Grupo de Cuaternios

Antonio Hurtado

3 de octubre de 2018
Introducción

Los cuaternios son una extensión de los números reales. También se les puede considerar como una
generalización de los números complejos.

Historia

Este concepto fue introducido por William Rowan Hamilton. Entre 1840 y 1865, analizó a los números
complejos como parejas reales de la forma (x, y), y profundizó en el concepto de que pueden usarse para
describir rotaciones en el plano. A partir de ese momento, enfocó muchos de sus trabajos a desarrollar
un álgebra de tripletas (x, y, x) que tuvieran las siguientes caracterı́stcas:

Todas las operaciones definidas para los números reales pudieran extenderse a esta álgebra.
Pudiera representar rotaciones y traslaciones en un espacio de tres dimensiones.
Propiedad de cerradura ante todas las operaciones algebráicas.
Los números reales y complejos deben estar contenidos, por lo tanto, un triplete de la forma
(a, 0, 0) debe ser equivalente al número real a, y otro de la forma (a, b, 0) tiene que ser exactamente
lo mismo que a + bi.
Las tres unidades: (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1) deben ser linealmente independientes.

Considerando que (1, 0, 0) = 1, y que (0, 1, 0) = i, Hamilton llamó j a la unidad (0,0,1), e intentó
definir las operaciones algebráicas para números de la forma a + bi + cj, sin mucho éxito.

La suma y la resta son muy sencillas. El principal problema surge de la multiplicación, debido a que
extendiendo las reglas algebráicas de los números reales, tenemos que:
(a + bi + cj)(d + f i + gj) = ad + af i + agj + bdi + bf ii + bgij + cdj + cf ji + cgjj
De acuerdo a la propiedad de la cerradura, ese número debe poder reducirse a otro de la forma
x + yi + zj, lo cual plantea un problema muy serio: ¿Cómo se pueden reducir los productos i ∗ i, i ∗ j,
j ∗ i y j ∗ j?

Hamilton consideró que tanto i, como j, son unidades imaginarias que cumplen con las mismas pro-
piedades, es decir, que si tomamos únicamente a los números de la forma a + cj, obtenemos un álgebra
idéntica a la de los números complejos originales que son de la forma a + bi. Dicho de otra forma, las
ecuaciones en tripletes son simétricas si intercambiamos las i’es por j’s.

Tomando eso en consideración, i ∗ i = j ∗ j = −1, sin embargo, ¿Qué pasa con i ∗ j? El resultado
no puede ser real, porque entonces estarı́amos perdiendo la propiedad de linealidad. Supongamos que
i ∗ j = a, entonces, podemos multiplicar ambos lados por i, y tendrı́amos i ∗ i ∗ j = i ∗ a lo que equivale
a −j = ai. Esto no puede ser, porque las unidades eran linealmente independientes entre sı́, por lo
tanto, debe ser un resultado imaginario.

Sin embargo, no puede ser tampoco un número de la forma bi, porque entonces j = b, y b es un real.
Tampoco puede ser un imaginario cj, porque eso implicarı́a que c = i.

Esto mismo que se ha dicho, puede ser expresado de otra forma. El módulo de un número complejo
a + bi resulta a2 + b2 , de manera que el producto del módulo de dos números complejos resulta ser el
módulo del producto de los dos números, lo que Hamilton denominó Ley de los Módulos.

Aplicando las ideas antes mencionadas a el módulo de una tripleta, Hamilton encontró que la ley de
módulos no se satisfacı́a.

1
Este problema deprimió a Hamilton durante mucho tiempo, porque si no podı́a ni siquiera multiplicar,
mucho menos iba a poder extender su álgebra a todas las operaciones de los números reales y complejos.

El lunes 16 de Octubre de 1843, mientras Hamilton caminaba rumbo a la Academia Real Irlandesa
con su esposa, se le ocurrió la solución a su problema.

i2 = j 2 = k 2 = −1

La idea de Hamilton fue simple: ¿Por qué no usar cuatro dimensiones en lugar de tres? Dado que
los tripletes parecen no funcionar, entonces decidió analizar la posibilidad de números de la forma
(a, b, c, d), que equivalen a expresarlos como a + bi + cj + dk, donde i,j,k, son tres unidades imagi-
narias linealmente independientes entre sı́, y con respecto a los reales. A estos cuadrupletes los llamó
cuaternios.

La gran diferencia es que como la multiplicación es una operación binaria, entonces tres unidades
imaginarias no presentan el mismo problema de dos. Simplemente podemos decir que i ∗ j = k. De
forma análoga, tenemos j ∗ k = i, k ∗ i = j.

Sin embargo, no resolvió completamente el problema de la multiplicación, hasta que por fin se decidió
a abandonar uno de los paradigmas más fuertes del álgebra en sus tiempos: la conmutatividad de la
multiplicación.

Para Hamilton debió resultar bastante complicado ir en contra de la tendencia establecida por los
algebristas de su época, realizando el sacrificio de renunciar a la propiedad conmutativa, lo que darı́a
lugar a la eclosión de las nuevas álgebras donde esta propiedad no era necesaria.

Definición

La forma algebráica básica de un cuaternión q es:

q = a + bi + cj + dk

donde a, b, c, d son números reales. Ası́, un cuaternio también puede considerarse como un elemento
(a, b, c, d) ∈ R4 , pero considerando a este espacio como una estructura algebráica, que más adelante
se definirá como una Álgebra de División.

Dados dos elementos p, q ∈ R4 , la suma p + q será la suma usual en R4 , es decir, si p = (α, x, y, z) y

q = (β, u, v, w), entonces:
p + q = (α + β, x + u, y + v, x + w)
Asimismo, definimos el producto de dos elementos p, q ∈ R4 por:

p∗q = (α∗β −x∗u−y∗v−z∗w, α∗u+β ∗x+y∗w−z∗v, α∗v+β ∗y+z∗u−x∗w, α∗w+β ∗z+x∗v−y∗u)

Álgebra

Vamos a verificar qué tipo de estructura algebráica forma la terna (R4 , +, · =. Primeramente, verifica-
mos que, bajo las definiciones que dimos de cada operación, el resultado claramente es otro elemento
del mismo conjunto, por lo que ambas operaciones cumplen con la condición de cerradura y, por tanto,
son operaciones binarias.

Comenzando con la suma, vamos a comprobar que cumple con la asociatividad, esto es, sean p, q, r ∈
R4 , mostremos que p + (q + r) = (p + q) + r.

p + (q + r) = (p1, p2, p3, p4) + ((q1, q2, q3, q4) + (r1, r2, r3, r4))

2
 = (p1, p2, p3, p4) + (q1 + r1, q2 + r2, q3 + r3, q4 + r4)
= (p1 + (q1 + r1), p2 + (q2 + r2), p3 + (q3 + r3), p4 + (q4 + r4))
= ((p1 + q1) + r1, (p2 + q2) + r2, (p3 + q3) + r3, (p4 + q4) + r4)
= (p1 + q1, p2 + q2, p3 + q3, p4 + q4) + (r1, r2, r3, r4)
= ((p1, p2, p3, p4) + (q1, q2, q3, q4)) + (r1, r2, r3, r4) = (p + q) + r
Por lo tanto, la suma es asociativa.

Prosiguiendo, probemos que la multiplicación que definimos es asociativa. Esto es, sean p, q, r, s ∈ R4 ,
mostremos que p ∗ (q ∗ r) = (p ∗ q) ∗ r.

Nos apoyaremos en el hecho de que los cuaternios son isomorfos a un subanillo de M2 (C), entonces la
multiplicación es asociativa.
Notemos que, para la suma, existe un elemento tal que al operarlo con cualquier otro elemento, lo deja
exactamente igual, esto es:
∃h ∈ R4 | h + q = q + h = q∀q ∈ R4
En especı́fico, es el elemento h = (0, 0, 0, 0), ya que, sea p ∈ R4 arbitrario:

p + h = (p1, p2, p3, p4) + (0, 0, 0, 0) = (p1 + 0, p2 + 0, p3 + 0, p4 + 0)

(0 + p1, 0 + p2, 0 + p3, 0 + p4) = (p1, p2, p3, p4) = p

También para la suma, es sencillo notar que existen elementos inversos. Tomemos un q ∈ R4 arbitrario,
entonces:
∃q 0 = −q ∈ R4 | q + q 0 = q 0 + q = 0∀q ∈ R4
Este elemento es de la forma:
q 0 = (−q1, −q2, −q3, −q4)
ya que evidentemente

q + q 0 = (q1, q2, q3, q4) + (−q1, −q2, −q3, −q4) = (q1 − q1, q2 − q2, q3 − q3, q4 − q4) = (0, 0, 0, 0)

Además, la operación suma es conmutativa, puesto que para cualquier p, q ∈ R4 tenemos que:

p + q = (p1, p2, p3, p4) + (q1, q2, q3, q4) = (p1 + q1, p2 + q2, p3 + q3, p4 + q4)

= (q1 + p1, q2 + p2, q3 + p3, q4 + p4) = (q1, q2, q3, q4) + (p1, p2, p3, p4) = q + p
Por lo tanto, los cuaternios con la operación suma, forma un grupo abeliano.

Siguiendo con el producto, dada la definición del mismo, pobaremos que la identidad multiplicativa
es g = (1, 0, 0, 0), y debe cumplir que

q ∗ g = g ∗ q = q∀q ∈ R4

Esto es:
q ∗ g = (q1, q2, q3, q4) ∗ (1, 0, 0, 0)
= (q1∗1−q2∗0−q3∗0−q4∗0, q1∗0+q2∗1+q3∗0−q4∗0, q1∗0−q2∗0+q3∗1+q4∗0, q1∗0+q2∗0−q3∗0+q4∗1)
= (q1, q2, q3, q4) = q
De manera análoga se prueba que:
g∗q =q
Asimismo, existen inversos en la multiplicación. Si consideramos a un elemento a ∈ R4 de forma
a = a1 + a2i + a3j + a4k, no todos los coeficientes cero, podemos operar:

(a1 + a2i + a3j + a4k)(a1 − a2i − a3j − a4k) = a12 + a22 + a32 + a42

3
Si definimos:
|a|2 = a12 + a22 + a32 + a42
y
α = a1 − a2i − a3j − a4k
vemos que:
α a1 a2 a3 a4
= 2 − ( 2 )i − ( 2 )j − ( 2 )k
|a|2 |a| |a| |a| |a|
Es un inverso multiplicativo de a.

Por lo tanto, los cuaternios sin la identidad aditiva, con la multiplicación, forman un grupo.

Nótese, que la base usual para el espacio vectorial R4 ,

(1, 0, 0, 0), (0, 1, 0, 0), (0, 0, 1, 0), (0, 0, 0, 1) ⊂ R4

Esto es importante, ya que bajo el producto definido anteriormente, tenemos que:

(0, 1, 0, 0) ∗ (0, 1, 0, 0) = (−1, 0, 0, 0)

(0, 0, 1, 0) ∗ (0, 0, 1, 0) = (−1, 0, 0, 0)

(0, 0, 0, 1) ∗ (0, 0, 0, 1) = (−1, 0, 0, 0)
Por otra parte, si se introducen los sı́mbolos:

1 = (1, 0, 0, 0)

i = (0, 1, 0, 0)
j = (0, 0, 1, 0)
k = (0, 0, 0, 1)
Se tiene que el conjunto 1, i, j, k es una base para R4 , y un cálculo directo nos muestra que i ∗ j = k,
mientras que j ∗ i = −k, Asimismo, j ∗ k = i, k ∗ j = −i. Finalmente, k ∗ i = j, mientras que i ∗ k = −j.
El conjunto de los cuaterniones se denota por H.

Evidentemente, por i ∗ j = k y j ∗ i = −k, vemos que la multiplicación no es conmutativa, ası́ que H

definitivamente no es un campo.

Esto significa que, en general, los cuaternios forman un anillo de división con 1, o semicampo (skew
field), con las operaciones de suma y multiplicación que definimos.

Grupo de Cuaternios

Hemos de notar que G = {±1, ±i, ±j, ±k} es un grupo de orden 8 bajo la multiplicación de cuaternios.
Este grupo es generado por i y j, donde:
i4 = 1
j 2 = i2
y
ji = i3 j
Este conjunto tiene algunas propiedades interesantes.
Recordando que un subgrupo H ≤ G se llama subgrupo normal si h ∈ H y f ∈ F implica que
f hf −1 ∈ H.

4
Asimismo, tomamos en cuenta la definición de producto directo de grupos, tenemos G1 × G2 =
{(g1 , g2 )|g1 ∈ G1 y g2 ∈ G2 donde (G1 , ∗) y (G2 , ◦) son grupos. Entonces se define como
(G1 × G2 , 4)
con
4 : (G1 × G2 ) × (G1 × G2 ) → (G1 × G2 )
(a1 , b1 ) 4 (a2 , b2 ) 7→ (a1 ∗ a2 , b1 ◦ b2 )
También puntualizamos que un grupo es periódico (en inglés periodic group o torsion group) si cada
uno de sus elementos es de orden finito.

Ahora, decimos que un grupo no abeliano es llamado Hamiltoniano (o grupo Hamiltoniano) si y solo
si es un producto directo del grupo de cuaternios de orden 8 (que más arriba denotamos por G), un
grupo abeliano donde cada elemento es de orden finito par, y un grupo abeliano de exponente 1 o 2.
En particular, todo grupo Hamiltoniano es periódico.

Con estas definiciones, podemos darle algunas propiedades al grupo G que definimos previamente,
como:
El más pequeño grupo Hamiltoniano.
El grupo más pequeño que demuestra que todos los subgrupos pueden ser normales sin que el
grupo sea abeliano.
El grupo más pequeño que demuestra que para un subgrupo normal H el grupo cociente G/H
no tiene que ser isomorfo a un subgrupo de G.
Otras representaciones

Considerando el conjunto de las matrices de la forma

 
a −x −y −z
x a −z y 
H = {  | a, x, y, z ∈ R ⊂ M4 (R)
y z a −x
z −y x a
Es claro que si p, q ∈ H, su suma, p + q ∈ H. Lo que no resulta evidente es que el producto también
está en H.

Con cada cuaternio a + xi + yj + zk ∈ H, asociamos una matriz en H de la siguiente manera:

 
a −x −y −z
x a −z y 
a + xi + yj + zk 7→  
y z a −x
z −y x a
Esta correspondencia nos define una función H 7→ H tal que:

es biyectiva
   
a −x −y −z b −u −v −w
x a −z y   u b −w v 
(a + xi + yj + zk) + (b + ui + vj + wk) 7→  + 
y z a −x  v w b −u 
z −y x a w −v u b
  
a −x −y −z b −u −v −w
x a −z y   u b −w v 
(a + xi + yj + zk)(b + ui + vj + wk) 7→   
y z a −x  v w b −u 
z −y x a w −v u b

5
 Esto muestra que H y H son anillos isomorfos. Esto nos da una manera de representar los cuater-
nios como matrices reales de 4×4.

En un proceso análogo, podemos representar los cuaternios por medio de matrices complejas de 2×2
de la forma  
a b
H={ | a, b ∈ C ⊂ M2 (C)
−b a
con la correspondencia
 
a + xi y + zi
a + xi + yj + zk 7→
−(y − zi) a − xi

de manera que nos define una función H 7→ H tal que nos muestra que H y H son anillos isomorfos.

Ahora veremos la relación de los cuaternios con los vectores en 3 dimensiones. El mismo Hamilton se
dio cuenta que un cuaternio de la forma a + xi + yj + zk, representa en general a un punto en un
4-espacio, pero si forzamos un álgebra formada por aquellos cuaternios con w = 0, nos quedan trı́adas
de números (sin ninguna unidad real entre ellos), de la forma xi + yj + zk, que representa a los puntos
(x, y, z) en el espacio tridimensional. A estos números los podemos llamar 3-vectores, o simplemente
vectores.

Nótese que esta álgebra de trı́adas no es la que Hamilton buscaba, dado que no contiene a los reales
ni a los complejos, pues todas las unidades son imaginarias.

Si aplicamos la regla de la multiplicación de los cuaternios, tenemos que:

(xi + yj + zk)(ri + sj + tk) = −(xr + ys + zt) + (yt − zs)i + (zr − xt)j + (xs − yr)k

Al multiplicar dos vectores, obtenemos en realidad un cuaternio, entonces, la multiplicación tal como
la conocemos no existe para los vectores; sin embargo, podemos distinguir que si tomamos solamente
la parte imaginaria del resultado, nos quedamos con un vector, y si tomamos la parte real, lo que
obtenemos es un escalar (número real).

En el álgebra de vectores lo que se hizo fue aislar cada una de estas partes, nombrándolas producto
punto y producto cruz.
A · B = −Re(AB) = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
A × B = Im(AB) = (a2 b3 − a3 b2 )i + (a3 b1 − a1 b3 )j + (a1 b2 − a2 b1 )k
El producto punto es entonces el inverso aditivo de la parte real, y el producto cruz es la parte
imaginaria. La razón del signo menos permite ii = jj = kk = 1, en lugar de lo que nos indica el
álgebra de números imaginarios.
Algunas aplicaciones

Los cuaterniones no son únicamente una curiosidad algegráica. Tienen diversas aplicaciones que van
desde la teorı́a de números, en donde pueden utilizarse para probar resultados, como el teorema dado
por Lagrange que dice que todo número natural n puede expresarse como la suma de cuatro cuadrados
perfectos, hasta aplicaciones fı́sicas dentro del electromagnetismo, teorı́a de la relatividad y mecánica
cuántica, entre otras.

Los cuaterniones en fı́sima representan rotaciones en el espacio. Por lo cual, se utilizan a menudo en
gráficos por computadora (y en el análisis geométrico asociado) para representar la orientación de un
objeto en un espacio tridimensional. Esto de debe a que conforman una representación no singular
(comparada con, por ejemplo, los ángulos de Euler), más compacta y más rápida que las matrices.
También se utilizan en robótica, navegación y mecánica orbital de satélites.

6
Referencias

Fraleigh, P. A. Abstract Algebra. First Course. Addison-Wesley. 1988.

Ward, J.P. Quaternions and Cayley Numbers. Algebra and Applications. Springer-Science+Business
Media, B.V. 1st Edition. 1997.

Sánchez Muñoz, J. M. Historia de Matemáticas. Hamilton y el Descubrimiento de los Cuaterniones.

Pensamiento Matemático, Revista de Investigación. 1 de octubre de 2011.

Anónimo. El álgebra de los cuaternios. Biblioteca Digital. tesis.uson.mx 2018.

Espinoza Reyes, R. A. Historia de los Cuaternios. Oocities. www.oocities.org. 2018.

Hamilton Group. Encyclopedia of Math. www.encyclopediaofmath.org. 2018.

Torsion Group. Encyclopedia of Math www.encyclopediaofmath.org. 2018.

Anexo: Grupos finitos de orden bajo. Wikipedia. es.wikipedia.org. 2018.

Cuaterniones. Mendom@tic@. Revista Digital de Matemática. Sección Temas de Matemática. Revista

no. 21. Octubre de 2010.