Problemas Resueltos de Cin´etica de Cuerpos R´ıgidos: Ecuaciones

de Newton-Euler.
Jos´e Mar´ıa Rico Mart´ınez
Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., M´exico
E-mail: jrico@ugto.mx

Alejandro Tadeo Ch´avez

Departamento de Ingenier´ıa Mecatr´onica.
Instituto Tecnol´ogico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., M´exico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

1 Introducci´on.
En este apunte se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cin´etica de cuerpos
r´ıgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares. Para facilitar el empleo
de estas notas los problemas est´an divididos en los siguientes t´opicos

1. Cuerpos r´ıgidos sujetos a traslaci´on.

2. Cuerpos r´ıgidos sujetos a rotaci´on baric´entrica.

3. Cuerpos r´ıgidos sujetos a movimiento plano general.

(a) Cuerpos r´ıgidos sujetos a rotaci´on no baric´entrica.

(b) Cuerpos r´ıgidos sujetos a movimiento de rodadura.
(c) An´alisis din´amico de mecanismos.

2 An´alisis din´amico de cuerpos r´ıgidos sujetos a traslaci´on.

En esta secci´on, se presentar´an algunos problemas relacionados con el an´alisis din´amico de cuerpos r´ıgidos
sujetos a traslaci´on.

Problema 2.1 El montacargas mostrado pesa 2250 Lb y se emplea para levantar una caja de lo peso
W = 2500 Lb. El montacargas se est´a moviento a la izquierda a una rapidez de 10 f t/s cuando se aplican
los frenos sobre las cuatro ruedas. Sabiengo que el coeficiente de fricci´on est´atica entre la carga y el
montacargas es 0.30, determine la distancia m´as pequen˜a en la que el montacargas puede pararse si la
1
carga no debe deslizarse y el montacargas no debe voltearse hacia adelante.

Soluci´on. Primero se analizar´a la posibilidad de que la carga deslize sobre el montacargas. Para tal
f´ın, considere el diagrama de cuerpo libre mostrado a la izquierda de la figura 2. Se denotar´a por Wc
el peso de la carga, por N cm la reacci´on entre la carga y el montacargas y µ s el coeficiente de fricci´on
est´atica entre la carga y el montacargas. Finalmente, la aceleraci´on horizontal calculada en esta etapa se
denominar´a a1.
1Este
es el Problema 16.10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

1
 Figure 1: Dibujo de un montacargas y carga.

Empleando las ecuaciones de Newton —la carga puede considerarse como una part´ıcula, pues est´a
sujeta a traslaci´on—, se tiene que
Wc a1
ΣFy = 0 − W c + N cm = 0 ΣFx = M ax µs N cm =
g
De la primera ecuaci´on se tiene que
N cm = Wc.
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuaci´on, se tiene que la aceleraci´on m´axima que el montacargas
puede soportar sin que la carga se deslize, est´a dada por
Wc a1 por lo tanto
2 2
µs Wc = a1 = µ s g = (0.3)(32.2 p/s ) = 9.66 p/s
g
A continuaci´on se analizar´a la posibilidad de que el montacargas se voltee hacia el frente. Debe notarse
que la posici´on cr´ıtica para evaluar esa posibilidad ocurre cuando las ruedas traseras est´an a punto de
despegarse. Por esta raz´on, el diagrama de cuerpo r´ıgido del montacargas mostrado en la parte derecha
de la figura 2, no hay reacciones en las ruedas traseras.

Figure 2: Diagramas de Cuerpo Libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga.

El primer paso ser´a la determinaci´on de la localizaci´on del centro de masas del conjunto formado por
el montacargas y la carga. Para este f´ın se emplear´a como referencia el punto A localizado en las ruedas
delanteras. Se denotar´a por C el centro de masas de la carga, por G al centro de masas del montacargas
y por GC al centro de masas del conjunto carga y montacargas
Wc Wm Wc Wm 4ˆi + 3 ˆj
QA = −3ˆi + 4 ˆj g
f t.
r + frt.G/A
+ =
g C/A g g
Por otro lado
Wm + W c
QA = r GC/A
g

2
Por lo tanto
Wc
g −3ˆi + 4 ˆj f t. + Wm
g
4ˆi + 3 ˆj Wc −3ˆi + 4 ˆj f t. + Wm
r GC/A = W m+W c f t. = 4ˆi + 3 ˆj f t.
g
Wm + W c
2500 lbf. −3ˆi + 4 ˆj 6ˆ 67 ˆ
= = i+ j f t.
f t. + 2250 lbf. 4ˆi + 3 ˆj 19 19
f t.
4750 lbf

Para que el montacargas no se vuelque hacia adelante, es necesario que la suma de momentos con
respecto al centro de masas del conjunto satisfaga la condici´on

Σ TGC ≤ 0.

Desarrollando est´a condici´on se tiene que

6
67 6 19 6
µ NA f t. − N A f t. ≤ 0 µ≤ 67
= = 0.08955
19 19 19
67

De manera que de la ecuaciones

Σ Fy = M ay Σ Fx = M ax

se obtiene
Wc + W m
N A − (W c + Wm) = 0 µ NA = ax
g
Por lo tanto
µ NA µ (Wc + Wm) 2
ax = W c +W m
= W c +W m
= µ g = 2.8835 f t/s .
g g

Puesto que esta u´ltima aceleraci´on es la menor, es la que limita la distancia m´ınima para frenar. El
c´alculo est´a dado por
2 2 2 2
vf − v0 0 − (10 f t/s)
s= = 2 = 17.34 f t.
2 ax 2(−2.8835 f t/s )
Debe notarse que el signo de la aceleraci´on se toma negativo pues es en sentido contrario a la velocidad
2
inicial.

Problema 2.2 El montacargas mostrado pesa 2800 Kg lleva una caja de 1500 Kg a la altura que
muestra la figura 3. El montacargas se est´a moviento a la izquierda cuando se aplican los frenos lo cual
2
causa una desaceleraci´on de 3 m/s . Si el coeficiente de rozamiento est´atico entre la caja y el elevador del
montacargas es de 0.50 determ´ınese (a) si la caja se deslizar´a y (b) la componente vertical de la reacci´on
3
en cada rueda.

Soluci´on: Primero se determinar´a si la caja se desliza respecto al montacargas. Para tal f´ın, considere
el diagrama de cuerpo libre mostrado a la izquierda de la figura 4. Se denotar´a por Wc el peso de la
carga, por N cm la reacci´on entre la carga y el montacargas y µ s el coeficiente de fricci´on est´atica entre la
carga y el montacargas. Finalmente, la aceleraci´on horizontal calculada en esta etapa se denominar´a a1.
Empleando las ecuaciones de Newton —la carga puede considerarse como una part´ıcula, pues est´a
sujeta a traslaci´on—, se tiene que

Wc a1
ΣFy = 0 − W c + N cm = 0 ΣFx = M ax µs N cm =
g

De la primera ecuaci´on se tiene que

N cm = Wc.
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuaci´on, se tiene que la aceleraci´on m´axima que el montacargas
puede soportar sin que la carga se deslize, est´a dada por

Wc a1 por lo tanto
2 2
µ s Wc = a1 = µ s g = (0.5)(9.81 m/s ) = 4.905 m/s
g
3
 Figure 3: Dibujo de un montacargas y la carga.

Figure 4: Diagramas de Cuerpo Libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga.

2
Puesto que esta aceleraci´on es mayor que la experimentada por el montacargas, 3 m/s . La conclusi´on
es que la caja no se desliza y el conjunto montacargas y caja actua como un u´nico cuerpo r´ıgido.
Para analizar las reacciones en las ruedas del montacargas considere el diagrama de cuerpo r´ıgido a
la derecha de la figura 4. Para este objeto se usar´an dos diferentes procedimientos. La aplicaci´on de
las ecuaciones de Newton-Euler y la aplicaci´on del principio de D’Alembert. Para la aplicaci´on de las
ecuaciones de Newton-Euler el primer paso ser´a la determinaci´on del centro de masas del conjunto.

QA = M c r C/A + M m r G/A = M c −0.4ˆi + 0.95 ˆj m + M m 0.6ˆi + 0.275 ˆj m

Por otro lado

QA = (M m + Wc) r GC/A
Por lo tanto

Mc −0.4ˆi + 0.95 ˆj m + Mm 0.6ˆi + 0.275 ˆj

r GC/A = m
Mc + Mm
= 1500 Kg −0.4ˆi + 0.95 ˆj m + 2800 Kg 0.6ˆi + 0.275 ˆj m
= 4300 Kg
0.25116 m ˆi + 0.51046 m ˆj .
2La respuesta dada en el manual de soluciones es evidentemente incorrecta.
3Este es el Problema 16.11 del libro Mec´anica Vectorial para Ingenieros, Din´amica. Beer, F.P. y Johnston, E.R., Quinta
Edici´on, McGraw Hill: M´exico. Traducci´on de la Quinta Edici´on del Ingl´es.

4
 De manera que de la ecuaciones de Newton-Euler est´an dadas por

Σ Fy = M ay Σ Fx = M ax
se obtiene

N A + N B − (M c + M m) g = 0 µ N A + µ N B = µ (N A + N B) = (M c + M m) ax

Debe notarse que de estas ecuaciones es posible determinar la suma de las reacciones N A + N B y
la magnitud del µ (N A + N B) necesaria para satisfacer la desaceleraci´on del conjunto de montacargas y
carga.
Finalmente la ecuaci´on

ΣTG = 0 − N A (0.6 m) + N B (0.3 m) + µ (N A + N B) (0.51046 m) = 0

Sustituyendo la segunda ecuaci´on en la tercera, se tiene que
−N A (0.25116 m) + N B (0.64884 m) + (M c + M m) ax (0.51046 m) = 0

De manera que la primera y tercera ecuaci´on resultan

N A + N B = 42183 N − 0.25116 N A + 0.64884N B = −6584.9 N

Matricialmente
1 1 NA 42183 N
=
−0.25116 0.64884 NB −6584.9 N
El determinante de la matriz de coeficientes est´a dado por

1 1 = 0.9
∆= 0.64884
−0.25116
Por lo tanto
42183 N 1
−6584.9 N 0.64884 33954 N
NA = = = 37727 N = 3845 K gf .
∆ 0.9
Adem´as
1
42183 N
−0.25116 −6584.9 N 4009 N
NB = = = 4455 N = 454 K gf .
∆ 0.9

Figure 5: Diagramas de cuerpo libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga
con aplicaci´on del principio de D’Alembert.
Ahora se resolver´a el problema empleando el principio de D’Alembert, para tal f´ın, se incluir´an las
fuerzas de inercia asociadas a las aceleraciones de la caja y del montacargas. El conjunto de montacargas

5
Gracias por probar PDFelement 6 Professional.

Sólo puede convertir 5 páginas en la versión de prueba.

Para conseguir la versión completa, pide el programa desde:

http://cbs.wondershare.com/go.php?pid=3014&m=db