UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Universidad del Perú, Decana de América

FACULTAD DE QUÍMICA E INGENIERÍA QUÍMICA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL INGENIERÍA QUÍMICA

CONTROL DE PROCESOS

INFORME

TEMA: CASOS DE SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN

DOCENTE:

Ing. Fanny Blas Rodríguez

ALUMNOS:

- Carazas Vivanco, Ximena

- García Corman, Alejandra
- Roque Castro, Maite
- Salazar López, Kaylam
- Santibañez, Luis Eduardo

Ciudad Universitaria, 12 abril del 2018

ÍNDICE

INTRODUCCIÓN 3
CONTEXTO TEÓRICO 4
METODOLOGÍA PRÁCTICA 26
BIBLIOGRAFÍA 33
INTRODUCCIÓN

El control automático resulta esencial en el campo de la ingeniería centrándose en las operaciones industriales
como el control de presión, temperatura o concentración.

El objetivo del control es manipular y modelar variables interrelacionadas para corregir las desviaciones
surgidas en las variables de proceso respecto de unos valores determinados, que se consideran óptimos para
conseguir las propiedades requeridas en el producto producido.

En la Ingeniería Química, la mayoría de sistemas de procesos han sido simplificados, siendo más fáciles de
controlar gracias al control automático dando buenos resultados y de mejor calidad.

El trabajo presentado se centra en el desarrollo de modelos simples de procesos, que son necesarios para
analizar los sistemas de control. Siendo los parámetros del proceso descritos con ecuaciones diferenciales de
primer orden, ya sea porque el proceso se comporta linealmente o que ha sufrido una linealización.
CONTEXTO TEÓRICO

Sistema de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general aparece solamente la
derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado), obteniéndose:
𝑑𝑦
𝑎 𝑑𝑡 + 𝑦 = 𝑘𝑈(𝑥)

Donde ‘k’ se denomina ganancia del proceso y ‘a’ es la constante de tiempo del sistema.

Función de transferencia
Sea un proceso que recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas señales al dominio de
Laplace se obtiene una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La función que relaciona salida con entrada se
denomina función de transferencia g(s).

Esta función de transferencia te sirve para determinar la respuesta de un sistema, es decir si este sistema es
estable o inestable, o cuán cerca a la estabilidad o inestabilidad está. A partir del concepto de función de
transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la
potencia más alta de “s” en el denominador de la función de transferencia es igual a “n”, el sistema se
denomina sistema de n-ésimo orden.

La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la

entrada o función de excitación.

Proceso Térmico
Se produce cuando varían las propiedades termodinámicas (masa, volumen, presión y temperatura). Se
considera al tanque con agitación continua y de naturaleza adiabática, flujos volumétricos de entrada y salida,
densidad y capacidad calorífica de los líquidos constantes y conocidos.

Se busca hallar la temperatura de salida T(t) en función a la temperatura de entrada Ti(t).

 Figura 1. Proceso térmico

Obtenemos una relación entre la temperatura de entrada y salida, mediante un balance de materia y energía en
estado dinámico al contenido del tanque.

ms.Hs- me.He= Q (1)

Donde:

ms, me: caudal másico de entrada y salida respectivamente (Kg/s)

Hs, He: entalpía de entrada y salida respectivamente (J/Kg)

Q: calor intercambiado por el sistema (J)

Se desarrolla en función a las variables conocidas:

(2)

En términos de temperatura:

(3)
 Donde:

q: caudal (m3/s)

𝜌𝑖 , 𝜌: Densidad del líquido en la entrada y salida respectivamente (Kg/m3)

𝑐𝑝𝑖 , 𝑐𝑝 :Capacidad calorífica a presión constante del líquido en la entrada y salida

respectivamente (J/Kg-°C)

𝑐𝑣 :Capacidad calorífica a volumen constante del líquido (J/Kg-°C)

𝑣: Volumen del líquido en el tanque (m3)

ℎ𝑖 , ℎ: Entalpía del líquido en la entrada y salida respectivamente (J/Kg)

U: energía interna del líquido en el tanque (J/Kg)

Se considera densidad y capacidad calorífica constantes:

(4)

La temperatura de entrada se conoce como variable de entrada o función de forzamiento, mientras que a la de
salida como variable de salida o variable de respuesta.

Para simplificar la solución, se hace un cambio de variable usando el balance de energía en el mismo tanque
pero en estado estacionario:

(5)

Se unen las dos últimas ecuaciones, se sustrae la ecuación de balance de energía en estado dinámico con la de
estado estacionario.

Se obtiene:

(6)

OBSERVACIÓN:

(7)
Se definen las siguientes variables de desviación:

𝛤(𝑡) = 𝑇(𝑡) − 𝑇 (8)

𝛤𝑖 (𝑡) = 𝑇𝑖 (𝑡) − T (9)

Se reemplazan estas variables y se obtiene la siguiente ecuación:

𝑑(𝑇(𝑡))
𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇(𝑡) = 𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 . (10)
𝑑𝑡

Esta es una ecuación similar a la inicial, solo que ahora está expresada en términos de temperatura de
desviación.

Es decir, si deseamos tener la temperatura real debemos añadir la temperatura en estado a la temperatura de
desviación.

Se reordena la última ecuación:

(11)

Si consideramos:

(12)

La ecuación se expresaría de la siguiente forma:

(13)

Se aplica la transformada de Laplace:

(14)

Se tiene que:

(15)

Reemplazando obtenemos:

(16)
O también:

(17)

A esta ecuación se la conoce con función de transferencia de primer orden, ya que parte de una ecuación
diferencial de primer orden. Aquellos procesos que se desarrollan a partir de esta ecuación son procesos de
primer orden, sistemas de primer orden o retardos de primer orden.

Si se supone que la temperatura de entrada 𝑇𝑖 (𝑡)al entrar al tanque se incrementa en A °C, sufre un cambio en
escalón con A°C lo cual se puede expresar de la siguiente forma:

(18)

(19)

O también:

(20)

Al obtener la transformada de Laplace:

(21)

Sustituyendo la ecuación (21) en la ecuación (17), se obtiene:

(22)

Con el uso de fracciones parciales y la transformada inversa obtenemos:

(23)

(24)
Se tiene a 𝜏como constante de tiempo del proceso.
Si t=𝜏, se obtiene:

(25)

𝜏 debe estar en unidades de tiempo, haciendo un análisis dimensional:

(26)

Hasta ahora solo se consideró el caso donde el proceso es adiabático, es decir, sin pérdidas de calor hacia el
exterior. Si en cambio ahora tomamos en cuenta la pérdida de calor en el balance de energía:

(27)

(28)

Donde:

U: Coeficiente global de transferencia de calor (J/𝑚2 − 𝑠)

A: Área de transferencia de calor(𝑚2 )

 𝑇𝑠 (𝑡): Temperatura ambiente (°C)

Se supone que U, masa y densidad del líquido son constantes en el tanque, entonces la altura del líquido será
constante y en consecuencia el área de transferencia de calor (A) también será una constante.

Balance de energía en estado estacionario:

(29)

Sustraemos la ecuación (28) con la ecuación (29):

(30)

Se usará las variables de desviación ya mencionadas anteriormente, agregando esta nueva variable:

(31)

Con la sustitución de la variables de desviación se llega a

(32)

De modo análogo, cuando no se consideraba pérdidas de calor, es la misma ecuación (28) pero con diferencia
de que la ecuación (32) está expresada en términos de las variables de desviación.

Se reordena la ecuación (38):

(39)
 Donde:

Se aplica transformadas de Laplace a la ecuación (39)

(40)

Se tiene a 𝑇𝑖 (𝑡)y 𝑇𝑠 (𝑡) que son funciones forzadas, que actúan solo la respuesta T(t).

T(0)=0, reordenando la ecuación se tiene:

(41)

Si la temperatura ambiente es constante:

Ahora tenemos:

(42)

Si la temperatura de la que entra con la del ambiente cambia, se considera la ecuación (41),

(43)
Con el uso de las fracciones parciales se obtiene la transformada inversa:

(44)

(45)

PROCESO DE UN GAS
Ejemplo:Considere el tanque de gas de la siguiente figura:

Un ventilador sopla aire dentro del tanque,de donde el aire sale a traves de una valvula.

-El flujo de aire producido por el ventilador esta dado por:

…(2)

Donde:

fi(t) : flujo de gas (pie3/min)

mi(t) : señal al ventilador (%)

-El flujo que pasa por la válvula esta expresado por:

…(3)

Donde:

f0(t) : flujo de gas (pie3/min)

m0(t) : señal a la válvula (%)

p(t) : presión absoluta en el tanque (psia)

p1(t) : presión a la salida de la válvula (psia)

-El volumen del tanque es de 20 pies3 y se puede suponer que el desarrollo del proceso es isotérmico a una
temperatura de 60°F.

-Las condiciones iniciales de estado estacionario son:

Se busca desarrollar el modelo matemático, las funciones de transferencia y el diagrama de bloques que
relaciona la presión en el tanque con los cambios en la señal al ventilador mi(t),en la señal a la válvula mo(t) y
en la presión a la salida p1(t).

Modelo matemático.

-Balance molar de estado no estacionario alrededor del volumen de control (el ventilador, el tanque y la
válvula de salida).

… (1)

Donde:

: densidad molar del gas en condiciones estándar = 0,00263 lbmol/pie3

n(t) : moles de gas en el tanque (lbmol)

-Debido a que la presión en el tanque es baja se puede usar la ecuación de estado de los gases ideales para
relacionar los moles en el tanque con la presión.

…(4)

-El sistema de ecuaciones 1, 2 , 3 y 4 constituye el modelo matemático para este proceso. La solución de este
conjunto de ecuaciones describe la manera en que la presión en el tanque (la salida) responde a los cambios de
mi(t),mo(t) y p1(t) (las entradas.

-Como la transformada de Laplace solo se puede aplicar a sistemas lineales se linealiza la ecuación 2 (no
lineal) usando la serie de Taylor:

Como f0(t) = f0 [mo(t), p(t) , p1(t)], su linealizacion se hace con respecto a mo(t), p(t) , p1(t) alrededor de sus
valores de estado estacionario , y

…(5)

Donde:

y
Las ecuaciones 1, 2,4 y 5 conforman un sistema de ecuaciones lineales que describen el proceso alrededor de
los valores de linealizacion , y .

-Se despeja n(t) de la ecuacion 4 y se sustituye en la ecuacion 1.

… (6)

Funciones de transferencia.

-Balance molar de estado estacionario alrededor del tanque.

Restando esta ecuación de la ecuación 6.

…(7)

Definiendo las variables de desviación siguientes

Y sustituyendo estas variables en la ecuación 7 se obtiene

…(8)

Escribiendo la ecuación de estado estacionario para el ventilador y restándola de la ecuación 2 se obtiene

…(9)

Donde Mi (t) = mi(t)- mi

Por la ecuación 5, después de restar el valor de estado estacionario f0 de ambos lados de la ecuación

…(10)

Donde:
-Ahora todas las ecuaciones y las variables están en la forma de desviaciones.

-Sustituyendo las ecuaciones 9 y 10 en la ecuación 8 , tomando la transformada de Laplace y reordenando los

términos se obtiene

Donde

Ahora se pueden obtener las funciones de transferencia

Como se conocen los valores de estado estacionario y otra información del proceso, las ganancias y la
constante de tiempo se pueden evaluar como
Diagrama de bloques

Respuesta de la presión a la señal al ventilador

Reactor Químico

Un reactor químico es un proceso diseñado de tal forma que en su interior se lleve a cabo una o varias
reacciones químicas. Dicho proceso está constituido por un recipiente cerrado, el cual cuenta con líneas de
entrada y salida para sustancias químicas, y está gobernado por un algoritmo de control.
Las funciones principales de un reactor químico son asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los
reactantes en el interior del tanque, para obtener una mezcla deseada con los materiales reactantes;
proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y con el catalizador, para conseguir la
extensión deseada de la reacción; permitir condiciones de presión, temperatura y composición de modo que la
reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada, atendiendo a los aspectos termodinámicos y
cinéticos de la reacción.

El objetivo de control para el reactor químico es tener la concentración deseada a la salida del reactor; para
lograr esto se manipula la concentración de la sustancia de entrada como también puede ser la temperatura.

Figura 2. Reactor Químico

Donde ocurre una reacción altamente exotérmica 𝐴 → 𝐵. Para eliminar el calor de la reacción, el reactor es
envuelto por un forro en el que se obtiene vapor saturado a partir del líquido saturado.

Se puede suponer que la temperatura del forro, 𝑇𝑠 , es constante, que el forro está bien aislado, que los reactivos
y los productos son líquidos y, sus densidades y capacidades caloríficas, no varían con la temperatura o la
composición.

Las ecuaciones que describen al reactor químico.

- Tasa de reacción:
𝐸
−
𝑟𝐴 (𝑡) = 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡)∗𝑐𝐴(𝑡) , 𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝐴
𝑓𝑡 3 .𝑚𝑖𝑛
(1)

Donde:

𝑘0 : Factor de frecuencia
 E: energía de activación

Estas son constantes para cada reacción. El calor de reacción es constante y se expresa por 𝛥𝐻en
Btu/lb mol de A.

- Ecuación del balance molar de estado dinámico:

𝑑𝐶𝐴 (𝑡)
𝑉. + 𝑞. 𝑐𝐴 (𝑡) − 𝑞. 𝑐𝐴𝑖 (𝑡) + 𝑟𝐴 (𝑡). 𝑉 = 0
𝑑𝑡
(2)

Donde:

V: volumen del reactor (ft3)

- Ecuación del balance de energía para el reactor

𝑑(𝑇(𝑡))
𝑈. 𝐴. (𝑇𝑠 − 𝑇(𝑡)) = 𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 . + 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇(𝑡) − 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇𝑖 (𝑡) +
𝑑𝑡
𝑟𝐴 (𝑡). 𝑉. (𝛥𝐻) (3)

Donde:

𝜌: Densidad de los productos y los reactivos, se supone constante (lbm/ft3)

Cp: capacidad calorífica a presión constante de los productos y los reactivos, se supone constante
(Btu/lbm-ºR)

Cv: capacidad calorífica a volumen constante, se supone constante. (Btu/lb m-ºR)

U: coeficiente global de transferencia de calor, se supone constante. (Btu/ºR.ft2.min)

A: área de transferencia de calor (ft2)

∆H: calor de reacción, se supone constante (-Btu/lb mol de reacción de A)

Ts: temperatura del vapor saturado (ºR)

De la tasa de reacción se obtiene otra relación:

𝐸
−𝑅𝑇(𝑡)
𝑟𝐴 (𝑡) = 𝑘0 𝑒 𝑐𝐴 (𝑡)
(4)
Este sistema de ecuaciones, que representan el modelo del reactor, resulta ser alineal, por lo que la solución de
las mismas se puede obtener mediante métodos numéricos o mediante la linealización del término no lineal, de
modo que se puede obtener una solución analítica aproximada.

Se observa que la ecuación 4 es alineal por lo que debe linealizarse.

Linealizando la ec. (4) por Taylor, alrededor de las condiciones de operación 𝑇 y 𝑐𝐴 :

𝑟𝐴 (𝑡) = 𝑟𝐴 + 𝐶1 𝛤(𝑡) + 𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡) (5)

donde:

𝐸
−
𝑟𝐴 (𝑡) = 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡) 𝑐𝐴 (𝑡)

𝑇(𝑡) = 𝑇(𝑡) − 𝑇

𝐶𝐴 (𝑡) = 𝑐𝐴 (𝑡) − 𝑐𝐴
Al reemplazar la ec. (5) en la ec. (2) y ec. (3), se obtiene ecuaciones diferenciales con dos incógnitas:

𝑑𝐶𝐴 (𝑡)
𝑞𝑐𝐴𝑖 (𝑡) − 𝑉𝑟𝐴 − 𝑉𝐶1 𝑇(𝑡) − 𝑉𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡) − 𝑞𝑐𝐴 (𝑡) =
𝑑𝑡
Y

𝑈. 𝐴. (𝑇𝑠 − 𝑇(𝑡))
𝑑(𝑇(𝑡))
= 𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 . + 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇(𝑡) − 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇𝑖 (𝑡) + 𝑟𝐴 . 𝑉. (𝛥𝐻) + 𝐶1 𝛤(𝑡). 𝑉. (𝛥𝐻)
𝑑𝑡
+ 𝐶2 𝑐𝐴 (𝑡). 𝑉. (𝛥𝐻)
Usando el método descrito en el ejemplo anterior para obtener las dos ecuaciones diferenciales en términos de
las variables de desviación:
 𝑑𝐶𝐴 (𝑡)
𝑞𝑐𝐴𝑖 (𝑡) − 𝑉𝐶1 𝑇(𝑡) − 𝑉𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡) − 𝑞𝑐𝐴 (𝑡) = (6)
𝑑𝑡

Y
𝑑(𝑇(𝑡))
−𝑈. 𝐴. 𝑇(𝑡) = 𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 . 𝑑𝑡
+ 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇(𝑡) − 𝑞. 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇𝑖 (𝑡) + 𝐶1 𝛤(𝑡). 𝑉. (𝛥𝐻) + 𝐶2 𝑐𝐴 (𝑡). 𝑉. (𝛥𝐻)
(7)

Donde:

𝐶𝐴𝑖 (𝑡) = 𝑐𝐴𝑖 (𝑡) − 𝑐𝐴𝑖 (8)

𝑇𝑖 (𝑡) = 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑇𝑖 (9)

Al reordenar las ec. (6) y ec. (7) algebraicamente, se tiene

𝑑𝐶𝐴 (𝑡)
𝜏1 + 𝐶𝐴 (𝑡) = 𝐾1 𝐶𝐴𝑖 (𝑡) − 𝐾2 𝑇(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝑡)
𝜏2 + 𝑇(𝑡) = 𝐾3 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝐾4 𝐶𝐴 (𝑡)
𝑑𝑡
Donde:

𝑉
𝜏1 = , minutos.
𝑉𝐶2 +𝑞

4
𝐾1 = , adimensional.
𝑉𝐶2 +𝑞

𝑉𝐶1 𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝐴
𝐾2 = ,
𝑉𝐶2 +𝑞 𝑓𝑡 3 .°𝑅

𝑉𝜌𝐶𝑣
𝜏2 = , minutos.
𝑉(𝛥𝐻𝑟 )𝐶1 +𝑈𝐴+𝑞𝜌𝐶𝑝

𝑞𝜌𝐶𝑝
𝐾3 = , adimensional.
𝑉(𝛥𝐻𝑟 )𝐶1 +𝑈𝐴+𝑞𝜌𝐶𝑝

𝑉(𝛥𝐻𝑟 )𝐶2 𝑓𝑡 3 .°𝑅

𝐾4 = ,
𝑉(𝛥𝐻𝑟 )𝐶1 +𝑈𝐴+𝑞𝜌𝐶𝑝 𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝐴

De la transformada de Laplace de las ec. (8) y (9):

𝐾1 𝐾1
𝐶𝐴 (𝑠) = 𝐶𝐴𝑖 (𝑠) − 𝑇(𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1
 𝐾3 𝐾4
𝑇(𝑠) = 𝑇𝑖 (𝑠) − 𝑇(𝑠)
𝜏2 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1

Se observa que existe una interacción entre dos variables; se dice que estas dos variables, la concentración de
salida C(t), y la temperatura de salida T(r), están “acopladas” y cualquier perturbación que afecte a una, afecta
a la otra.

Si cambia la temperatura de entrada de los reactivos, esto afecta a la temperatura de salida, a través de la
función de transferencia:

𝑇(𝑠) 𝐾3
=
𝑇𝑖 (𝑠) 𝜏2 𝑠 + 1

Pero si la temperatura de salida cambia, esto afecta también a la concentración de salida, a través de la función
de transferencia:

𝐶𝐴 (𝑠) 𝐾1
=
𝐶𝐴𝑖 (𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

Tiempo Muerto

Un fenómeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo es el del atraso por transporte, que se
conoce también como tiempo muerto. Para explicar dicho fenómeno, se considera un sistema como el
mostrado en la figura 6.1, que consiste en un líquido que fluye a través de un tubo aislado de área transversal
constante, A, y una longitud, L, con un flujo volumétrico constante, Q. La densidad, ρ, y el calor específico, c,
del líquido son constantes; la pared del tubo es de un calor específico despreciable y el flujo es de un régimen
de pistón, es decir, el perfil de velocidad es plano.

La temperatura de entrada del fluido, Ti, varía con el tiempo y se quiere hallar la respuesta del sistema con
respecto a la temperatura, T, de salida del fluido en términos de la función de transferencia.
Se considera como estado inicial, las temperaturas del fluido en estado estacionario y que además son iguales,
es decir que:

Al perturbar la temperatura de entrada, Ti(t), con un cambio paso en un instante t = 0, dicho cambio se detecta
en el otro extremo del tubo después de un tiempo to, requerido para que el fluido entrante atraviese todo el
tubo. Esta respuesta se representa en la figura 6.2.

El parámetro to es el denominado atraso por transporte o tiempo muerto y es, simplemente, el tiempo necesario
para que una partícula de fluido se traslade desde la entrada hasta la salida del tubo y puede calcularse a partir
de la expresión:

Considérese el proceso que se muestra en la figura 3-16, que es esencialmente el mismo de la figura 3-1, la
diferencia consiste en que, en este caso, lo que interesa es conocer cómo responde T 1(t) a los cambios en la
temperatura de entrada y ambiente.

Se hacen las siguientes suposiciones acerca del conducto de salida entre el tanque y el punto 1: Primera, el
conducto está bien aislado; segunda, el flujo del líquido a través del conducto es altamente turbulento (flujo de
acoplamiento), de tal manera que básicamente no hay mezcla de retorno en el líquido.

Bajo estas suposiciones, la respuesta de T1(t) a los disturbios Ti(t) será la misma que T(t), con la excepción de
que tiene un retardo de, cierto intervalo de tiempo, es decir, existe un lapso finito entre la respuesta de í(t) y la
,respuesta de T1(t), lo cual se ilustra; gráficamente en la figura 3-17, para un cambio en escalón de la
temperatura de entrada Ti(t). El intervalo entre el momento en que el disturbio entra al proceso y el tiempo en
que la temperatura Tl(t) empieza a responder se conoce como tiempo muerto, retardo de tiempo o retardo de
transporte y se representa mediante el término to.
En este ejemplo en particular. El tiempo muerto puede calcularse de la siguiente manera:

El tiempo muerto es parte integral del proceso y, consecuentemente, se debe tomar en cuenta en las funciones
de transferencia que relacionan T1(t) con Ti(t) y Z”(t). La ecuación (2-9) expresa que la transformada de
Laplace de una función con retardo es igual al producto de la transformada de Laplace de la función, sin
retardo, por el término. El término es la transformada de Laplace del puro tiempo muerto y, por tanto, si lo
que interesa es la respuesta de T1 (t) a los cambios en Ti(t) y T’(t), se deben multiplicar las funciones de
transferencia, ecuaciones (3-24) y (3-25), por o:

En este ejemplo se desarrolla el tiempo muerto a causa del tiempo que toma que el líquido se mueva desde la
salida del tanque hasta el punto 1. Sin embargo, en la mayoría de los procesos el tiempo muerto no se define
tan fácilmente, generalmente es inherente y se distribuye a lo largo del proceso, es decir, en el tanque, el
reactor, la columna, etc.; en tales casos, el valor numérico no se evalúa tan fácilmente como en el presente
ejemplo, sino que se requiere un modelo muy detallado o una evaluación empírica.
En este punto se debe reconocer que el tiempo muerto es otro parámetro que ayuda en la definición de la
personalidad del proceso.
METODOLOGÍA PRÁCTICA

RESPUESTA DEL PROCESO DE PRIMER ORDEN A DIFERENTES TIPOS DE

FUNCIONES DE FORZAMIENTO
Evaluemos la siguiente función de transferencia de un proceso de primer orden sin tiempo muerto:

Donde:

Y(s) = Transformada de la variable de salida

X(s) = transformada de la función de forzamiento o variable de entrada

Para analizar los procesos se recurre generalmente a tres señales fundamentales que son el impulso, el escalón
y la rampa. A parte de éstas, existen otras como las señales periódicas y no periódicas.

FUNCIÓN ESCALÓN

Es una función discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento
positivo. Se define de la siguiente manera:

Un cambio en escalón de A unidades de magnitud en la función de forzamiento se expresa en el dominio del

tiempo como:
Y en el dominio de Laplace como:

Entonces:

Aplicando la inversa de Laplace para regresar esta función al dominio del tiempo:
FUNCIÓN RAMPA

En el dominio del tiempo, la función rampa se presenta como:

𝑅𝑎𝑚𝑝(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑡 ∗ 𝑢(𝑡)

Siendo u(t) la función escalón unitario. Y en el dominio de Laplace, como:

𝐾𝐴
𝑅(𝑠) =
𝑠 2 (𝑎𝑠
+ 1)

Aplicando la inversa de Laplace para regresar esta función al dominio del tiempo:
𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾𝐴(𝑡 + 𝑎𝑒 −𝑎 − 𝑎)
FUNCIÓN SENOIDAL

Suponiendo que la función de forzamiento del proceso es una función seno, tal que:

𝑋(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)

Aplicando la transformada de Laplace, la función se transforma en:

𝐾𝐴𝑤
𝑌(𝑠) =
(𝑎𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑤 2 )
Al regresar esta función al domino del tiempo, se obtiene:

𝐾𝐴𝑤𝑡 −𝑡/𝑎
𝐾𝐴
𝑌(𝑡) = 𝑒 + 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡 + 𝜃)
𝑎2 𝑤 2 + 1 √𝑎2 𝑤 2 + 1
Donde:

𝜃 = tan−1 (−𝑤𝑡)
El ángulo 𝜃 se conoce como ángulo de fase. Conforme se incrementa el tiempo, el término 𝑒 −𝑡/𝑎 se
vuelve despreciable y la respuesta alcanza una oscilación estacionaria que se expresa con:

𝐾𝐴
𝑌(𝑡) lim = 𝑠𝑖𝑛 (𝑤𝑡 + 𝜃)
𝑡→+∞ √𝑎2 𝑤 2 + 1
Esta oscilación estacionaria se conoce como frecuencia de respuesta del sistema.
SEÑALES PERIODICAS

Existes otras dos funciones de forzamiento importantes: la pulso y la impulso.

Una función es periódica si verifica la condición:

𝑓(𝑥 + 𝑇) = 𝑓(𝑥);

El número T se llama período de la función.

FUNCIÓN PULSO UNITARIO

FUNCIÓN IMPULSO

Esta función representa a sistemas mecánicos que son sometidos a una fuerza de gran magnitud que
actúan en un tiempo muy corto.

La función 𝛿𝑎 : [0, +∞] → 𝑅 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟:

0; 𝑆𝑖 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡0 − 𝑎
1
𝛿𝑎 (𝑡 − 𝑡0 ) = { ; 𝑆𝑖 𝑡0 − a ≤ t ≤ 𝑡0 + a
2𝑎
0 𝑆𝑖 𝑡 ≥ 𝑡

Donde a>0, t0 >0 se conoce como impulso

La respuesta de un sistema de primer orden a esta función de forzamiento es:
BIBLIOGRAFÍA
 Pinto Bermúdez, Enrique. “Fundamentos de control con Matlab”. Pearson Educación, S.A,
Madrid, 2010.
 A. Smith, Carlos; B. Corripio, Armando. “Control Automático de Procesos: teoría y práctica”
2da Edición. Ed. Limusa. Madrid, 2014.