LIAISONS – SCHEMA

- MODELISATION CINEMATIQUE
D’UN MECANISME -

LIAISONS EQUIVALENTES
Exercice 1 : GUIDAGE EN ROTATION

Question 1 : En tenant compte des indications du constructeur sur l’angle de rotulage et en

observant la façon dont est monté le roulement Rlt1, choisir une liaison
permettant de modéliser le comportement cinématique de l’arbre 1 par rapport
au bâti 0 (uniquement pour ce roulement).

Question 2 : En tenant compte des indications du constructeur sur l’angle de rotulage et en

observant la façon dont est monté le roulement Rlt2, choisir une liaison
permettant de modéliser le comportement cinématique de l’arbre 1 par rapport
au bâti 0 (uniquement pour ce roulement).

Question 3 : En déduire le graphe des liaisons correspondant à ce guidage en rotation. Préciser

s’il y a des liaisons en parallèle ou en série.
Les 2 liaisons sont en parallèle.

Seul le graphe des liaisons nous permet de voir

clairement si les liaisons sont en parallèle ou en
série.

JG JG
Question 4 : Dessiner, dans le plan (O, x, y ) , le schéma cinématique correspondant.

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Question 5 : Déterminer le torseur, au point B, de la liaison équivalente à ces deux liaisons.

Donner le nom de cette liaison. On donne AB = a .

Liaisons en parallèle : {V } {V } {V }
Leq
1/0 =
LA
1I 0 =
LB
1/0

Attention : pour écrire l’égalité des éléments de réduction des torseurs, il faut impérativement
qu’ils soient exprimés au même point !
⎧ωLB LB ⎫ ⎧ωLA ⎫
⎪ x,1/0 v x,B∈1/0 ⎪ ⎪ x,1/0 0 ⎪
{V }LB ⎪ LB
1/0 = ⎨ωy ,1/0
⎪
0
⎪
⎬
⎪
et {V }LA ⎪ LA ⎪
1/0 = ⎨ωy ,1/0 0 ⎬
⎪
0 0⎪
⎪ ωLB ⎪ GGG ⎪ ωLA ⎪ GGG
B ⎩ z,1/0 ⎭( x,y ,z ) A ⎩ z,1/0 ⎭( x,y ,z )

On exprime le torseur de la liaison LA au point B :

JJJJJJJG JJJJJJJG JJJG JJJJJG JG JG JG G G JG
L L L L LA L LA
VB∈A 1/0 = VA∈A 1/0 + BA ∧ Ω1/0 = a ⋅ x ∧ (ωxA,1/0 ⋅ x + ωyA,1/0 ⋅ y + ωz,1/0 ⋅ z ) = a ⋅ ωyA,1/0 ⋅ z − a ⋅ ωz,1/0 ⋅y

G
0
⎧ωLA ⎫
⎪ x,1/0 0 ⎪
Donc : {V }LA ⎪ LA LA ⎪
1/0 = ⎨ωy ,1/0 −a ⋅ ωz,1/0 ⎬
⎪ ⎪
LA
⎪ ωLA a ⋅ ω ⎪
y ,1/0 ⎭ G G G
B ⎩ z,1/0 ( x, y , z )
⎧ωLB LB ⎫ ⎧ωLA ⎫
⎪ x,1/0 v x,B∈1/0 ⎪ ⎪ x,1/0 0 ⎪
Donc : {V }
Leq ⎪ LB
1/0 = ⎨ωy ,1/0
⎪
0
0
⎪
⎬
⎪
⎪ LA
⎪
LA ⎪
= ⎨ωy ,1/0 −a ⋅ ωz,1/0 ⎬
⎪
LA
⎪ ωLB ⎪ GGG ⎪ ωLA a ⋅ ω ⎪
y ,1/0 ⎭ G G G
B ⎩ z,1/0 ⎭( x,y ,z ) B ⎩ z,1/0 ( x, y ,z )

Ce qui permet d’obtenir les 6 équations scalaires suivantes que doivent satisfaire les
composantes des éléments de réduction de la liaison équivalente Leq :
⎧ωLeq = ωLB = ωLA ⎧v Leq L
= v xB,B∈1/0 = 0
⎪ x,1/0 x,1/0 x,1/0 ⎪ x,B∈1/0
⎪ Leq L L ⎪ Leq LA
⎨ωy ,1/0 = ωyB,1/0 = ωyA,1/0 et ⎨v y ,B∈1/0 = 0 = −a ⋅ ωz,1/0
⎪ ⎪
⎪ωLeq = ωLB = ωLA ⎪v Leq L
= 0 = a ⋅ ωyA,1/0
⎩ z,1/0 z,1/0 z,1/0 ⎩ z, B∈1/0

⎧ωLeq ⎫
⎪ x,1/0 0 ⎪
On a donc : ⇒ {V } Leq ⎪
1/0 = ⎨ 0
⎪ 0
0⎬
0⎪
⎪

⎪⎩ ⎪⎭ G G G
B ( x, y , z )
JG
Ce torseur correspond au torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe (B, x ) .
Question 6 : En déduire et dessiner le schéma cinématique minimal correspondant à ce guidage
en rotation.

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Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE

Question 1 : Compéter le graphe des liaisons et le schéma cinématique de la pompe.

Question 2 : Donner, au point B, la forme du torseur cinématique de la liaison L2/1 .

⎧ 0 v x,B∈2/1 ⎫
⎪⎪ ⎪⎪
{V }
2/1 = ⎨
⎪
ω y ,2/1 0 ⎬
⎪
⎪ 0 v z,B∈2/1 ⎭⎪ G G G
B ⎩ ( x, y , z )
Question 3 : Donner, au point A, la forme du torseur cinématique de la liaison L3/2 .
⎧ω ⎫
⎪ x,3/2 0 ⎪
{V } ⎪
3/2 = ⎨ωy ,3/ 2 0 ⎬
⎪
⎪

0⎪
⎪⎩ ωz,3/2 ⎪⎭ G G G
A ( x, y ,z )
Question 4 : Déterminer le torseur, au point A, de la liaison équivalente Leq entre S3 et S1.
Donner le nom de cette liaison.
Les 2 liaisons sont en série.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallèle ou en
série.

Liaisons en série : {V } {V } {V }
Leq
3/1 = 3I 2 + 2/1

Attention : pour écrire la somme des éléments de réduction des torseurs, il faut
impérativement qu’ils soient exprimés au même point !
⎧ω ⎫ ⎧ 0
⎪ x,3/2 0 ⎪ v x,B∈2/1 ⎫
⎪⎪ ⎪⎪
{V } ⎪
3/2 = ⎨ωy ,3/ 2 0 ⎬
⎪
⎪
⎪
et {V } 2/1 = ⎨ωy ,2/1
⎪
0 ⎬
⎪
0 0
⎪⎩ ωz,3/2 ⎪⎭ G G G B ⎪
⎩ v z,B∈2/1 ⎭⎪ G G G
( x, y ,z )
A ( x, y ,z )

On exprime le torseur de la liaison L2/1 au point A :

⎧ 0 v x, A∈2/1 ⎫ Dans le cas d’une liaison appui plan, la forme générale du torseur
⎪⎪ ⎪⎪
{V }
2/1 =
⎪
ω
⎨ y ,2/1 0 ⎬
⎪
cinématique reste valable pour tous les points de l’espace (ce qui
ne signifie pas que les composantes des éléments de réduction du
⎪
⎩
0 v z, A∈2/1 ⎭⎪ G G G torseur sont les mêmes pour tous les points !)
A ( x, y ,z )
Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des torseurs cinématique
des liaisons usuelles afin d’éviter de faire des calculs inutiles lorsque l’on « déplace » ces
torseurs d’un point à un autre.

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⎧ ωx,3/2 ⎫
⎪ v x, A∈2/1 ⎪
Donc : {V } {V } {V } {V }
Leq
3/1 = 3I 2 + 2/1 ⇒
Leq ⎪
3/1 = ⎨ωy ,3/2 + ωy ,2/1
⎪
0
⎪
⎬
⎪
⎪⎩ ωz,3/2 v z, A∈2/1 ⎪ G G G
A ⎭( x,y ,z )
Ce torseur correspond au torseur cinématique d’une liaison sphère-cylindre de conatct A et de
JG
normale y .
Question 5 : En déduire et dessiner le schéma cinématique minimal de la pompe.

Question 6 : Indiquer pour quelles raisons le concepteur de la pompe a choisi d’utiliser les
plots 5.

En interposant les plots 5 entre les pistons 6 et l’arbre 1, on :

- augmente la surface de contact entre les pièces , ce qui permet de diminuer les déformations
dues à la pression de contact. F = p x S → dans le cas d’un contact ponctuel, la pression de
contact est infinie ;
- favorise le contact entre des matériaux qui possèdent un faible coefficient de frottement;
- permet un report d’usure au niveau du contact plan entre les plots 5 et l’arbre 1. Cela sera
moins couteux de changer les plots 5 plutôt que les pistons 6.
Exercice 3 : GALET TENDEUR DE COURROIE
Question 1 : Dessiner le graphe des liaisons.

Pivot glissant 1
Pivot glissant
d’axe (Q, z) d’axe (P, z )

3 2
Pivot glissant
Pivot glissant
d’axe (Q, y)
d’axe (Q, y )

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Question 2 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L2/1 .

⎧ 0 0 ⎫
G
Liaison pivot glissant d’axe (P, z ) : {V } 2/1 =
⎪
⎨ 0 0
⎪
⎬
G ⎪ω v ⎪ JG JG G
∀M ∈(P ,z ) ⎩ z,2 /1 z,M ∈2 /1 ⎭( x, y ,z )

Question 3 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L3/1 .

⎧ 0 0 ⎫
G
Liaison pivot glissant d’axe (Q, z ) : {V } 3/1 =
⎪
⎨ 0 0
⎪
⎬
G ⎪ω v z,M ∈1/ 3 ⎪⎭ JG JG G
∀M ∈(Q,z ) ⎩ z,3 /1 ( x , y ,z )
Question 4 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison L2/3 .
⎧ 0 0 ⎫
JG ⎪ ⎪
Liaison pivot glissant d’axe (Q, y ) : {V }
2/3 = ⎨ωy ,2 / 3 v y ,M ∈2 / 3 ⎬
JG ⎪ ⎪ JG JG G
∀M ∈(Q, y ) ⎩ 0 0 ⎭( x,y ,z )
Question 5 : Déterminer la forme du torseur cinématique, au point Q , de la liaison équivalente
Leq entre 2 et 1. Préciser son nom.
Seul le graphe des liaisons nous permet de voir clairement si les liaisons sont en parallèle ou en
série.
La liaison L2/1 est en parallèle avec les 2 liaisons en série L2/3 et L3 /1 , donc :

{V } {V } {V } {V }
Leq
2 /1
= 2/1 =
2/ 3
+
3 /1
Attention : pour écrire l’égalité et/ou la somme des éléments de réduction des torseurs, il faut
impérativement qu’ils soient exprimés au même point !

En exprimant les différents torseurs au point Q :

⎧ 0 0 ⎫ ⎧ 0 b.ωz,2/1 ⎫
{V }2/1 = ⎨ 0
⎪
⎪ω
0
⎪
⎬
⎪ JG JG G
{V }
⇒ 2/1 = ⎨ 0
⎪
⎪ω
0
⎪
⎬
⎪
P ⎩ z,2 /1
v z,P ∈2 /1 ⎭( x, y ,z ) Q ⎩ z,2/1
v z,Q∈2/1 ⎭( JxG, JyG,zG )
JJJJJJJG JJJJJJJG JJJG JJJJJG G JG G G G
car VQ∈2/1 = VP∈2/1 + QP ∧ Ω2/1 = v z,P ∈2/1.z + b.y ∧ ωz,2/1.z = b.ωz,2/1.x + v z,P∈2/1.z
⎧ 0 0 ⎫ ⎧ 0 0 ⎫
⎪ ⎪
{V }3/1 = ⎨ 0
⎪
⎪ω
0
⎪
⎬ {V }
et 2 / 3 = ⎨ωy ,2 / 3 v y ,Q∈2 / 3 ⎬
⎪ ⎪ JG JG G
v z,Q∈1/ 3 ⎪⎭ JG JG G
Q ⎩ z,3 /1 ( x, y , z ) Q⎩ 0 0 ⎭( x,y ,z )
Il est très important de bien connaître les zones de validité de la forme des torseurs cinématique
des liaisons usuelles afin d’éviter de faire des calculs inutiles lorsque l’on « déplace » ces
torseurs d’un point à un autre.
Donc :
⎧ 0 b.ωz,2/1 ⎫ ⎧ 0 0 ⎫ ⎧ 0 0 ⎫
{V } Leq
2 /1
⎪
= ⎨ 0
⎪ω
0
⎪
⎬
v z,Q∈2/1 ⎪⎭ JG JG G
⎪
⎪
⎪
= ⎨ωy ,2 / 3 v y ,Q∈2 / 3 ⎬
⎪ JG JG G
⎪
+ ⎨ 0
⎪ω v
0
⎪
⎬
⎪ JG JG G
Q ⎩ z,2/1 ( x, y , z ) Q⎩ 0 0 ⎭( x,y ,z ) Q ⎩ z,3 /1 z,Q∈1/ 3 ⎭( x,y ,z )

⎧ 0 b.ωz,2/1 ⎫ ⎧ 0 0 ⎫

{V }Leq ⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
= ⎨ 0 0 ⎬ = ⎨ωy ,2 / 3 v y ,Q∈2 / 3 ⎬
2 /1
⎪ω v z,Q∈2/1 ⎪⎭ JG JG G ⎪ ⎪
Q ⎩ z,2/1 ( x, y , z ) ⎪
⎩ ωz,3 /1 v z,Q∈1/ 3 ⎪⎭ JG JG G
Q ( x, y ,z )

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Corrigé TD 15 - Liaisons - Schéma cinématique CPGE 1ère année

⎧0 0 ⎫
⇒ {V }
Leq
2 /1
=
⎪
⎨0
⎪0 v
0
⎪
⎬
⎪
Q ⎩ z,Q∈2/1 = v z,Q∈1/ 3 ⎭ JG JG G
( x, y , z )
On reconnait ici la forme générale du torseur cinématique correspondant à une liaison glissière
G
de direction z .
Question 6 : En déduire le schéma cinématique « minimal » 3D en prenant la même orientation
que pour le schéma cinématique donné ci-dessus.

O
x y

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