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La transformada de
LAPLACE de una
señal muestreada en
el tiempo y su relación
con la Transformada Z
( ) − ( − ∆τ )
Si hacemos lim ∆τ → 0 u t n u t n obtendremos la
Siendo s = σ + j ω la variable compleja, podríamos ∆τ
Si f (t ) = ∑ k
Ak e β k t
Entonces la figura de la captura se transforma en:
inestable.
f (t ) * δ (t − t n ) = f (t n ) * δ (t − t n )
Entonces nos hacemos otra pregunta:
análisis:
hacemos t n = nT obtenemos:
Veamos gráficamente que sucede en el momento del
Muestreo:
∞
f 1 (t ) = ∑ δ ( t − nT )
n=0
Es decir definimos la función
PEINE, la cual es fundamental para definir la operación de la
modulación a pulsos o también el muestreo de una señal Es decir, categóricamente la transformada de una señal
muestreada con tiempo de muestreo T es:
f (t ) .
∞
f (t )
L ( f s ( t )) = ∑
n=0
f ( nT ) e − snT
f s (t )
f (t ) f s (t )
X ∞
f1( t) o sea Fs ( s ) = ∑
n=0
f ( nT ) e − snT
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
f 1(t)
Considerando la variable z = e sT podemos sustituir
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T y hacer:
∞
F (z) = ∑
n=0
f (n) z − n
∞
f s (t ) = ∑
n=0
f ( nT )δ ( t − nT )
Obtenemos:
∞
Si tomamos la δ ( t − nT ) y calculamos su Transformada
f s ( t ) = e β t * ∑ δ ( t − nT ) luego:
de Laplace obtendremos: n=0
L (δ ( t − nT )) = e − snT , ∞ ∞
Fs ( s ) = ∑∫
n=0 0
(( e β t e − st )δ ( t − nT ) ) dt o sea:
la cual es fácilmente demostrable al ser
∞ ∞
∫ δ ( t − nT ) e − st dt = e − snT . Fs ( s ) = ∑ (e
n=0
β nT
) e − snT
0
∞
∞ ∞ ∞ ∞
∫ f ( t ) ∑ δ ( t − nT ) e − st
dt = ∑∫ (( f ( t ) e − st
)δ ( t − nT ) ) dt F ( z ) = Fs ( s )
0 n=0 n=0 0 e sT = z
∞ ∞ ∞
∑∫
n=0 0
(( f ( t ) e − st )δ ( t − nT ) ) dt = ∑ n=0
f ( nT ) e − snT Obtenemos:
∞
F (z) = ∑ (e β
n=0
T
) n z −n
O también:
Hagamos ahora e β T = α . Podemos afirmar que α será
∞ ∞ ∞ ∞
mayor o menor de uno, dependiendo si β es positivo o
∫∑ f ( nT )δ ( t − nT ) e − st dt = ∑ f ( nT ) ∫ ( e − st )δ ( t − nT )dt
0 n=0 n=0 0 negativo y la transformada queda:
∞ ∞ ∞ ∞
∑
n=0
f ( nT ) ∫ ( e − st )δ ( t − nT )dt = ∑ n=0
f ( nT ) e − snT F (z) = ∑ (α ) n
z −n .
0
n=0
Calculemos la F ( z ) . Generalizando:
e β T = α = e ( σ + j ω ) T , podemos afirmar que α será
mayor o menor de uno dependiendo de σ .
Obtendremos:
∞ ∞
Es decir z = e sT , al ser z = e ( σ + j ω ) T va a definir
∑α
n=0
n
z −n = ∑ (α z
n =0
−1 n
) = 1 + (α z −1 )1 + (α z −1 ) 2 + (α z −1 ) 3 + ........
otro tipo de plano, al cual llamaremos Plano Z;
−1
Y finalmente si α z < 1
∞
1 z
F (z) = ∑ (α )
n =0
n
z −n =
1 − αz −1
=
z −α
Y generalizando
Si f ( t ) = ∑
k
Ak e β k t
∑ ∑
z z Círculo Unitario.
F (z) = Ak = Ak
k z − e β kT k z −αk
Todo polo que se encuentre en el lado izquierdo del Plano
donde e β k T = α k S encontrará su correspondiente Polo Discreto, al interno del
Círculo Unitario, y viceversa, todo polo que se encuentre al
lado derecho del Plano S, encontrará su correspondiente Polo
Para que el sistema sea inestable basta que un β k sea Discreto, fuera del Círculo Unitario, estableciendo dicha
Circunferencia, la región de la Estabilidad Discreta.
mayor de cero, o sea un α k mayor de uno.
La correspondencia entre el Plano S y el Plano Z sólo se
podrá dar en un ámbito de frecuencia limitado. Siendo
En estas condiciones f ( nT ) = ∑ Ak e β k nT
será
k f
ω T = 2π dado que la frecuencia de muestreo es
creciente al igual que f ( n ) = ∑Aα fs
n
k k .
k 1
fs = ; es esta frecuencia de muestro que limita dicha
T
Para que α k sea mayor de uno, el correspondiente correspondencia para f ≤ f s . Es así que el valor de f nunca
podrá superar la frecuencia de muestreo f s dándose en la
β k deberá estar en el lado derecho del Plano S.
fs
práctica siempre f ≤ .
2
dVy ( t )
RC + Vy ( t ) = Vx ( t )
dt
Es por esta razón que la condición de Nyquist para el Para luego despejar:
muestreo se da por la necesidad de separar los espectros
T
desdoblados; O sea ω s = 2 π f s debe ser siempre mayor a Vy ( nT ) = RC Vx ( nT ) + 1
Vy ( nT − T )
1+ T 1+ T
dos veces la ω max = 2 π f max contenida en el Espectro de la RC RC
señal muestreada, tal de que los espectros considerados en la
O también:
1 +ω
relación, F s (ω ) = ∑ F ( s + jn ω s ) no se crucen
T n=−ω Vy ( nT ) = a 0Vx ( nT ) + b1Vy ( nT − T )
entre ellos, y estén convenientemente separados. el cual es un algoritmo programable siguiendo el siguiente
esquema:
Es desde este principio que para procesar digitalmente
una señal deberemos siempre respetar el siguiente esquema:
Donde:
T
RC 1
Dibujo de esquema básico de filtro digital con limitador de banda
a0 = y b1 =
1+ T 1+ T
(TEXTO DIGITAL AND KALMAN FILTER DE S.M.BOZIC) RC RC
j 2π f
Las respuestas Vy (t ) y Vy ( nT ) se aproximan. j 2π f a0e fs
o también: H (e fs
)=
j 2π f
e fs
− b1
Es interesante ver la trasformación en términos Z de la
ecuación discreta: Y así podemos graficar el módulo y la fase en función de
la frecuencia del algoritmo que modela a un circuito RC.
Vy ( nT ) = a 0Vx ( nT ) + b1Vy ( nT − T )
Este proceso lo podemos aplicar para todo tipo de circuito
eléctrico o también para el modelo en Z de cualquier
proceso.
Es decir:
Vy ( z ) = a 0Vx ( z ) + b1 z − 1Vy ( z )
[ ]
Referencias bibliográficas
Vy ( z ) 1 − b1 z − 1 = a 0Vx ( z )
1. S.M. Bozic. «Digital and Kalman Filtering» Inglaterra 1994,
segunda edición, Editorial Butterworth Heineman, 160
páginas.
Luego:
2. Penny, Oscar. «Analisi ed elementi di progetto di un radar
monopulse di tipo coerente», Tesis para obtener el título
Vy ( z ) a0 a0 z «Dottore in Ingegneria Elettronica», Universidad de Pisa, Italia,
= −1 o también
H (z) =
Vx ( z ) 1 − b1 z z − b1 Julio 1976.