Sistema de Control

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie
de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un
sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un
dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados
(consigna).

Figura 1. Ejemplo de
un sistema de control.

Planta (Control)
Una planta es un equipo, quizá simplemente un juego de piezas de una máquina, funcionando
conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operación determinada. Llamaremos planta a
cualquier objeto físico que deba controlarse.
Figura 2. Ejemplo de
planta. En este caso
se refiere la
iluminación de la
calle.
Controlador
Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta
comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar a
fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la señal de control que permita que la
variable controlada corresponda a la señal de referencia.

Figura 3. Ejemplo de un controlador.

 Sistema de lazo cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que existe una realimentación de
la señal de salida o, dicho de otra forma, aquellos en los que la señal de salida tiene efecto
sobre la acción de control.

Figura 4. Ejemplo de sistema de lazo

cerrado.

Sistema de lazo abierto

Se dice que un sistema está a lazo abierto cuando las entradas no son afectadas o modificadas
por los valores en las salidas de la planta. La exactitud de estos sistemas depende de su
programación previa y/o de la calibración del controlador
Figura 5. Ejemplo de
sistema de lazo abierto.

Función de transferencia
Se denomina función de transferencia a la relación entre las transformadas de la salida y de
la entrada, sin tener en cuenta el efecto de las condiciones iniciales.

Figura 6. Ejemplo de sistema de función de

transferencia.

Polos y Ceros
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de transferencia. Las
raíces del numerador son denominadas los ceros de la función de transferencia (estos
valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).
Figura 7. Ejemplos de polos y ceros.
zi = ceros de la función de transferencia
pi = polos de la función de transferencia
 Sensores
Los datos de entrada y de realimentación de los sistemas de control se introducen mediante
unos dispositivos, normalmente electrónicos, que se denominan sensores. El sensor traduce
la información que le llega del exterior en un impulso eléctrico, normalmente digital, que
puede ser analizado y procesado por la unidad de control del sistema.

Figura 8. Ejemplo de sensores utilizados en sistemas de control

Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica
en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera
la orden para activar un elemento final de control, como por ejemplo una válvula. Son los
elementos que influyen directamente en la señal de salida del automatismo, modificando su
magnitud según las instrucciones que reciben de la unidad de control.

Figura 9. Ejemplo de actuadores utilizados en sistemas de

control

Escalón unitario
La función escalón unitario se define como la integral de la función impulso desde el
infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de la función impulso es 0 si el tiempo t es
menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que 0.
Figura 10. Ejemplo de la función
escalón unitario
 Sistema estable
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el
sistema es críticamente o marginalmente estable.

Figura 11. Ejemplo de un

sistema estable.

Sistema inestable
Si al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el
tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable.
Figura 12. Ejemplo de un
sistema inestable.

Sistema de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general aparece
solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado).
Figura 13. Ejemplo de un sistema
inestable.

Sistema de segundo orden

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden.
Observando las raíces vemos que se nos presentan tres posibilidades según el valor que tome
ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, así pues, la clasificación quedaría:
• Sistemas subamortiguados
Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando así pues obtenemos un par de números
complejos, desarrollándolo obtenemos: ωd ≡ Frecuencia forzada
 • Sistema críticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado
Este tipo de sistema lo obtenemos cuando, la gráfica que siguen estos tipos de sistemas son
una sigmoide y es el caso frontero, por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un
sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado.

Figura 14. Ejemplos de los tipos de sistemas de segundo orden.