Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
2017
NOŢIUNI DE CALCUL VECTORIAL
Există două categorii de mărimi fizice: mărimi scalare şi mărimi vectoriale. Mărimile
vectoriale sunt mărimi caracterizate de patru elemente:
a̅,b̅
Grafic doi vectori se adună pe baza regulii paralelogramului
c̅=a̅+b̅
c2 =a2 +b2 +2ab cos α
Teorema lui Pitagora generalizată în ∆OBC:
c2 =a2 +b2 -2ab cos(π-α) ⇒c2 =a2 +b2 +2ab cos α
Operaţia inversă este descompunerea unui vector după o direcţie.
2
Pentru determinarea valorii celor două componente se foloseşte teorema sinusurilor.
Într-un triunghi o latura supra sinusului unghiului opus este egală cu cealaltă latură supra
sinusul unghiului opus.
F2 F1 F
∆OAC: = =
sin α1 sin α2 sin[π-(α1 +α2 )]
Aplicaţie:
O lampă având 5 kg este susţinută deasupra unei străzi printr-un fir. Să se determine forţele
care solicită cele două capete ale firului.
m=5 kg, α= 30°, β= 40°, F1=?, F2=?
3
F1 F2 G
π = π =
sin (2 -α) sin (2 -β) sin(α+β)
G
F1 = ∙ cos α
sin(α+β)
G∙ cos β
F2 =-
sin (α+β)
G=m∙g=5∙10=50N
OA''
cos α= →pr∆ F̅ =F∙ cos α
OA
4
̅ y j+F
F̅ =Fx i+F ̅ z k̅
Forţa în cazul nostru este diagonala unui paralelipiped care are relaţia:
Fx Fx
cos α= =
F
√F2x +F2y +F2z
Fy Fy
cos β= =
F
√F2x +F2y +F2z
Fz Fz
cos γ= =
F
√F2x +F2y +F2z
Operaţii analitice
1. Adunarea a doi vectori
̅ y j+a
Fie a̅=ax i+a ̅ z k̅ ; b̅ =bx i+b
̅ y j+b
̅ z k̅
5
cx =ax +bx
→ {cy =ay +by
cz =az +bz
2. Produsul scalar a doi vectori este o mărime scalară
a̅∙b̅ =ab cos(a̅,b̅)
̅ y j+a
a̅=ax i+a ̅ z k̅
b̅=bx i+b
̅ y j+b
̅ z k̅
Aplicaţie.
Să se calculeze produsul scalar dintre vectorii:
̅ +k
a̅=3i-7j ̅ ̅
b̅=2i+j
̅ +k
̅ ̅
6
Presupunem că:
̅ y ∙j+a
a=ax ∙i+a ̅ z ∙ k̅
̅ y ∙j+b
b=bx ∙i+b ̅ 𝑧 ∙ k̅
̅ y ∙j+a
c̅=(ax ∙i+a ̅ z ∙ k̅) x (bx ∙i+b
̅ y ∙j+b
̅ 𝑧 ∙ k̅)
i̅ j̅ k̅
c= |ax ay az | = (ay ∙bz -az by )i+(a
̅ z bx -ax bz )j+(a
̅ x by -ay bx )k̅
bx by bz
Indicii au o permutare circulară:
4. Produsul mixt
Se referă la produsul a trei vectori, pentru doi se face produsul vectorial şi apoi produsul
scalar cu al treilea.
a̅∙(b̅ ×c̅)
̅ y ∙j+a
a̅=ax ∙i+a ̅ z ∙ k̅
b̅=bx ∙i+b
̅ y ∙j+b
̅ z ∙ k̅
̅ y ∙j+c
c̅=cx ∙i+c ̅ z ∙ k̅
ax ay az
a̅∙(b̅ ×c̅)= |bx by bz |
cx cy cz
Dacă doi vectori sunt coliniari produsul mixt este nul.
5. Produsul dublu vectorial
d̅=a̅×(b̅×c̅)
̅
d̅ = | b c̅ | =(a̅∙c̅)∙b̅-(a̅∙b̅)∙c̅
a̅∙b̅ a̅∙c̅
7
STATICA
DEFINITIE: Statica este partea mecanicii care se ocupă în principal cu următoarele aspecte:
1. Reducerea sistemului de forţe, care constă în găsirea celui mai simplu sistem de forţe
echivalent cu sistemul dat.
2. Echilibrul sistemelor de forţe care urmăreşte condiţiile în care diferite sisteme de forţe
îşi fac echilibrul.
In statică corpurile materiale se modelează astfel:
1) Modelul unui punct material, atunci când corpul are dimensiuni mici şi în consecinţă
se poate considera că întreaga masă este concentrată într-un punct.
2) Modelul corpului rigid. Când corpul are dimensiuni mari, prin urmare este important
să ţinem cont de punctele de aplicaţie ale forţelor. În acest model corpul se consideră
nedeformabil.
Un punct material este liber dacă poate ocupa orice poziţie în spaţiu. Poziţia lui este
determinată prin trei parametrii geometrici (distanţe sau unghiuri).
Se spune că un punct material are trei grade de libertate (q1, q2, q3 parametrii geometrici)
Forţele care acţionează asupra unui punct material sunt forţe concurente, prin urmare
considerăm una dintre forţe F̅ i pe care o putem scrie analitic astfel:
̅ iy j+F
F̅ i =Fix i+F ̅ iz k̅
i=1,2,….n
8
Dacă adunăm aceste forţe vom obţine o rezultantă:
n
̅ = ∑ F̅i
R
i=1
n n n
̅ (∑ Fiy ) j+
̅ = (∑ Fix ) i+
R ̅ (∑ Fiz ) k̅ ⇒ R ̅ y j+R
̅ =Rx i+R ̅ z k̅
i=1 i=1 i=1
Rx = ∑ Fix
i=1
n
Ry = ∑ Fiy
i=1
n
Rz = ∑ Fiz
{ i=1
Pentru echilibrul punctului efectul rezultantei trebuie să fie nul, prin urmare rezultanta trebuie
să fie nulă.
Rx =0
{Ry =0
Rz =0
∑ Fix =0
i=1
n
∑ Fiy =0
i=1
n
∑ Fiz =0
{ i=1
9
Din aceste trei ecuaţii se poate determina poziţia de echilibru a punctului.
În aşa numita problemă directă se cunosc forţele care acţionează asupra punctului şi se
determină poziţia de echilibru.
În general această problemă este unic determinată, adică are o soluţie unică.
Se poate pune şi problema inversă, adică vrem o anumită poziţie de echilibru şi se cere să se
determine forţele care asigură această poziţie de echilibru. Aceasta nu are soluţie unică.
Aplicaţie:
Un punct este atras de 3 puncte fixe, ale unui triunghi cu forţe proporţionale cu distanţele, de
masă neglijabilă. Să se determine poziţia de echilibru.
̅ =F
Condiţia de echilibru R ̅̅̅1 +F
̅̅̅2 +F
̅̅̅3 =0
̅̅̅1 =k1 ̅̅̅̅̅
F MA
̅̅̅
F2 =k2 ̅̅̅̅̅
MB
F3 =k3 ̅̅̅̅̅
̅̅̅ MC
̅
̅̅̅̅̅=(x1 -x)i+(y
MA ̅ 1 -z)k̅
-y)j+(z
1
̅̅̅̅̅ ̅
MB=(x2 -x)i+(y ̅ 2 -z)k̅
-y)j+(z
2
̅
̅̅̅̅̅=(x3 -x)i+(y
MC ̅ 3 -z)k̅
-y)j+(z
3
Condiţia:
10
n
∑ Fix =0
i=1
n k1 (x1 -x)+k2 (x2 -x)+k3 (x3 -x)=0
∑ Fiy =0 ⇒ {k1 (y1 -y)+k2 (y2 -y)+k3 (y3 -y)=0
i=1
n
k1 (z1 -z)+k2 (z2 -z)+k3 (z3 -z)=0
∑ Fiz =0
{ i=1
k1 x1 +k2 x2 +k3 x3
x=
k1 +k2 +k3
k1 y1 +k2 y2 +k3 y3
y=
k1 +k2 +k3
k1 z1 +k2 z2 +k3 z3
z=
{ k1 +k2 +k3
Dacă: k1 =k2 =k3 =k
x1 +x2 +x3
x=
3
y1 +y2 +y3
y=
3
z1 +z2 +z3
{ z= 3
Un punct material este supus la legături când nu poate ocupa orice poziţie în spaţiu, adică este
supus unor restricţii geometrice. Restricţiile geometrice reduc numărul gradelor de libertate.
Se pot întâlni două situaţii posibile:
- Numărul gradelor de libertate este 2, prin urmare punctul material trebuie să verifice
şi o ecuaţie de forma f(q1 ,q2 ,q3 )=0.
În acest caz punctul este supus la o legătură pe o suprafaţă.
- Numărul gradelor de libertate este 1, prin urmare punctul material trebuie să verifice o
ecuaţie de forma:
f1 (q1 ,q2 ,q3 )=0
{
f2 (q1 ,q2 ,q3 )=0
În acest caz punctul este supus la o legătură pe o curbă.
11
Axioma legăturilor
Orice legătură poate fi înlocuită cu o forţă sau cu un sistem de forţe care să aibă acelaşi
efect ca şi legătura. Prin urmare asupra punctului supus la legături vor acţiona două
categorii de forţe:
- O categorie de forţe exterioare sau date
- O categorie de forţe introduse de legături, numite forţe de legătură.
d
̅ d = ∑ni=1 F̅ di - rezultanta forţelor date, F̅ li - forţe de legătură, R
F̅ i - forţe date, R ̅ l = ∑ni=1 F̅ li -
̅ d +R
rezultanta forţelor de legătură, R ̅ l =0 - condiţia de echilibru.
Pentru că forţele care acţionează asupra punctului sunt concurente ele se pot proiecta pe cele
̅ dx +R
R ̅ lx =0
̅ dy +R
trei axe de coordonate Oxyz: {R ̅ ly =0
̅ dz +R
R ̅ lz =0
Din aceste ecuaţii se pot determina parametrii care dau poziţia de echilibru şi forţa de
legătură.
̅ d.
Asupra punctului acţionează mai multe forţe din exterior, care dau o rezultantă R
12
Presupunem că prin P se duce un plan tangent la suprafaţa. Atunci prin punctul P ducem
d
̅ ) se intersectează cu planul tangent şi rezultă o
direcţia normală n̅ . Planul determinat de (n̅ , R
13
Conform axiomei legăturii suprafaţa poate fi înlocuită de o forţă care să aibă acelaşi efect
̅ d +R
R ̅ l =0
̅ dn +N
După direcţia normalei: R ̅ =0
R̅ dn -N̅ =0⇒N=R ̅d
Dacă ţinem cont de desen ⇒ {
̅ dt =0
-F̅ f +R
Legătura cu fir
Dacă un punct material este legat cu un fir, acesta îl obligă pe punct să rămână pe suprafaţă.
Reacţiunea normală va fi după direcţia firului. Prin urmare forţa de legătură introdusă de fir
se va numi tensiune sau efort (T).
14
Pe un plan înclinat cu unghiul α se sprijină un punct material care are greutatea G.
Să se determine reacţiunea planului înclinat şi efortul de fir.
Pentru rezolvarea problemei vom folosi calculul analitic, trei forte nu-şi fac echilibru decât
dacă sunt într-un plan, în cazul nostru forţele determină un triunghi, rezultă cele trei forţe sunt
într-un plan.
Cum proiectăm aceste trei forțe?
Cât mai multe forţe să fie după direcţiile axelor.
cos(α+β-α) cos β
N=G =G
cos(β-α) cos(β-α)
15
Problemă:
Pe un plan înclinat de unghi α un punct material este ţinut în echilibru de o forţă F. Ştiind că
coeficientul de frecare este μ să se determine valoarea forţei F pentru a rămâne în echilibru.
16
Prin definiţie momentul unei forţe faţă de un punct este produsul vectorial dintre vectorul de
poziţie al punctului de aplicaţie al forţei şi forţă.
̅̅̅̅̅
MO =OA⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ×F
⃗
Punctul de aplicaţie este punctul faţă de care se calculează. Direcţia este perpendiculară pe
planul care determină cei doi vectori. Sensul este dat de regula burghiului drept.
Valoarea este Mo =F∙r∙ sin(r̅,F̅ ) =F∙r∙ sin α=F∙d
r∙ sin α=d, d este distanţa de la punctul de aplicaţie la suportul forţei – braţul forţei.
̅ O =r̅×F
M
OA=r
Se pot constata următoarele proprietăţi:
1. Momentul depinde de punctul în raport cu care se calculează (este un vector legat de
punct).
̅̅̅̅̅×F̅
̅ O' =O'A
M
̅̅̅̅̅×F̅
̅ O =OA
M
̅ O =M
M ̅̅̅̅̅' ×F̅
̅ O' +OO
Dacă schimb punctul se schimbă şi momentul.
2. Nu depinde de caracterul de vector alunecător al forţei.
Dacă se mută forţa din A în B,
̅̅̅̅×F̅
̅ O =OB
M
̅̅̅̅+BA
∆OBA:OB ̅̅̅̅=OA
̅̅̅̅̅⇒ M ̅̅̅̅̅-BA
̅ O (F̅ B )=(OA ̅̅̅̅)×F̅ =OA
̅̅̅̅̅×F̅ -BA
̅̅̅̅×F̅
̅ O (F̅ B )=M
⇒M ̅̅̅̅̅ ̅
O (FA )
3. Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul dacă suportul forţei trece prin
punctul respectiv.
17
i̅ j̅ k̅
̅ O= | x
M y ̅
z | = (y∙Fz -z∙Fy )i+(z∙F ̅ ̅
x -x∙Fz )j+(x∙Fy -y∙Fx )k
Fx Fy Fz
⇒ 𝑝𝑟𝑜𝑖𝑒𝑐ţ𝑖𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑢𝑙𝑢𝑖 𝑝𝑒 𝑐𝑒𝑙𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑖 𝑎𝑥𝑒 𝑠𝑢𝑛𝑡:
Mox =yFz -zFy
{Moy =zFx -xFz
Moz =xFy -yFx
Momentul unei forţe în raport cu o axă este o mărime scalară egală cu proiecţia momentului
forţei în raport cu un punct de pe axă, pe acea axă.
M∆ - proiecţia momentului M pe ∆
Având în vedere că proiectăm pe axă, se ia un vector al axei pe care îl notez cu u.
Dacă se aleg axele x,y,z atunci:
̅ O =M
M ̅ ̅ Oy j+M
̅ Ox i+M ̅ ̅ Oz k̅
18
cos α cos β cos γ
M∆ = | x y z |
Fx Fy Fz
Obs. Proprietăţile momentului unei forţe în raport cu o axa.
1. Nu depinde de punctul în raport cu care se calculează.
2. Nu depinde de caracterul de vector alunecător al forţei.
3. Momentul unei forţe în raport cu o axă este 0, dacă forţa intersectează axa, dar şi dacă
forţa este într-un plan determinat de punctul de aplicaţie şi axa ∆.
Cuplul de forţe
Două forţe egale şi de sensuri contrare, având suporturile paralele formează un cuplu de forţe.
F1 =F2 =F
F̅ 1 +F̅ 2 =0
̅ O =M
M ̅ O (F̅ 1 )+M
̅ O (F̅ 2 )
̅̅̅̅̅×F̅ 1 +OB
̅ O =OA
M ̅̅̅̅×F̅ 2
∆OAB: ̅̅̅̅̅
OA+AB ̅̅̅̅=OB
̅̅̅̅
̅̅̅̅̅×F̅ 1 +(OA
̅ O =OA
⇒M ̅̅̅̅̅+AB
̅̅̅̅)×F̅ 2 =OA
̅̅̅̅̅×F̅ 1 +OA
̅̅̅̅̅×F̅ 2 +AB
̅̅̅̅×F̅ 2 =OA
̅̅̅̅̅×(F̅ 1 +F2 )+AB
̅̅̅̅×F̅ 2 =AB
̅̅̅̅×F̅ 2 =BA
̅̅̅̅×F̅ 1
Observaţii
1. Momentul unui cuplu nu depinde de punctul în raport cu care se calculează, rezultă că
momentul este un vector liber.
2. Momentul unui cuplu este egal cu momentul unei forţe în raport cu punctul de
aplicaţie al celeilalte.
̅̅̅̅,F̅ )
3. MO =AB∙F∙ sin(AB
d
sin α = AB ⇒MO =F∙d
19
Momentul unui cuplu are valoarea egală cu produsul dintre valoarea unei forţe şi braţul
cuplului.
Presupunem că o forţă acţionează asupra unui corp rigid. Problema care se pune este ce efect
are această forţă în raport cu un alt punct al corpului rigid.
Cele două forţe sunt egale şi de sens contrar, dar au acelaşi suport.
Conceptul de corp rigid presupune faptul că sub acţiunea celor două forţe distanţa dintre
punctele AB nu se modifică.
F̅ 1 +F̅ 2 =0
Presupunem că în punctul A acţionează o forţă F. În punctul B introducem un sistem nul.
F̅ +(-F̅ )=0
F̅ (A)+F̅ (B)=F̅ +(-F̅ )=0
Forţa a alunecat pe suportul ei, rezultă că forţa care acţionează asupra unui rigid are caracter
de vector alunecător.
20
Presupunem că în A acţionăm cu o forţă F̅ . Ce efect are această forţă faţă de un punct arbitrar
O?
F(A); -F̅ (O) constituie un cuplu cu rezultanta 0.
F̅ +(-F̅ )=0
̅ O - moment al cuplului.
M
Prin reducerea forţei F̅ care acţionează în punctul A, într-un punct O s-a obţinut aceeaşi forţă
F şi în plus un moment egal cu momentul forţei în raport cu punctul de reducere.
Presupunem că asupra unui corp acţionează un sistem de forţe F̅ 1 ,F̅ 2 ….F̅ n se pune problema
reducerii acestui sistem de forţe în punctul O.
Prin reducerea unui sistem de forţe în punctul O s-a obţinut două sisteme de vectori
concurenţi.
21
Primul sistem este al forţelor F̅ 1 ,F̅ 2 ….F̅ n care va da o rezultantă, iar al doilea sistem este al
̅ 1 ,M
vectorilor moment M ̅ 2 ….M
̅ n care va da un moment rezultant faţă de O.
n
̅ = ∑ F̅ i
R
i=1
n n
̅ O= ∑ M
M ̅ i = ∑ r̅i ×F̅ i
i=1 i=1
trei axe.
- ̅̅̅̅̅i =r̅=x
Poziţia punctelor de aplicaţie OA i
̅ ̅ ̅
i i+yi j+zi k, unde xi ,yi ,zi sunt coordonatele
punctelor Ai.
Cu aceste notaţii putem calcula expresiile analitice ale elementelor torsorului.
̅ = ∑ F̅ i
R
̅ y j+R
̅ =Rx i+R
⇒R ̅ z k̅ unde
Rx = ∑ Fix
Ry = ∑ Fiy
{ Rz = ∑ Fiz
Momentul rezultant
n n
̅ O = ∑ r̅i ×F̅ i = ∑ ̅̅̅̅̅
M OAi ×F̅ i
i=1 i=1
i̅
n j̅ k̅
̅ O = ∑ | xi
⇒M yi zi |
i=1 Fix Fiy Fiz
22
Dezvoltăm pe rând după versori şi vom obţine:
n n n
̅ ∑(zi Fix -xi Fiz ) j+
̅ O = ∑(y Fiz -zi Fiy ) i+
M ̅ ∑(xi Fiy -y Fix ) k̅
i i
i=1 i=1 i=1
̅ oy j+M
̅ O =Mox i+M
⇒M ̅ oz k̅
Considerăm un corp rigid asupra căruia acţionează un sistem de forţe F̅ 1 ,F̅ 2 ….F̅ n . Dacă se
reduce sistemul în punctul O se obţine un torsor format din rezultantă şi momentul în raport
̅ M
cu punctul O: τ(R, ̅ O ).
Ce se întâmplă dacă schimbăm punctul de reducere?
Introducem în punctul O1 un sistem echivalent cu O (format din două forţe egale şi de sens
contrar care acţionează în acelaşi punct).
23
̅ 1 ,M
În O1 avem o rezultantă şi un moment rezultant, rezultă că torsorul din O1 este τO1 (R ̅O )
1
̅ O =M
M ̅ ' =M
̅ O +M ̅̅̅̅̅̅
̅ O +O ̅ ̅̅̅̅̅̅
1 O×R=MO -OO1 ×R
1
Concluzii:
1. În urma schimbării punctului de reducere din O în O1 se obţine un torsor în care
rezultanta este aceeaşi iar momentul se schimbă după formula de mai sus. Deci
rezultanta este un invariant.
2. Proiecţia momentului rezultant pe rezultantă în orice punct de reducere este un
invariant
̅O R
⇒M ̅ =M
̅ OR ̅̅̅̅̅̅1 ×R)∙R
̅ -(OO ̅,
1
̅̅̅̅̅̅1 ×R
(OO ̅ )∙R
̅ =0 deoarece este produs mixt cu doi vectori coliniari.
̅O R
⇒M ̅ =M
̅ OR
̅
1
⇒MO1 ∙ cos(M̂ ̂
O1 ,R) =MO ∙ cos(MO ,R)
̅ O =PrR̅ M
⇒PrR̅ M ̅ O =MR moment minimal
1
̅ O ∙R
M ̅ ∙ cos(M
̅ O ,R
̅ ) =M
̅ O ∙R
̅
1 1
̅ O ∙ cos(M
M ̅ O ,R
̅ ) =MR
1 1
̅ O ∙R
MR ∙R=M ̅
24
̅ O ∙R
M ̅
MR =
R
̅ y j+R
̅ =Rx i+R
Dar R ̅ z k̅
̅ Oy j+M
̅ O =MOx i+M
M ̅ Oz k̅
25
̅M
R ̅O
, vectorul de poziţie al unui punct.
R2
26
Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare
Cazul I de reducere
𝑅̅ ≠ 0; 𝑀
̅𝑂 ≠ 0; 𝑑𝑎𝑟 ş𝑖 𝑅̅ ∙ 𝑀
̅𝑂 ≠ 0 ⇒ 𝑀𝑅 ≠ 0
În acest caz sistemul de forţe este echivalent întotdeauna cu un torsor minimal situat pe axa
centrală.
Cazul II de reducere:
𝑅̅ ≠ 0; 𝑀
̅𝑂 ≠ 0; 𝑑𝑎𝑟 𝑅̅ ∙ 𝑀
̅𝑂 = 0; (𝑅̅ ⊥ 𝑀
̅𝑂 ) ⇒ 𝑀𝑅 = 0
̅𝐵 = 𝑀
𝑀 ̅̅̅̅ × 𝑅̅
̅𝑂 − 𝑂𝐵
B este un punct pe axa centrală
̅̅̅̅ × 𝑅̅
̅𝑂 − 𝑂𝐵
⇒𝑂=𝑀
̅̅̅̅̅ = 𝑟̅
𝑂𝐵
̅𝑂 = 𝑟̅ × 𝑅̅
⇒𝑀
Teorema Varignon: Momentul rezultant este egal cu momentul rezultantei.
27
𝑛
𝑅𝑥 = ∑ 𝐹𝑖𝑥 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑅𝑦 = ∑ 𝐹𝑖𝑦 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑅𝑧 = ∑ 𝐹𝑖𝑧 = 0
{ 𝑖=1
𝑛
Un sistem de forţe care are punctele de aplicaţie şi suporturile situate în acelaşi plan se
numeşte sistem de forţe coplanare.
28
𝑛
𝑅̅ = ∑ 𝐹̅𝑖
𝑖=1
𝑛
𝑅̅ = ∑ 𝐹̅𝑖
𝑖=1
̅𝑂 ⊥ 𝑝𝑙𝑎𝑛 (𝑂𝑥𝑦)
⇒𝑀
𝑅̅
̅𝑂 ⊥ 𝑅̅ ⇒ 𝑀
𝑀 ̅𝑅 = 𝑀𝑅
𝑅
̅𝑂 ∙ 𝑅̅
𝑀
𝑀𝑅 = =0
𝑅
În cazul reducerii unui sistem de forţe coplanare primul caz de reducere de la sistemul de
forţe oarecare nu există.
Cazul II: 𝑅̅ ≠ 0; 𝑀
̅𝑂 ≠ 0; 𝑀𝑅 = 0
̅𝑂 = 𝑟̅ × 𝑅, de aici se poate deduce ecuaţia axei centrale.
Teorema lui Varignon 𝑀
𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
̅𝑂𝑧
⇒𝑀 =|𝑥 𝑦 𝑧|
𝑅𝑥 𝑅𝑦 0
După i: 𝑧𝑅𝑦 = 0 ⇒ 𝑧 = 0
După j: 𝑧𝑅𝑥 = 0 ⇒ 𝑧 = 0
̅𝑂𝑧 = 𝑥𝑅𝑦 − 𝑦𝑅𝑥 ⇒ 𝑎𝑥𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙ă 𝑒𝑠𝑡𝑒 î𝑛 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑢𝑙 𝑓𝑜𝑟ţ𝑒𝑙𝑜𝑟
După k: 𝑀
Cazul III: 𝑅̅ = 0; 𝑀
̅𝑂 ≠ 0, sistemul de forţe se reduce la un cuplu
Cazul IV: 𝑅̅ = 0; 𝑀
̅𝑂 = 0
𝑛
𝑅𝑥 = ∑ 𝐹𝑖𝑥 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑅𝑦 = ∑ 𝐹𝑖𝑦 = 0
{ 𝑖=1
29
𝑛
Forţele în acest caz îşi fac echilibru. Pin urmare pentru echilibrul unui sistem de forţe situat în
acest plan, se pot scrie trei ecuaţii scalare de echilibru.
Considerăm un corp asupra căruia acţionează un sistem de forţe care au direcţiile paralele.
Dacă se alege un sistem de referinţă Oxyz atunci una dintre axe poate fi considerată ca având
direcţia forţelor. În cazul considerat axa Oy are direcţia forţelor: dacă se reduce sistemul în
punctul O
𝐹𝑖 = 𝐹𝑖 𝑗̅
Atunci
𝑛
𝑅̅ = (∑ 𝐹𝑖 ) 𝑗̅
𝑖=1
⇒ 𝑅̅ = 𝑅𝑦 𝑗̅
𝑅̅𝑥 = 0
𝑛
⇒ 𝑅̅𝑦 = ∑ 𝐹𝑖
𝑖=1
{ 𝑅̅𝑧 = 0
30
Rezultanta va avea direcţia comună a forţelor.
În O obţinem şi un moment (cele două elemente ale torsorului) 𝜏(𝑅̅ , 𝑀
̅𝑂 )
𝑛 𝑛 𝑖̅ 𝑛 𝑗̅ 𝑘̅
̅ ̅ ̅̅̅̅̅ ̅
𝑀𝑂 = ∑ 𝑟̅𝑖 × 𝐹𝑖 = ∑ 𝑂𝐴𝑖 × 𝐹𝑖 = ∑ |𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 |
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 0 𝐹𝑖 0
𝑟̅𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖̅ + 𝑦𝑖 𝑗̅ + 𝑧𝑖 𝑘̅
Dezvoltând vom obţine:
𝑛 𝑛
̅𝑂 = (− ∑ 𝑧𝑖 𝐹𝑖 ) 𝑖̅ + (∑ 𝑥𝑖 𝐹𝑖 ) 𝑘̅ = 𝑀𝑂𝑥 𝑖̅ + 𝑀𝑂𝑧 𝑘̅
𝑀
𝑖=1 𝑖=1
𝑛
𝑀𝑂𝑥 = − ∑ 𝑧𝑖 𝐹𝑖
𝑖=1
⇒ 𝑀𝑂𝑦 = 0
𝑛
𝑀𝑂𝑧 = ∑ 𝐹𝑖 𝑥𝑖
{ 𝑖=1
̅𝑂 ∈ (𝑥𝑂𝑧)
Concluzie:vectorul moment rezultant 𝑀
Se constată că rezultanta 𝑅̅ ⊥ 𝑀
̅𝑂
Cazuri de reducere: I Primul caz de reducere de la un sistem oarecare nu se va întâlni în
cazul sistemelor de forţe paralele 𝑅̅ ⋅ 𝑀
̅𝑂 = 0 ⇒ 𝑀𝑅 = 0
II. 𝑅̅ ⋅ 𝑀
̅𝑂 = 0 ⇒ 𝑀𝑅 = 0,
𝑅≠0
Prin urmare sistemul este echivalent cu o rezultantă unică situată pe axa centrală.
Tot din această condiţie, în acest caz este valabilă Teorema lui Varignion: momentul
̅𝑂 = 𝑟̅ × 𝑅̅ această ecuaţie poate fi folosită pentru deducerea axei
rezultantei este egal cu 𝑀
centrale deoarece rezultanta 𝑅̅ are direcţia cunoscută (direcţia comună a forţelor).
Pentru obţinerea ecuaţiei axei centrale ar trebui cunoscută poziţia unui punct.
Fie C punctul prin care trece axa centrală.
̅̅̅̅ ⇒ 𝐶(𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 , 𝑧𝑐 ) (nu se cunosc)
Prin urmare 𝑟̅ = 𝑂𝐶
̅𝑂 = 𝑟̅ × 𝑅̅ , înlociund vom obţine
Din 𝑀
𝑛 𝑛
̅̅̅̅ × ∑ 𝐹̅𝑖
∑ 𝑟̅𝑖 × 𝐹̅𝑖 = 𝑂𝐶
𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛
31
𝑛 𝑛
(∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝑟̅𝑖 ) × 𝑗̅ = (∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝑟̅𝑐 ) × 𝑗̅
𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛
⇒ ∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝑟̅𝑖 = (∑ 𝐹𝑖 ) ∙ 𝑟̅𝑐
𝑖=1 𝑖=1
n
F r
i 1
i i
𝑟̅ = n
(*)
F i 1
i
Această relaţie ne spune că dacă cunoaştem forţele care acţionează asupra unui corp ştim că
va exista un punct prin care va trece axa centrală.
C este punctul prin care trece axa centrală, centrul forţelor paralele
Dacă se scrie analitic
𝑟̅𝑐 = 𝑥𝑐 𝑖̅ + 𝑦𝑐 𝑗̅ + 𝑧𝑐 𝑘̅
𝑟̅𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖̅ + 𝑦𝑖 𝑗̅ + 𝑧𝑖 𝑘̅
Atunci după identificarea cu versori făcută în relaţia (*) se obţin coordonatele centrului
forţelor paralele.
n n n
i 1
Fi x i
i 1
Fi y i F z
i 1
i i
𝑥𝑐 = n
; 𝑦𝑐 = n
; 𝑧𝑐 = n
i 1
Fi i 1
Fi F i 1
i
Proprietăţi:
1. Dacă toate forţele se multiplică de un anumit număr de ori rezultă că centrul forţelor nu
se schimbă.
2. Dacă toate forţele au punctul de aplicaţie într-un plan atunci centrul forţelor paralele se
află în acel plan.
Dacă 𝐴𝑖 ∈ (𝑥𝑂𝑦), atunci 𝐴𝑖 (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 0) ⇒ 𝑧𝑐 = 0 ⇒ 𝐶 𝑒𝑠𝑡𝑒 î𝑛 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑢𝑙 𝑓𝑜𝑟ţ𝑒𝑙𝑜𝑟
3. Dacă toate forţele au punctele de aplicaţie pe o dreaptă atunci centrul forţelor de
aplicaţie este pe acea axă.
𝑅̅ = 0
III . ̅ } ⇒ sistemul de forţe paralele este echivalent cu un cuplu de forţe (forţele care
𝑀𝑂 ≠ 0
acţionează asupra corpului îl vor rotii).
𝑅̅ = 0
IV. ̅ } ⇒ sistemul de forţe este în echilibru
𝑀𝑂 = 0
32
𝑛
𝑅𝑦 = ∑ 𝐹𝑖 = 0
𝑖=1
𝑛
⇒ 𝑀𝑂𝑥 = ∑ 𝐹𝑖 𝑧𝑖 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑀𝑂𝑧 = ∑ 𝐹𝑖 𝑥𝑖 = 0
{ 𝑖=1
Pentru echilibrul unui sistem de forţe paralele se pot scrie trei ecuaţii scalare.
CENTRE DE GREUTATE
Greutăţile sunt forţe de atracţie pe care le exercită pământul asupra corpurilor aflate în sfera
sa de atracţie. Ele sunt, de fapt, forţe particulare ce rezultă din legea atracţiei universale:
„două corpuri se atrag cu o forţă proporţională cu masele lor şi invers proporţională cu
distanţa”.
𝑚1 ∙ 𝑚2
𝐹=𝑘∙
𝑟2
La suprafaţa pământului, greutăţile corpului sunt
𝐺̅𝑖 = 𝑚𝑖 𝑔̅
𝑔̅ - este acceleraţia gravitaţională.
Totuşi, ţinând cont că raza pământului e mare ( 64000 km), la suprafaţa pământului aceste
forţe pot să fie considerate paralele.
Dacă considerăm un sistem material format din puncte.
33
Centrul acestor forţe paralele se numeşte centru de greutate.
n
G i ri
𝐹̅𝑖 ⟶ 𝐺𝑖 ⟹ 𝑟̅𝑐 = i 1
n
G i 1
i
m r
i 1
i i
𝑟̅𝑖 = n
, formula de determinare a centrului de masă
m
i 1
i
Observaţie : Între centrul de masă şi centrul de greutate nu este nici-o deosebire, atâta timp
cât punctele materiale se găsesc la suprafaţa pământului.
Coordonatele centrului de masă vor fi :
34
n
m x
i 1
i i
𝑥𝑐 = n
,
m i 1
i
m y
i 1
i i
𝑦𝑐 = n
m
i 1
i
m z
i 1
i i
𝑧𝑐 = n
{
m i 1
i
Un sistem continuu de puncte materiale, în primul rând ocupă un domeniu (D) şi se bucură de
câteva proprietăţii.
Cele mai importante proprietăţi :
1. În vecinătatea unui punct se găsesc o infinitate de puncte.
2. Oricare două puncte ale sistemului se pot unii printr-o curbă constituită din puncte ale
sistemului.
3. Dacă un corp are un plan de simetrie sau o axă de simetrie atunci centrul de greutate
(masă) se află în acel plan sau pe aceea axă.
35
Dacă se raportează la un sistem de referinţă Oxyz şi presupunem că este împărţit într-o
infinitate de elemente infinitezimale care ocupă un volum dv şi au o masa dm.
Poziţia unui punct oarecare este notat cu A(x,y,z), prin urmare 𝑟̅𝑖 → 𝑟̅ , unde
𝑟̅ = 𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ + 𝑧𝑘̅, un vector curent (un vector care descrie tot domeniul).
∞
𝑙𝑖𝑚 ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝑟̅𝑖 → ∫ 𝑟̅ ∙ 𝑑𝑚
𝑖=1
∫𝐷 𝑑𝑚 ∙ 𝑟̅
𝑟̅𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑥𝑑𝑚
𝑥𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑦𝑑𝑚
𝑦𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑧𝑑𝑚
𝑧𝑐 =
{ ∫𝐷 𝑑𝑚
Masa unităţii de volum, egală cu densitatea, poate depinde de poziţie.
36
𝑑𝑚
𝜌= = 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑑𝑉
Dacă densitatea depinde de poziţie (de la punct la punct se poate schimba) rezultă că corpul
este neomogen.
𝑑𝑚
𝜌= = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. (omogen).
𝑑𝑉
∫𝐷 𝑟̅ 𝑑𝑉
𝑟̅𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑉
∫𝐷 𝑥𝑑𝑉
𝑥𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑉
∫𝐷 𝑦𝑑𝑉
𝑦𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑉
∫𝐷 𝑧𝑑𝑉
𝑧𝑐 =
{ ∫𝐷 𝑑𝑉
Observaţie :
∫𝐷 𝑑𝑚 = 𝑀 masa corpurilor
𝑑𝑉 = ℎ ∙ 𝑑𝐴
h – grosimea plăcii
37
Dacă se înlocuieşte elementul de volum în relaţiile precedente se poate simplifica cu h şi
obţinem:
∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝐴
𝑟̅𝑐 =
∫𝑆 𝑑𝐴
∫𝑆 𝑥𝑑𝐴
𝑥𝑐 =
∫𝑆 𝑑𝐴
∫𝑆 𝑦𝑑𝐴
𝑦𝑐 =
∫𝑆 𝑑𝐴
∫𝑆 𝑧𝑑𝐴
𝑧𝑐 =
{ ∫𝑆 𝑑𝐴
Observaţie. Sunt cazuri în care masa este distribuită în corpuri sub formă de bare.
𝑑𝑚 = 𝜌𝑙 ∙ 𝑑𝑙
∫(𝐶) 𝑟̅ ∙ 𝑑𝑙
𝑟̅𝑐 =
∫(𝐶) 𝑑𝑙
C – centru de masă.
38
∫(𝐶) 𝑥𝑑𝑙
𝑥𝑐 =
∫(𝐶) 𝑑𝑙
∫(𝐶) 𝑦𝑑𝑙
𝑦𝑐 =
∫(𝐶) 𝑑𝑙
∫(𝐶) 𝑧𝑑𝑙
𝑧𝑐 =
{ ∫(𝑐) 𝑑𝑙
∫S 𝑟̅ 𝑑𝑚
j
𝑅̅𝑐𝑗 =
∫S 𝑑𝑚
j
Dacă se cunosc centrele de masă ale tuturor componentelor sistemelor, cum se poate
determina poziţia centrului de masă a ansamblului?
𝑅̅𝑐 =?
39
∫𝐷 𝑟̅ 𝑑𝑚
𝑅̅𝑐 =
∫𝐷 𝑑𝑚
Domeniul D este format din :
𝐷 = 𝑆1 + 𝑆2 + ⋯ … . . +𝑆𝑝
Dar 𝑅𝑐𝑗 se mai poate scrie ;
∫S 𝑟̅ 𝑑𝑚
j
𝑅𝑐𝑗 =
𝑀𝑗
𝑀𝑗 - masa subsistemului 𝑆𝑗
Revenind anterior vom obţine:
∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝑚 + ∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝑚 + … … … + ∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝑚 + … . . + ∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝑚
1 2 𝑗 𝑝
𝑅̅𝐶 =
∫𝑆 𝑑𝑚 + ∫𝑆 𝑑𝑚 + … … . + ∫𝑆 𝑑𝑚 + … . + ∫𝑆 𝑑𝑚
1 2 𝑗 𝑝
Dar ∫𝑆 𝑑𝑚 = 𝑀𝑗 ; 𝑗 = 1,2, … . . 𝑝
𝑗
∫𝑆 𝑟̅ 𝑑𝑚 = 𝑅𝑐𝑗 ∙ 𝑀𝑗 ; 𝑗 = 1,2, … . . 𝑝
𝑗
M
j 1
j RC j
𝑅̅𝐶 = p
Mj 1
j
Formula care dă poziţia centrului de greutate a unui corp format din mai multe componente.
Observaţii :
1 -Prin urmare aceste formule ne dau posibilitatea să determinăm centrul de greutate al unui
corp când cunoaştem poziţiile centrelor de masă (greutate) ale componentelor.
2- Formulele se pot aplica şi dacă corpul are goluri. În acest caz golurile sunt ‘umplute’ şi
atunci în formulă la masele corespunzătoare se va lua semnul minus.
40
Centre de masă particulare
1. Bară rectilinie
Dacă un corp are centru de simetrie atunci acesta va fi centrul de greutate. Mijlocul barei este
𝑑𝐿 = 𝑅 ∙ 𝑑𝜃
𝐿𝑐𝑒𝑟𝑐 = 2𝜋 ∙ 𝑅
𝐿𝑎𝑟𝑐 = 𝜃 ∙ 𝑅
∫ 𝑥𝑑𝑙 ∫ 𝑥𝑅𝑑𝜃
𝑥𝑐 = =
∫ 𝑑𝑙 ∫ 𝑅𝑑𝜃
𝛼
∫−𝛼 𝑅𝑥𝑑𝜃
𝑥𝑐 = 𝛼 , 𝑑𝑎𝑟 𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
∫−𝛼 𝑅𝑑𝜃
𝛼
∫−𝛼 𝑅 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃
⟹ 𝑥𝑐 = 𝛼
∫−𝛼 𝑅 𝑑𝜃
41
𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃|𝛼−𝛼 𝑅2𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑅𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑥𝑐 = = =
𝜃|𝛼−𝛼 2𝛼 𝛼
3. Placă dreptungiulară
4. Placă patrată
5. Placă triunghiulară
6. Sectorul de cerc
42
𝑅𝑑𝜃𝑅 𝑅 2 𝑑𝜃
𝑑𝐴 = =
2 2
𝛼 2 𝑅 2 𝑑𝜃 𝑅3 𝛼
∫ 𝑥𝑑𝐴 ∫−𝛼 3 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 2 ∫−𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝜃 2 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑂𝐶 = 𝑥𝑐 = = = 3 2 = 𝑅
∫ 𝑑𝐴 𝛼 𝑅2 𝑅 𝛼 3 𝛼
∫−𝛼 2 𝑑𝜃 2 ∫−𝛼 𝑑𝜃
Definiţii şi relaţii
𝐽 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2
𝑖=1
Unde:
43
𝑚𝑖 - masa unui punct oarecare
𝑑𝑖 - distanţa de la punct la elementul geometric considerat
𝑛 - numărul de puncte ale sistemului
Exemplu:
- Punctul ●
- Dreapta ∆
- Planul π
[𝐽]𝑆𝐼 = 𝑘𝑔𝑚2
Considerăm sistemul material raportat la un sistem de referinţă Oxyz.
𝐽𝑜 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2
𝑖=1
𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 - muchiile paralelipipedului
𝑑𝑖 – diagonala paralelipipedului
44
𝑁
𝐽𝑥𝑦 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖
𝑖=1
𝑁
𝐽𝑦𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖
𝑖=1
𝑁
𝐽𝑧𝑥 = ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖
𝑖=1
dV - element de volum
dm – masă elementară
Prin raportarea elementului de volum 𝑑𝑉 la sistemul de referinţă 𝑂𝑥𝑦𝑧 se vor defini cele 7
momente de inerţie obişnuite, dar în loc de sumele finite vom avea sume Riemann (sume
integrale).
∑ ⟶∫
𝑑𝑚 𝑘𝑔
Masa unităţii de volum = DENSITATE = 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) , [𝜌]𝑆𝐼 = 𝑚3
𝑑𝑉
46
- Dacă densitatea este diferită de la punct la punct atunci corpul este neomogen.
- Dacă densitatea este aceeaşi în toate punctele corpului 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) sunt constante – corpul
este omogen.
𝐽𝑜 = ∫ 𝑑 2 𝑑𝑚
𝐷
𝐽𝑜 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
𝐷
𝐽𝑜 = 𝜌 ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) d𝑉
𝐷
𝐽𝑥 = ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑥 = 𝜌 ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑉
𝐷
𝐽𝑦 = ∫ (𝑧 2 + 𝑥 2 ) 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑦 = 𝜌 ∫ (𝑧 2 + 𝑥 2 ) 𝑑𝑉
𝐷
𝐽𝑧 = ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑧 = 𝜌 ∫ (𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑉
𝐷
47
3. Momente de inerţie planare
𝐽𝑥𝑜𝑦 = ∫ 𝑧 2 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑥𝑜𝑦 = 𝜌 ∫ 𝑧 2 𝑑𝑉
𝐷
𝐽𝑦𝑜𝑧 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑦𝑜𝑧 = 𝜌 ∫ 𝑥 2 𝑑𝑉
𝐷
𝐽𝑧𝑜𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚
𝐷
Omogen:
𝐽𝑧𝑜𝑥 = 𝜌 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑉
𝐷
𝐽𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚
𝐷
𝐽𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚
𝐷
𝐽𝑧𝑥 = ∫ 𝑧𝑥 𝑑𝑚
𝐷
Observaţia 1: În cazul corpurilor omogene, densitatea iese de sub semnul integralei, fiind o
constantă, iar sub semnul integralei sunt numai mărimi geometrice (mărimi care nu depind de
natura materială a corpului).
Se poate scrie o relaţie generală între momentele de inerţie mecanice şi momentele de inerţie
geometrice astfel:
𝐽 = 𝜌𝐼
𝐼 - momentul de inerţie geometric care poate fi la rândul lui calculat pentru elementele
geometrice amintite la momentele mecanice:
48
− 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟
{ − 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑎𝑥𝑖𝑎𝑙
− 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑎𝑟
Observaţia 2: Corpul material poate avea masa continuu distribuită pe o curbă (bare), pe o
suprafaţă (plăci) şi respectiv pe volume.
În aceste cazuri domeniul pe care se face integrarea se schimbă, evident şi elementul de masă
se schimbă şi, în consecinţă, se vor obţine integrale curbilinii (în cazul barelor), integrale
duble – de suprafaţă (în cazul plăcilor) sau integrale triple – de volum (în cazul corpurilor
volumetrice).
Observaţia 3: Dacă domeniile sunt suprafeţe, în cazul corpurilor omogene, se calculează
momente de inerţie geometrice care vor fi utilizate la disciplina REZISTENȚA
MATERIALELOR.
Aplicație.
Presupunem că avem o placă dreptunghiulară de grosime constantă, ℎ.
𝑑𝐴 - element de arie
𝑑𝑉 - element de volum
𝑑𝑉 = 𝑑𝐴 ℎ
𝑑𝐴 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝐽𝑥 = ∫ 𝑦 2 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌 ∫ 𝑦 2 ℎ𝑑𝐴 = 𝜌ℎ ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴
49
𝑎 𝑏 𝑏
𝑦3 𝑏3 𝑎𝑏 3
2
𝐽𝑥 = 𝜌ℎ ∬ 𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜌ℎ ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 = 2
𝜌ℎ𝑥|𝑎0 | = 𝜌ℎ𝑎 = 𝜌ℎ
0 0 3 0 3 3
Avem un corp omogen care are centru de greutate 𝐶, cunoscut. În centrul 𝐶 se alege un
sistem de referinţă 𝐶𝑥𝑦𝑧. Se consideră un alt sistem 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 având axele paralele:
𝑂1 𝑥1 ∥ 𝐶𝑥
{𝑂1 𝑦1 ∥ 𝐶𝑦
𝑂1 𝑧1 ∥ 𝐶𝑧
Dacă se cunosc momentele de inerţie faţă de elementele geometrice ale sistemului 𝐶𝑥𝑦𝑧 şi
poziţia celor două sisteme de referinţă, să se determine momentele de inerţie faţă de
elementele geometrice ale sistemului 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1.
𝑟̅1 = 𝑟̅1𝑐 + 𝑟̅ (1)
50
∫𝐷 𝑟̅ 𝑑𝑚
𝑟̅𝑐 = =0 (2)
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑥𝑑𝑚
𝑥𝑐 = =0
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑦𝑑𝑚
Din (1) şi (2) ⇒ 𝑦𝑐 = =0
∫𝐷 𝑑𝑚
∫𝐷 𝑧𝑑𝑚
𝑧𝑐 = =0
{ ∫𝐷 𝑑𝑚
Din 𝑟̅1 = 𝑟̅1𝑐 + 𝑟̅ ⇒ 𝑥1 𝑖̅1 + 𝑦1 𝑗̅1 + 𝑧1 𝑘̅1 = 𝑥1𝑐 𝑖̅1 + 𝑦1𝑐 𝑗̅1 + 𝑧1𝑐 𝑘̅1 + 𝑥𝑖̅ + 𝑦𝑗̅ + 𝑧𝑘̅
𝑥1 = 𝑥1𝑐 + 𝑥
{ 1 = 𝑦1𝑐 + 𝑦
𝑦
𝑧1 = 𝑧1𝑐 + 𝑧
Vrem să determinăm 𝐽 faţă de 𝑥1 :
𝑦1𝑐 , 𝑧1𝑐 - coordonatele centrului de masă sunt cunoscute şi ies în afara integralelor.
2 2
⇒ 𝐽𝑥1 = ∫ (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 + 2𝑦1𝑐 ∫ 𝑦𝑑𝑚 + 2𝑧1𝑐 ∫ 𝑧𝑑𝑚 + (𝑦1𝑐 + 𝑧1𝑐 ) ∫ 𝑑𝑚
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
∫ 𝑦𝑑𝑚 = 0
𝐷
∫ 𝑧𝑑𝑚 = 0
{ 𝐷
⇒ ∫𝐷 𝑑𝑚 = 𝑚 - masa corpului
2 2
𝑦1𝑐 + 𝑧1𝑐 = 𝑑 2 𝑥1 𝑥
𝑑𝑥1 𝑥 – distanța dintre axele O1x1 și Cx
Formula lui Steiner: 𝐽𝑥1 = 𝐽𝑥 + 𝑚𝑑 2 𝑥1 𝑥
Această formulă spune că: Momentul de inerție în raport cu o axă paralelă cu altă axă ce trece
prin centrul de greutate este egal cu momentul de inerție în raport cu axa ce trece prin centru
de greutate, la care se adaugă produsul dintre masa corpului şi pătratul distanţei dintre cele
două axe.”
51
Observaţie: În cazul plăcilor (suprafeţelor) folosite la rezistenţă, această formulă este valabilă
şi pentru momentele de inerţie geometrice (în loc de masă va fi aria).
𝐼𝑥1 = 𝐼𝑥 + 𝐴𝑑 2 𝑥1 𝑥
Pentru celelalte două axe se scrie similar:
𝐽𝑦1 = 𝐽𝑦 + 𝑚𝑑 2 𝑦1 𝑦
𝐼𝑦1 = 𝐼𝑦 + 𝐴𝑑 2 𝑦1 𝑦
𝐽𝑧1 = 𝐽𝑧 + 𝑚𝑑 2 𝑧1 𝑧
𝐼𝑧1 = 𝐼𝑧 + 𝐴𝑑 2 𝑧1 𝑧
şi pentru cele planare se poate scrie la fel:
52
Echilibrul corpului și sistemelor de corpuri
Un corp este liber dacă poate să ocupe orice poziţie în spaţiu fără nici o constrângere
geometrică.
Dacă vrem să cunoaştem poziţia lui, presupunem că într-un corp liber cunoaştem
poziţia unui punct ceea ce implică cunoaşterea a trei parametrii geometrici care determină
poziţia acelui corp.
Poziţia corpului nu este determinată de poziţia acestui punct pentru că prin acel punct
presupunem că ducem trei axe, ceea ce înseamnă că el se poate roti faţă de toate cele trei axe
(pentru fiecare axă am o rotaţie).
Prin urmare, cunoaşterea poziţiei corpului necesită încă trei unghiuri (rotaţii faţă de
cele trei axe).
Concluzie: Se spune că un corp liber are şase grade de libertate, adică şase parametrii
geometrici determină poziţia lui.
Presupunem că asupra acestui corp acţionează nişte forţe exterioare de la 𝐹̅1 , ̅̅̅
𝐹2 , … 𝐹̅𝑛 .
Forţele sunt cunoscute, adică sunt date şi punctele lor de aplicaţie sunt cunoscute. Dacă se
reduce sistemul de forţe în punctul 𝑂 rezultă torsorul 𝜏(𝑅̅ 𝑑 𝑀
̅𝑂𝑑 ) ⇒ 𝑅̅ = ∑𝑛𝑖=1 𝐹̅𝑖 dar dacă
53
𝑛 𝑛𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
̅ ̅
𝑀𝑂 = ∑ 𝑟̅𝑖 × 𝐹𝑖 = ∑ | 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 | =
𝑖=1 𝑖=1 𝐹𝑖𝑥 𝐹𝑖𝑦 𝐹𝑖𝑧
𝑅𝑥𝑑 = ∑ 𝐹𝑖𝑥 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑅𝑦𝑑 = ∑ 𝐹𝑖𝑦 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑅𝑧𝑑 = ∑ 𝐹𝑖𝑧 = 0
𝑅̅ 𝑑 = 0 { 𝑖=1
{ ̅𝑑 ⇒ 𝑛
𝑀𝑂 = 0
𝑑
𝑀𝑂𝑥 = ∑(𝑦𝑖 𝐹𝑖𝑧 − 𝑧𝑖 𝐹𝑖𝑦 ) = 0
𝑖=1
𝑛
𝑑
𝑀𝑂𝑦 = ∑(𝑧𝑖 𝐹𝑖𝑥 − 𝑥𝑖 𝐹𝑖𝑧 ) = 0
𝑖=1
𝑛
𝑑
𝑀𝑂𝑧 = ∑(𝑥𝑖 𝐹𝑖𝑦 − 𝑦𝑖 𝐹𝑖𝑥 ) = 0
{ 𝑖=1
Astfel s-au obţinut şase ecuații scalare de unde se pot determina cei şase parametrii
geometrici care determină poziţia de echilibru a corpului.
Un corp este supus la legături dacă ocuparea unei poziţii în spaţiu este restricţionată de
anumite constrângeri geometrice.
Conform axiomei legăturilor, orice legătură poate fi ”înlăturată” cu condiţia ca în locul ei să
se introducă o forţă sau un sistem de forţe care să aibă acelaşi efect ca şi legătura.
54
Prin urmare, după eliberarea corpului de legături, acesta devine cu corp liber sub acţiunea
unui sistem de forţe exterioare sau date, notate: 𝐹̅𝑖𝑑 ; 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 respectiv unui sistem de
forţe de legătură 𝐹̅𝑖𝑙 ; 𝑖 = 1,2, … , 𝑝.
Se reduc cele două sisteme de forţe în punctul O şi se va obţine un torsor format din:
- rezultanta forţelor date şi de legătură
- momentul forţelor date şi de legătură
𝜏0 = (𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙 ; 𝑀
̅𝑂𝑑 + 𝑀
̅𝑂𝑙 )
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
̅𝑑
𝑅 = ∑ 𝐹̅𝑖𝑑 = 𝑑
(∑ 𝐹𝑖𝑥 ) 𝑖̅ + 𝑑
(∑ 𝐹𝑖𝑦 ) 𝑗̅ + (∑ 𝐹𝑖𝑧𝑑 ) 𝑘̅
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝
𝑅̅ 𝑙 = ∑ 𝐹̅𝑖𝑙 = (∑ 𝐹𝑖𝑥
𝑙 𝑙
) 𝑖̅ + (∑ 𝐹𝑖𝑦 ) 𝑗̅ + (∑ 𝐹𝑖𝑧𝑙 ) 𝑘̅
{ 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑖̅ 𝑛 𝑗̅ 𝑘̅
̅ 𝑑 ̅ 𝑑 𝑥
𝑀𝑂 = ∑ 𝑟̅𝑖 × 𝐹𝑖 = ∑ | 𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 |
𝑑 𝑑
𝑖=1 𝑖=1 𝐹𝑖𝑥 𝐹𝑖𝑦 𝐹𝑖𝑧𝑑
𝑝 𝑝 𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
̅𝑂𝑙
𝑀 = ∑ 𝑟̅𝑖 × 𝐹̅𝑖𝑙 = ∑ | 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 |
𝑙 𝑙
{ 𝑖=1 𝑖=1 𝐹𝑖𝑥 𝐹𝑖𝑦 𝐹𝑖𝑧𝑙
Pentru echilibrul corpului, sistemul forţelor date împreună cu sistemul forţelor de legătură
trebuie să aibă torsorul nul, 𝜏 = 0.
𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙 = 0
⇒ { ̅𝑑 ̅𝑙 - cazul IV de reducere
𝑀𝑂 + 𝑀𝑂 = 0
Cele două ecuaţii vectoriale se proiectează pe cele trei axe, obţinându-se şase ecuaţii scalare:
𝑅̅𝑥𝑑 + 𝑅̅𝑥𝑙 = 0
{𝑅̅𝑦𝑑 + 𝑅̅𝑦𝑙 = 0
𝑅̅𝑧𝑑 + 𝑅̅𝑧𝑙 = 0
̅𝑂𝑥
𝑀 𝑑
+𝑀̅𝑂𝑥
𝑙
=0
̅ 𝑑 ̅ 𝑙
{𝑀𝑂𝑦 + 𝑀𝑂𝑦 = 0
̅𝑂𝑧
𝑀 𝑑
+𝑀̅𝑂𝑧
𝑙
=0
Astfel, s-au obţinut şase ecuații scalare din care se pot determina şase necunoscute.
Deoarece corpul este supus la legături, numărul gradelor de libertate se reduce. Prin urmare,
din cele şase ecuaţii se pot deduce parametrii geometrici care determină poziţia de echilibru
şi forţele introduse de legătură care se mai numesc şi reacţiuni.
55
Legăturile la care este supus un corp rigid
Rezemarea
Se spune că un corp se reazemă pe un alt corp numit legătură deoarece au un punct comun.
Corpul (C) se reazemă pe corpul (L), numit legătură. Corpul de legătură are o suprafaţă S.
Prin punctul de contact ducem un plan tangent la suprafaţa S. Asupra corpului C acţionează
un sistem de forţe exterioare sau date. Dacă se reduce sistemul de forţe în punctul O se
obţine torsorul forţelor date: 𝜏𝑜 (𝑅̅ 𝑑 , 𝑀
̅𝑂𝑑 ).
Forţele de legătură, reduse tot în punctul O, vor da un torsor al forţelor de legătură. Pentru
echilibrul corpului este necesar ca rezultanta celor două forţe şi momentul să fie egale cu 0.
În punctul O se ridică o perpendiculară pe planul tangent care este normala la suprafaţă în
acel punct. Rezultanta forţelor date împreună cu normala determină un plan care intersectat
cu planul P dă tangenta t: (𝑅̅ 𝑑 , 𝑛)⋂𝑃𝑡 = 𝑡.
Descompunem pe 𝑅̅ 𝑑 după cele două drepte şi vom obţine 𝑅̅𝑛𝑑 şi 𝑅̅𝑡𝑑 .
𝑅̅ 𝑑 = 𝑅̅𝑛𝑑 + 𝑅̅𝑡𝑑
𝑅̅ 𝑙 = 𝑅̅𝑛𝑙 + 𝑅̅𝑡𝑙
Componenta normală a rezultantei forţelor date caută să introducă corpul C în corpul de
legătură L, ceea ce este imposibil deoarece corpurile sunt rigide. Prin urmare, din partea
legaturii L apare o componentă 𝑅̅𝑛𝑙 care se opune. Această componentă se numeşte reacţiune
̅ ).
normală (𝑁
56
⇒ 𝑅̅𝑛𝑑 + 𝑁
̅=0
Cele două componente îşi fac echilibrul.
Componenta tangenţială a forţelor date caută să deplaseze corpul C peste legătura L.
Putem considera două cazuri:
Cazul 1: Dacă legătura este ideală (fără frecare) atunci pentru echilibru 𝑅̅𝑡𝑑 = 0. Prin urmare,
în acest caz, rezultanta forţelor direct aplicate trebuie să aibă direcţia normală la suprafaţă.
Cazul 2: Dacă legătura nu este ideală (are frecare) atunci tendinţei de deplasare date de 𝑅̅𝑡𝑑 i
se opune o componentă de legătură numită şi forţă de frecare 𝑅̅𝑡𝑑 = 𝐹̅𝑓 . În acest caz, pentru
echilibru, 𝑅̅𝑡𝑑 + 𝐹̅𝑓 = 0.
În mod asemănător ca şi la punctul material se demonstrează că 0 ≤ 𝐹̅𝑓 ≤ 𝐹̅𝑓𝑚𝑎𝑥 , iar conform
legilor lui Columb: 𝐹𝑓𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑁.
Momentul forţelor date împreună cu normala determină un plan care intersectat cu planul
̅𝑜𝑑 , 𝑛̅)⋂𝑃𝑡 = 𝑡 ′ ).
tangent dă o dreaptă (𝑀
Componenta normală a momentului forţelor date caută să rotească corpul C în jurul normalei
̅𝑡𝑑 = 0 - acest
n. Dacă legătura este ideală, adică suprafaţa este lucie, atunci pentru echilibru 𝑀
moment se mai numeşte şi momentul frecării de pivotare.
Dacă suprafaţa este cu frecare atunci aceasta introduce un moment de legătură numit moment
de frecare de pivotare.
̅𝑛𝑑 + 𝑀
𝑀 ̅𝑛𝑙 = 0 - pentru echilibru
̅𝑓𝑝 ≤ 𝑀
0≤𝑀 ̅𝑝 𝑚𝑎𝑥
57
Componenta tangentă a momentului forţelor date caută să rostogolească corpul C peste
̅𝑙𝑑 = 0).
legătura L. Dacă legătura este ideală, pentru echilibru trebuie să fie 0 (𝑀
̅𝑡𝑙 numit şi moment de
Dacă legătura nu este ideală, atunci aceasta se opune cu un moment 𝑀
frecare de rostogolire.
̅𝑡𝑑 + 𝑀
Pentru echilibru: 𝑀 ̅𝑓𝑟 = 0
Articulaţia
Se spune că două corpuri sunt articulate dacă ele au tot timpul un punct comun (acelaşi
punct).
Se spune că articulaţia este sferică când sistemul de forţe care acţionează este în spaţiu. Prin
urmare sunt împiedicate deplasările după trei direcţii. În schimb sunt permise rotaţiile. Se
mai poate spune că articulaţia sferică reduce numărul gradelor de libertate de la şase la trei.
Când forţele sunt într-un plan – articulaţia este cilindrică.
Deplasarea este împiedicată după două direcţii.
Simbolul articulaţiei plane:
58
̅̅̅̅̅
Sistemul de forţe 𝐹̅ i; i=1, 𝑛; se reduce în punctul de articulaţie O, la bine cunoscutul torsor
𝑅̅ 𝑑 = ∑𝑛𝑖=1 𝐹
̅𝑖
𝜏(𝑅̅,𝑀
̅ 0) unde {
̅0𝑑 = ∑𝑛𝑖=1 𝑟̅𝑖 × 𝐹̅𝑖 = ∑𝑛𝑖=1 ̅̅̅̅
𝑀 ̅𝑖
𝑂𝐴𝑖 × 𝐹
̅𝑂𝑑 = 0, altfel
Dacă frecările din articulaţie se neglijează, acest moment trebuie să fie nul 𝑀
corpul nu stă în echilibru.
Rezultanta forţelor direct aplicate încearcă să scoată corpul C din legătura L, dar datorită
faptului că există o articulaţie acest lucru este imposibil, ceea ce înseamnă că legătura se
opune cu o forţă egală şi de semn contrar.
Deci, pentru echilibru, rezultanta dintre forţele direct aplicate şi de legătură trebuie să fie 0.
𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙 = 0
În cazul unei articulaţii sferice forţa de legătura va avea trei componente:
În cazul unei articulaţii plane, rezultanta forţelor date este într-un plan, astfel că rezultanta
forţelor de legătură va fi în acelaşi plan, ceea ce înseamnă că va avea două componente, altfel
spus articulaţia plană introduce două necunoscute:
𝑅̅ 𝑙 = 𝑅̅𝑥𝑙 𝑖̅ + 𝑅̅𝑦𝑙 𝑗̅
De obicei se notează cu V şi H cele două necunoscute.
59
Dacă nu se neglijează frecările din articulaţie (articulaţia este cu frecare) atunci legătura se
opune tendinţei unei mişcări de rotaţie printr-un moment de legătură.
̅𝑜𝑑 + 𝑀
Pentru echilibru: 𝑀 ̅𝑜𝑙 = 0, unde 𝑀
̅𝑜𝑙 este momentul de frecare din articulaţie 𝑀𝑓𝑎 .
𝑀𝑓𝑎 = 𝜇𝑟𝑅 𝑙 , unde 𝜇 este coeficientul de frecare din articulaţie şi 𝑟 este raza fusului
articulaţiei.
Încastrarea
Încastrarea este o legătură care împiedică orice tip de deplasare dintre corpul C şi corpul de
legătură L. Cele două corpuri au în comun cel puţin trei puncte necoliniare.
60
𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙 = 0
{ ̅𝑑 ̅𝑙 (*)
𝑀𝑜 + 𝑀𝑜 = 0
Cele două componente introduse de legătură 𝑅̅ 𝑙 , 𝑀
̅𝑜𝑙 vor avea câte trei componente:
61
Legătura cu fir
Legătura cu fir este un caz particular de rezemare, practic firul obligând un corp să stea pe o
suprafaţă sferică. Prin urmare, firul se înlocuiește cu o forță de legătură, numită şi efort sau
tensiune. Rezultă că legătura cu fir introduce o singură necunoscută.
Două sau mai multe corpuri aflate în legătură constituie un sistem de corpuri. Pentru
rezolvarea problemei de echilibru sistemului de corpuri se aplică următoarele metode:
62
În punctele 𝑂1, 𝑂2, ..., 𝑂𝑛 sunt legături. 𝑂1 şi 𝑂𝑛 sunt legături exterioare şi 𝑂2, 𝑂3, ..., 𝑂𝑛−1
legături interioare (dintre corpuri).
Asupra corpului acţionează forţe exterioare: 𝐹̅1 , 𝐹̅2 , ..., 𝐹̅𝑛 ,. Fiecare corp in parte, se separă.
Se pun forţele exterioare care acţionează asupra corpurilor.
63
Pentru fiecare corp se scriu condiţiile de echilibru. De exemplu pentru corpul k:
𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙 = 0
{ ̅ 𝑑𝑘 ̅𝑙𝑙
𝑀𝑜𝑘 + 𝑀𝑜𝑘 = 0
𝑘 = 1,2, … , 𝑛
Aceste două ecuaţii vectoriale prin proiecţii pe cele trei axe ale unui sistem Oxyz se
transformă în şase ecuaţii scalare. Dacă sunt 𝑛 corpuri, atunci se obţin 6𝑛 ecuaţii scalare. Din
acest sistem de ecuaţii rezultă 6𝑛 necunoscute.
OBS: Dacă forţele sunt într-un plan, atunci pentru fiecare corp se scriu trei ecuaţii de
echilibru, rezultă în total 3𝑛 ecuaţii de echilibru (printre necunoscute, în general sunt forţele
de legătură şi uneori parametrii geometrici ce determină poziţia de echilibru).
Această metodă se bazează pe următorul considerent: dacă un sistem de corpuri legate între
ele prin diferite tipuri de legături sunt în echilibru sub acţiunea unui sistem de forţe date din
exterior, atunci acest sistem de corpuri poate fi considerat ca un singur corp rigid ce se află în
echilibru sub acţiunea forţelor date din exterior şi a forţelor de legătură cu exteriorul.
64
În exemplul considerat, legăturile 𝑂1 şi 𝑂𝑛 sunt legături exterioare şi celelalte, 𝑂2, 𝑂3, ...,
𝑂𝑛−1 sunt legături interioare. Prin aplicarea metodei rigidizării (solidificării), întreg sistemul
de corpuri se consideră ca fiind un singur corp rigid. Prin urmare nu se desfac legăturile
interioare.
Corpul va fi în echilibru sub acţiunea forţelor date din exterior şi a forţelor de legătură cu
exteriorul. Prin urmare fiind un singur corp se scriu următoarele ecuaţii vectoriale de
echilibru.
𝑅̅ 𝑑 + 𝑅̅ 𝑙𝑒𝑥𝑡 = 0
{ ̅ 𝑑 ̅ 𝑙𝑒𝑥𝑡
𝑀𝑜 + 𝑀𝑜 = 0
Cele două ecuaţii vectoriale se proiectează pe cele trei axe obţinându-se şase ecuaţii scalare,
rezultă şase necunoscute.
OBS: Dacă forţele sunt într-un plan, atunci ecuaţiile scalare vor fi trei.
Astfel rezultă că metoda este recomandată atunci când numărul necunoscutelor introduse de
legăturile exterioare şi de poziţia de echilibru, şase în cazul forţelor în spaţiu, respectiv trei în
cazul forţelor plane.
Metoda mixă
Sunt situaţii în care se poate aplica o combinaţie dintre cele două metode:
- să se facă solidificarea pentru 𝑛 − 1 corpuri şi izolarea pentru unul singur, astfel rezultă
metoda mixtă.
65
CINEMATICA
Se spune că mişcarea unui punct este cunoscută dacă în fiecare moment al mişcării poziţia lui
este bine precizată faţă de un reper.
Dacă reperul este fix atunci mişcarea se numeşte mişcare absolută, iar dacă reperul este
mobil, mişcare se numeşte relativă.
Poziţia unui punct la un moment dat este precizată prin vectorul de poziţie.
Cele trei funcţii scalare de timp reprezintă legea mişcării sub formă parametrică, parametrul
fiind timpul (t)
Locul geometric descris de punct în mişcare se numeşte traiectorie.
Prin eliminarea timpului între cele trei funcţii scalare se obţin două funcţii scalare:
𝑓1 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 0
{
𝑓2 (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 0
66
Ecuaţiile a două suprafeţe în sistemul de coordonate ales.
Intersecţia acestor două suprafeţe dă curba pe care se mişcă punctul material. Este bine de
precizat că această curbă pe care se mişcă punctul nu este întotdeauna traiectoria (traiectoria
este o parte din această curbă).
Pendulul se mişcă pe un cerc.
Viteza
67
∆𝑟 𝑟(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟(𝑡)
𝑣𝑚 = =
∆𝑡 ∆𝑡
[𝑣]𝑆𝐼 = 𝑚/𝑠
Intervalul ∆𝑡 poate fi mai mare sau mai mic. 𝑣𝑚 este viteza medie pe acest interval de timp.
Dacă presupunem că ∆𝑡 se micşorează atunci poziţia lui 𝑃2 este tot mai aproape de 𝑃1 .
Rezultă că la un moment dat putem considera că ∆𝑡 → 0.
Se defineşte viteza instantanee (momentană):
∆𝑟 𝑟(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟(𝑡)
𝑣 = lim = lim ⇒ 𝑣 = 𝑟̇(𝑡)
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
OBS: În mecanică se foloseşte pentru simbolul derivatei în raport cu timpul punctul pentru a
se deosebi de derivatele în raport cu alte variabile.
Acceleraţia
Pentru a descrie modul în care are loc modificarea vitezei se introduce noţiunea de
acceleraţie. Notăm cu 𝑣1 viteza punctului în poziția 𝑃1 şi cu 𝑣2 viteza punctului în poziția 𝑃2 .
68
Se constată că acceleraţia este un vector îndreptat spre interiorul curbei pe care se deplasează
punctul. Dacă intervalul de timp ∆𝑡 se micşorează, atunci punctul 𝑃2 aproape se suprapune cu
𝑃1 . Rezultă că la un moment dat putem considera că ∆𝑡 → 0.
∆𝑣 𝑣(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑣(𝑡)
𝑎 = lim = lim ⇒ 𝑎 = 𝑣̇(𝑡)
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
Dacă ţinem cont că viteza este derivata vectorului de poziţie, rezultă: 𝑎 = 𝑣̇ = 𝑟̈
De multe ori poziţa unui punct faţă de o dreaptă fixă poate fi precizată printr-un unghi. Prin
urmare, se poate defini un alt element cinematic numit viteză unghiulară.
Acceleraţia unghiulară
69
Dacă punctul are la momentul 𝑡 viteza unghiulară 𝜃̇ (𝑡), după un timp ∆𝑡 viteza unghiulară va
fi 𝜃̇(𝑡 + ∆𝑡). Prin urmare, are loc o variaţie a vitezei unghiulare în intervalul ∆𝑡 deci se poate
introduce acceleraţia unghiulară medie:
∆𝜔
𝜀𝑚 =
∆𝑡
Dacă ∆𝑡 se micşorează, cele două puncte se apropie şi ∆𝑡 → 0
Astfel acceleraţia instantanee este:
∆𝜔 𝑟𝑎𝑑
𝜀 = lim = 𝜔̇ (𝑡) = 𝜃̈(𝑡); [𝜀]𝑆𝐼 = 𝑠2
∆𝑡→0 ∆𝑡
Viteza areolară
De multe ori se urmăreşte, în mişcarea unui punct material, cum se modifică aria descrisă de
vectorul de poziţie al punctului într-un interval de timp.
Vectorul de poziţie a descris o arie ∆𝐴, astfel se poate descrie o viteză areolară medie.
∆𝐴
̅𝑚 =
Ω
∆𝑡
1
Mărime scalară ∆𝐴 = 2 ∆𝑟 ∙ 𝑟
1
Mărime vectorială ∆𝐴 = 2 𝑟 × ∆𝑟
𝑚2
[Ω]𝑆𝐼 =
𝑠
Când ∆𝑡 → 0 rezultă viteza areolară instantanee
∆𝐴
̅ = lim
Ω
∆𝑡→0 ∆𝑡
70
1 𝑟 × ∆𝑟 1 ∆𝑟 1 ∆𝑟 1
̅ = lim
Ω = lim ( 𝑟̅ × ) = 𝑟̅ × lim = 𝑟×𝑣
∆𝑡→0 2 ∆𝑡 ∆𝑡→0 2 ∆𝑡 2 ∆𝑡→0 ∆𝑡 2
1
̅ = 𝑟̅ × 𝑣̅
Ω
2
Acceleraţia areolară
Acceleraţia areolară medie:
∆Ω
Γ̅𝑚 =
∆𝑡
Acceleraţia areolară instantanee:
= Ω̇
∆Ω
∆𝑡 → 0 rezultă Γ̅ = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡
1 1 1 1 1
Γ̅ = 𝑟̇ × 𝑣 + 𝑟 × 𝑣̇ = 𝑣 × 𝑣 + 𝑟 × 𝑎 = 𝑟 × 𝑎
2 2 2 2 2
1
𝑣×𝑣 =0
2
1
Γ= 𝑟×𝑎
2
𝑚2
[Γ]𝑆𝐼 = 2
𝑠
Se presupune cunoaşterea mişcării unui punct, cunoscută faţă de un triedru de referinţă Oxyz.
Prin urmare în orice moment al mişcării se cunosc cele trei coordonate ale sale ca funcţie de
timp, ceea ce reprezintă legea mişcării sub formă parametrică.
71
𝑥 = 𝑥(𝑡)
𝑓 (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0
{𝑦 = 𝑦(𝑡) ⇒ { 1
𝑓2 (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0
𝑧 = 𝑧(𝑡)
Din intersecția celor două suprafețe date de ecuațiile 𝑓1 ş𝑖 𝑓2 rezultă curba pe care se
deplasează punctul material.
72
Studiul mişcării unui punct material în coordonate intrinseci (Frenet)
Dacă se cunoaşte traiectoria pe care are loc mişcarea unui punct atunci poziţia punctului la un
moment dat poate fi precizată şi prin lungimea arcului 𝑠 = 𝑠(𝑡). Pentru că măsurarea arcului
se face în sens orar, acesta se mai numeşte şi legea orară a mişcării.
Pentru studiul mişcării se foloseşte un triedru numit triedrul lui Frenet format din tangenta la
curbă în punctul considerat, normala principală şi binormala, care trebuie să satisfacă relaţia:
𝑏 =𝜏×𝑛 ⇔𝑘 = 𝑖×𝑗
Triedrul lui Frenet este legat de punct (merge odată cu punctul).
𝑑𝑟
Pentru viteză, conform definiţiei, vom avea: 𝑣 = 𝑑𝑡
Fiind dată traiectoria şi cunoscându-se legea orară a mişcării, legea vectorială este dată
implicit:
𝑟 = 𝑟(𝑠)
𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑠
𝑣̅ = = ∙ = 𝑠𝜏̅̇
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑𝑟
→ 𝜏 când ∆𝑡 → 0 ⇒ =𝜏
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Concluzie: Viteza are o singură componentă pe tangentă sau viteza este întotdeauna tangentă
la traiectorie.
𝑣𝜏 = 𝑠̇
{𝑣𝑛 = 0
𝑣𝑏 = 0
73
Pentru acceleraţie:
𝑑𝑣 𝑑𝑠̇ 𝑑𝜏
𝑎= = 𝜏 + 𝑠̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜏 𝑑𝜏 𝑑𝑠 𝑑𝜏
= ∙ = 𝑠̇
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠
Folosind formula lui Frenet vom obţine:
𝑑𝜏 1
= 𝜌 𝑛, unde 𝜌 este raza de curbură şi 𝑛 este versorul normalei
𝑑𝑠
𝑠̇ 2
Revenind la formula acceleraţiei: 𝑎 = 𝑠̈ 𝜏 + 𝑛
𝜌
Dacă mişcarea unui punct are loc într-un plan, poziţia acestuia la un moment dat este perfect
determinată prin distanţa de la un reper fix 𝑂 la punct, notată cu 𝜌, numită rază polară,
respectiv printr-un unghi 𝜃 măsurat faţă de o dreaptă orizontală până la raza polară.
74
Legea de mişcare a unui punct în coordonate polare:
𝜌 = 𝜌(𝑡)
{
𝜃 = 𝜃(𝑡)
Relațile de mai sus reprezintă totodată şi ecuaţiile traiectoriei sub formă parametrică.
Se alege un sistem de versori 𝑖̅𝜌 - în lungul razei polare şi 𝑖̅𝜃 - în sensul creșterii al lui 𝜃 şi
perpendicular pe 𝑖̅𝜌 .
Aceşti doi versori au poziţia variabilă în timp. Pentru a cunoaşte derivatele acestora în raport
cu timpul va trebui să explicităm în raport cu versorii unui sistem de referinţă fix, din plan.
Se alege axa 𝑂𝑥 dreapta orizontală şi 𝑂𝑦 perpendiculară pe aceasta.
𝑖̅𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 𝑖̅𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗
{ 𝜋 𝜋 ⇒{
𝑖̅𝜃 = −𝑐𝑜𝑠 ( − 𝜃) 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛 ( − 𝜃) 𝑗 𝑖̅𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
2 2
𝑣 = 𝜌̇ i𝜌 + 𝜌i𝜌̇ = 𝜌̇ i𝜌 + 𝜌𝜃̇i𝜃
75
Modulul vitezei:
În spaţiu, poziţia unui punct poate fi precizată prin cele două coordonate din plan, 𝜌 şi 𝜃, iar
a treiacoordonată este cota 𝑧 la care se află punctul.
𝑟 = 𝑂𝑃′ + 𝑃′ 𝑃 = 𝜌𝑖𝜌 + 𝑧𝑘
76
𝑣 = 𝑟̇ = 𝜌̇ 𝑖𝜌 + 𝜌𝑖𝜌 + 𝑧̇ 𝑘 = 𝜌̇ 𝑖𝜌 + 𝜌𝜃̇𝑖𝜃 + 𝑧̇ 𝑘
𝑣𝜌 = 𝜌̇
⇒ {𝑣𝜃 = 𝜌𝜃̇
𝑣𝑧 = 𝑧̇
2
𝑣 = √𝑣𝜌2 + 𝑣𝜃2 + 𝑣𝑧2 = √(𝜌̇ )2 + (𝜌𝜃̇) + 𝑧 2
Se spune că mişcarea unui corp rigid este cunoscută dacă în orice moment al mişcării sale se
cunosc poziţia, viteza şi acceleraţia oricărui punct din corp.
Prin urmare, de la început se constată că trebuie găsite relaţii general valabile pentru toate
punctele din corp pentru că fiecare nu poate fi analizat, corpul având o infinitate de puncte.
Un corp după cum se ştie are şase grade de libertate. În mişcarea lui, şase funcţii scalare o
determină complet. Vom arăta că cele şase funcţii scalare sunt determinate de coordonatele
unui punct oarecare din corp şi de cosinusurile directoare ale unui sistem de axe 𝑂𝑥𝑦𝑧 legat
de corp faţă de axele unui sistem de referinţă fix 𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1.
77
𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘1 – versori fixi, atât ca mărime, cât şi ca direcţie ai sistemului 𝑂𝑥1 𝑦1 𝑧1
𝑖, 𝑗, 𝑘 - versori (cu modulul 1) ai sistemului 𝑂𝑥𝑦𝑧 care se mişcă odată cu corpul, rezultă că au
direcţia variabilă
Fiecare din aceşti versori 𝑖, 𝑗, 𝑘 este determinat prin cosinusurile unghiurilor pe care aceştia
le fac cu versorii 𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘1 ai sistemului fix şi se numesc cosinusuri directoare. Se notează cu
rând 𝑖1 , 𝑗1 , 𝑘1 .
̂
𝛼11 = cos( 𝑖,̂𝑖1 ) 𝛼21 = cos( 𝑗,̂𝑖1 ) 𝛼31 = cos( 𝑘, 𝑖1 )
̂
𝛼12 = cos( 𝑖,̂𝑗 ) 1
𝛼22 = cos( 𝑗,̂𝑗 )1
𝛼32 = cos( 𝑘, 𝑗1 )
̂ ̂ ̂
𝛼13 = cos( 𝑖, 𝑘1 ) 𝛼23 = cos( 𝑗, 𝑘1 ) 𝛼33 = cos( 𝑘, 𝑘1 )
Au rezultat nouă cosinuşi directori
𝑖 = 𝛼11 𝑖1 + 𝛼12 𝑗1 + 𝛼13 𝑘1
⇒ 𝑗 = 𝛼21 𝑖1 + 𝛼22 𝑗1 + 𝛼23 𝑘1
{𝑘 = 𝛼31 𝑖1 + 𝛼32 𝑗1 + 𝛼33 𝑘1
Cele nouă cosinusuri directoare nu sunt independente pentru că sunt următoarele relaţii de
legătură:
78
2 2 2 2
𝑖 =1 𝛼11 + 𝛼12 + 𝛼13 =1
2 2 2 2
{ 𝑗 = 1 ⇒ {𝛼21 + 𝛼22 + 𝛼23 = 1
2 2 2 2
𝛼31 + 𝛼32 + 𝛼33 =1
𝑘 =1
Cei trei versori sunt perpendiculari unul pe celălalt:
𝑖𝑗=0 𝛼11 𝛼21 + 𝛼12 𝛼22 + 𝛼13 𝛼23 = 0
{𝑗 𝑘 = 0 ⇒ { 21 𝛼31 + 𝛼22 𝛼32 + 𝛼23 𝛼33 = 0
𝛼
𝛼31 𝛼11 + 𝛼32 𝛼12 + 𝛼33 𝛼13 = 0
𝑘𝑖=0
Legile de mişcare
Fie P un punct oarecare din corp bine precizat prin coordonatele lui faţă de sistemul 𝑂𝑥𝑦𝑧 şi
cu coordonatele 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 faţă de sistemul fix 𝑂𝑥1 𝑦1 𝑧1 .
𝑟1 = 𝑂1 𝑃
Notăm cu 𝑟1vectorul 𝑂1 𝑃: {𝑟1𝑂 = 𝑂1 𝑂 ⇒ 𝑟1 = 𝑟1𝑂 + 𝑟
𝑟 = 𝑂𝑃
𝑟1 este precizat faţă de sistemul fix
𝑟1 = 𝑥1 𝑖1 + 𝑦1 𝑗1 + 𝑧1 𝑘1
𝑟1𝑂 este precizat faţă de sistemul fix
𝑟1𝑂 = 𝑥1𝑂 𝑖1 + 𝑦1𝑂 𝑗1 + 𝑧1𝑂 𝑘1
𝑟 este precizat faţă de sistemul fix
𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Legile de mişcare ale punctului P vor fi:
𝑥1 = 𝑥1 (𝑡)
{𝑦1 = 𝑦1 (𝑡)
𝑧1 = 𝑧1 (𝑡)
Din relaţiile de mai sus rezultă
𝑥1 𝑖1 + 𝑦1 𝑗1 + 𝑧1 𝑘1 = 𝑥1𝑂 𝑖1 + 𝑦1𝑂 𝑗1 + 𝑧1𝑂 𝑘1 + 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Pentru determinarea 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 se face identificarea din relaţia de anterioară:
Legile de mişcare ale unui punct oarecare în mişcarea generală a unui corp
𝑥1 = 𝑥1𝑂 + 𝛼11 𝑥 + 𝛼21 𝑦 + 𝛼31 𝑧
{ 1 = 𝑦1𝑂 + 𝛼12 𝑥 + 𝛼22 𝑦 + 𝛼32 𝑧
𝑦
𝑧1 = 𝑧1𝑂 + 𝛼13 𝑥 + 𝛼23 𝑦 + 𝛼33 𝑧
Dacă se fac următoarele notaţii matriciale:
𝑥1 𝑥 𝛼11 𝛼21 𝛼31 𝑥1𝑂
𝑦 𝑦 𝛼 𝛼 𝛼32 𝑦1𝑂
{𝑟1 } = { 𝑧1 }, {𝑟} = { 𝑧 } şi [𝐺] = [𝛼12 𝛼22 𝛼33 𝑧1𝑂 ]
1 13 23
1 1 0 0 0 1
79
Atunci legile de mişcare se pot scrie matricial:
{𝑟1 } = [𝐺]{𝑟}
80
𝑥10 = 𝑥10 (𝑡)
{𝑦10 = 𝑦10 (𝑡) sunt cunoscute
𝑧10 = 𝑧10 (𝑡)
𝑑𝑟1
𝑣𝑃 = 𝑟̇1 = ⇒ 𝑣𝑃 = 𝑟̇10 + 𝑟̇
𝑑𝑡
𝑟̇10 = 𝑣𝑂 = 𝑥̇10 𝑖1 + 𝑦̇10 𝑗1 + 𝑧̇10 𝑘1
𝑟 = 𝑂𝑃 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
̇
𝑟̇ = 𝑥̇ 𝑖 + 𝑥𝑖̇ + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑦𝑗̇ + 𝑧̇ 𝑘 + 𝑧𝑘
Deoarece corpul este rigid, distanţa dintre 𝑃 şi 𝑂 nu se modifică ⇒
𝑥̇ 𝑖 = 0
{ 𝑦̇ 𝑗 = 0 ⇒ 𝑥, 𝑦, 𝑧 rămân constante
𝑧̇ 𝑘 = 0
Vectorul viteză unghiulară de rotație a sistemului mobil față de sistemul fix:
𝜔 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
Se poate demonstra că:
𝜔𝑥 = 𝑗̇ 𝑘 𝑖̇ = 𝜔 × 𝑖
{𝜔𝑦 = 𝑘̇ 𝑖 ⇒ { 𝑗̇ = 𝜔 × 𝑗 formulele lui Poisson
̇
𝜔𝑧 = 𝑖̇ 𝑗 𝑘 =𝜔×𝑘
Ținând cont de aceste relaţii rezultă vectorul
𝑟̇ = 𝑥(𝜔 × 𝑖) + 𝑦(𝜔 × 𝑗) + 𝑧(𝜔 × 𝑘)
⇒ 𝑟̇ = 𝜔 × (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘) ⇒ 𝑟̇ = 𝜔 × 𝑟
81
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔 × 𝐴𝐵 | ⋅ 𝐴𝐵 ⇔ 𝑣𝐵 ⋅ 𝐴𝐵 = 𝑣𝐴 ⋅ 𝐴𝐵 ⇔ 𝑝𝑟𝐴𝐵
̅̅̅̅ 𝑣𝐵 = 𝑝𝑟𝐴𝐵
̅̅̅̅ 𝑣𝐴
𝑑𝑣𝑃
Pornind de la faptul că acceleraţia este derivata vitezei: 𝑣𝑃 = 𝑣𝑂 + 𝜔 × 𝑟 ; 𝑎𝑃 = = 𝑣̇𝑃
𝑑𝑡
𝑎𝑃 = 𝑣̇𝑂 + 𝜔̇ × 𝑟 + 𝜔 × 𝑟̇
𝑎𝑂 = 𝑣̇𝑂
𝑟̇ = 𝜔 × 𝑟
𝜔 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
̇
𝜔̇ = 𝜔̇ 𝑥 𝑖 + 𝜔𝑥 𝑖̇ + 𝜔̇ 𝑦 𝑗 + 𝜔𝑦 𝑗̇ + 𝜔̇ 𝑧 𝑘 + 𝜔𝑧 𝑘
̇
Se cunosc 𝑖̇, 𝑗̇ şi 𝑘 ⇒
𝜔̇ = 𝜔̇ 𝑥 𝑖 + 𝜔̇ 𝑦 𝑗 + 𝜔̇ 𝑧 𝑘 + 𝜔𝑥 (𝜔 × 𝑖) + 𝜔𝑦 (𝜔 × 𝑗) + 𝜔𝑧 (𝜔 × 𝑘)
⇔ 𝜔̇ = 𝜔̇ 𝑥 𝑖 + 𝜔̇ 𝑦 𝑗 + 𝜔̇ 𝑧 𝑘 + 𝜔 × (𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘)
𝜔 × 𝜔 = 0 ⇒ 𝜀 = 𝜔̇ = 𝜔̇ 𝑥 𝑖 + 𝜔̇ 𝑦 𝑗 + 𝜔̇ 𝑧 𝑘 - acceleraţia unghiulară
⇒ 𝜀 = 𝜀𝑥 𝑖 + 𝜀𝑦 𝑗 + 𝜀𝑧 𝑘
𝜀𝑥 = 𝜔̇ 𝑥
{𝜀𝑦 = 𝜔̇ 𝑦
𝜀𝑧 = 𝜔̇ 𝑧
Revenind la formula de calcul a acceleraţiei, se obţine:
𝑎𝑃 = 𝑎𝑂 + 𝜀 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Formula de mai sus reprezinta distribuţia acceleraţiilor în mişcarea generală
82
Mişcarea de translaţie
Un corp are o mişcare de translaţie dacă orice dreaptă din acesta rămâne tot timpul mişcării
paralelă cu o direcţie fixă. Dacă orice dreaptă rămâne paralelă cu o direcţie fixă în spaţiu,
atunci putem considera cele trei axe 𝑂𝑥, 𝑂𝑦 şi 𝑂𝑧 ca fiind drepte care au această proprietate.
Legile de mişcare ale unui punct 𝑃 se obţin din relaţia matricială dedusă la mişcarea
generală:
{𝑟1 } = [𝐺]{𝑟}
𝑥1 𝑥 𝛼11 𝛼21 𝛼31 𝑥1𝑂
𝑦 𝑦 𝛼 𝛼 𝛼 𝑦
{𝑟1 } = { 𝑧1 }, {𝑟} = { 𝑧 } şi [𝐺] = [𝛼12 𝛼22 𝛼32 𝑧1𝑂 ]
1 13 23 33 1𝑂
1 1 0 0 0 1
83
𝛼11 , 𝛼12 , … - cosinuşii unghiurilor dintre axe (cosinușii directori)
1 0 0 𝑥1𝑂
𝛼𝑖𝑗 = 0, 𝑖 ≠ 𝑗 1 0 𝑦1𝑂 ]
} ⇒ [𝑇] = [0
𝛼𝑖𝑗 = 1, 𝑖 = 𝑗 0 0 1 𝑧1𝑂
0 0 0 1
[𝑇] - matrice de translaţie
Înlocuind, vom obţine legile de mişcare:
𝑥1 1 0 0 𝑥1𝑂 𝑥
𝑦1 0 𝑦1𝑂 𝑦
{ 𝑧 } = [0 1 ]{ }
1 0 0 1 𝑧1𝑂 𝑧
1 0 0 0 1 1
Rezultă legile de mişcare ale unui punct în mişcarea de translaţie:
𝑥1 = 𝑥1𝑂 + 𝑥
{𝑦1 = 𝑦1𝑂 + 𝑦
𝑧1 = 𝑧1𝑂 + 𝑧
84
Distribuţia de viteze în mişcarea de translaţie
𝑖̇ = 𝜔 × 𝑖 = 0
1.) 𝑗̇ = 𝜔 × 𝑗 = 0 } ⇒ 𝜔 = 0
̇
𝑘 = 𝜔×𝑘 = 0
𝜔𝑥 = 𝑗̇ 𝑘 = 0
2.) 𝜔𝑦 = 𝑘̇ 𝑖 = 0} ⇒ 𝜔 = 0
𝜔𝑧 = 𝑖̇ 𝑗 = 0
Rezultă vectorul viteză unghiulară este nul în mişcarea de translaţie.
𝑟1 = 𝑟10 + 𝑟
𝑣𝑃 = 𝑟̇1 = 𝑟̇10 + 𝑟̇ = 𝑣𝑂 + 𝜔 × 𝑟
𝜔=0
𝑣𝑃 = 𝑣𝑂
Rezultă în mişcarea de translaţie la un moment dat, toate punctele au aceeaşi viteză.
𝜀 = 𝜔̇ = 0
Din formula generală
𝑎𝑃 = 𝑣̇𝑃 = 𝑎𝑂 + 𝜀 × 𝑟 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
𝜔 = 0} ⇒ 𝑎 = 𝑎
𝑃 𝑂
𝜀=0
Proprietate: La un moment dat, în mişcarea de translaţie toate punctele din corp au aceeaşi
acceleraţie.
85
Mişcarea de rotaţie cu axă fixă
Un corp are o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă în tot decursul mişcării două puncte ale sale
rămân fixe. Dacă două puncte rămân fixe, o dreaptă rămâne fixă, pentru că două puncte
determină o dreaptă.
Presupunem 𝑂1 şi 𝑂2 două puncte fixe:
Originea sistemului 𝑂𝑥𝑦𝑧 fiind aleasă în punctul fix 𝑂1, coordonatele lui rămân tot timpul
nule:
𝑥1𝑂 = 0
{𝑦1𝑂 = 0
𝑧1𝑂 = 0
Deoarece axa 𝑂1 𝑧1 ≡ 𝑂𝑧 ⇒ că direcţia axei este bine precizată.
Prin urmare, poziţia axelor Ox şi Oy faţă de 𝑂1 𝑥1 şi 𝑂1 𝑦1 va determina numărul gradelor de
libertate.
Cum axele sunt perpendiculare două câte două, înseamnă că este suficient să cunoaştem un
singur unghi pentru a determina poziţia versorilor 𝑖 şi 𝑗 faţă de 𝑖1 şi 𝑗1 , deci un corp în
86
mişcare de rotaţie are un singur grad de libertate. Parametrul cu care se studiază mișcarea
este 𝜃(𝑡).
𝑖 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗1
{
𝑗 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1
𝑟1 = 𝑟10 + 𝑟
̅̅̅̅1
𝑟10 = 𝑂𝑂
𝑥1 cos𝜃 −sin𝜃 0 0 x
𝑦1 0] {y}
{ 𝑧 } = [ sin𝜃 cos𝜃 0
1 0 0 1 0 z
1 0 0 0 1 1
Rezultă legile de mişcare ale unui punct:
𝑥1 = 𝑥𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦
𝑦1 = 𝑥𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑧1 = 𝑧
Determinarea traiectoriei punctului:
𝑥12 + 𝑦12 = 𝑥 2 (𝑠𝑖𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃) + 𝑦 2 (𝑠𝑖𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)
{
𝑧1 = 𝑧
𝑠𝑖𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 1
𝑥12 + 𝑦12 = 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅 2
⇒{
𝑧1 = 𝑧
Concluzie:
Traiectoria unui punct în mişcarea de rotaţie este un cerc.
87
Distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie
𝑘 = 𝑘1
𝑖 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗1
𝑗 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1
̇ ̇
𝑘 = 𝑘1 = 0
𝑖̇ = −𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖1 + 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1 = 𝜃̇𝑗
𝑖 𝑗 𝑘
𝑣𝑃 = |0 0 𝜃̇ | = −𝜃̇𝑦𝑖 + 𝜃̇ 𝑥𝑗 + 0𝑘
𝑥 𝑦 𝑧
Rezultă proiecţiile vitezei pe sistemul legat de corp:
𝑣𝑥 = −𝜃̇𝑦
{ 𝑣𝑦 = 𝜃̇ 𝑥
𝑣𝑧 = 0
88
Proprietăţi ale distribuţiei de viteze
1. Vitezele tuturor punctelor de pe axa de rotaţie sunt nule: 𝑥 = 𝑦 = 0 şi 𝑣𝑧 = 0 rezultă că şi
𝑣𝑥 = 0 şi 𝑣𝑦 = 0.
Dacă toate proiecţiile sunt nule rezultă că viteza este nulă:
𝑣𝐴 = 𝜔 × 𝑂𝐴 ; (𝑟 = 𝑂𝐴) (1)
{
𝑣𝐵 = 𝜔 × 𝑂𝐵 ; (𝑟 = 𝑂𝐵) (2)
𝑂𝐴 + 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵
Înlocuind în relaţia (2) rezultă:
𝑣𝐵 = 𝜔 × (𝑂𝐴 + 𝐴𝐵) = 𝜔 × 𝑂𝐴 + 𝜔 × 𝐴𝐵 = 𝜔 × 𝑂𝐴 = 𝑣𝐴
Deoarece 𝜔 × 𝐴𝐵 = 0.
89
4. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie, vitezele cresc liniar cu depărtarea faţă de
axă.
𝜋
𝑣𝐶 = 𝜔 × 𝑂𝐶 ⇒ 𝑣𝐶 = 𝜔 ∙ 𝑂𝐶 ∙ sin
= 𝜔 ∙ 𝑂𝐶
∆⊥ 𝑂1 𝑧1 ⇒ { 2
𝜋
𝑣𝐷 = 𝜔 × 𝑂𝐷 ⇒ 𝑣𝐷 = 𝜔 ∙ 𝑂𝐷 ∙ sin = 𝜔 ∙ 𝑂𝐷
2
𝑣𝐶 𝑣𝐷
tan 𝛼 = = =𝜔
𝑂𝐶 𝑂𝐷
Vitezele se văd sub același unghi.
90
𝑎𝑥 = −𝜃̈𝑦 − 𝜃̇ 2 𝑥
{ 𝑎𝑦 = 𝜃̈ 𝑥 − 𝜃̇ 2 𝑦
𝑎𝑧 = 0
Proprietăţi ale distribuţiei de acceleraţie
1. Punctele de pe axa de rotaţie au acceleraţia nulă:
𝑥=0
} ⇒ 𝑎𝑥 = 0, 𝑎𝑦 = 0
𝑦=0
2. Acceleraţiile punctelor din corp sunt situate în planuri perpendiculare pe axa de rotaţie.
𝑎𝑧 = 0
𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 𝜖 𝑂𝑥𝑦 ⇒ 𝑎 𝜖 𝑂𝑥𝑦, 𝑂𝑧 ⊥ 𝑂𝑥𝑦 ⇒ 𝑎 ⊥ 𝑂𝑧
3. Acceleraţile punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie sunt egale
𝑎𝐴 = 𝜀 × 𝑟𝐴 + 𝜔 × 𝑣𝐴
{
𝑎𝐵 = 𝜀 × 𝑟𝐵 + 𝜔 × 𝑣𝐵
𝑎𝐵 = 𝜀 × (𝑟𝐵 + 𝐴𝐵) + 𝜔 × 𝑣𝐵
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝐴𝐵
91
⇒ 𝑎𝐵 = 𝜀 × 𝑟𝐴 + 𝜀 × 𝐴𝐵 + 𝜔 × 𝑣𝐵
⇒ 𝑎𝐵 = 𝜀 × 𝑟𝐴 + 𝜔 × 𝑣𝐵 = 𝑎𝐴
Pentru că 𝜀 × 𝐴𝐵 = 0, iar de la proprietatea vitezelor: 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵
4. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie acceleraţiile cresc proporţional cu distanţa.
Fie A şi B două puncte pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie:
𝑎𝐴 = (−𝜃̈𝑦𝐴 − 𝜃̇ 2 𝑥𝐴 )𝑖 + (𝜃̈𝑥𝐴 − 𝜃̇ 2 𝑦𝐴 )𝑗
𝑎𝐵 = (−𝜃̈𝑦𝐵 − 𝜃̇ 2 𝑥𝐵 )𝑖 + (𝜃̈𝑥𝐵 − 𝜃̇ 2 𝑦𝐵 )𝑗
̇
{𝜔 = 𝜃𝑘 = 𝜔𝑘
𝜀 = 𝜃̈𝑘 = 𝜀𝑘
Înlocuind mai sus obţinem:
𝑎𝐴 = √𝜀 2 + 𝜔 4 𝑑𝐴𝑧
{
𝑎𝐵 = √𝜀 2 + 𝜔 4 𝑑𝐵𝑧
92
DINAMICA
Principiile dinamicii
𝐹𝐴𝐵 + 𝐹𝐵𝐴 = 0
𝑚𝑎 = 𝐹
Prin 𝐹 se va înţelege forţa rezultantă care acţionează asupra unui punct.
93
𝑎 = 𝑟̈
Forţa rezultantă este o mărime vectorială care poate depinde de viteză, poziţie sau timp.
𝐹 = 𝐹(𝑟̇, 𝑟, 𝑡)
Prin urmare, legea lui Newton se transformă într-o ecuaţie diferenţială de ordinul II.
Se pot pune două probleme:
1. Cunoscându-se forţa rezultantă, să se determine legea de mişcare
2. Cunoscându-se legea de mişcare, să se determine forţa care o determină
Pentru determinarea legii de mişcare se integrează ecuaţia diferenţială şi rezultă două
constante de integrare.
𝑟 = 𝑟(𝐶1̅ , 𝐶2̅ , 𝑡)
Determinarea celor două constante se face pe baza condiţiilor iniţiale:
𝑟̅0 = 𝑟(𝐶1̅ , 𝐶2̅ , 0)
𝑡=0⇒{
𝑣0 = 𝑟̇(𝐶1̅ , 𝐶2̅ , 0)
𝐹 = 𝐹𝑥 𝑖 + 𝐹𝑦 𝑗 + 𝐹𝑧 𝑘
𝑎 = 𝑟̈ = 𝑥̈ 𝑖 + 𝑦̈ 𝑗 + 𝑧̈ 𝑘
Se proiectează legea lui Newton pe cele trei axe.
𝑂𝑥: 𝑚𝑥̈ = 𝐹𝑥 (𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
{𝑂𝑦: 𝑚𝑦̈ = 𝐹𝑦 (𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
𝑂𝑧: 𝑚𝑧̈ = 𝐹𝑧 (𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ , 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
S-au obţinut trei ecuaţii scalare de ordinul II care se integrează.
𝑥 = 𝑥(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 𝑡)
{𝑦 = 𝑦(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 𝑡)
𝑧 = 𝑧(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 𝑡)
Cele şase constante de integrare se determină din condiţiile iniţiale:
- poziţia iniţială
𝑥(0) = 𝑥0
{𝑦(0) = 𝑦0
𝑧(0) = 𝑧0
- viteza iniţială
94
𝑥̇ (0) = 𝑣𝑜𝑥
{𝑦̇ (0) = 𝑣𝑜𝑦
𝑧̇ (0) = 𝑣𝑜𝑧
𝑥0 = 𝑥(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)
𝑦0 = 𝑦(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)
𝑧0 = 𝑧(𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)
⇒
𝑣𝑜𝑥 = 𝑥̇ (𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)
𝑣𝑜𝑦 = 𝑦̇ (𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)
𝑣𝑜𝑧 = 𝑧̇ (𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6 , 0)}
Din cele şase ecuaţii se determină cele şase constante: 𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 , 𝐶4 , 𝐶5 , 𝐶6
Pentru un punct care se mişcă în vid (frecările sunt neglijabile) legea a doua se scrie:
𝑚𝑎 = 𝐹
𝑚𝑟̈ = 𝑚𝑔
𝑟̈ = 𝑔 ⇒ 𝑟̇ = 𝑔𝑡 + 𝐶1 (1)
𝑔𝑡 2
⇒𝑟= + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2 (2)
2
𝐶1 , 𝐶2 se determină din condiţiile iniţiale
𝑡 = 0: 𝑟(0) = 𝑟0 ; 𝑟̇(0) = 𝑣0
(1) ⇒ 𝐶1 = 𝑣0
(2) ⇒ 𝐶2 = 𝑟0
Legea de mişcare:
95
𝑔𝑡 2
𝑟 = 𝑟0 + 𝑣0 𝑡 +
2
𝑔𝑡 2
𝑟 − 𝑟0 = 𝑣0 𝑡 +
2
Concluzie: Mişcarea este în planul determinat de viteza iniţială şi acceleraţia gravitaţională.
96
𝑣0
𝑡𝑢 = - timp de urcare
𝑔
𝑣2
2
𝑔𝑡𝑢 𝑔 02 𝑣0 𝑣0 𝑣2
𝑔
𝑦(𝑡𝑢 ) = ℎ𝑚𝑎𝑥 = − + 𝑣0 𝑡𝑢 = − + = 2𝑔0 - înălţimea maximă
2 2 𝑔
Aruncarea orizontală
97
Pentru a determina traiectoria se elimină timpul din cele doua ecuații de mai sus:
𝑔 𝑥2
𝑦= ∙ 2
2 𝑣0
Timpul de coborâre se determină astfel:
𝑔𝑡𝑐2 2ℎ
ℎ= ⇒ 𝑡𝑐 = √
2 𝑔
𝑡𝑐 - timp de coborâre
2ℎ
𝑥(𝑡𝑐 ) = 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝑣0 √
𝑔
Aruncarea oblică
98
Înlocuim în 𝑥 ⇒ 0 = 𝐶2
Înlocuim în 𝑦 ⇒ 0 = 𝐶4
Înlocuim în 𝑥̇ ⇒ 𝑣0 cos 𝛼 = 𝐶1
Înlocuim în 𝑦̇ ⇒ 𝑣0 sin 𝛼 = 𝐶3
𝑥 = 𝑣0 𝑡 cos 𝛼
𝑔𝑡 2
𝑦=− + 𝑣0 𝑡 sin 𝛼
⇒ 2
𝑣𝑥 = 𝑥̇ = 𝑣0 cos 𝛼
{𝑣𝑦 = 𝑦̇ = −𝑔𝑡 + 𝑣0 sin 𝛼
99
ℎ = 𝑚𝑣
𝑚
[ℎ]𝑆𝐼 = 𝑘𝑔
𝑠
Impulsul este colinar cu viteza.
Teorema impulsului
̇
ℎ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑎 } ⇒ ℎ̇ = 𝐹
𝑚𝑎 = 𝐹
Dacă punctul este supus la legături atunci forţa rezultantă va cuprinde atât forţele de legătură
cât şi forţele date.
Teorema impulsului
̇ 𝑑 𝑙
ℎ =𝐹 +𝐹
Impulsul derivat în raport cu timpul este egal cu rezultanta forţelor date și de legătură care
acţionează asupra punctului material.
Observaţie: Dacă punctul este izolat (nu acţionează nicio forţă asupra lui) sau rezultanta
forţelor date şi de legătură este nulă, atunci din teorema impulsului se obţine:
̇
ℎ = 0 ⇒ ℎ = 𝑐 , rezultă impulsul se conservă.
100
O - punct de aplicaţie
Direcţia perpendiculară pe planul (𝑟, ℎ)
Sensul – regula burghiului drept
Mărimea: 𝑘𝑂 = 𝑟𝑚𝑣 sin 𝛼 = 𝑟𝑚𝑣 sin(𝑟, ℎ)
Derivăm în raport cu timpul momentul cinetic:
̇
𝑘𝑂 = 𝑟̇ × 𝑚𝑣 + 𝑟 × 𝑚𝑣̇ = 𝑣 × 𝑚𝑣 + 𝑟 × 𝑚𝑎
Ținem cont de legea a II-a a lui Newton rezultă:
̇
𝑘𝑂 = 𝑟 × 𝐹 = 𝑀𝑂
Teorema momentului cinetic:
̇
𝑘𝑂 = 𝑀𝑂
Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic, calculat în raport cu un punct fix O, este
egală cu momentul forţelor ce acţionează asupra lui, calculat în raport cu acelaşi punct.
Dacă punctul este supus la legături atunci momentul rezultat al forţelor va fi dat atât de
forţele cunoscute (sau date), cât şi de forţele de legătură.
101
Definiţie: Se numeşte lucru mecanic al unei forţe constante, produsul scalar dintre fortă şi
deplasarea ̅̅̅̅
𝐴𝐵 .
𝐿 = 𝐹 ∙ 𝐴𝐵 = 𝐹 ∙ 𝐴𝐵 ∙ cos(𝐹, 𝐴𝐵) = 𝐹 ∙ 𝐴𝐵 ∙ cos 𝛼
Există trei cazuri:
𝜋
1. 𝛼𝜖[0, 2 ) ⇒ 𝐿 > 0 - se spune că forţa şi lucrul mecanic sunt motoare
𝜋
2. 𝛼 = ⇒ 𝐿 = 0 - forţa este perpendiculară pe direcția deplasării
2
𝜋
3. 𝛼𝜖 (2 ; 𝜋] ⇒ 𝐿 < 0 - forţa este rezistentă, respectiv lucru mecanic este rezistent
[𝐿] = 𝑁𝑚 = 𝐽
Exemplu:
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝛼
𝐿(𝐹𝑥 ) > 0 - lucru mecanic motor
𝐿(𝐹𝑓 ) < 0 - lucru mecanic rezistent
În deplasarea dintre două puncte 𝐴 şi 𝐵, forţa nu este constantă, dar putem să ne închipuim că
drumul 𝐴𝐵 este împărţit în foarte multe segmente.
102
Un astfel de segment este 𝑀𝑁. Între cele două puncte 𝑀 şi 𝑁 distanţa este foarte mică şi
forţa este constantă.
Pe porţiunea 𝑀𝑁 se defineşte lucru mecanic elementar:
𝑑𝐿 = 𝐹𝑑𝑟
𝐹 = 𝐹𝑥 𝑖 + 𝐹𝑦 𝑗 + 𝐹𝑧 𝑘
} ⇒ 𝑑𝐿 = 𝐹𝑑𝑟 = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧
𝑑𝑟 = 𝑑𝑥 𝑖 + 𝑑𝑦 𝑗 + 𝑑𝑧 𝑘
𝐵
Pentru aceste forţe, lucru mecanic nu depinde de drumul parcurs de punctul de aplicație al
forței.
Aceste forţe se numesc conservative.
Energia cinetică
1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2
2
[𝐸𝑐 ]𝑆𝐼 = 𝐽
Energia potenţială – este o energie care este legată de forţele conservative şi anume energia
potenţială este lucru mecanic al forţelor conservative, luat cu semn schimbat.
𝐸𝑝 = −𝐿 = −𝑈
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝐸𝑚 - energia mecanică
103
Teorema de variaţie a energiei cinetice
Pentru a enunţa teorema de variaţie a energiei cinetice se pleacă de la legea lui Newton:
𝑚𝑎 = 𝐹
𝑑 𝑙
𝐹 =𝐹 +𝐹
Dacă înlocuim acceleraţia cu derivata vitezei, obţinem:
𝑑𝑣 𝑑 𝑙
𝑚 = 𝐹 + 𝐹 | ⋅ 𝑑𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑 𝑙
𝑚 𝑑𝑣 = (𝐹 + 𝐹 ) 𝑑𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑑 𝑙
𝑚 𝑑𝑣 = 𝐹 𝑑𝑟 + 𝐹 𝑑𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝑟 𝑣2
𝑑𝑣 = 𝑣𝑑𝑣 = 𝑑 ( )
𝑑𝑡 2
Teorema energiei cinetice sub formă diferenţială:
𝑣2
𝑑 (𝑚 ) = 𝑑𝐿𝑑 + 𝑑𝐿𝑙
2
Diferenţiala energiei cinetice este egală cu suma lucrurilor mecanice elementare date şi de
legătură.
Dacă se integrează pe întreg drumul 𝐴 → 𝐵 se obţine teorema energiei cinetice sub formă
integrală.
𝐸𝑐 𝐵 − 𝐸𝑐 𝐴 = 𝐿𝑑𝐴→𝐵 + 𝐿𝑙𝐴→𝐵
Variaţia energiei cinetice între două puncte 𝐴 şi 𝐵 este egală cu lucrul mecanic efectuat de
forţe între aceste două puncte.
Dacă forţele sunt conservative, atunci lucru mecanic elementar este: 𝑑𝐿 = 𝑑𝑈.
Din teorema energiei cinetice sub formă diferenţială se obţine:
𝑑𝐸𝑐 = 𝑑𝑈
𝑑(𝐸𝑐 − 𝑈) = 0
𝑑(𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ) = 0
Rezultă teorema de conservare a energiei mecanice:
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡ă ⇒ 𝐸𝑚 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡ă
𝐸𝑐 𝐴 + 𝐸𝑝 𝐴 = 𝐸𝑐 𝐵 + 𝐸𝑝 𝐵
104