfismo de á.s de Lie, 82
114
homomorfismo de grupos de Lie, 84 núcleo, 7

homotetia, 76 norma, 20, 26, 104
associada ao p.i., 101
identidade de Jacobi, 60, 82 do máximo, 21
identidade do paralelogramo, 101 equivalentes, 22
imagem, 7 euclidiana, 22
imersão, 39, 69 normal, 16, 109
invariante à esquerda, 83
inverte a orientação, 98 orientação, 97
isométrica, 102, 104 de uma variedade, 98
canónica de R , 98
n
isometria, 102, 104
isomorfismo, 6 inversa, 97
de grupos de Lie, 88 ortogonal, 78, 101
ortonormalização de Gram-Schmidt, 101
jacobiana, matriz, 29
pólo norte; pólo sul, 53
Kronecker, sı́mbolo de, 61 parêntesis de Lie, 59, 60, 82
parabolóide, 80
Leibniz, regra de, 27, 38, 60, 61 paracompacto, 24
limitado, 17 parametrização, 49
limite, 14, 17 parametrização por compri. de arco, 107
linearmente partição da unidade, 25
dependentes, 5 ponto, 9
independentes, 5 aderente, 10
localmente crı́tico, 107
compacto, 23 crı́tico, 78
conexo, 23 de acumulação, 10
conexo por arcos, 23 exterior, 14
fechado, 25 fronteiro, 14
finita, cobertura, 23 interior, 14
loxodrómica, 53 regular, 78
singular, 107
métrica, 104 pré-compacto, 17
matriz da, 103 preserva a orientação, 98, 99
mais fina, 9 produto interno, 100
matriz euclidiano, 101
anti-hermı́tica, 9 produto riemanniano, 104
anti-simétrica, 8 projecção canónica, 57
hermı́tica, 9 projecção estereográfica, 53
ortogonal, 86 prolongamento, 74–76
simétrica, 8
unitária, 87 referencial, 58
menos fina, 9 ortonormado, 104
mergulho, 70 suave, 58
metrisável, 16 refinamento, 23
monomorfismo, 6 relacionados; campos vectoriais, 68
movimentos rı́gidos, 96 rotação, 38
mudança de cartas, 48
multi-vector, 31 sentido negativo ou retrógrado, 97
multilinear, 31 sentido positivo ou directo, 97
multiplicação por escalar, 5 separável, 10
115
soma directa, 6 colagem, 50

suave, 31, 56, 62, 63 de classe C k , 48
subálgebra de Lie, 82 diferenciável de classe C ∞ , 49
subespaço homogénea, 90, 91
topológico, 11 orientável, 98
vectorial, 6 produto cartesiano, 50
subgrupo de isotropia, 89 quociente, 94
subgrupo de Lie, 81 riemanniana, 104
submersão, 77 suave, 49
subvariedade, 68, 70 topológica, 48
imersa, 70 variedade de bandeira, 96
mergulhada, 70 vector, 5
riemanniana, 105 normado, 101
sucessão tangente, 55, 109
de Cauchy, 18 unitário, 101
subsucessão, 17 vectores
suporte, 24 perpendi. ou ortogonais, 101
velocidade, 62, 106
tangente, 109 vizinhanças, 9
teorema sistema fundamental de, 10
Bolzano, 25
Bolzano-Weierstrass, 19
Dieudonné, 24
do ponto fixo, 44
Lagrange, 33
Lindelöf, 10
Pitágoras, 101
Rolle, 33
Schwarz, 30
Tietze-Urysohn, 24
Urysohn, 24
Weierstrass, 12
Whitney, 47
topologia, 9
base, 10
caótica, 9
de espaço métrico, 16
discreta, 9
gerada por, 10
induzida, 11
produto, 13
quociente, 13
toro, 51
torsão, 109
traço, 37
transformação
afim, 87
transformação linear, 6
valor regular, 78, 107

variedade

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Introdução à Geometria Diferencial

Departamento de Matemática, Universidade de Évora, Portugal

2.4.1 Subvariedades imersas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Este livro de matemática está pensado da seguinte maneira.

(aquela de matemáticos como H. Weyl na Alemanha e E. Cartan e A. Weyl em Françanos anos 20 do

a referência aos exemplos clássicos de curvatura 0, 1 e −1, respectivamente, no plano, na esfera e

1.1 Álgebra linear

1.1.1 Espaços vectoriais e aplicações lineares

λ(ξv) = (λξ)v, (λ + ξ)v = λv + ξv,

para quaisquer λ, ξ ∈ K, u, v ∈ V . Os elementos de V são chamados de vectores, e os de K de

sobre K. Em particular qualquer corpo é espaço vectorial sobre si próprio.

Sejam v1 , . . . , vj ∈ V . Estes vectores dizem-se linearmente independentes se não existem

f (u + v) = f (u) + f (v), f (λv) = λf (v) (1.4)

para quaisquer u, v ∈ V, λ ∈ K. É trivial verificar que a soma de duas aplicações lineares f, g : V →

Seja f : V → W uma aplicação linear. Dizemos que f é, respectivamente, um monomorfismo,

Verifica-se imediatamente que a composição de aplicações lineares é linear e que a inversa de um

1.1.2 Construção de espaços vectoriais

(v1 + w1 ) + (v2 + w2 ) = v1 + v2 + w1 + w2 , (1.7)

onde v1 + v2 está em V e w1 + w2 está em W , e da operação produto por escalar

λ(v + w) = λv + λw. (1.8)

Seja F ⊂ V um subespaço vectorial de V . Suponhamos que é imposta a relação ∼ em V :

É trivial verificar que ∼ é uma relação de equivalência. Mais ainda, se u1 , u2 , v1 , v2 ∈ V, λ ∈ K

A demonstração é um simples exercı́cio. Este espaço vectorial quociente sobre K é denotado

dim V = dim F + dim V /F. (1.11)

A projecção p : V → V /F, p(v) = v + F , é uma aplicação linear2 .

é um subespaço vectorial de V chamado núcleo ou kernel de f . Verifica-se sem dificuldade que f é

ϕ : V / ker f ≃ imf. (1.14)

Em particular, dim V = dim ker f + dim imf .

Dada uma base e1 , . . . , en de V , qualquer aplicação K-linear f : V → W fica inteiramente

identificar com o estudo dos espaços vectoriais e aplicações lineares.

4. Descreva um isomorfismo L(K, V ) ≃ V .

1.2.1 Espaços topológicos

Os elementos de A dizem-se abertos; os seus complementares são os fechados. Devido a esta

Demonstração. Começamos por notar que a intersecção, A = ∩ι Aι , de qualquer famı́lia de topologias

Aquela topologia minimal dada pelo teorema diz-se gerada por B.

Seja X um espaço topológico e M ⊂ X. x ∈ X diz-se aderente a M se cada vizinhança de

Um conjunto B de abertos de X é uma base da topologia de X se qualquer aberto é reunião de

∀U aberto, ∀x ∈ U, existe Vx ∈ B : x ∈ Vx ⊂ U. (1.17)

Proposição 1.2.1. Dada uma famı́lia B de subconjuntos de um conjunto X qualquer, B é base da

Uma famı́lia {Uα } de subconjuntos de X diz-se uma cobertura de X se X = ∪α Uα . A cobertura

Um subespaço topológico do espaço topológico X é um subconjunto Y de X munido da

As seguintes noções são fundamentais. Dizemos que um espaço topológico X é compacto se X

Proposição 1.2.3. Seja X um compacto e Y um subespaço topológico fechado. Então Y é compacto.

Igualmente esclarecedor é o seguinte resultado.

Proposição 1.2.4. Se X é um espaço de Hausdorﬀ e Y um subespaço topológico compacto, então

Demonstração. Vejamos que o complementar de Y é aberto. Seja x um elemento de X\Y . Como X

Um espaço X é conexo se as suas únicas partes simultâneamente abertas e fechadas são X e o

5 Também se pode dizer que a topologia é separada.

1.2.2 Aplicações contı́nuas

∀V viz. de f (x) em Y, ∃U viz. de x em X : f (U ) ⊂ V. (1.19)

Igualmente importante é o resultado seguinte, cuja prova envolve manipulações semelhantes à

1.2.3 Topologias produto e quociente

é uma aplicação contı́nua.

Finalmente temos a definição de topologia quociente. Suponhamos que X é um espaço topo-

Mais ainda, nesta topologia os abertos de Y são precisamente os W ⊂ Y tais que f −1 (W ) é

2. Sejam A, B dois subconjuntos conexos de um espaço topológico X. Mostre que A ∪ B é conexo

3. Sejam A, B subconjuntos de um espaço topológico X. Suponha A conexo e A ⊂ B ⊂ A.

5. Demonstre as proposições 1.2.6 e 1.2.7. Agora, sejam X compacto, Y de Hausdorﬀ e f : X → Y

6. Descreva a topologia produto de R . Mostre que as funções (u, v) 7→ u + v e (λ, u) 7→ λu são

contı́nuas, u, v ∈ R , λ ∈ R. Caso n = 1, mostre que u/v é contı́nua (v ̸= 0).

racionais (razão entre dois polinómios), no seu domı́nio.

8. Seja X um espaço topológico e W ⊂ X. x ∈ X diz-se um ponto interior a W se existe uma

ores, aderentes e de acumulação dos subconjuntos Q∩]0, 1] e {(1 + n1 )n }n∈N .