UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

“MAESTRÍA EN MECÁNICA COHORTE 2017”

SÍNTESIS DE MECANISMOS

INTEGRANTES:

NANCY RODRÍGUEZ

JUAN PABLO MUQUINCHE

LUIS SALÁN GUEVARA

EDGAR SANGUCHO

ALBERTO URBINA

TEMA:

MÉTODO DE KLOOMOK Y MUFFLEY PARA LA SÍNTESIS DE LEVAS DE ALTA

VELOCIDAD.

FECHA:

27/04/2018
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Síntesis de Mecanismos

I. Tema:

Método de Kloomok y Muffley para la síntesis de levas de alta velocidad.

II. Objetivos

Objetivo General

 Estudiar el método de Kloomok y Muffley para desarrollar el algoritmo y programar el

método para una determinada aplicación de levas de alta velocidad.
Objetivos Específicos

 Investigar las ecuaciones que intervienen en el método de Kloomok y Muffley para el

trazado de un perfil de leva que evite sobre aceleraciones (jerk) en altas velocidades.
 Elaborar un programa para el cálculo analítico método de Kloomok y Muffley, el cual
nos permitirá graficar las curvas de desplazamiento (S), velocidad (V), aceleración (A)
y sobre aceleración (J).
 Realizar la codificación en un programa para el cálculo analítico método de Kloomok y
Muffley que permita graficar el perfil de leva (traslación - rodillo).
 Comparar los resultados obtenidos por el método analítico con los del método gráfico,
principalmente en lo que corresponde al perfil de la leva.
 Evaluar el método mediante un programa codificado.

III. Introducción

Los sistemas de leva-seguidor con frecuencia son utilizados en todas las clases de máquinas.
Las válvulas de un motor automotriz se abren por levas. Las máquinas utilizadas en la
fabricación de muchos bienes de consumo están llenas de levas

Al definir el perfil de una leva es imperante elegir el movimiento del seguidor de acuerdo a los
requerimientos de baja o alta velocidad del sistema (Erdman y Sandor). Los métodos
tradicionales que utilizan curvas parabólicas, cíclicas, armónicas, comúnmente se han utilizado
para sistemas a baja velocidad, movimiento parabólico con aceleración y desaceleración
constantes, parabólicas con velocidad constante, en algunos casos armónicos simples o
cicloidales. Los movimientos parabólicos, aunque presentan menores valores de aceleraciones
teóricas que en el caso del diseño del perfil de levas, lo cual es un aspecto deseable, tienen la
desventaja respecto a las funciones armónicas simples y a las cíclicas de que para intervalos
iguales de tiempo el ángulo de presión tiene valores menores y, por lo tanto, el sistema requiere
menos fuerza operativa.

En las levas que trabajan a altas velocidades, la selección del movimiento del seguidor no debe
estar basado sólo en el desplazamiento, sino en las fuerzas que actúan en el sistema como
resultado del movimiento empleado.

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Durante muchos años, el diseño de las levas se concretó a mover un seguidor a lo largo de una
distancia determinada durante un tiempo determinado. Las velocidades eran bajas, por lo que
las fuerzas de aceleración no eran importantes. Sin embargo, ahora, con la tendencia moderna
hacia mayores velocidades de las máquinas, ha sido necesario tener en cuenta las características
dinámicas del sistema y seleccionar un contorno de leva que minimice la carga dinámica e
impida la separación de la leva y el seguidor.

Una forma de diseñar el perfil de levas de alta velocidad es por medio del uso de las leyes de
Kloomok y Muffley, que se enmarca haciendo uso de las ecuaciones de Kloomok y Muffley. A
pesar de la amplia variedad de levas y de sus diferentes formas, hicieron posible estandarizar
las curvas para un cierto número de tipos de curvas de desplazamiento, siendo esta
estandarización la encontrada en la gran mayoría de textos.

Al Proyectar una máquina es necesario elegir el mecanismo o series de mecanismos que deben
entrar en su composición partiendo de las operaciones a realizar durante el trabajo de la misma.
Por lo tanto, los mecanismos se seleccionarán de forma que el movimiento del eslabón
conducido se atenga a una determinada Ley. Con frecuencia ocurre que las Leyes de variación
de la velocidad y de la aceleración del eslabón conducido no tienen un significado esencial, y
solamente importa que dicho eslabón recorra una determinada carrera.

En el desarrollo del mecanismo de levas de alta precisión y alta velocidad, sus características
dinámicas y el roce se han convertido en un importante preocupación por esta razón este trabajo
muestra el desarrollo de estandarización para levas que trabajan a altas velocidades con la
selección de las ecuaciones definidas por Kloomok y Muffley que permita la continuidad en los
tramos de transición de ascenso y descenso para una aplicación determinada, para ello se realiza
la combinación de curvas cicloidal y armónicas para mejorar la capacidad cinemática de la leva.

IV. Metodología

4.1 Consideraciones importantes del método

Ley fundamental del diseño de levas.- Las ecuaciones que definen el contorno de la leva y
por lo tanto el movimiento del seguidor deben cumplir los siguientes requisitos, lo que es
llamado la ley fundamental del diseño de levas:

 La ecuación de posición del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo.
 La primera y segunda derivadas de la ecuación de posición (velocidad y aceleración)
deben ser continuas.
 La tercera derivada de la ecuación (sobreaceleración o jerk) no necesariamente debe ser
continua, pero sus discontinuidades deben ser finitas.

Las condiciones anteriores deben cumplirse para evitar choques o agitaciones innecesarias del
seguidor y la leva, lo cual sería perjudicial para la estructura y el sistema en general.

La tercera derivada del desplazamiento.- La rapidez de cambio en la aceleración está

determinada por la tercera derivada del desplazamiento y recibe el nombre de sobre-aceleración
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(jerk) o “jalón”. El jalón o jerk es una indicación de la característica del impacto de la carga; se
puede decir que el impacto tiene un jalón de magnitud infinita. La falta de rigidez y el juego
presente en el sistema también tienden a aumentar el efecto de la carga de impacto. En el
movimiento parabólico el jalón o jerk es infinito, este impacto ocurre dos veces durante el ciclo
y tiene el efecto de un golpe fuerte en el sistema, lo cual puede producir vibraciones indeseables,
además de provocar daño estructural.

Kloomok y Muffley desarrollaron un sistema para el diseño de las levas que de impide el jalón
o jerk infinito y sus efectos destructivos en el tren de levas, para lo cual se emplean tres
funciones analíticas fundamentales:

 Cicloide y semicicloide
 Armónica y semiarmónica
 Polinomio de octavo grado

En las Fig (s). 01, 02 y 03 que se indican a continuación, se indican las curvas de
desplazamiento, velocidad y aceleración de estas funciones.

Las curvas tienen derivadas continuas en todos los puntos intermedios, por lo que la aceleración
cambia y el jalón es infinito. El jalón infinito de evita en los extremos igualando las
aceleraciones. Se debe notar que las velocidades también se igualan debido a que no pueden
aparecer discontinuidades en la curva de desplazamiento – tiempo.

Fig. 01. Curvas polinomiales

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Fig. 02. Curvas cicloidales.

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Fig. 03. Curvas armónicas.

1. La aceleración necesaria al final de la elevación se determina por medio de la condición que

se presenta a continuación:

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Si inmediatamente se presenta un descenso, la elevación puede terminar en un valor

relativamente alto de desaceleración, debido a esto se puede igualar mediante una curva que
tenga la misma desaceleración para el inicio del descenso.

2. La selección de los perfiles que se adapten a los requerimientos especiales se hace de acuerdo
a los siguientes criterios:

 La cicloide proporciona aceleración cero en ambos extremos de la acción. Considerando

que el ángulo de presión es relativamente grande y la aceleración retorna
innecesariamente a cero, no se deben acoplar dos cicloides.
 De las tres curvas, la armónica proporciona la aceleración pico más baja y el ángulo de
presión más pequeño. Esta se prefiere cuando la aceleración, tanto al inicio como al
final, se puede igualar con la aceleración inicial y final de los perfiles adyacentes.
Debido a que la aceleración en el punto medio es cero, la semiarmónica se puede usar
con frecuencia en los casos en que una elevación a velocidad constante continua con
una aceleración.
 La polinomial de octavo grado tiene una curva de aceleración no simétrica y
proporciona una aceleración pico y un ángulo de presión intermedios entre la armónica
y la cicloide.

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4.2 Aplicación práctica:

Considérese que se requiere elegir los movimientos adecuados para presentar continuidad de la ley de desplazamiento hasta la segunda derivada
para que la leva cumpla el diagrama cinemático propuesto en la Fig. 04. Acorde a ello se tiene que seleccionar las curvas de Kloomok y Moffley
adecuadas para la fase de ascenso y para las tres fases del movimiento de descenso que permita garantizar la continuidad; considerando una W =
0.418 rad/s:

Fig. 04. Consideraciones para el diseño de la leva.

En primera instancia, de manera gráfica se determina que la mejor opción para la fase de accionamiento es mejor utilizar una ecuación cicloidal,
por las bondades que ofrece (un acople suave con la fase de reposo) como se muestra en la siguiente figura.

Fig. 05. Grafica comparativa cicloidal y armónica.

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Observando las opciones para generar la ley de desplazamiento del seguidor en los intervalos faltantes, se eligen los siguientes movimientos: i) en
el ascenso inicial se elige la curva cicloidal C-5, ii) en todos los descensos se elige la curva armónica H-6.

Fig. 06. Selección de funciones para intervalos faltantes.

En función del punto anterior se grafica el diagrama cinemático y el perfil de la leva, la finalidad verificar que dicho perfil no tenga aristas
pronunciadas que dé lugar a la generación de sobre-aceleraciones. Con esta predefinición de proceder a codificar el respectivo programa.

Fig. 07. Diagrama cinemático y perfil de leva.

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V. Resultados

1. A partir del programa codificado en base del algoritmo del método Kloomok y Moffley se
tiene el siguiente perfil de leva:

0
-6 -4 -2 0 2 4 6

-2

-4

-6

Fig. 08. Perfil de leva – producido por el diagrama codificado.

2. Con ayuda de un graficador CAD y aplicando la síntesis grafica se tiene el siguiente perfil
de leva:

Fig. 09. Perfil de leva, método síntesis gráfica.

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3. A partir del programa codificado en base del algoritmo del método Kloomok y Moffley se tiene las siguientes curvas de desplazamiento (S),
Velocidad (V), Aceleración (A) y Sobreaceleración (J):

Sl
3

2.5

1.5

0.5

0
0

50

230

275

320
5
10
15
20
25
30
35
40
40
45
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
140
145
150
155
160
165
170
175
180
185
190
195
200
205
210
215
220
225
230
235
240
245
250
250
255
260
265
270
280
280
285
290
295
300
305
310
315
320
325
330
335
340
345
350
350
355
360
-0.5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980

Fig. 10. Curva de desplazamiento.

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V
3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 45 55 65 75 85 95 105 115 125 135 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 235 245 250 260 270 280 285 295 305 315 320 330 340 350 355

-0.5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980

-1

Fig. 11. Curva de velocidad.

12
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A
8

0
0 10 20 30 40 45 55 65 75 85 95 105 115 125 135 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 235 245 250 260 270 280 285 295 305 315 320 330 340 350 355
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980
-2

-4

-6

-8

Fig. 12. Curva de aceleración.

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J
10

0
0 10 20 30 40 45 55 65 75 85 95 105 115 125 135 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 235 245 250 260 270 280 285 295 305 315 320 330 340 350 355
-2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980

-4

-6

-8

-10

Fig. 13. Curva de sobre-aceleración (jerk).

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10

2
Suma de S
Suma de V
0
0 10 20 30 40 45 55 65 75 85 95 105 115 125 135 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 235 245 250 260 270 280 285 295 305 315 320 330 340 350 355 Suma de A

1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980 Suma de J
-2

-4

-6

-8

-10

Fig. 14. Curvas sobrepuestas de S, V, A y J.

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VI. Conclusiones

 De manera genérica se determina que las ecuaciones seleccionadas C-5 y H-6 de la Ley
de Kloomok y Muffley, satisfacen satisfactoriamente en el diseño del perfil de la leva
que corresponde al diagrama cinemático planteado.
 Mediante la programación de las leyes y/o ecuaciones de Kloomok y Muffley para una
aplicación determinada, permite obtener de manera fácil y rápida las respectivas curvas
de S, V, A, J.
 Mediante los resultados obtenidos a partir de la selección de las curvas combinadas (C-
5 – fase de accionamiento y H-6 para las fases de descenso) para resolver el problema
planteado e indicado en la Fig. 04, se determina que cumple con la ley fundamental de
levas, en vista que las curvas de S, V, A y J son continuas como se observa en las figura
14.
 Para mejorar las características dinámicas en función del desplazamiento del seguidor
de leva, es mejor usar una curva cicloide para el accionamiento que una de tipo
armónica (ver Fig. 05), se puede observar que las características cinemáticas de la
misma son las adecuadas para reducir la sobreaceleración.
 El perfil de leva obtenido mediante el programa codificado haciendo uso de las Leyes
de Kloomok y Muffley es igual al obtenido mediante la síntesis gráfica, siendo un buen
ejercicio para ratificar la funcionalidad del programa.

VII. Bibliografía

[1] George N. Sandor. Arthur G. Erdman. Advanced Mechanism Design: Analysis and
Synthesis. Volumen 2. Prentice-Hall, INC. Englewood Cliffs. New Jersey 076323. Printed
in the United States of America. pp. 1-701

[2] Robert L. Norton. Diseño de Maquinaria Síntesis y Análisis de Máquinas y Mecanismo.

Cuarte edición. Impreso en México. pp. 1-747.

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VIII. Anexos

Anexo A: Interface gráfica del programa codificado para el método de Kloomok y Muffley de
síntesis de levas de alta velocidad.

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