

=
!n

sin = = cos 
!n
+  = 90o

2 Respuesta en frecuencia
Consideremos el siguiente sistema lineal e invariante en frecuencia:

donde la funciÛn de transferencia directa esta dada por la razÛn de los

polinomios P(s)y Q(s) donde el grado de Q(s) es mayor al de P(s)

P (s) P (s)
G(s) = Q(s) = (ss1 )(ss 2 ):::(ssn )
calcularemos la respuesta de este sistema en estado estacionario cuando la
exitaciÛn de entrada es una funciÛn senoidal de la forma x(t) = X sin(!t)
Y (s) = G(s)X(s)
!
X(s) = X (s+j!)(sj!)
X!
= G(s) (s+j!)(sj!)
expandiendo en fraciones parciales la ecuaciÛn anterior podemos expresar la
respuesta como:
a a b1 b2 bn
Y (s) = (s+j!) + (sj!) + ss 1
+ ss 2
+ ::: + ss n
la respuesta en el dominio del tiempo es por lo tanto:
y(t) = aej!t + aej!t + b1 es1 t + b2 es2 t + ::: + bn esn t
Para un sistema estable las s tienen parte real negativa por lo tanto cuando
t ! 1 la respuesta es:

yss (t) = aej!t + aej!t (39)

si Y (s) tiene polos m˙ltiples y(t) tendra terminos de la forma th est los cuales
tienden a cero cuando t ! 1 por lo tanto la soluciÛn de estado estacionario
esta dado por la ecuaciÛn 39
La respuesta en estado estacionario es por lo tanto:
X!
Y (s) = G(s) (s+j!)(sj!)
en estado estacionario tenemos:
Y (s) = Yss (s)

15
 X! a a
G(s) = + (40)
(s + j!)(s  j!) (s + j!) (s  j!)
calcularemos ahora los valores de las constantes a y a
G(s)X! = a(s  j!) + a(s + j!)
si s = j!
G(j!)X! = a(2j!)

G(j!)
a=X (41)
2j
similarmente cuando s = j!

G(j!)
a=X (42)
2j
G(s) es una funciÛn de valores complejos por lo tanto:
G(j!) = jG(j!)j ej
0
G(j!) = jG(j!)j ej
con  = tan1 Im G(j!) 0
Re G(j!) y  = tan
1 Im G(j!)
Re G(j!)
se puede determinar la respuesta en frecuencia a partir del diagrama de polos
y ceros de la funciÛn de tranferencia.
sea G(s) = K(s+z)
s(s+p)
con z y p reales
K(j!+z)
G(j!) = j!(j!+p)
p
2 2
jG(j!)j = Kp!2 +z2
! ! +p
bG(j!) = tan1 !z  tan1 !p  90
bG(j!) = '    1
A partir de la Ögura 2 es f·cil ver que

jG(j!)j = jG(j!)j (43)

0 =  (44)
sustituyendo 43 y 44 en 42 y 41 llegamos a:

jG(j!)j j
a=X e (45)
2j
similarmente cuando s = j!

jG(j!)j j
a=X e (46)
2j
sustituyendo
 estas dos  ˙ltimas ecuaciones
 en 39

yss (t) = X jG(j!)j
2j ej
ej!t
+ X jG(j!)j j
2j e ej!t
j(!t+)
ej(!t+)
yss (t) = X jG(j!)j e 2j

16
 y como  = bG(j!) Önalmente llegamos al importante resultado de que
cuando excitamos con una funciÛn senoidal X sin(!t) a un sistema estable, lineal
e invariante en el tiempo con funciÛn de tranferencia G(s) la respuesta de estado
estacionario esta dada por la ecuaciÛn 47

yss (t) = X jG(j!)j sin (!t + bG(j!) ) (47)

Por lo tanto si conocemos la magnitud jG(j!)j y la fase bG(j!) para cualquier
frecuencia sabremos la respuesta del sistema, seg˙n la ecuaciÛn 47.

2.0.1 Diagramas de Bode

Consideremos un sistema cuya funciÛn de transferencia de lazo abierto (FTLA)
solo tiene polos y ceros reales, despuÈs abordaremos el caso con raices complejas,
de tal forma que
0
G(s)H(s) = Ks(s+p (s+z1 )(s+z2 ):::(s+zm )
1 )(s+p2 ):::(s+pn )
tomando como factor com˙n  alas zísy pís podemos expresar la FTLA como
z +1 :::( zm +1)
s s s
0 +1
G(s)H(s) = Kp1zp1 2z:::p
2 :::zm z1  2 
s ps +1 p2 +1 :::( pn +1)
n s s
1
K 0 z1 z2 :::zm
deÖnimos K = p1 p2 :::pn entonces la FTLA queda m·s simple
    
s s s
z1 + 1 z2 + 1 ::: zm + 1
G(s)H(s) = K      (48)
s ps1 + 1 ps2 + 1 ::: psn + 1

recordemos que seg˙n la ecuaciÛn 47 necesitamos conocer la funciÛn G(s)H(s)

en s = i! por lo tanto evaluaremos para este caso.

17
   
i!
z +1
i!
z +1 :::( zi!
m
+1)
G(i!)H(i!) = K 1 2 
i! i!
p1 +1 i!
p +1
2
:::( pn +1)
i!

expresaremos en forma polar la ecuaciÛn anterior

G(i!)H(i!) = jG(i!)H(i!)j exp i bG(i!)H(i!)

r 2 r  r 
2 2
! ! !
z1 +1 z2 + 1::: zm +1
jG(i!)H(i!)j exp i bG(i!)H(i!) = K r  r   r   (49)
2 2 2
! ! !
j!j +1 p1 + 1::: p2 +1 pn
 
! ! ! !
exp i tan1 + ::: + tan1  90  tan1  :::  tan1 (50)
z1 zm p1 pn

identiÖcando tÈrmino a tÈrmino en la ecuaciÛn 49 llegamos a las siguientes

dos ecuaciones:
r  r  r 
2 2 2
! ! !
z1 +1 z2 + 1::: zm +1
jG(i!)H(i!)j = K r  r  r  (51)
2 2 2
! ! !
j!j p1 +1 p2 + 1::: pn +1

! ! ! !
bG(i!)H(i!) = tan1 +:::+tan1 90 tan1 :::tan1 (52)
z1 zm p1 pn
GraÖcar la ecuaciÛn 51 sin la ayuda de una computadora es una tarea muy
ardua, por lo tanto gente como Hendrik Wade Bode desarrollaron un mÈtodo
gr·Öco que permite mediante unas cuantas aproximaciones de las ecuaciones
exactas simpliÖcar el proceso de graÖcaciÛn.
Recordemos que la funciÛn logaritmo ecuaciÛn 53 tiene las siguientes propiedades:
9
logn ab = logn a + logn b =
logn ab = logn a  logn b (53)
;
logn ax = x logn a
Las propiedades del logaritmo permite permutar multiplicaciones por sumas
de funciones logaritmo, tomando el logaritmo base 10 de la magnitud (ec. 51)

s 2 s 2 s 2
! ! !
log10 jG(i!)H(i!)j = log10 K+log10 + 1+:::+log10 + 1log10 j!jlog10 + 1:::l
z1 zn p1
(54)
multiplicando por 20 en ambos lados de las ecuaciones 54 deja la igualdad
intacta, sin embargo deÖnimos la magnitud en decibeles como veinte por el
logaritmo base diez de la magnitud, es decir,

jG(i!)H(i!)jdB = 20 log10 jG(i!)H(i!)j (55)

18
 por lo tanto la magnitud en decibeles de la magnitud de la funciÛn de trans-
ferencia

s 2 s 2 s 2
! ! !
jG(i!)H(i!)jdB = 20 log10 K+20 log10 + 1+:::+20 log10 + 120 log10 j!j20 log10
z1 zn p1
(56)
observamos que la magnitud consta de tres tipos de funciones, a saber:

1. tÈrmino constante (estrictamente no es una funciÛn pero dejÈmoslo asi)

20 log10 K
2. tÈrminos integrativo (s1 ) o derivativo (s) que contribuyen a la mag-
nitud con
20 log10 j!j (signo mas para derivativo o menos para el integrativo)
 1
3. tÈrminos de primer orden !s0 + 1 los cuales contribuyen a la mag-
nitud total con
r 
2
!
20 log10 !0 + 1 (signo mas cuando esta en el numerador o menos
cuando esta en el denominador)

Comenzemos con la magnitud (ec. 51 )

TÈrminos de segundo orden Cuando existen raices complejas, siempre

aparecen sus complejos conjugados en sistemas reales, por lo tanto podemos
combinar cada par de raices conjugadas en un polinomio de orden dos cuyas
raices son precisamente las raices complejas conjugadas,
p es decir,
s + 2s + ! 0 y sus raices son s1;2 = ! 0   i! 0 1   2
2 2

con  < 1
Expresaremos el tÈrmino de segundo orden de una manera que nos permita
graÖcarlo de manera sencilla  
2
2 2 2 s s
s + 2! 0 s + ! 0 = ! 0 !0 + 2 !0 + 1
el factor ! 20 sera incorporado a la ganacia y dejaremos el tÈrmino cuadr·tico
en la forma  2
s s
+ 2 +1 (57)
!0 !0
recordemos que estamos interesados en el caso s ! i!
 2  2
i! i! ! !
!0 + 2 !0 + 1 = i2 !0 + 1  !0
puesto en forma polar s el tÈrmino de segundo orden queda como:
 !
 2   2 2  2 2 !!
! ! ! ! 1
i2 !0 + 1  !0 = 1  !0 + 2 !0 exp tan 
!
0 2
1 !0

19
 por lo tanto estos tÈrminos contribuyen a la magnitud en decibeles y fase de
la funciÛn de transferencia de la siguiente manera:
v
u
u  2 !2  2
t ! !
20 log 1 + 2 (58)
!0 !0

2 !!0
tan1  2 (59)
1  !!0

AsÌntotas de la ecuaciÛn 58
AsÌntota de baja frecuencia (! << ! 0 ) =) !!0 << 1 la ecuaciÛn 58 tiende
a: s
  2 2  2 p
20 log 1  !!0 + 2 !!0 ! 20 log 12 = 0dB
v
u
u  2 !2  2
t ! !
20 log 1 + 2 ! 0dB
!0 !0

AsÌntota de alta frecuencia (! >> ! 0 ) =) !!0 >> 1 la ecuaciÛn 58 tiende a:

s r 
  2 2  2 4  2  2
! ! !  
20 log 1  !0 + 2 !0 ! 20 log !0 + 2 !!0 = 20 log  !!0 
v
u
u  2 !2  2  
t ! ! !
20 log 1 + 2 ! 40 log   (60)
!0 !0 !0

La magnitud de los tÈrminos de segundo orden a veces presentan un pico de

resonancia, investigaremos cuando sucede esto
   2 2  2
deÖnamos la funciÛn g(!) = 1  !!0 + 2 !!0
!4 2 2
g(!) =  2!
! 40 ! 20
+ 1 + 4 2 !
! 20
!4 !2
 
g(!) = 1 + !4  2 !2 1  2 2
0 0
 2
completamos el binomio cuadrado sumando y restando 1  2 2
 2 2 2    2  2
g(!) = 1 + ! ! 20
 2!! 20
1  2 2 + 1  2 2  1  2 2
 2   2  
2
g(!) = ! ! 2  1  2 + 1  1 + 4 4  4 2
0

  !2
! 2  ! 20 1  2 2  
g(!) = 2 + 4 2 1   2 (61)
!0
Los valores extremos de la ecuaciÛn 61 los encontramos resolviendo la sigu-
iente ecuaciÛn  
dg(!) ! 2 ! 20 (12 2 )
d! = 0 = 2 !2
2!
0

20
 entonceshay un valor extremo (! r ) cuando
! 2r  ! 20 1  2 2 = 0
q
! 2r = ! 0 1  2 2 (62)

entonces existe un mÌnimo cuando 1  2 2 > 0 entonces

1
<p (63)
2
si el tÈrmino de segundo orden esta en el denominador, el valor m·ximo Mr
vale
jG(i!)j = p 1
g(!)
1
jG(i!)j = Mr = p
4 2 (1 2 )
1
Mr = p (64)
2 1   2
si  = 1 aparentemente Mr ! 1 pero hay que recordar que la ecuaciÛn 64
es v·lida para  < p12 .

2.0.2 Fase

2.1 Criterio de estabilidad de Bode

Consideremos nuestro famoso PLL con Öltro de segundo orden,
K K
G(s)H(s) = s(s+1)(s+2) = s3 +3s 2 +2s

El lugar de las raices y los diagramas de Bode se muestran en la Ögura ??

para cuando la ganacia K=1

21