Unidad2

NOMBRE DE LA ASIGNATURA.
Sistemas de Manufactura Flexible

TÍTULO DE LA ACTIVIDAD.
Investigación

NOMBRE DEL ALUMNO(S).

José Francisco Pérez Magaña

GRADO Y GRUPO.
10 “B”

NOMBRE DEL DOCENTE

Jose Armando Correa Villamayor

FECHA DE ENTREGA.
08/10/2018
 OBJETIVO.
 Mostrar una herramienta que permita al usuario adquirir un conocimiento
básico sobre el programa COSIMIR e interactuar con él en forma simulada
en tiempo real, para aprender a utilizar el robot y facilitar su programación,
con el fin de ejecutar tareas en entornos académicas e industriales.

INTRODUCCIÓN.

El programa de COSIMIR es un software en el cual se puede operar y programar

un brazo robótico a criterio del usuario de experiencia o de un practicante. Este
programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que
en la industria se ocupa, en una palabra, se podría construir una línea de ensamble
con su simulación respectiva.

La importancia depende desde el punto de vista en el que se observe, pero existe

una necesidad y simplemente se trata de abordar todos los comandos básicos
necesarios para que el estudiante se identifique y desarrolle practicas basados en
la robótica adquirida por medio de este dejando claro que el software de simulación,
se trata de mejorar su sistema de aprendizaje generando esta herramienta que
encaja perfectamente respondiendo a una necesidad.
Tipos de ventana.

Ilustración 1. World Coordinates

Esta ventana muestra la posición y orientación del extremo del robot. (Gripper point)
además de información sobre la configuración del robot. Se puede abrir con
SHIFT+F7 o bien desde Extras/robot position menú.

Ilustración 2. Teach-in.

Esta ventana permite realizar operaciones de jog sobre en diferentes sistemas de

referencia. También permite especificar la velocidad de jog. La workcell window es
sensible a los cambios realizados en esta ventana.
 Ilustración 3. botón Current Position.

Ilustración 4. Inputs/outputs.

Esta ventana muestra el estado de las entradas/salidas simuladas en el controlador

del robot. Cuando una entrada se muestra entre corchetes [ ] indica que está
conectada a una salida. Cuando se muestra entre corchetes angulares < > indica
que se encuentra forzada. Se puede acceder a esta ventana mediante F9/CTRL+F9

Ilustración 5.Controller Selection.

Muestra el estado de los distintos controladores existentes en la celda. Se accede
desde el comando Controller Selection del menu Execute. Robot Program Esta
ventana permite la edición de los programas de alto nivel para la programación del
robot. En función del compilador instalado con el software, éste será capaz de
interpretar comandos escritos en IRL, MOVEMASTER, MELFA III, MELFA IV,
RAPID, V+, etc.

Ilustración 6. Position List.

Esta ventana, tanto en su versión Position List como en MRL Position List, almacena
información sobre las posiciones del robot y sus configuraciones, siendo muy útil en
el proceso de generación de un programa.

Ilustración 7. Model Explorer.

Esta ventana muestra el árbol que contiene la información de los objetos que existen
en la celda simulada. Permite establecer relaciones entre las entradas/salidas,
además de acceder a las propiedades de cada objeto; posición, tamaño, color,
textura, límites mecánicos. Se puede acceder directamente pulsando el botón de la
barra de herramientas.
 Ilustración 8. Model Library.

Esta ventana muestra la librería de robots, sensores, mecanismos y objetos

existentes a partir de los cuales le genera la celda a simular. La forma más cómoda
de acceder a esta librería es a partir del botón de la barra de herramientas.

Icono de la barra de herramientas de COSMIR.

Dentro de la ventana principal se encuentra una barra de iconos que llaman
directamente a las opciones principales. También se puede acceder a estas desde el
menú contextual desplegable de la parte superior. Además de los iconos típicos que
se encuentran en múltiples aplicaciones basadas en el sistema operativo Windows
como son los iconos: Abrir, guardar, buscar, cortar, etc. Esta barra dispone de otros
iconos propios del software de programación.

Ilustración 9. Barra de herramientas.

Tras crear un proyecto aparecerá la ventana principal de la aplicación las

diferentes ventanas que componen el proyecto.

 Ventana de programación: Ventana donde se escribirá el programa

 Ventana de posiciones: Ventana donde se crearán las posiciones fijas a las que
se hace referencia en el programa.

 Ventana de mensajes del sistema: Ventana de información del sistema.

 Ventana de animación: Ventana que te permite de visualizar la posición del robot

en las diferentes posiciones del proyecto. (Atención no realiza la secuencia del
programa).

Ilustración 10. Ventana principal.

COMANDOS COSIMIR.

Resumen de comandos.

Esta sección ofrece una descripción general de una gran cantidad de comandos
proporcionados. El método de comando MOVEMASTER. Los comandos son
clasificados en siete tipos a los siguientes. Usted debe usar apropiado Comandos
de acuerdo a su aplicación.
  Comandos de control de posición y movimiento. Estos comandos están
relacionados con la definición de posición y Coordenadas, así como
asignación de interpolación, velocidad, temporizador, Herramienta, paleta,
etc.
 Comandos de control de programa. Estos comandos se refieren a la
bifurcación condicional. Operación repetitiva, interrupción de señales,
arranque y contador de operación, etc.
 Comandos de control manual. Estos comandos se refieren a la acción de
apertura / cierre de para la mano motorizada opcional, puede controlar el
agarre fuerza por parametrización.
 Comandos de control de E / S. Estos comandos se refieren al control de
entrada / salida de E / S externa. Tanto los bits individuales como los
paralelos se pueden manejar habilitando la operación lógica en el registro
interno.
 Operación, sustituto, comando de intercambio. Estos comandos están
relacionados con operaciones matemáticas.
 Comando de comunicación (utilizando RS232C). Estos comandos transfieren
información interna del robot tal contadora, posiciones, lista de programas,
estado de la señal de entrada / salida, parámetros a ordenador personal.
 Otro comando. Estos comandos se refieren a la configuración de parámetros,
selección de programas, reinicio de alarmas y descripción de comentarios.

Comando de posición y control de movimiento.

Estos comandos están relacionados con la definición de posición y Coordenadas,
así como asignación de interpolación, velocidad, temporizador, herramienta, paleta,
etc.
 Ilustración 11. Funcion de comando.

Programa de control de comando.

Estos comandos se refieren a la bifurcación condicional, operación repetitiva,
interrupción de señales, arranque y parada contador de operación, etc.
 Ilustración 12. Comando de control.

Listas de comandos alfabéticos.

Funciones:
Comando Descripción
ADD Agregue el valor directo o los contenidos de la
especificada. Contrario al valor de registro interno.
ADL Establece el tiempo de aceleración / desaceleración para
el robot eje adicional.
AN AND es el valor especificado con el registro interno,
Almacena el resultado al registro interno.
CF Cambia los datos de actitud del robot a la especificada.
posición.
CL El valor de registro interno se establece en el contador
con número especificado Los detalles de registro de la
cadena de caracteres se establecen en la cadena de
caracteres con el valor especificado.
CP El valor del contador especificado se establece en el
interno registro. Los detalles de la cadena de caracteres
especificada establecido en el registro de cadena de
caracteres.
CR Los detalles del contador o cadena de caracteres
especificados se leen en voz alta (Utilizando RS -232-C)
DA Desactiva una interrupción del bit especificado a través
del puerto de entrada externa.
DC Resta 1 del valor en el contador especificado.
DIV Divida el valor de registro interno por el valor directo o
El contenido del contador especificado.
DJ Gira la junta especificada en el ángulo especificado desde
la posición actual. (Interpolación conjunta)
DL Borra los comandos de la línea o paso especificados en
el programa.
DP Mueve el robot a una posición predefinida con una
número más pequeño que el actual. (Articulación
interpolación)
DR Lee los valores del registro interno, cheque manual
 Estado, y estado general de salida. (Usando RS -232C)
DS Mueve el final de la mano a una posición alejada de la
Posición actual por la distancia especificada en X, Y y Z
direcciones. (Interpolación linear)
DW Mueve el final de la mano a una posición alejada de la
Posición actual por la distancia especificada en X, Y y Z
direcciones. (Interpolación conjunta)
EA Habilita el movimiento de interrupción por el bit
especificado de señal de entrada externa.
ED Termina el programa.
ER Lee el estado de error actual y el historial de alarmas
contenido. (Utilizando RS-232C)
GC Cierra el puño de la mano.
GF Define el estado de apertura / cierre del agarre de la mano
(usado con el comando PD).
GO Abre el agarre de la mano.
GP Define la fuerza de agarre que se aplicará cuando la
mano operada está cerrada y abierta.
GS Ejecuta la subrutina comenzando con la línea
especificada número.
GT Salta incondicionalmente al número de línea
especificado.
HE Define las coordenadas actuales según lo especificado.
HLT Interrumpe el movimiento del robot y la operación de
el programa.
HO Define la ubicación actual y la actitud como origen.
punto.
 BIBLIOGRAFÍAS.

1) Ghosh, B. K. (1999). Control in Robotics and Automation. Engelska : Elsevier

Science.
2) Gotz, V. (2000). Cosimir-Movemaster comand. Germany: EFR-IRF.
3) Manual de Cosimr. (2007). Cecyte Puebla: Magdalena.