TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CERRO AZUL

INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

SISTEMAS PROGRAMABLES
Clave de la asignatura: SCC-1023
Tema 2: Actuadores.
Resumen

 EQUIPO 3:
 BAUTISTA SONI EDGAR JOSUÉ
 CASTELLANOS VERA OSCAR OMAR
 HERNÁNDEZ TRINIDAD NEZTALÍ
 SIERRA GONZÁLEZ FRANCISCO
 VAZQUEZ APOLINAR ADRIÁN FERNANDO

 DOCENTE:
 M.T.L. LUIS MANUEL BERMUDEZ DEL ÁNGEL

Cerro Azul, Ver. Septiembre 2018

 ACTUADORES

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática

o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre
un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en
función a ella genera la orden para activar un elemento final de control, como por
ejemplo una válvula.
Los actuadores son dispositivos inherentes mecánicos cuya función es proporcionar
fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles: presión neumática, presión hidráulica y
fuerza motriz. Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina
“neumático, “hidráulico” o eléctrico.
El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona
mueve o actúa un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se
hizo conveniente automatizar la actuación de dispositivos, por lo que diferentes
dispositivos hicieron su aparición.
Actualmente hay básicamente dos tipos de actuadores.
 Lineales
 Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en línea recta, tal como haría un pistón,
los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo haría un motor
eléctrico.
Los actuadores se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que
utilizan:
 Hidráulicos
 Neumáticos (mecánicos)
 Eléctricos
Actuadores – Mecánicos: Son recomendables en los manipuladores que tienen
una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Actuadores – Eléctricos: son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así
como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energía eléctrica.
Actuadores – hidráulicos: Los actuadores son alimentados con fluido a presión y
se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad
angular y momento a partir de la pérdida de presión de un determinado caudal del
fluido en cuestión.

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ACTUADORES ELECTRICOS

La estructura de un actuador eléctrico es simple en

comparación con la de los actuadores hidráulicos y
neumáticos, ya que sólo requieren de energía eléctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos
para transmitir electricidad y las señales, es altamente
versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la
distancia entre la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con
motores eléctricos estandarizados según la aplicación. En
la mayoría de los casos es necesario utilizar reductores,
debido a que los motores son de operación continua.

Función

Los actuadores eléctricos son usados para manejar aparatos mecatrónicos. Por lo
general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas
desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

Tipos de accionamientos eléctricos:

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos

han hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tipos diferentes:
 Motores de corriente continua (DC):
 Controlados por inducción.
 Controlados por excitación.
 Motores de corriente alterna (AC):

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  Síncronos.
 Motor paso a paso.
 Servomotores.

Ventajas

Simple en comparaciones con otros actuadores.

Ideal cuando es necesario generar fuerza rápidamente.
Posicionamiento preciso.

Usos
 Generación de movimientos rotatorios para diferentes aplicaciones: líneas
de producción, electrodomésticos, juguetes, herramientas, etc.
 Automatización de válvulas industriales.
 Ampliamente utilizados en procesos industriales.

ACTUADORES MECÁNICOS

Son dispositivos que utilizan energía mecánica para su funcionamiento. En función

de la fuente de energía utilizada pueden ser neumáticos o hidráulicos. Transforman
el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Son
aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como:
elevación, traslación y posicionamiento lineal.
Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecánicos son: Alta
fiabilidad, simplicidad de utilización, mínima manutención, seguridad y precisión de
posicionamiento; irreversibilidad según el modelo de aplicación, sincronismo de
movimiento.

Características principales
 Utilizan energía mecánica
 Utilizan tres movimientos:
a) Elevación
b) Traslación
c) Posicionamiento lineal.

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Tipos

 Actuadores Mecánicos Hidráulicos:

Los actuadores hidráulicos son los que han de utilizar un fluido a presión,
generalmente un tipo de aceite, para que el sistema donde sea utilizado pueda
movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidráulicos se utilizan para maquinarias
grandes, las cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.
Para las aplicaciones que exijan una carga útil, el dispositivo hidráulico es el sistema
a elegir. Los altos índices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la respuesta
de mayor frecuencia con un desempeño más suave a bajas velocidades y el amplio
rango de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento hidráulicos
sobre los actuadores neumáticos.
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a
presión. Existen tres grandes grupos:
1. cilindro hidráulico
2. motor hidráulico
3. motor hidráulico de oscilación

 Actuadores Mecánicos Neumáticos:

Proceso de uso de aire comprimido. Los cilindros neumáticos, accionamientos de

rotación, cilindros con un vástago, cilindros giratorios, válvulas neumáticas, los
mandos neumáticos.

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo

mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son
idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este
caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido
y también los músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha
atención.
Aprovechan la propiedad que tienen los líquidos de transmitir presión de manera
uniforme a lo largo de todo el fluido cuando son comprimidos. Si colocamos un
líquido en el interior de dos cilindros comunicados entre ellos y cerrados por dos
émbolos, la presión ejercida sobre cualquier punto de la superficie del embolo1 del
cilindro, ha de ser igual que la superficie del embolo2 del cilindro. Teniendo en
cuenta que la presión es la fuerza ejercida por unidad de superficie: P= F/S.

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Características físicas
Entre las características más importantes que podemos encontrar en los distintos
tipos de actuadores mecánicos son:

 Fluido compresible, aire 5-10 bares

 El flujo mueve pistones en cilindro
 Válvulas neumáticas
 Seguros, robustos
 Poca exactitud en la posición final
 Difíciles de controlar:
 Aire es demasiado compresible
 Presión del compresor inexacta

ACTUADORES HIDRÁULICOS
Cilindros hidráulicos
Los cilindros hidráulicos pueden convertir la energía almacenada de un fluido a
presión en trabajo mecánico de movimiento rectilíneo; en este caso, el fluido que se
utiliza con mayor frecuencia es aceite mineral, ya que en general las propiedades
de este fluido definen características importantes de su funcionamiento.
Por ejemplo, la fuerza del movimiento generado por el actuador tiene un bajo valor
de comprensibilidad, lo que implica un movimiento suave del vástago, que se ve
reflejado en una mayor estabilidad frente a cargas estáticas y es capaz de soportar
la presión ejercida sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo
de un cilindro sería preciso vaciar este de aceite). Esta misma propiedad del fluido
también es la responsable de que en hidráulica se puedan manipular presiones
superiores, lo que permite expandir la fuerza de trabajo y que la elevada capacidad
de carga y la relación potencia-peso sean destacables, así como sus características
de auto lubricación y robustez.
La energía es transmitida a través de conductos y está en función del caudal y la
presión del fluido, mientras que el caudal del mismo fluido es el que establece la
velocidad de desplazamiento del vástago; por otro lado el trabajo es producto de la
combinación de fuerza y recorrido, por lo que cuando este se realiza en un tiempo
establecido produce potencia.

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Símbolos para los diferentes tipos de cilindros hidráulicos

A diferencia del cilindro neumático, donde se trasciende la fuerza de empuje del

vástago, en el caso dl cilindro hidráulico existen dos fuerzas fundamentales; la
fuerza de empuje o salida del vástago y la fuerza de retorno de entrada. Estas
fuerzas son función de la presión del fluido, del diámetro interior del cilindro y del
diámetro del vástago; las siguientes expresiones matemáticas representan dichas
relaciones:

 Donde:
 F = fuerza [N]
 P = presión de operación [MPa o bar]
 D = diámetro interior del cilindro [mm]
 d = diámetro del vástago del pistón [mm]
0.9 = coeficiente de rozamiento de rodamientos, juntas y partes móviles del cilindro
Aquí también es importante considerar el rozamiento entre los elementos móviles
del cilindro, ya que se genera una pérdida considerable de la fuerza teórica
calculada; nótese el coeficiente de rozamiento igual a 0.9 incluido en las ecuaciones
de fuerza.
La relación entre la carga real y la fuerza teórica de salida del cilindro se conoce
como factor máximo de carga; a partir de las ecuaciones de la física del movimiento
de los cuerpos, es claro que la velocidad final del vástago del cilindro está en función
del factor máximo de carga.

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Características físicas
Actuadores – Hidráulicos:
 Aceite mineral a 50-100 bares.
 Fuerzas y pares elevados, grandes cargas
 Control muy preciso, continuo
 Estabilidad en estático.
 Problemas: Fugas, Mantenimiento.

REFERENCIAS

AUTOMATIZACIÓN. (s.f.). Recuperado el 26 de Septiembre de 2018, de

http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/plc/auto.htm
BuenasTareas. (28 de Diciembre de 2009). Recuperado el 26 de Septiembre de
2018, de Actuadores hidraulicos:
https://www.buenastareas.com/ensayos/Actuadores-Hidraulicos/85854.html
Corona, L., Abarca, G., & Mares, J. (2014). Sensores y Actuadores, aplicaciones
con arduino. Mexico, D.F: Grupo editorial Patria.
Slideshare. (29 de Enero de 2009). Obtenido de Slideshare:
https://es.slideshare.net/diego5wh/actuadores-electricos-presentation
tv.Uvigo.es. (s.f.). Obtenido de tv.Uvigo.es:
https://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf

Raknarrok. Características Actuadores. Recuperado el 26 de 09 del 2018. De

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