Control PID clásico

Virginia Mazzone

I NGENIER ÍA E LECTROMEC ÁNICA Y B IOINGENIER ÍA

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1 Estructura del PID -1

En este capı́tulo apunte vermos la familia de controladores PID, que mostraron ser ro-
bustos en muchas aplicaciones y son los que más se utilizan en la industria. La estructura
de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que li-
mita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de
plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningúnùn miembro de la familia PID).
En este capı́tulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.

1. Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:
R(s-
) j - PID U (s-
)
G (s)
Y (s) -

Figura 1: Diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional

al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su función transferencia queda:

C p (s) = K p (1)

donde K p es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).

I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Z t
Ki
u(t) = Ki e(τ )dτ Ci (s) = (2)
0 s

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el
error en régimen permanente es cero.

PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante

Z t
Kp
u(t) = K p e(t) + e(τ )dτ (3)
Ti 0
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función
de transferencia resulta:
 
1
CPI (s) = K p 1+ (4)
Ti s
2 Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols -2

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos
dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será de-
creciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente
será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escalón.

PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

de(t)
u(t) = K p e(t) + K p Td (5)
dt
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter
de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el ac-
tuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sı́ sola, debido a que sólo
es eficaz durante perı́odos transitorios. La función transferencia de un controlador PD
resulta:

CPD (s) = K p + sK p Td (6)

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, per-

mite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad
del cambio del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud
del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en for-
ma directa al error ea estado estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por
tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en
la precisión en estado estable.

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reune

las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
Z t
Kp de(t)
u(t) = K p e(t) + e(τ )dτ + K p Td (7)
Ti 0 dt
y su función transferencia resulta:
 
1
CPID (s) = K p 1+ + Td s (8)
Ti s

2. Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols

En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
el Método de Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado en la Curva
Reacción o Método de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un lazo de control sólo con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perı́odo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
2 Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols 2.1 Método de Oscilación- 3

PID. El otro método se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escalón unitario,
se calculan algunos parámetros, como la máxima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos métodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la práctica para desarrollarlos.

2.1. Método de Oscilación

r(t) u(t) y(t)

- j - Kp - Planta -
6

Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional

Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:

1. Utilizando sólo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeño,

incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que éstas deben ser observadas en la salida del controlador.

2. Registrar la ganancia crı́tica del controlador K p = Kc y el perı́odo de oscilación de

la salida del controlador, Pc , Figura 3 (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
Kc G ( jω) cruza el punto (−1, 0) cuando K p = Kc ).

1.2

Pc
0.8

0.4

-0.4

-0.8

-1.2
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19

Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crı́tica

3. Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:

2 Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols 2.1 Método de Oscilación- 4

Kp Ti Td
P 0,50Kc

Pc
PI 0,45Kc 1,2

Pc
PID 0,60Kc 0,5Pc 8

Cuadro 1: Parámetros de ajuste (método de oscilación)

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al escalón
de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por un
modelo de la forma:
K0 e−sτ0
G0 (s) = , donde υ0 > 0 (9)
υ0 s + 1
Ejemplo 1. Considerar el modelo de una planta dado por:

1
G0 (s) = (10)
(s + 1)3
Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de oscilación de Z-N.
Obtener un gráfico de la respuesta a una entrada escalón unitario y a una perturbación de entrada
escalón unitario.

Primero debemos calcular la ganancia crı́tica Kc y la frecuencia crı́tica ωc . Dichos valores

deben satisfacer

Kc G0 ( jω0 ) = −1 ⇔ Kc = −( jωc + 1)3 , (11)

√ 2π
de donde obtenemos Kc =8 y ωc = 3. El perı́odo crı́tico es entonces Pc = ωc ' 3,63.
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:

K p = 0,6 × Kc = 4,8; Ti = 0,5 × Pc = 1,81; Td = 0,25 × Pd = 0,45

De esta forma la función transferencia a lazo abierto resulta:
1
Td s2 + s + Ti 2,16s2 + 4,8s + 2,652
G0 (s)C (s) = K p = (12)
s(s + 1)3 s(s + 1)3

Implementando dicho sistema en SIMULINK, con una entrada escalón unitario aplicada
en el instante t = 0 y una perturbación de entrada escalón unitario en el instante t = 10,
obtenemos la Figura 4
Como se puede apreciar en el gráfico, el control hallado provoca un sobrevalor signifi-
cativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el método de Z-N nos ha pro-
porcionado un punto de partida para una sintonı́a más fina. En este caso, si utilizamos el
valor Td = 1 el desempeño mejora. Sin embargo, el incremento de acción derivativa puede
traer inconvenientes si estuviéramos en presencia de un ruido significativo en el sistema, y
es recomendable verificar que el aumento de acción derivativa no amplifique ruido excesi-
vamente.
2 Métodos clásicos de ajuste de Ziegler and Nichols 2.2 Método Basado en la Curva Reacción- 5

Controlador PID ajustado con Z−N (método de oscilación)

1.5

1.2

Salida de la planta
0.9

0.6

0.3

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [s]

Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID

2.2. Método Basado en la Curva Reacción

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

K0 e−sτ0
donde υ0 > 0
G0 (s) = (13)
υ0 s + 1
Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimen-

y∞

y0

t0 t1 t2 t[seg]

Figura 5: Respuesta al escalón de la planta

to a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal. Diga-
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante
u(t) = u0 .
2. En el instante inicial t0 , aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a u∞ (esto
deberı́a ser en un rango de 10 al 20 % de rango completo).
3 Modificaciones de los esquemas de control PID -6

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. Supongamos

que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se llama
curva de reacción del proceso.

Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:

y∞ − y0
K0 = ; τ0 = t1 − t0 ; υ0 = t2 − t1 (14)
u∞ − u0
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos también én fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseño es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relación de 4:1 para el primer y segundo
pico de la respuesta a una referencia escalón. Los parámetros sugeridos por Z-N son los que
se muestran en la Tabla 2.

Kp Ti Td
υ0
P K0 τ0

0,9υ0
PI K0 τ0 3τ0

1,2υ0
PID K0 τ0 2τ0 0,5τ0

Cuadro 2: Parámetros de ajuste (método curva de reacción)

3. Modificaciones de los esquemas de control PID

En los sistemas de control básicos vistos hasta ahora, si la entrada de referencia es un
escalón, debido a la presencia del término derivativo en la acción de control, la variable
manipulada u(t) contendrá una función impulso (una delta). En un controlador PID real, en
lugar del término derivativo TD s emplearemos:
Td s
(15)
τD s + 1
donde τ D , denominada constante de tiempo derivativa, normalmente es elegida tal que
0,1 ≤ τ D ≤ 0,2. Cuanto más pequeña es τ D , mejor es la aproximación entre el término ”deri-
vativo filtrado” de la Ecuación (15) y el ”derivativo” Td s, es decir son iguales en el lı́mite:
Z t
Kp de(t)
lı́m u PID (t) = K p e(t) + e(τ )dτ + K p Td (16)
τd →0 Ti t0 dt

Con la inclusión de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta

a errores de control de alta frecuencia, tales como errores inducidos por cambios de set-
point (referencia) o mediciones de ruido. El argumento clásico por el cual se elige τ D 6= 0
es, además de asegurar un controlador propio, para atenuar ruido de alta frecuencia. Casi
todos los controladores industriales PID definen a τ D como una fracción fija de Td , en lugar
de tomarlo como un parámetro independiente de diseño.
Analicemos nuevamente el Ejemplo 1, pero tomando ahora como función transferencia
del controlador PID a:
4 Enfoque polinomial -7

 
1 Td s
CPID (s) = K p 1+ + (17)
Ti s τ D s + 1
Por lo que la función transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente

K p ( Td + τ D )s2 + (1 + τTD )s + 1
Ti
i
Go (s)C (s) = Go (s) (18)
s(τ D s + 1)

Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos parámetros del
PID aplicando el método de oscilación de Z-N. Tomando a τ D = 0,1 y Td = 0,045, la función
transferencia a lazo abierto resulta:
52,8s2 + 109,32s + 58,93
Go (s)C (s) = (19)
s(s + 22,2)(s + 1)3

Sı́ntesis de Controladores SISO

En el capı́tulo anterior examinamos controladores PID ajustados con métodos esencial-
mente empı́ricos. En este capı́tulo pasamos a métodos más rigurosos y generales para el
diseño de sistemas de control. Nuestra primera motivación es la siguiente pregunta:

¿Dado un modelo de un sistema, es posible sintetizar un controlador tal que los

polos a lazo cerrado tengan ubicaciones predeterminadas?

Veremos en este capı́tulo que la respuesta es afirmativa. Llamamos a estos métodos de asig-
nación de polos, que es una idea fundamental en la sı́ntesis de controladores.

4. Enfoque polinomial
Consideramos el lazo de control nominal de la figura, donde las funciones transferencia

Di ( s ) x0 D0 ( s )
f
f f
R(s) + U (s) + ?+ ?
+ ?+ Y (s)
f - m - K (s) - m- G0 (s) - m -f
− 6
+
m
6+
f
Dm ( s )

Figura 6: Lazo de control de un grado de libertad

de la planta y el controlador están dadas por los cocientes de polinomios

P(s) B0 (s)
K (s) = , G0 (s) = (20)
L(s) A0 (s)
4 Enfoque polinomial 4.1 Objetivo- 8

definidas a su vez por los polinomios

P ( s ) = pn p sn p + pn p −1 sn p −1 + · · · + p0
L ( s ) = l nl s nl + l nl −1 s nl −1 + · · · + l 0
B0 (s) = bn−1 sn−1 + bn−2 sn−2 + · · · + b0
A0 ( s ) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + a0

Supongamos que tenemos un polinomio caracterı́stico a lazo cerrado deseado, dado por
Alc (s) = cnc snc + cnc −1 snc −1 + · · · + c0 , (21)
que puede elegirse a partir de la respuesta deseada del sistema a lazo cerrado, cumpliendo,
por ejemplo, con cierto tiempo de respuesta, sobrevalor, etc.

4.1. Objetivo
Nuestro objetivo es ver si, dados los polinomios B0 y A0 que definen la planta, se pueden
diseñar P y L de modo que el polinomio caracterı́stico de lazo cerrado sea Alc .
Vamos a ver que, bajo ciertas condiciones, esto es ciertamente posible.
Antes de entrar en la teorı́a general, veamos primero un problema simple para ilustrar
las ideas principales.
Ejemplo 2. Sea el modelo nominal de la planta
1 B (s)
G0 (s) = , 0 .
s2 + 3s + 2 A0 (s)
Consideremos un controlador con estructura atraso-adelanto,
p1 s + p0 P(s)
K (s) = , .
l1 s + l0 L(s)
El polinomio caracterı́stico a lazo cerrado satisface la relación
A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0 ), (22)
que resulta de orden 3. Supongamos que queremos que este poninomio sea
Alc (s) = s3 + 3s2 + 3s + 1. (23)
Igualando coeficientes en (22) y (23) obtenemos la ecuación matricial lineal
    
1 0 0 0 l1 1
3 1 0 0  l0  3
2 3 1 0  p1  = 3 .
    

0 2 0 1 p0 1
Puede verse fácilmente que la matriz de 4 × 4 de esta ecuación es no singular, y ası́ la ecuación tiene
solución única
l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1, p0 = 1.
En conclusión, el polinomio caracterı́stico de lazo cerrado deseado (23) se obtiene con el controlador
s+1
K (s) = .
s
4 Enfoque polinomial 4.1 Objetivo- 9

La generalización del ejemplo requiere el siguiente resultado matemático.

Teorema 1 (Teorema de Sylvester). Dados dos polinomios
A ( s ) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + a0
B ( s ) = bn sn + bn−1 sn−1 + · · · + b0
y la matriz eliminante
 an 0 ··· 0 bn 0 ··· 0 
an−1 an ··· 0 bn−1 bn ··· 0
 .. .. . . .. .. .. . . .. 
 . . . . . . . . 
Me ( A, B) =  a0 a1 ··· an b0 b1 ··· bn  (24)
 
 0 a0 ··· an−1 b1 b0 ··· bn−1 
 .. .. . . .. .. .. . . .. 
. . . . . . . .
0 0 ··· a0 0 0 ··· b0
entonces A(s) y B(s) son coprimos si y sólo si det{ Me } 6= 0. 
Recordemos que dos polinomios son coprimos, o relativamente primos, si no tienen
factores comunes.
El Teorema de Sylvester puede usarse para mostrar cómo la asignación de polos es po-
sible para sistemas lineales estacionarios SISO en general. Resumimos las condiciones en el
siguiente Lema.
Lema 1 (Asignación de polos vı́a enfoque polinomial). Sea el lazo de control SISO de un grado
de libertad de la Figura 6, con controlador y modelo nominal de la planta dados por (20). Supongamos
que B0 (s) y A0 (s) son polinomios coprimos, y sea Alc (s) un polinomio arbitrario de grado nc =
2n − 1 como en (21). Entonces existen polinomios P(s) y L(s), de grados n p = nl = n − 1, tales
que
A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = Alc (s). (25)
Prueba: Igualando coeficientes de igual potencia en (25) obtenemos la ecuación matricial
 
ln−1
 ... 
 
c2n−1
 l   . 
 pn−1  =  ..  ,
M̄e ( A0 , B0 )  (26)
0 

 .  c0
..
l0
donde M̄e ( A0 , B0 ) es una submatriz de la matriz Me ( A0 , B0 ), de (24), obtenida eliminando
las filas y columnas 1 y n + 2.
La ecuación (26) tiene solución única si y sólo si M̄e es no singular ⇐ Me es no singular
⇔ A0 y B0 son coprimos.
Como vemos, la asignación de polos es posible siempre que la funciónn transferencia de
la planta no tenga factores comunes entre numerador y denominador. Notar que el lema da
una condición suficiente.
El resultado es muy general, ya que sólo requiere que el modelo nominal de la planta sea
((mı́nimo)) (la función transferencia sin factores comunes entre numerador y denominador).
Controlador estrictamente propio. El lema da la condición para la que existe solución
asumiendo que un controlador bipropio. Para un controlador estrictamente propio, los gra-
dos mı́nimos de P(s) y L(s) deben ser n p = n − 1 y nl = n respectivamente. Ası́, para poder
elegir arbitrariamente un polinomio a lazo cerrado deseado Alc (s), su grado debe ser 2n.

Cancelaciones polo/cero inestables. Se evitan intrı́nsecamente por el método, ya que

cualquier cancelación entre controlador y planta debe aparecer como factor común entre
A0 (s) L(s) y B0 (s) P(s). Por la ecuación (25), este factor también debe estar en Als (s). Como
Alc (s) se elige Hurwitz, las únicas cancelaciones admisibles son las estables.
5 Cómo restringir la solución - 10

5. Cómo restringir la solución

Vamos a ver cómo se restringe la solución del problema de asignación de polos para
satisfacer ciertos requerimientos de diseño especiales.
Consideramos dos casos importantes:

Cómo forzar un integrador en el lazo. Permite alcanzar error estático de posición nulo
en la respuesta a la referencia.

Cómo forzar una cancelación polo/cero (estable). Permite eliminar polos estables in-
deseables a lazo cerrado.

5.1. Cómo forzar un integrador en el lazo

Un requerimiento estándar en el diseño de sistemas de control es que, en régimen perma-
nente, el lazo de control debe tener error nulo en el seguimiento de referencias constantes.
Este error se suele llamar error estático de posición.
1.2 Sistema sin error estático de posición

1.0
ε

0.8 Respuestas a una en-

trada escalón unitario:
con y sin error estático
0.6 Sistema con error estático de posición de posición.

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Una condición necesaria y suficiente para obtener error estático de posición nulo,
ε(t) → 0, es que el lazo nominal sea internamente estable y el controlador tenga al menos
un polo en el origen. Efectivamente, si el controlador tiene al menos un polo en el origen,
entonces es de la forma
P(s)
K (s) = ,
s L̄(s)
que da una función de sensibilidad complementaria

K (s) G0 (s) P(s) B0 (s)

T0 (s) = = .
1 + K (s) G0 (s) s L̄(s) A0 (s) + P(s) B0 (s)

Por el TVF, la respuesta estacionaria a r(t) = 1, ∀t, satisface

t↑ lı́m sT ( s )
1 P(0) B0 (0)
y(t)−→ = lı́m T (s) = = 1.
s→0 s s→0 0 × L̄(0) A0 (0) + P(0) B0 (0)

Para forzar un integrador en el lazo mediante asignación de polos simplemente elegimos

L(s) = s L̄(s).
5 Cómo restringir la solución 5.2 Cómo forzar una cancelación polo/cero (estable)- 11

Ası́ la ecuación de lazo cerrado (25) puede reescribirse

Ā0 (s) L̄(s) + B0 (s) P(s) − Alc (s), donde Ā0 (s) = sA0 (s).

La solución del problema de asignación de polos puede ahora considerarse como un proble-
ma equivalente pero con un modelo de grado n̄ , n + 1.
Con la modificación de A0 , el lema visto requerirı́a que Alc se elija de grado mı́nimo
2n̄ − 1 = 2n + 1. Sin embargo, es posible simplificar en este caso a pedir que Alc sea sólo
de grado 2n. Esto es posible porque P puede tener un grado mayor en 1 al de L, y aún
obtenemos un controlador (estrictamente) propio.

5.2. Cómo forzar una cancelación polo/cero (estable)

Muchas veces es deseable forzar al controlador a cancelar polos o ceros estables del mo-
delo nominal de la planta. Para ilustrar cómo realizarlo mediante asignación de polos, consi-
deramos el caso especial en que se desea cancelar un polo en s = − p en el modelo nominal.
Para cancelar el factor (s + p) en A0 (s), el mismo factor debe estar presente en P(s). Ası́,
la ecuación (25) tiene solución sólo si el mismo factor está presente en Alc (s), y el factor
(s + p) puede eliminarse de ambos lados de (25).
En conclusión, para cancelar un polo estable en s = − p, debe incluirse el factor (s + p)
tanto en P(s) como en Alc (s) y cancelarlos con el propio de A0 (s) en la ecuación (25) para
obtener la ecuación reducida a resolver.

Ejemplo 3. Sea el modelo nominal de segundo orden de la planta

3
G0 (s) = .
(s + 1)(s + 3)
Consideramos primero el problema de asignación de polos sin restricciones. El método requiere elegir
Alc (s) de grado por lo menos 2n − 1 = 3. Tomemos

Alc (s) = (s2 + 5s + 16)(s + 40).

Los polinomios P(s) y L(s) son entonces de grado n − 1 = 1. La ecuación (25) resulta en este caso

(s + 1)(s + 3)(s + l0 ) + 3( p1 s + p0 ) = (s2 + 5s + 16)(s + 40)

s3 + (l0 + 4)s2 + (4l0 + 3 + 3p1 )s + 3l0 + 3p0 = s3 + 45s2 + 216s + 640,

que, igualando coeficientes de igual potencia, lleva a

49 517
l0 = 41, p1 = , p0 = .
3 3
El controlador obtenido resulta
49 517
3 s+ 3
K (s) = .
s + 41
Notar que, sin pérdida de generalidad, siempre podemos tomar A0 , Alc y L(s) mónicos, como hicimos
en este ejemplo.

Ejemplo 4. Reconsideremos el problema del ejemplo anterior pero ahora restrinjamos la solución
para obtener un controlador con acción integral (y ası́ poder eliminar el error estático de posición).
Para ilustrar el procedimiento, supongamos también que debemos cancelar el polo en s = −1 del
modelo nominal de la planta.
6 Ajuste de PI y PID mediante asignación de polos - 12

El polinomio caracterı́stico deseado debe seleccionarse de orden al menos 4, y debe incluir el factor
(s + 1). Con estas consideraciones, la ecuación a resolver resulta

s(s + 1)(s + 3)(s + l0 ) + 3(s + 1)( p1 s + p0 )

= (s + 1)(s2 + 5s + 16)(s + 40)

que cancelando (s + 1) en ambos lados da

s(s + 3)(s + l0 ) + 3( p1 s + p0 ) = (s2 + 5s + 16)(s + 40)

s3 + (l0 + 3)s2 + (3l0 + 3p1 )s + 3p0 = s3 + 45s2 + 216s + 640.

Igualando coeficientes llegamos a

640 (s + 1)(90s + 640)

l0 = 42, p1 = 30, p0 = ⇒ K (s) = .
3 3s(s + 42)

6. Ajuste de PI y PID mediante asignación de polos

En el capı́tulo anterior presentamos los controladores PI y PID,
KI KI KD s
KPI (s) = KP + , KPID (s) = KP + + ,
s s τD s + 1
y vimos dos métodos heurı́sticos para elegir sus ganancias cuando la planta es estable a lazo
abierto.
En estos métodos heurı́sticos no es necesario disponer de un modelo de la planta para
ajustar el controlador. Sin embargo, el ajuste alcanzado, como vimos, no siempre es satisfac-
torio.
En esta sección vamos a ver el ajuste de controladores PID desde la perspectiva más
moderna del método de asignación de polos.
Comenzamos notando que cualquier controlador de la forma

n2 s2 + n1 s + n0
K (s) =
d2 s2 + d1 s
pertenece a la familia de controladores PID, donde

n1 d1 − n0 d2 n0
Kp = KI =
d21 d1

n2 d21 − n1 d1 d2 + n0 d22 d2
KD = , τD = .
d31 d1

Por lo tanto, todo lo que necesitamos para ajustar un PID es tomar un modelo de segundo
orden de la planta y luego aplicar el método de asignación de polos.
Resumiendo, debemos elegir los órdenes de los polinomios del modelo nominal de la
planta y del controlador como

gr A0 (s) = 2 gr L̄(s) = 1
gr B0 (s) ≤ 1 gr P̄(s) = 2
gr Alc (s) = 4.
7 Efecto wind-up - 13

Si la planta tuviera un retardo puro, entonces debemos primero obtener un modelo

aproximado de segundo orden antes de aplicar con el método. Una forma de hacerlo es
aproximar el retardo por un sistema de primer orden (usando la aproximación de Padé —
ver el apunte Repaso de Modelos Matemáticos), en la forma
 τ
Ke−sτ 2s + 1
 
K
G (s) = ≈ −τ , G0 (s).
ν0 s + 1 ν0 s + 1 2s + 1

7. Efecto wind-up
Veremos también como podemos modificar la estructura para implementar un controla-
dor cuando el actuador satura (estructura anti-windup). Por lo general, cuando diseñamos
controladores, incluimos acción integral en el control para no tener error en el régimen per-
manente. Este integrador seguirá integrando al error aunque la actuación esté saturada, lo
que hace que la ((recuperación)) sea mucho más lenta. Una idea general de la estructura anti-
windup es que reescribe el controlador de forma tal que el integrador no integre al error
cuando la entrada alcanza algún lı́mite.
Un problema inevitable en la mayorı́a de los problemas de control prácticos es la exis-
tencia de limitaciones en los actuadores. Como viéramos en el Capı́tulo 7 de la asignatura,
estas limitaciones pueden ser en

máximos o mı́nimos rangos de actuación, o

máximos rangos de velocidad de actuación.

Si estas limitaciones se ignoran en la etapa de diseño, el desempeño real del sistema de con-
trol puede sufrir una severa degradación respecto al esperado si la señal de control alcanza
sus lı́mites.
Hay dos formas de encarar este problema:

(I) reducir los requerimientos en el desempeño deseado, de modo que el controlador li-
neal nunca supere sus lı́mites, o

(II) modificar el diseño para tener en cuenta las limitaciones de actuación.

En esta sección daremos un método que sigue el enfoque (II). Este método funcionará acep-
tablemente si la señal de control requerida no excede en más de un 100 % los lı́mites admisi-
bles (saturación moderada). De otro modo, posiblemente se necesite cambiar el actuador en
cuestión por uno de mayor prestación.

7.1. Wind-up
Uno de los principales efectos indeseables de la saturación en la actuación es que cual-
quier integrador del controlador (suponiendo hay alguno, como sucede con controladores
de la familia PID) continuará integrando aún mientras la entrada se encuentra saturada.
Ası́, el estado del integrador en cuestión puede alcanzar valores excesivos, que deteriorarán
la respuesta transitoria del sistema, generalmente produciendo grandes sobrevalores. Es-
te efecto se denomina integrator wind-up (((enrolle)) o ((embale)) del integrador). Veamos un
ejemplo concreto.
7 Efecto wind-up 7.1 Wind-up- 14

Ejemplo 5 (Wind-up de integración). Sea el modelo de una planta

2
G0 (s) =
(s + 1)(s + 2)
para la cual se diseñó el controlador PID

50(s + 1)(s + 2)
K (s) = ,
s(s + 13)

para lograr una sensibilidad complementaria deseada

100
T0 (s) = .
s2 + 13s + 100
La entrada de la planta satura cuando se encuentra fuera del rango [−3, 3].

c d(t) Supongamos que se aplica al sistema a lazo

r(t) y(t) cerrado una señal de referencia escalón uni-
c - g- K (s) - - G0 (s) g -c
-?
−6 tario r(t) = 1 en t = 1, y un escalón de per-
turbación de salida negativo d(t) = −1 en
Planta con saturación a la entrada t = 10.

La Figura 7 muestra que la planta presenta una respuesta transitoria indeseable cuando existen
limitaciones en la actuación inconsistentes con el ancho de banda demandado.
Entrada de la planta
60
sin limites de actuacion
50 con limites de actuacion
40

30

20

10

−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Salida de la planta
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4 sin limites de actuacion

con limites de actuacion
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figura 7: Respuesta con y sin limitaciones de actuación

Comparando con la respuesta del sistema sin limitaciones, vemos que el deterioro se
debe a los lı́mites a la entrada de la planta. El escalón en la referencia produce una demanda
instantánea de 50 en la salida del controlador, pero la planta sólo admite 3, por lo que ocurre
saturación. El diseño lineal de K (s) no tiene en cuenta este fenómeno.
7 Efecto wind-up 7.2 Compensación anti-wind-up- 15

7.2. Compensación anti-wind-up

Hay muchas alternativas para evitar el windup de los integradores. Todas ellas se basan
en tratar que los estados del controlador tengan las siguientes propiedades claves:

(I) deben estar conducidos por la verdadera entrada (es decir, la limitada) del sistema;

(II) deben tener una respuesta acotada cuando la entrada de la planta satura en los lı́mites
de actuación.

Es particularmente fácil lograr estas propiedades si el controlador es bipropio y de fase mı́ni-

ma. Para ver cómo, escribimos la función transferencia del controlador K (s) en la forma

K (s) = K∞ + K̄ (s),

donde K∞ = lı́ms→∞ K (s), y K̄ (s) es estrictamente propia. Consideremos ahora el lazo en

realimentación de la Figura 8.

e(t) u(t)
b - i - K∞ - -b
−6 e(tb) - (tb)
u-
K (s)
[K (s)]−1 − K∞
−1 

Figura 8: Implementación en realimentación de K (s) bipropia

La función transferencia desde e(t) a u(t) es K (s)

U (s) K∞
=
E(s) 1 + ([K (s)]−1 − K∞ ) K∞
K∞
= = K (s).
[K (s)]−1 K∞

Dado que [K (s)]−1 es estable si K (s) es de fase mı́nima, el bloque [K (s)]−1 − K∞

−1 en el lazo

de realimentación de la Figura 8 resulta estable. Además, notemos que este bloque contiene
toda la dinámica del controlador.
Para que se cumplan con las propiedades claves (I) y ( II) que compensan el efecto wind-
up, todo lo que hay que hacer es asegurarse que la entrada u(t) que realmente recibe la planta
sea la misma que entra al bloque [K (s)]−1 − K∞ −1 en el lazo de realimentación de la Figura 8.

Vamos a considerar dos casos de limitación en actuación (ambas dan origen al efecto de
wind-up de integradores):

limitación en amplitud, o saturación, y

limitación en velocidad, o slew-rate.

7.3. Esquema anti-wind-up para saturación

La compensación de wind-up por saturación se logra simplemente incluyendo un limita-
dor saturación, correspondiente a la limitación real del actuador, en el lazo directo del diagra-
ma de la Figura 8, como se ve en la Figura 9.
7 Efecto wind-up 7.3 Esquema anti-wind-up para saturación- 16

e(t) û(t) u(t)

c - k - K∞ - %
% -c
−6 %
limitador saturación

[K (s)]−1 − K∞
−1 

Figura 9: Controlador compensado para saturación

De este modo, si la señal de control û(t) satura el actuador, los estados del controlador
((se enteran)), ya que están conducidos por la entrada efectiva a la planta u(t). Si la señal de
control û(t) no satura, el diagrama de bloques de la Figura 9 es equivalente a K (s).
El limitador saturación se define por

umáx si û(t) > umáx ,

u(t) = sat(û(t)) = û(t) si umı́n ≤ û(t) ≤ umáx ,

umáx si û(t) < umı́n .


Con S IMULINK podemos usar el bloque saturation en la librerı́a Nonlinear para imple-
mentar la compensación de la Figura 9. Sus parámetros son los lı́mites máximo y mı́nimo de
amplitud.

Ejemplo 6. Volvemos al sistema de control del Ejemplo 5. Sin embargo, esta vez implementamos el
controlador en la forma de la Figura 9, que en este caso resulta

(10s − 2)
K∞ = 50, [K (s)]−1 − K∞
−1
=
50(s + 1)(s + 2)

Simulamos el sistema con y sin compensación anti-wind-up usando el diagrama S IMULINK de la

u(t) d(t)

2
50
(s+2)(s+1)
Step Gain Saturation1 Saturation Planta y(t)
1/5(s−1/5)
(s+2)(s+1)
dnamica K

Figura 10: Diagrama Simulink del Ejemplo 6

Figura 10, obtenemos la respuesta de la Figura 11, notablemente mejorada respecto del caso no com-
pensado.
7 Efecto wind-up 7.3 Esquema anti-wind-up para saturación- 17

Entrada de la planta
60

50 con antiwindup
sin antiwindup
40

30

20

10

−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Salida de la planta
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4 con antiwindup

sin antiwindup
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figura 11: Respuesta del sistema del Ejemplo 6 con y sin AW