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Chapitre 2
Cinématique

1
 1 Généralités
1. Généralités
• La cinématique est l’étude des mouvements des objets en faisant 
abstraction (‫ )ﺑﻐﺾ اﻟﻨﻈﺮ‬des causes qui les engendrent 
q g (‫ )ﺗﻮﻟﺪهﺎ‬.
• Un point matériel est une idéalisation géométrique (sans dimensions) qui 
représente un corps réel dont on néglige le mouvement de rotation autour 
de soi‐même.
• Pour étudier un mouvement, il faut:
• un système de référence ou repère = (trois axes orientés + une 
origine)
• une horloge
• La trajectoire est l’ensemble des points de l’espace occupés par le mobile 
M à tous les instants.
uuuur r
• Le vecteur              est appelé vecteur position.
L OM = r lé ii
z
M Trajectoire
r
r
y
O
x

2
 2. Mouvement rectiligne
La trajectoire est une droite.
droite On choisit un seul axe comme système de référence avec une origine O et
un vecteur unitaire. Les vecteurs position, vitesse et accélération sont:
r r
O i r M x
r r x ( t)
r r
r r
r (t ) = x (t ) i , v (t ) = v (t ) i , a (t ) = a (t ) i
Vitesse et accélération moyennes
‰ La vitesse moyenne est définie comme si le mouvement 
x( t ) −x( t1) Δx v( t ) −v( t1) Δv
vm ( t1,t2 ) = 2 ≡ am ( t1,t2 ) = 2 ≡ était rectiligne et uniforme.
(t2 −t1) Δt (t2 −t1) Δt ‰ Elle ne donne aucune information précise sur le 
mouvement
mouvement.
Vitesse et accélération instantanées
Dans un intervalle de temps très petit, le mouvement est rectiligne est uniforme. Si l’intervalle de temps tend vers 0,
la vitesse et l’accélération moyennes s’identifient à la vitesse et accélération instantanées, respectivement:

Δx Δv
v ( t1 ) = lim v m ( t1 , t 2 ) = lim a m ( t1 ) = lim a m ( t1 , t 2 ) = li m
t 2 → t1 Δt→ 0 Δ t t 2 → t1 Δt→ 0 Δ t

x (t + Δ t ) − x (t ) dx v (t + Δ t ) − v (t ) dv
v ( t ) = lim = a ( t ) = lim
li m =
Δt→ 0 Δt dt Δt→ 0 Δt dt
Propriétés:
• MRU: vm (t1,t2) = v(t) = const ∀ t1,t2 et t.
• MRUV: am (t1,t2) = a(t) = const ∀ t1,t2 et t.
• Δt assez petit : v(tm) = vm (t1,t2) et a(tm) = am (t1,t2) où tm = (t1+t2)/2 = milieu de l’intervalle de temps [t1,t2]
3
 Diagramme des espaces (          ce n’est pas la trajectoire) :
C est laa cou
C’est be x(t) représentant
courbe ep ése ta t laa pos
position
t o een fonction
o ct o du te
temps.
ps. Il pe
permetet u
unee desc
description
pt o co
complète
p ète du
mouvement. Il permet de déduire les vitesses moyenne et instantanée, ainsi que l’accélération à chaque instant.
x x
x − x1 t + t2
v ( t ) = v m ( t1 , t 2 ) = 2 ; t = tm = 1 A xB − x A
t 2 − t1 2 xA v ( t ) = tg (α ) =
x1 A tB − t A
x
Δx Quand Δt → 0, la corde AB
B devient la tangente à x(t). α B
x2 xB
Δt

t1 t t2 t tA t tB t

Passage de x(t) à v(t), méthode 1: vm = v
‰ On veut calculer v à l’instant t = tm = 2s.
‰ On choisit t1 et t2 pour que t soit le milieu de
l’intervalle Δt. Exemple : t1 = 1.98s et t2 = 2.02s
‰ On détermine x1 et x2 sur le diagramme.
Exemple: x1 = 2.3m et x2 = 2.0m
‰ vm(1.98,2.02) = Δx/Δt = – 0.3/0.04 = - 7.50 m/s
‰ v(2) = vm(1.98,2.02) = - 7.50 m/s
Passage de x(t) à v(t), méthode 2: pente tg(α) ‫اﻟﻤﻴﻞ‬
‰ On veut calculer v à l’instant t = 2s.
‰ On trace la tangent au point x(t).)
‰ On choisit tA et tB éloignés. Exemple : tA =
0.52s et tB = 3.02s
‰ On détermine xA et xB sur la tangente.
Exemple: xA = 20.04m et xB = 1.23m
‰ v(2) = (xA - xB)/(tA - tB) = -7.52 m/s

L’application de la méthode 1 à plusieurs instants, permet de déduire le diagramme des vitesses (courbe v(t))
)). A
son tour, ce diagramme permet de déterminer le diagramme des accélérations (courbe a(t)) de la même façon.

4
 Nature du mouvement
Pour v ≠0
Pour v = 0
Sens : positif (+) si v > 0 , négatif (‐) si v < 0
Soit repos si a
Soit repos si a = 0
Rectiligne : trajectoire = droite ou direction de v = const Soit mouvement accéléré 
Uniforme : (Δx = const si Δt = const) ou |v|= const ou a = 0 dans le sens de a (si a≠0)

Varié : |v|= varie ou a ≠ 0
Accéléré : |v|↑ ou (v et a) dans le même sens ou av > 0 
Retardé : |v|↓ ou (
Retardé : | ou (v et a) dans des sens opposés ou 
ou av < 0
<0
Uniformément :  (Δv = const si Δt = const ) ou a = const
Exemples:
p Mouvement rectiligne uniforme 
g g
Mouvement rectiligne uniformément accéléré
Nature MRU, + MRU, ‐ Nature MRUA, + MRUA, ‐
Justif.1 a = 0, v > 0 a = 0, v < 0 Justif.1 a = const, et a = const, et
Justif. 2 |v| = const, v > 0 |v| = const, v < 0 av > 0,
0 ett av > 0,
0 ett
v>0 v<0
Justif. 2 a = const, et a = const, et
On utilise une justification ou 
On utilise une justification ou
|v|| ↑,
↑ et |v|| ↓,
↓ et
l’autre, pas les deux à la fois. v>0 v<0
5
 t
Passage de a à v v ( t ) − v ( t1 ) = ∫ t1
a ( t ') d t ' = A ( t1 , t , a ) v (t ) = ∫ a (t ) d t + C1
t
Passage de v à x x (t ) − x (t0 )= ∫ v ( t ') d t ' = A ( t 0 , t , v ) x (t ) = ∫ v (t ) d t + C
t0

‰ La constante C se détermine par la connaissance de la position à un instant quelconque (par exemple t0)
‰ A(t0,t,v) = aire (algébrique) délimitée par l’axe des temps, la droite verticale t0, la droite verticale t et la courbe
v(t).
‰ L’aire au-dessus de l’axe des temps est positive. L’aire au-dessous de l’axe des temps est négative.
Diagramme des accélérations Vitesses limites de chaque phase Diagramme des vitesses
v (m/s)
a(m/s2) Constante
‰ Données : t1 = 0s et v(0) = -15m/s 9
Constante > 0 ‰ v(12) – v(0) = A(0,12,a) = 24m/s
2
‰ v(12) = 9m/s t(s)
(+) ‰ v(20) – v(12) = 0m/s
t(s) 7 5 12
7.5 20
nulle
‰ v(20) = v(12) = 9m/s Droite croissante
12 20
-15
Diagramme des vitesses
g Abscisses limites de chaque phase
q p
v(m/s) x(m) Diagramme des espaces
‰ Données : t0 = 0s x(0) = -10m
Constante > 0 26
9 ‰ x(7.5) – x(0) = A(0,7.5,v) = -57.7 5m
t(s)
‰ x((12)) – x((7.5)) = A((7.5,12,v) = 20.25m
7 5 12
7.5 20
(+) ‰ x(20) – x(12) = A(12,20,v) = 72m -10
t(s) Droite croissante
20
‰ x(7.5) = -67.75m; (x = min car v = 0)
7.5 12 -46
(-) x(12) = -46m; x(20) = 26m
‰ Distance
Di t parcourue entret 0s
0 ett 12:
12 -67.75
d = |A(0,7.5,v)| + |A(7.5,12,v)| = 88 m Pente tourne dans le sens 
-15 Droite croissante
≠ x(12) – x(0) car (v < 0) puis (v > 0) (+) ou concavité (‫ )ﺗﻘﻌﺮ‬vers 
6
le haut car v = croissante
 3. Mouvement curviligne
Vecteur position Vecteur déplacement
dé l
uuuur r r r r r r
OM = r (t ) Δ r = r (t 2 ) − r (t1 ) ≡ r2 − r1
Trajectoire
Trajectoire
r
y r ( t1 ) r
r Δr
r r
j r r
i r (t 2 )
O x O
‰ LLe vecteur position est lié à
t iti t lié à ‰ LLe vecteur déplacement est dirigé de la 
t dé l t t di i é d l
l’origine O du repère et dirigé vers  position initiale vers la position finale.
la position M du mobile. ‰ Il n’est pas confondu avec la trajectoire.
‰ Il est défini à un instant 
Il défi i à i t. ‰ Il est défini dans un intervalle de temps [t1 , t2]
‰ Son extrémité décrit la trajectoire.

Vecteur vitesse moyenne ‰ Le vecteur vitesse moyenne  est parallèle au 
r r r
r r (t 2 ) − r (t1 ) Δ r vecteur déplacement.
v m (t1 , t 2 ) = =
t 2 − t1 Δt ‰ Sa représentation graphique se confond avec celle 
du vecteur déplacement avec un bon choix de 
usthbst10@gmail.com
l’échelle : r :  1 cm → Ex  et   v : 1 cm  → Ex /Δt 7
 r
Vecteur vitesse instantanée v (t1 )
r r r
r r (t + Δt ) − r (t ) dr
v (t ) = lim = r
Δt → 0 Δt dt v m'
r t r r r r
r (t ) = ∫ v (t ')) dt ' + r (t0 ) = ∫ v (t ) dt + C r
t0
r ( t1 )
‰ Le vecteur vitesse est tangent à la  r r
r (t '2 ) v
trajectoire
trajectoire. m

‰ Son origine est confondue avec  r
l’extrémité du vecteur position au  r (t 2 )
O
ê i t t (t1).
même instant ( ) t1 = t; t2 = t + Δt; t ′2 = t + Δt′; Δt′ < Δt
‰ Il est perpendiculaire à la normale à la 
Propriétés pratiques:
trajectoire et non au vecteur position.
1 Mouvement rectilgne et uniforme:
1.
‰ Ne pas le confondre avec la pente de  r r
v (t ) = vm (t1 , t2 ), ∀t , t1 , t2
x(t) qui donne la valeur algébrique de
la vitesse du mouvement rectiligne. 2. Intervalle assez petit:
r r t +t
v (tm ) = vm (t1 , t2 ), tm = 1 2
2

8
 Vecteurs accélérations moyenne et instantanée
De la même façon que pour la vitesse on
tm1 = t1 + Δt/2, tm2 = t2 + Δt/2
déf
définit l vecteurs accélérations,
les élé moyenne r
et instantanée v (t m1 )
r r r r Δt
r v ( t 2 ) − v ( t1 ) Δ v r ( t1 ) r
a m ( t1 , t 2 ) = = r (t 2 ) r
a (t 2 ) Δt
t 2 − t1 Δt r
r r r O r (t3 ) r
r v ( t + Δ t ) − v ( t ) dv r r v (t m 2 )
a ( t ) = lim = 1. v (t m1 ) = vm (t1 , t 2 )
Δt → 0 Δt d
dt r r
r t r r r r r r v ( t m 2 ) − v ( t m1 )
v ( t ) = ∫ a ( t ') dt ' + v ( t 0 ) = ∫ a ( t ) dt + C 2. a (t 2 ) = am (t m1 , t m 2 ) =
t0 t m 2 − t m1
r r
3 MRUV a (t ) = am (t1 , t 2 )), ∀ t , t1 , t 2
3.MRUV:
‰ Le vecteur accélération est dirigé vers  r
( )
l’intérieur de la courbure (concavité ‫)اﻟﺘﻘﻌﺮ‬  an Curviligne accéléré
r rr
de la trajectoire. a an ≠ 0 a.v = at v > 0
r
‰ La composante tangentielle at affecte le  v
r
module de v ((Mouvement accéléré ou  at
retardé) r
r an Curviligne Retardé
‰ La composante normale an affecte la  a rr
direction de v (Mouvement rectiligne ou 
direction de  (Mouvement rectiligne ou an ≠ 0 a.v = at v < 0
curviligne) r r
at v
9
 Exercice: Nature du mouvement
Repos : x = const ou (v = 0 et a = 0)
Sens : positif (+) si v > 0 , négatif si v < 0
Rectiligne : trajectoire = droite, direction de v = const ou an = 0
Curviligne : trajectoire = courbe, direction de v varie  ou an ≠ 0
U if |v|= const
Uniforme : | | t ou at = 0
0 r r
a = an Curviligne uniforme
Uniformément :  at = const an ≠ 0 at = 0
r
Varié : |v|= varie ou at ≠ 0 v
rr
Accéléré : |v|↑ ou (v et at) dans le même sens a.v = at v > 0
rr
Retardé : |v|↓ ou (
Retardé : | ou (v et at) dans des sens opposés a.v = at v < 0

r r r
an Curviligne accéléré a an C ili
Curviligne R t dé
Retardé
r rr rr
a an ≠ 0 a.v = at v > 0 an ≠ 0 a.v = at v < 0
r
v r r
r at v
at
10
 4. Coordonnées cartésiennes
(‫ﺎت اﻟﺪ ﻜﺎ ﺗ ﺔ‬
(‫اﻟﺪﻳﻜﺎرﺗﻴﺔ‬ ‫)اﻹﺣﺪاﺛﻴﺎت‬
‫)اﻹ ﺪاﺛ‬
y
‰ A chaque instant t, on projette M sur  Ox et  My M
Oy. y ( t )

‰ On étudie alors deux mouvements rectilignes,  r
r r Trajectoire
celui de Mx (abscisse x ‫)ﻓﺎﺻﻠﺔ‬ et celui de My j
(ordonnée y ‫)ﺗﺮﺗﻴﺐ‬. r
i Mx
‰ Toutes les caractéristiques (‫ )ﺧﺼﺎﺋﺺ‬du  O x ( t) x
mouvement rectiligne s’appliquent aux deux  r r r
points séparément. r ( )
t = x ( )t i + y ( t ) j
r r r
‰ Les équations paramétriques sont:  v (t ) = v x (t ) i + v y (t ) j
r r r
x = x(t) et y = y(t) a (t ) = a x (t ) i + a y ( t ) j
‰ Equation de la trajectoire : On élimine t des
équations paramétriques et on trouve : y = f(x) Vitesse et accélération instantanées
Vitesse et accélération moyennes
x ( t 2 ) − x ( t1 ) Δx
v xm ( t1 , t 2 ) = ≡ vx =
dx
vy =
dy
( t2 − t1 ) Δt dt dt
v ( t ) − v x ( t1 ) Δv x dvy
a xm ( t1 , t 2 ) = x 2 ≡ =
dvx
=
( 2 1)
t − t Δt ax
dt
ay
dt
11
 Mouvement d’un projectile

y 1. Détermination de tf :
yf
gtf =v sinα Æ tf =v sinα/g
r
v0
α x ay tf ax
O t t
D v sinα
-g

Données: vy vx 2tf
v sinα v cosα
r0 = 0, v0 = v et α: yf 2tf D
Donc: -yf t t
tf
v0x = v cosα
v0y = v sinα
ax = 0 et ay = -g
2.a. Détermination de yf : 3. Détermination D:
On cherche : yf =tf vsinα/2 = v2 sin2α/2g D = 2 tf v cosα
• La flèche yf = v2 2cosα sinα/g
• La portée D 2.b. A t = 2tf le pprojectile
j revient à O = v2 sin2α/g

12
 y
5 C d l i (‫)اﻹﺣﺪاﺛﻴﺎت اﻟﻘﻄ ﺔ‬
5. Coordonnées polaires (‫اﻟﻘﻄﺒﻴﺔ‬
é ‫)اﻹ اﺛ ﺎ‬
y ( t) M
r Vecteurs:
r r r
* Unitaire radial e r .
r
r r (t) r r
j r ∗ Unitaire angulaire e ⊥ e dans le sens positif.
r θ(t) (+) θ r
eθ er r r r
* Position r = re = 3er .
θ(t) r
O r x (t) x
i
Lien avec les coordonnées cartésiennes
Pour déterminer la position de 
Pour déterminer la position de
M, il suffit de connaître: ⎧x = r cosθ ⎪⎧r = x2 + y2
⎨ ⇔⎨
‰ la distance r = OM, ⎩ y = r sin θ ⎪⎩ tgθ = y / x
angle θ = (Ox,OM)
‰ ll’angle r r r r r r
⎧ er = cosθ i + sinθ j ⎧i = cosθ er − sinθ eθ
‰ Sens positif = trigonométrique ⎨r r r ⇔ ⎨r r r
(de x vers y) ⎩θ
e = − sin θ i + cos θ j ⎩ j = sin θ er + cosθ eθ

r r r r r r
Dérivée: de r d e r
r
= eθ = −sinθi + cosθ j , θ
= −er = −cosθi − sinθ j
dθ dθ
La dérivée d’un vecteur unitaire, par rapport à l’angle, le fait 
,p pp g ,
tourner de π/2 dans le sens positif.
13
 V
Vecteurs vitesse et accélération
i élé i
Dérivée par rapport à t:
r r De même pour l’accélération:
r• der dθ der r• • r r r
a = ar er + aθ eθ
r
er ≡ = ⇒ er = θ eθ ( )
(3)
dt dt dθ Dérivons la vitesse:
r r
r• deθ dθ deθ r• • r
r r• • r r• • r r•
eθ ≡ = ⇒ eθ = −θ er a = v = vr er + vr er + vθ eθ + vθ eθ
dt dt dθ
En remplaçant vr et vθ , on trouve :
•
Cherchons la vitesse sous la forme  r •• r • • r d ⎡ • ⎤ r r
a = r er + rθ eθ + ⎢rθ ⎥ eθ − rθ 2 er
ordinaire :
di i dt ⎣ ⎦
r r r
v = vr er + vθ eθ r r (1) •• •
r ⎛ d ⎡ •⎤ • • ⎞r
Dérivons la position  r = rer = (r − rθ )er + ⎜ ⎢rθ ⎥ + rθ ⎟ eθ
2 (4)
⎝ dt ⎣ ⎦ ⎠
r r• • r r• • r • r
v = r = rer + rer = rer + rθ eθ (2) En comparant  (3) et (4), on obtient les 
En comparant (1) et (2) , on obtient les  composantes radiale et angulaire :
•• •
composantes radiale et angulaire :
composantes radiale et angulaire : ar = r − r θ 2
• dr • dθ
vr = r = vθ = r θ = r • • d ⎡ •⎤ •• • •
dt dt aθ = r θ + ⎢⎣ r θ ⎥⎦ = r θ + 2 r θ
dt
m/s m × s-1
m × s-2 14
 Mouvement circulaire
Mouvement circulaire
Données : r = R,   θ = ω t2,   R = 1m et ω = π/12 rd/s Echelle :
Représenter les vecteurs position, vitesse et accélération à t = 2s. r : 1 cm Æ 0.25 m
v : 1 cm Æ π/6 m/s
/ /
1. On calcule toutes les fonctions de t puis on applique à t = 2 s:   a : 1 cm Æ π2/9 m/s2
• • •• ••
r(m) θ (rd) r(m / s) θ (rd / s)
2
r (m / s ) θ (rd / s2 )
fonctions 1 (π/12) t2 0 (π/6) t 0 π/6
t = 2s 1 π/3 0 π/3 0 0
2. On calcule les composantes 
2 O l l l 4. Représentation:
4 R é i li é
5. Cartésiennes compliquées:
5 C éi
en fonction du temps ou à un  r x = r cosθ = R cos (πt2/12)
instant (selon la question)  v y = r sinθ = R sin (πt2/12)
y r
•
⎫ aθ vx = dx/dt et vy = dy/dt
vr = r = 0 m / s ⎪ •
r
• π ⎬ ⇒ vθ = v = Rθ a ar vx = -(Rπt/6) sin (πt2/12)
vθ = rθ = m / s⎪ r
vy = (Rπt/6) cos (πt2/12)
3 ⎭ r
r r ax = -(Rπ/6) sin (πt2/12)
•• •
π2 •
r e (+)
ar = r − rθ = −2
m / s ⇒ ar = −Rθ
2 2
eθ r
π/3 -(Rπt/6)2 cos (πt2/12)
9
•• • • π ••
O x
ay = (Rπ/6) cos (πt2/12)
aθ = rθ + 2 rθ = m / s ⇒ aθ = Rθ
2
-(Rπt/6)2 sin (πt2/12)
6

Mouvement circulaire seulement 15
 y
6 C d (‫)اﻹﺣﺪاﺛﻴﺎت اﻟﺬاﺗ ﺔ‬
6. Coordonnées intrinsèques (‫اﻟﺬاﺗﻴﺔ‬
é i i è ‫)اﻹ اﺛ ﺎ‬
(+)
3. Vecteurs (en chaque point M):
O′ s (t) θ r
C * Unitaire u tangent à la trajectoire et dirigé dans le sens (+).
r rR(t)
t
r r
v un ∗ Unitaire u normal à la trajectoire ( ⊥ u ) et dirigé vers
n t
M
r (+) l'intérieur de la courbure.
ut r
dut dθ dut
r
ds
r
dut r
r
dut v r
O x * Dérivée = , dθ = et = un . Donc = un
dt dt dθ R dθ dt R
1. Pour déterminer la position de M,
il suffit
ffit de
d connaître:
ît 4 Vecteurs vitesse et accélération:
4. Vecteurs vitesse et accélération:
r r ds
‰ la trajectoire munie d’une origine v = vu t où v = > 0 (ou < 0 )
dt
O′ et d’un sens positif (= ou ≠ du r dv
r
dv r
r
du t dv r v 2 r
sens du mouvement) a = = ut + v = ut + un
dt dt dt dt R
‰ l’abscisse curviligne s(t) = O' M r r r
a = a t u t + a n u n où a t =
dv d 2 s
= et a n =
v2
≥0
dt dt 2 R
2. Remarque :
2. Remarque :
‰ En chaque point M, on peut 5.a. On étudie le mouvement comme s’il était 
dessiner un cercle de centre C et de rectiligne, en utilisant s(t), v = ds/dt et la
y R(t) perpendiculaire
rayon p p à la C composante tangentielle at = dv/dt.
vitesse. 5.b. Puis, la composante normale : an = v2/R.
‰ Alors : ds = R dθ. ds dθ R
16
 r r r r
Exemple mouvement circulaire ut = eθ , un = −er
Exemple mouvement circulaire
y Même sens positif pour s et θ: ds = Rdθ Æ s0= Rθ0 , s = Rθ
ds •
(+) v = = R θ = vθ Ces formules sont les mêmes que
dt
θ dv •• celles de la terminale mais la vitesse
r at = = R θ = aθ
v R
x dt et accélération angulaires, dθ/dt et
r err Oer O′ v2 •
d2θ/dt2 , dépendent du temps.
M
r un θ an = = R θ 2 = − ar
ut R
• ••
MCU: θ = ω, θ = 0 rd / s 2 , (θ = ωt + θ0 ) × R → s = vt + s0

•• • 1 1
MCUV : θ = α ,θ = αt + ω0 ,(θ = αt 2 + ω0t + θ0 ) × R → s = at t 2 + v0t + s0
2 2

r r r r
dut deθ dθ r ds r v r dun der dθ r ds r v r
Vérification: = =− er = un = un , et =− =− eθ = − ut = − ut
dt dt dt Rdt R dt dt dt Rdt R

Détermination de at , an ou R.
r r
v et a sont supposés connus dans ( O , i , j ) ou
r r r r
( O , e r , eθ ) :
r a v + ayvy
ds r v r r a v + a θ vθ
1. O n clacule v = = ± v x 2 + v 2 y = ± v r 2 + v 2θ 2. u t = et a t = a .u t = x x = r r
dt v ± vx2 + v 2 y ± v r 2 + v 2θ
v2
3. an = a 2 − at 2 = a x 2 + a y 2 − at 2 = a r 2 + aθ 2 − a t 2 4. R =
an
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 7 Mouvement relatif
7. Mouvement relatif
Deux observateurs A et B liés aux repères
yA M (A,x,y
, ,y) et (B,x′
, , yy′), étudient le mouvement du
yB
même mobile M. On suppose que A est fixe et
r r
rM / A rM / B B est en mouvement par rapport à A. Alors, on
aGéométrie: r r r
r
xM / B xB r =r +r M /A (1)
M /B B/ A
rB / A B r r r
A xB/A xM/A
xA Dérivée de (1)/t: vM / A = vM / B + vB / A (2)
r r r
Dérivée de (2)/t: a M / A = aM / B + aB / A
Ab l
Absolue R l ti
Relative D’ t i
D’entrainement
t
r r r r r r r r r
Position rM / A = xM / AiA + yM / A j A rM / B = xM / B iB + yM / B jB rB / A = xB / AiA + yB / A j A
r • r • r r • r • r r • r • r
Vitesse vM / A = x M / A iA + y M / A j A vM / B = x M / B iB + y M / B jB vB / A = x B / A iA + y B / A j A
r •• r •• r r •• r •• r r •• r •• r
Accélération aM / A = x M / A iA + y M / A j A aM / B = x M / B iB + y M / B jB a B / A = x B / A iA + y B / A j A

‰ On peut étudier chaque mouvement (absolu, relatif ou d’entrainement) indépendamment

des deux autres. Par exemple, pour le mouvement relatif: xM/B(t2) - xM/B(t1) = A(t1, t2,vxM/B)
où vxM/B = dxM/B/dt. Si c’est un MRUV, on aura : xM/B = (axM/B/2) t2 + v0xM/B t + x0M/B
‰ La vitesse relative d’un bateau peut être sa vitesse par rapport à l’eau. Sa vitesse
dd’entrainement
entrainement sera alors celle de ll’eau
eau (comme si le bateau était au repos par rapport à ll’eau)
eau)
‰ Ces formules sont valables tant que les axes xB et yB ne tournent pas.
18
 Coordonnées à 3 dimensions
Coordonnées à 3 dimensions
z
Cylindriques : z
Sphériques
p q r r r +
z Trièdre droit : r , eθ , eϕ )
(e z
M Mer
r ≥ 0, θ∈[0,π] et ϕ∈[0,2π[ θ
r r θ r r
r eϕ r r
r = rer r r eϕ
r r r r r r
ez y dr = drer + rdθ eθ + ρ dϕ eϕ er y
ϕ ρ r •r • r • r ϕ
r v = r er + r θ eθ + r sin θ ϕ eϕ
x + eρ
x
r ⎛ •• •
⎞r
a = ⎜ r − r θ 2 ⎟ er + ...
⎝ ⎠
r r r
Trièdre droit : ρ , eϕ , k )
(e
ρ≥ 0,, ϕ∈[0,2π[
[ , [ et z
r r r
r = ρ eρ + zk
r r r r
dr = d ρ eρ + ρ dϕ eϕ + dzk
r •r • r • r
v = ρ eρ + ρ ϕ eϕ + z k
r ⎛ •• •
⎞ r ⎛ •• •• r
⎞
• • r
a = ⎜ ρ − ρ ϕ 2 ⎟ eρ + ⎜ ρ ϕ + 2 ρ ϕ ⎟ eϕ + z k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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