CONTROL DIGITAL

PASO 4. - DISEÑAR E IMPLEMENTAR UN CIRCUITO DE CONTROL

DIGITAL PID

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CEAD ACACIAS

MAYO DE 2018
 ACTIVIDADES PARA DESARROLLAR

Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un sistema

de calefacción.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven (LumpedModel)

y se establecerán los siguientes valores:

Temperature Ambient (°C)= 30

Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7

Oven Time Constant (sec)= 10

Heater Time Constant (sec)= 1

Temperature coefficient (V/°C)= 1

Heating Power (W)= 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo

abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v.

Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del sistema ante

perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la temperatura límite o set point es

de 100°C.

Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente: Para el instante de

tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de tiempo t=50s

se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s

se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

 Solución

Verificando el comportamiento de Heater aun voltaje de 2V (el 10%) y graficar la curva

que genera.

Ilustración 1

Ilustración 2

Datos obtenidos de la grafica

Inicio de la gráfica = 30 °C
 Estabilidad de la Grafica es = 282°C

Tiempo Estabilidad de la Grafica es = 61.3 Seg

Alimentación = 2V

Hallamos la ganancia del proceso:

𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾=
𝑈𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑈𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

282 − 30
𝐾=
2−0

𝐾 = 126

Sintonización de controlador mediante ziegler-nichols

De la recta de máxima pendiente se deducen los parámetros

Análisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.

𝐾𝑒 −𝜏0 𝑠
𝐺0 (𝑠) = para cuando 𝛾0 > 0
𝛾0 𝑠 + 1

Ilustración 3. Respuesta de salida ante una entrada escalón.

 Ilustración 4

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 0 − (−1) = 1

𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 11 − 0 = 11

Reemplazando la formula

𝐾𝑒 −𝜏0 𝑠
𝐺0 (𝑠) =
𝛾0 𝑠 + 1

𝑒 −(1)𝑠
𝐺0 (𝑠) = 126 ∗
(11)𝑠 + 1

𝑒 −𝑠
𝐺0 (𝑠) = 126 ∗
1 + 11𝑠

Los parámetros Kp, Ti y Td se calculan según la Regla de Sintonización de Ziegler

Nichols basada en la respuesta al escalón

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
 𝛾0
P
𝐾 ∗ 𝜏0

0.9 ∗ 𝛾0
PI 3𝜏0
𝐾 ∗ 𝜏0

1.2𝛾0
PID 2𝜏0 0.5𝜏0
𝐾 ∗ 𝜏0

1.2(11)
𝐾𝑝 = = 0.1047
126 ∗ 1

𝑇𝑖 = 2 ∗ 1 = 2

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 1 = 0.5

Discretizamos la señal así:

𝜏0
Si 𝑇 < ⁄4, se establece un periodo de muestra de 0.1𝑠. 𝑇 = 0.1

𝐾𝑝 ∗ 𝑇 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑎 = 𝐾𝑝 , 𝑏= , 𝑐=
𝑇𝑖 𝑇

𝑎 = 0.1047

0.1047 ∗ 0.1
𝑏= = 0.005235
2

0.1047 ∗ 0.5
c= = 0.5235
0.1
 Control PID:

𝑡
𝐾𝑝 𝛿𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝛿𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝛿𝑡
0

Donde:

𝑒(𝑡) = error de la señal

𝑢(𝑡) = es la entrada del control al proceso

𝐾𝑝 = es la ganancia proporcional

𝑇𝑖 = es la contante de tiempo integral

𝑇𝑑 = es la contante de tiempo derivativa

Control PID en diagrama de bloques paralelo como se

implementará:
 Ilustración 5

ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR

El algoritmo utilizado para programar el PIC se muestra en la Figura 3. El

muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del sistema en
lazo abierto. En el modelo Ziegler-Nichols se toma un valor 4/0T
.

Ilustración 6.Algoritmo de programación de PID digital en microcontrolador.

CODIGO FUENTE EN LENGUAJE C PARA CONTROLADOR PID DISCRETO

Link Descarga Código C:

https://drive.google.com/open?id=1IpkgHtxOyztGPKzAmw0oQlegL2EQj6B8
Graficamos la respuesta del sistema

Link Descarga Simulación:

https://drive.google.com/open?id=1SUKRQ9x9oODQJ29feWNed9PnsexmJxG-

Análisis de Grafica
 En conclusión se observa estabilidad del sistema en 40 Seg

Alcanza la curva de resonancia a los 8 Seg y temperatura de 126 °C

Las resistencias R1 y R2 son de 99k y 1k respectivamente. La configuración permite

obtener un divisor de voltaje con factor 100.

 La escalizacion de la señal de salida y(kT) en el código fuente se debe multiplicar por un

factor de 100 debido al factor de división que se utilizó para adecuar la señal del sensor del

sistema OVEN.
 CONCLUSIONES

 Se realizo el diseño de un controlador PID mediante lenguajes de alto nivel,

haciendo uso del lenguaje compiler CCS, el cual es una herramienta en la cual se
pueden desarrollar diversos sistemas de control, debido a que es un lenguaje que
permite adicionar periféricos para ingreso de datos y supervisión de variables de
estado del sistema controlado.

 Posterior a la programación del PIC se procedió a realizar la simulación del

controlador PID en el programa PROTEUS evidenciando mediante graficas la
estabilización del sistema.
 BIBLIOGRAFIA

 Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y

automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado de:
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Avanzada, Volumen 2, (pp. 133-134). Recuperado
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 Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil,
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 García, J. & Rodríguez, J. & Vidal, J. (2005). Aprenda Matlab 7.0 como si
estuviera en primero. Diciembre 2005. Recuperado
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